CN112120603A - 活动区域构建方法、清洁机器人、控制终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种活动区域构建方法、清洁机器人、控制终端和存储介质。其中，用于清洁机器人的活动区域构建方法包括获取清洁机器人的至少一个运行模式；确定与每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；清洁机器人处于至少一个运行模式下，根据与每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。根据本发明的技术方案，可以使清洁机器人根据不同的运行模式，自动切换所对应的虚拟墙，并根据虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

Description

活动区域构建方法、清洁机器人、控制终端和存储介质

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种活动区域构建方法、一种清洁机器人、一种控制终端和一种存储介质。

背景技术

当前清洁机器人的虚拟墙功能比较单一。在清洁机器人的虚拟墙设置好后，如果切换了清洁方式，必须重新设置虚拟墙，用户使用非常不便。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明实施例的第一方面提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法。

本发明实施例的第二方面提供了一种用于控制终端的活动区域构建方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种清洁机器人。

本发明实施例的第四方面提供了一种控制终端。

本发明实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质。

为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法，包括：获取清洁机器人的至少一个运行模式；确定与每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；清洁机器人处于至少一个运行模式下，根据与每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

根据本发明用于清洁机器人的活动区域构建方法，在对清洁机器人的活动区域进行构建时，首先获取清洁机器人的一个或多个运行模式，并确定每一个运行模式对应的一个或多个第一虚拟墙，根据每个运行模式对应的虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

运行模式是清洁机器人为完成不同清洁目的，而采取的不同清洁方式。在清洁机器人在进行清洁工作时，可能会有一些区域不需要清洁或者不能进入，这些区域可以用虚拟墙进行隔离，清洁机器人在进行清洁工作时运行到虚拟墙位置，就会改变运动方向，不进入该区域。虚拟墙是用户在使用时，为了不让清洁机器人进入某些区域，为清洁机器人划定的禁入区域的边界线。如果划定的区域复杂或有多个，可能需设置多个虚拟墙。不同的清洁方式，会对应不同的虚拟墙。活动区域是清洁机器人实际的工作区域。因此，清洁机器人在不同的运行模式下，设置不同的虚拟墙，可以生成不同的活动区域。

清洁机器人通常会有多种运行模式，当前清洁工作所需的运行模式可能为一个，也可能多个运行模式同时使用。因此在清洁机器人在进行清洁工作前，用于清洁机器人的活动区域构建方法首先会确定当前清洁工作对应的运行模式，并确定每一个运行模式对应的虚拟墙。用于清洁机器人的活动区域构建方法会根据当前运行模式对应的虚拟墙，最终生成基于所有运行模式的活动区域。

如果当前的清洁工作同时有多个运行模式，则多个运行模式对应的所有虚拟墙同时有效，其活动区域为不包含所有虚拟墙内区域的清洁区域。

如果当前的清洁模式发生改变，用于清洁机器人的活动区域构建方法获得的虚拟墙也会相应的发生改变，运动模式改变前设置的虚拟墙不再有效。

通过用于清洁机器人的活动区域构建方法，实现了根据清洁机器人当前的运行模式，自动设置对应的虚拟墙，最终自动生成对应的活动区域。

另外，本发明提供的上述方案中的用于清洁机器人的活动区域构建方法还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，还包括：确定设于清洁机器人上的至少一个附加结构；确定与每个附加结构对应的至少一个第二虚拟墙；根据第一虚拟墙和第二虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

在该技术方案中，用于清洁机器人的活动区域构建方法首先确定清洁机器人的附加结构，并根据附加结构确定对应的第二虚拟墙。如果清洁机器人有多个附加结构，用于清洁机器人的活动区域构建方法会确定每个附加结构对应的所有第二虚拟墙。

清洁机器人在进行清洁工作时，通常会跟据需要完成的任务，设置相应的附加结构。针对附加结构可以设置对应的一个或多个虚拟墙。用于清洁机器人的活动区域构建方法在确定了清洁机器人的附加结构后，会确定该附加结构所有对应的第二虚拟墙，再结合已确定的第一虚拟墙，共同确定清洁机的活动区域。

上述技术方案中，确定与每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙，具体包括：接收与清洁机器人电连接的控制终端的虚拟墙构建信息；根据虚拟墙构建信息的模式信息和位置信息确定至少一个第一虚拟墙。

在该技术方案中，清洁机器人可以接收与清洁机器人电连接的控制终端发出的虚拟墙构建信息。控制终端用于接收用户针对不同运动模式的虚拟墙设置，并转为虚拟墙构建信息。虚拟墙构建信息包括模式信息和位置信息，用于清洁机器人确定不同运动模式对应的虚拟墙。模式信息是用户设置的所有运行模式的相关参数信息。位置信息是各运行模式对应的所有虚拟墙的位置信息。根据模式信息和位置信息，可以确定每一个运行模式下的虚拟墙的位置。

用户首先在控制终端对每个运行模式的虚拟墙进行设置。控制终端把用户对虚拟墙的设置转化为虚拟墙构建信息，并把虚拟墙构建信息下发至清洁机器人。清洁机器人根据接收到的虚拟墙构建信，确定对应的第一虚拟墙。

在控制终端生成虚拟墙构建信息，控制终端再把虚拟墙构建信息下发到清洁机器人。这种方式，使得控制终端与清洁机器人相对独立。控制终端可以成为一个独立于清洁机器人的装置，与清洁机器人有线连接或者无线连接，用户可以远程对清洁机器人不同运行模式的活动区域进行设置。

当然，控制终端可以为移动终端，或者装有控制程序的智能终端，用户可以通过控制终端读取不同的虚拟墙，以及设置或修改虚拟墙的类别以及限制内容。

清洁机器在接收到虚拟墙构建信息后，可以根据自身当前的运行模式，生成活动区域，在活动区域中进行清洁工作。

上述技术方案中，运行模式包括功能模式和开机模式，第一虚拟墙包括功能虚拟墙和完全虚拟墙，根据与每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域，具体包括：确定每个功能模式对应的功能虚拟墙以及与开机模式对应的完全虚拟墙；根据功能虚拟墙和完全虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

在该技术方案中，在确定活动区域时，首先确定每个功能模式对应的功能虚拟墙和开机模式对应的完全虚拟墙，然后根据功能虚拟墙和完全虚拟墙确定出清洁机器人的活动区域。清洁机器人在运行时，遇到对应的虚拟墙，会改变运行方向，而不会越过虚拟墙，最终把活动区域限制在虚拟墙的范围之内。

运行模式包括开机模式和功能模式。其中，功能模式指清洁机器人为采用某种具体的清洁方式而采用的运行模式，对功能模式限定活动区域的虚拟墙为功能虚拟墙。

开机模式指清洁机器人都共同拥有的基本运行模式，功能模式可以理解为开机模式针对某一功能的特例。对应于开机模式的虚拟墙为完全虚拟墙。

用户在设置功能虚拟墙的时候，应具体针对具体的运行模式进行设定。如果没有专门指定是针对哪一种运行模式，则会被认为是完全虚拟墙。每一个运行模式，都隐含包括了完全虚拟墙。

可以理解，对某个功能模式设置虚拟墙，就是在已有的完全虚拟墙对应的活动区域内，再加设虚拟墙。只有完全虚拟墙生成的活动区域之内的虚拟墙，才会生效。很明显，功能虚拟墙对应的活动区域，必然小于完全虚拟墙对应的活动区域。因此，无论清洁机器人运行在哪一种功能模式下，都不能越过完全虚拟墙。

在清洁机器人进行清洁工作时，会确定每个功能模式对应的功能虚拟墙和完全模式对应的完全虚拟墙。在确定了完全虚拟墙后，再确定当前功能模式对应的功能模拟墙。完全虚拟墙和功能模拟墙共同起作用，生成当前运行模式实际的活动区域。

上述技术方案中，在根据与每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域之前，还包括：获取清洁机器人所处环境的环境信息；根据环境信息确定原始区域；根据与每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域，具体包括：在原始区域内建立与每个运行模式对应的第一虚拟墙；根据原始区域和第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

在该技术方案中，活动区域构建方法首先获取环境信息，进而确定原始区域。在此基础上设定虚拟墙。在原始区域内建立每个运行模式对应的第一虚拟墙后，确定清洁机器在各种运运模式下的具体活动区域。

环境信息是清洁机器人进行清洁工作时所处的实际工作环境。环境信息包括实际需要进行清洁的区域位置信息，以及清洁机器人无法到达区域的位置信息。可以理解，清洁机器人只能工作在环境允许区域以内，该区域为原始区域。很明显，虚拟墙也必然应设置在原始区域以内。在确定了原始区域和第一虚拟墙后，就可以确定清洁机器人的活动区域。

用于清洁机器人的活动区域构建方法首先获取清洁机器人所处的环境信息，就可以确定原始区域。用于清洁机器人的活动区域构建方法会根据当前清洁工作的运行模式，调取所有运行模式的第一虚拟墙，设置在原始区域中，生成清洁机器人的活动区域。生成的活动区域为原始区域中不包含虚拟墙内禁入区域的所有区域。

本发明第二方面的实施例提供了一种活动区域构建方法，用于控制终端，包括：确定与控制终端电连接的清洁机器人的至少一个运行模式；获取与每个运行模式对应的至少一个虚拟墙构建指令；根据虚拟墙构建指令确定包括模式信息和位置信息的虚拟墙构建信息；将虚拟墙构建信息发送至清洁机器人以使清洁机器人确定与每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙。

在该技术方案中，控制终端与清洁机器人电连接，用于控制终端的活动区域构建方法用于在控制终端生成虚拟墙构建信息。用于控制终端的活动区域构建方法首先确定清洁机器人的至少一个运行模式，并获取每个运行模式对应的至少一个虚拟墙构建指令，最终下发到清洁机器人。

虚拟墙构建指令是根据用户从控制终端输入虚拟墙的设置，控制终端生成对应的虚拟墙的指令。在控制终端输入虚拟墙构建指令后，控制终端相应的生成对应的虚拟墙构建信息，并把虚拟墙构建信息发送到清洁机器人。清洁机器人根据接收到的虚拟墙构建信息，确定每个模式的对应虚拟墙。

用户可以设置针对开机模式的完全虚拟墙，也可以针对每一个具体的功能模式的功能虚拟墙。如果用户没有设置针对开机模式的完全虚拟墙，则开机模式对应的活动区域就是原始区域。

控制终端获取到运行模式的虚拟墙用户设置，生成虚拟墙构建指令。最终把虚拟墙构建指令下发到清洁机器人。

这种方式，使得控制终端可以与清洁机器人相对独立。控制终端可以成为一个独立于清洁机器人的装置，与清洁机器人有线连接或者无线连接，用户可以远程对清洁机器人的活动区域进行限制。

进一步地，控制终端把构建信息下发到清洁机器人时，如果清洁机器人已开始某一运行模式的清洁工作，由于接收到控制端的构建信息，清洁机器人会立刻重新确定每个运行模式的第一虚拟墙，重新确定各运行模式对应的活动区域。

上述技术方案中，活动区域构建方法还包括获取清洁机器人的结构虚拟墙构建指令；根据结构虚拟墙构建指令确定与清洁机器人的附加结构对应的结构位置信息；将结构位置信息发送至清洁机器人以使清洁机器人确定与附加结构对应的至少一个第二虚拟墙。

在该技术方案中，如果清洁机器人具有附加结构，需要对附加结构设置第二虚拟墙，控制终端首先获取清洁机器人的结构虚拟墙构建指令，并根据结构虚拟墙构建指令生成结构位置信息。结构位置信息是设定的结构虚拟墙所处位置的信息。控制终端把结构位置信息发送至清洁机器人后，清洁机器人会确定与依据位置对应的第二虚拟墙。

进一步地，控制终端把结构位置信息下发到清洁机器人，如果清洁机器人正处在清洁工作进行状态时，由于接收到控制端的构建信息，清洁机器人会重新确定附加结构的第二虚拟墙，重新确定附加结构对应的活动区域，实现动态第二虚拟墙设置。

上述技术方案中，控制终端包括显示装置，活动区域构建方法还包括：在显示装置上显示第一虚拟墙和/或第二虚拟墙；其中，第一虚拟墙与第二虚拟墙的显示参数不同。

在该技术方案中，控制终端包括显示装置，用于在控制装置可视化地输入控制指令，同时动态的在装置上显示虚拟墙在原始区域中的相对位置。控制端的显示装置，可以让用户直观的设置、查看第一虚拟墙和第二虚拟墙。同时为了在显示装置方便用户区分各第一虚拟墙或第二虚拟墙，其显示参数设为不同，用户可以很方便的区分出不同的虚拟墙。

用户对不同的虚拟墙，设定不同的显示参数，以方便进行区分。显示参数可以为不同颜色，或不同的线段类型等。

用户在控制终端根据清洁机器人的不同运行模式，以及清洁机器人设定对应的虚拟墙时，控制终端首先全在显示装置上显示当前清洁机器人可运行的原始区域。用户首先应选定要设置的运行模式或附加结构，并选定对应的显示参数。如果用户没有指定运行模式具体的功能模式，则控制终端默认当前的运行模式为开机模式。在用户对不同的运行模式设定虚拟墙时，如果用户没有在可选显示参数中选定当前虚拟墙要使用的显示参数，用于控制终端的活动区域构建方法会自动为用户指定一个新虚拟墙显示参数，以对不同的虚拟墙进行区分。

本发明第三方面的实施例提供了一种清洁机器人，包括：清洁处理器和清洁存储器，清洁存储器中存储有计算机程序，清洁处理器用于在执行计算机程序时以实现任一项用于清洁机器人活动区域构建方法的步骤。

根据本发明的清洁机器人的实施例，清洁机器人包括清洁处理器和清洁存储器，由于处理器可执行存储在存储器上的计算机程序或指令，并在执行计算机程序或指令时实现上述第一方面的任一用于清洁机器人的活动区域构建方法，因而本发明的清洁机器人具有上述任一技术方案中的用于清洁机器人活动区域构建方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第四方面的实施例提供了一种控制终端，包括：控制处理器和控制存储器，控制存储器中存储有计算机程序，控制处理器用于在执行计算机程序时以实现任一项活动控制终端区域构建方法的步骤。

在该技术方案中，根据本发明的控制终端的实施例，控制终端包括控制处理器和控制存储器，由于处理器可执行存储在存储器上的计算机程序或指令，并在执行计算机程序或指令时实现上述任一用于控制终端的活动区域构建方法，因而本发明的控制终端具有上述任一技术方案中的用于控制终端活动区域构建方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明第五方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现任一项用于清洁机器人活动区域构建方法的步骤；或计算机程序被处理器执行时实现任一项用于控制终端活动区域构建方法的步骤。

通过本发明的计算机可读存储介质的实施例，其上存储有计算机程序，在计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的用于清洁机器人的活动区域构建方法的步骤，或实现上述实施例中的用于控制终端的活动区域构建方法的步骤，因而具有上述任一实施例中的用于清洁机器人的活动区域构建方法和用于控制终端的活动区域构建方法的全部有益效果，在此不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于清洁机器人的活动区域构建方法的流程示意图；

图2示出了根据本发明的一个实施例的用于清洁机器人的活动区域构建方法的流程示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例的活动区域构建方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的清洁机器人的结构示意图；

图5示出了根据本发明的一个实施例的控制终端的结构示意图。

其中，图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1：清洁机器人；2：控制终端；102：清洁存储器；104：清洁处理器；106：控制存储器；108：控制处理器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的实施例的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明的一些实施例。

实施例一

如图1所示，在本发明的一个实施例中提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法。

活动区域构建方法包括：步骤S1002，获取清洁机器人所处环境的环境信息；步骤S1004，根据环境信息确定原始区域；步骤S1006，获取清洁机器人的至少一个运行模式；步骤S1008，确定每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；步骤S1010，根据每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

清洁机器人为家用扫地机。扫地机具有两种运行模式：扫地模式和拖地模式。扫地机需要清扫的区域为一个具有两个房间，两个房间之间有一个共用的门，连通两个房间。在其中一个房间的中央，有一块地毯。扫地机需要清洁的区域为两个房间。其中，扫地模式下，扫地的清扫区域不包含其中一个房间；拖地模式下，拖地的清扫区域不包含地毯区域。

扫地机在启动后，首先会获取扫地机所处环境的环境信息。环境信息为房间内部的可到达的区域。扫地机根据环境信息确定原始区域。原始区域为房间内部扫地机进行清洁时可能到达的区域。

扫地机获取运行模式，当前的用户设定为扫地模式和拖地模式。在扫地模式下，用户设定扫地机只清扫其中一个房间，扫地机可以在两个房间的门的位置设置一个第一虚拟墙。当扫地机运行模式为扫地模式时，运行到门体位置的虚拟墙对应的位置，就会转向，而不会穿过门体进入另一个房间。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据扫地模式的功能虚拟墙确定自身的活动区域为原始区域中的当前房间区域。

在拖地模式下，用户设定扫地机不拖地毯所在区域。用户可以设立拖地模式的功能虚拟墙，把地毯所在区域围在当中。这样就可以保证扫地机不会越过虚拟墙进入地毯所在区域，保证地毯不会被拖到。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据拖地模式的虚拟墙为原始区域中除地毯所在区域之外的区域。

通过这种虚拟墙构建方法，实现了扫地机在不同的运行模式下，自动切换不同的预设活动区域，对预设区域进行清洁。

实施例二

如图1所示，在本发明的一个实施例中提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法。用于清洁机器人的活动区域构建方法包括：步骤S1002，获取清洁机器人所处环境的环境信息；步骤S1004，根据环境信息确定原始区域；步骤S1006，获取清洁机器人的至少一个运行模式；步骤S1008，确定每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；步骤S1010，根据每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

清洁机器人为家用扫地机。清洁机器人为家用扫地机。扫地机具有两种功能模式：扫地模式和拖地模式。除此而外，扫地机还具有开机模式，开机模式对应的虚拟墙为完全虚拟墙。

扫地机需要清扫的区域为一个具有两个房间，两个房间之间有一个共用的门，连通两个房间。在其中一个房间的中央，有一块地毯。扫地机需要清洁的区域为两个房间。其中，扫地模式下，扫地的清扫区域不包含其中一个房间；拖地模式下，拖地的清扫区域不包含地毯区域。

在地毯所在的房间内，还有一个杂物区，用于堆放杂物。用户设定无论何种运行模式，都不需要对此区域进行清洁。

扫地机在启动后，首先会获取扫地机所处环境的环境信息。环境信息为房间内部的可到达的区域，包括房间实体墙内部、除房间内部无法到达的区域以外的区域。扫地机根据环境信息确定原始区域。原始区域为房间内部扫地机进行清洁时可能到达的区域。

用户设定无论何种运行模式，都不需要对堆放杂物的区域进行清洁，因此，设定完全虚拟墙把此区域围在当中。这样可以保证扫地机无论处于何种运行模式，都不会越过完全虚拟墙进入推放杂物的区域，保证了扫地机不会与杂物发生碰撞。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法确定的活动区域，是除完全虚拟墙内区域之外的原始区域。

扫地机获取运行模式，当前的用户设定为扫地模式和拖地模式。在扫地模式下，用户设定扫地机只清扫其中一个房间，扫地机可以在两个房间的门的位置设置一个第一虚拟墙。当扫地机运行模式为扫地模式时，运行到门体位置的虚拟墙对应的位置，就会转向，而不会穿过门体进入另一个房间。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据扫地模式的功能虚拟墙确定自身的活动区域为原始区域中，当前房间内不包含完全虚拟墙围起来的区域之外的区域。

在拖地模式下，用户设定扫地机不拖地毯所在区域。用户可以设立一个拖地模式的功能虚拟墙，把地毯所在区域围在当中。这样就可以保证扫地机不会越过虚拟墙进入地毯所在区域，保证了地毯不会被拖到。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据拖地模式的虚拟墙为原始区域中，不包含完全虚拟墙围起来的区域和地毯处虚拟墙围起来的区域之外的区域。

进一步地，当扫地机设定为在扫地的同时进行拖地，此时扫地机的功能状态为扫地模式和拖地模式。同时，清洁机器人的活动区域构建方法会获取两个功能模式的虚拟墙，两个模式的虚拟墙同时起作用。最终确定的活动区域为当前房间内，不包含完全虚拟墙围起来的区域和地毯处虚拟墙围起来的区域。

通过这种虚拟墙构建方法，实现了扫地机在不同的运行模式下，自动切换不同的预设活动区域，对预设区域进行清洁。

当然，若扫地机自身置于完全虚拟墙围起来的区域时，则完全虚拟墙用于限定扫地机的最大移动范围，扫地机也无法穿出完全虚拟墙。

实施例三

如图2所示，在本发明的一个实施例中提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法。用于清洁机器人的活动区域构建方法包括：步骤S1102，获取清洁机器人所处环境的环境信息；步骤S1104，根据环境信息确定原始区域；步骤S1106，获取清洁机器人的至少一个运行模式；步骤S1108，确定每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；步骤S1110，根据每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域；步骤S1112，获取清洁机器人的至少一个附加结构；步骤S1114，确定每个附加结构对应的至少一个第二虚拟墙；步骤S1116，根据第一虚拟墙和第二虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

清洁机器人为家用扫地机。清洁机器人为家用扫地机。扫地机具有两种功能模式：扫地模式和拖地模式。除此而外，扫地机还有两个附加结构，一个是水箱，用于为拖地模式供水，另一个则为震动擦，用于震动擦地，提高地面清洁效果。当然，上述任一附加结构对应的虚拟墙则为第二虚拟墙。

扫地机需要清扫的区域为一个具有两个房间，两个房间之间有一个共用的门，连通两个房间。在其中一个房间的中央，有一块地毯。扫地机需要清洁的区域为两个房间。其中，扫地模式下，扫地的清扫区域不包含其中一个房间；拖地模式下，拖地的清扫区域不包含地毯区域。

在地毯所在的房间，还有一个沙发。扫地机的附加结构包括一个水箱。因为水箱的缘故，用户要求扫地机不进入沙发下的区域。

扫地机在启动后，首先会获取扫地机所处环境的环境信息。环境信息为房间内部的可到达的区域，包括房间实体墙内部、除房间内部无法到达的区域以外的区域。扫地机根据环境信息确定原始区域。原始区域为房间内部扫地机进行清洁时可能到达的区域。

扫地机获取运行模式，当前的用户设定为扫地模式和拖地模式。在扫地模式下，用户设定扫地机只清扫其中一个房间，扫地机可以在两个房间的门的位置设置一个第一虚拟墙。当扫地机运行模式为扫地模式时，运行到门体位置的虚拟墙对应的位置，就会转向，而不会穿过门体进入另一个房间。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据扫地模式的功能虚拟墙确定自身的活动区域为原始区域中，当前房间内不包含完全虚拟墙围起来的区域之外的区域。

在拖地模式下，用户设定扫地机不拖地毯所在区域。用户可以设立一个拖地模式的功能虚拟墙，把地毯所在区域围在当中。这样就可以保证扫地机不会越过虚拟墙进入地毯所在区域，保证了地毯不会被拖到。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据拖地模式的虚拟墙为原始区域中，不包含完全虚拟墙围起来的区域和地毯外虚拟墙围起来之外的区域。

因为附加结构包括一个水箱，用户要求扫地机不进入沙发下的区域。用户可以设立第二虚拟墙，把沙发所在区域围在第二虚拟墙围成区域当中。这样就可以保证扫地机不会越过虚拟墙进入沙发所在区域。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据附加结构对应的第二虚拟墙，为原始区域中除第二虚拟墙围起来的区域之外的区域。

扫地机无论在哪个运行模式中，只要扫地机的附加结构没有从扫地机上拆卸下来，该附加结构对应的第二虚拟墙就会一直起作用。因此，扫地机在某一运行模式时，实际对应的活动区域为所对应的第一模式区域和第二模式区域共同组成的活动区域。

当扫地机在工作在扫地模式时，第一虚拟墙和第二虚拟墙共同确定的活动区域为，原始区域中的当前房间内不包含第二虚拟墙围起来的区域之外的区域。

当扫地机在工作在拖地模式时，第一虚拟墙和第二虚拟墙共同确定的活动区域为原始区域中，不包含地毯外第一虚拟墙围起来的区域和不包含第二虚拟墙围起来之外的区域。

此外，当扫地机的附加结构包括一个震动擦时，由于震动擦在运行时会对地毯的绒毛造成损坏，故而，用户要求扫地机清扫地毯，此时在地毯周围则会设立与震动擦对应的第二虚拟墙。

实施例四

如图2所示，在本发明的一个实施例中提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法。用于清洁机器人的活动区域构建方法包括：步骤S1102，获取清洁机器人所处环境的环境信息；步骤S1104，根据环境信息确定原始区域；步骤S1106，获取清洁机器人的至少一个运行模式；步骤S1108，确定每个运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；步骤S1110，根据每个运行模式对应的第一虚拟墙确定清洁机器人的活动区域；步骤S1112，获取清洁机器人的至少一个附加结构；步骤S1114，确定每个附加结构对应的至少一个第二虚拟墙；步骤S1116，根据第一虚拟墙和第二虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

清洁机器人为家用扫地机。清洁机器人为家用扫地机。扫地机具有两种功能模式：扫地模式和拖地模式。除此而外，扫地机还有一个附加结构水箱，用于为拖地模式供水。附加结构对应的虚拟墙为第二虚拟墙。

扫地机需要清扫的区域为一个具有两个房间，两个房间之间有一个共用的门，连通两个房间。在其中一个房间的中央，有一块地毯。扫地机需要清洁的区域为两个房间。其中，扫地模式下，扫地的清扫区域不包含其中一个房间；拖地模式下，拖地的清扫区域不包含地毯区域。

在地毯所在的房间内，还有一个杂物区，用于堆放杂物。用户设定无论何种运行模式，都不需要对此区域进行清洁。

在地毯所在的房间，还有一个沙发。在扫地机的附加结构包括一个水箱。因为水箱的缘故，用户要求扫地机不进入沙发下的区域。

扫地机在启动后，首先会获取扫地机所处环境的环境信息。环境信息为房间内部的可到达的区域，包括房间实体墙内部、除房间内部无法到达的区域以外的区域。扫地机根据环境信息确定原始区域。原始区域为房间内部扫地机进行清洁时可能到达的区域。

扫地机获取运行模式，当前的用户设定为扫地模式和拖地模式。在扫地模式下，用户设定扫地机只扫其中一个房间，扫地机可以在两个房间的门的位置设置一个第一虚拟墙。当扫地机运行模式为扫地模式时，运行到门体位置的虚拟墙对应的位置，就会转向，而不会穿过门体进入另一个房间。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据扫地模式的功能虚拟墙确定自身的活动区域为原始区域中，当前房间内不包含完全虚拟墙围起来的区域之外的区域。

在拖地模式下，用户设定扫地机不拖地毯所在区域。用户可以设立一个拖地模式的功能虚拟墙，把地毯所在区域围在当中，这样就可以保证扫地机不会越过虚拟墙进入地毯所在区域，保证了地毯不会被拖到。因此，用于清洁机器人的活动区域构建方法可以根据拖地模式的虚拟墙为原始区域中，不包含完全虚拟墙围起来的区域和地毯外虚拟墙围起来之外的区域。

扫地机无论在哪个运行模式中，只要扫地机的附加结构没有从扫地机上拆卸下来，该附加结构对应的第二虚拟墙就会一直起作用。因此，扫地机在某一运行模式时，实际对应的活动区域为所对应的第一模式区域和第二模式区域共同组成的活动区域。

当扫地机在工作在扫地模式时，第一虚拟墙和第二虚拟墙共同确定的活动区域为，原始区域中的当前房间内不包含第二虚拟墙围起来的区域之外，以及不包含完全虚拟墙所围起来的区域。

当扫地机在工作在拖地模式时，第一虚拟墙和第二虚拟墙共同确定的活动区域为原始区域中，不包含地毯外第一虚拟墙围起来的区域和不包含第二虚拟墙围起来的区域，以及不包含完全虚拟墙所围起来的区域。

实施例五

如图3所示，在本发明的一个实施例中提供了一种用于清洁机器人的活动区域构建方法。用于清洁机器人的活动区域构建方法包括：步骤S1202，确定与控制终端电连接的清洁机器人的至少一个运行模式；步骤S1204，获取与每个运行模式对应的至少一个虚拟墙构建指令；步骤S1206，根据虚拟墙构建指令确定包括模式信息和位置信息的虚拟墙构信息；步骤S1208获取清洁机器人的结构虚拟墙构建指令；步骤S1210，根据结构虚拟墙构建指令确定与清洁机器人的附加结构对应的结构位置信息；步骤S1212，将结构位置信息发送至清洁机器人以使清洁机器人确定与附加结构对应的至少一个第二虚拟墙；步骤S1214，根据第一虚拟墙和第二虚拟墙确定清洁机器人的活动区域。

在本实施例中，有一个控制终端与清洁机器人电连接，用户可以通过控制终端生成虚拟墙构建指令，并下发到清洁机器人，清洁机器人根据接收到的虚拟墙构建指令，确定对应的虚拟墙构建信息。

在本实施例中，控制终端为智能手机，与清洁机器人通过无线局域网进行连接。在智能手机上装有控制清洁机器人的应用，可以根据用户设定的虚拟墙构建指令，生成虚拟墙构建信息，并下发至清洁机器人。

本实施例中，清洁机器人为家用扫地机。扫地机具有两种运行模式：扫地模式和拖地模式。扫地机需要清扫的区域为一个具有两个房间，两个房间之间有一个共用的门，连通两个房间。在其中一个房间的中央，有一块地毯。扫地机需要清洁的区域为两个房间。其中，扫地模式下，扫地的清扫区域不包含其中一个房间；拖地模式下，拖地的清扫区域不包含地毯区域。

在地毯所在的房间内，还有一个杂物区，用于堆放杂物。用户设定无论何种运行模式，都不需要对此区域进行清洁。

在地毯所在的房间，还有一个沙发。在扫地机的附加结构包括一个水箱。因为水箱的缘故，用户要求扫地机不进入沙发下的区域。

在本实施例中，用户首先在智能手机上确定扫地机的运行模式。当前扫地机的运行模式包含两个功能模式和一个开机模式。两个功能模式为扫地模式和拖地模式。

用户在智能手机控制清洁机器人的应用中，对每一个运行模式设置虚拟墙的构建指令。在本实施例中，用户设置构建指令的方法为在应用的界面中相对原始区域的内部，绘制每个第一虚拟墙对应位置的线段。不同的运行模式采用不同颜色的直线段，以便用户进行区分。绘制完成后，在智能手机控制清洁机器人的应用会生成包括模式信息和位置信息的虚拟墙构建信息。

同样，用户在智能手机控制清洁机器人的应用中，对每一个附加结构设置结构第二虚拟墙构建指令。在本实施例中，用户设置构建指令的方法为在应用的界面中相对原始区域的内部，绘制每个第二虚拟墙对应位置的虚线段。不同的附加结构采用不同颜色的线型，以便用户进行区分。绘制完成后，在智能手机控制清洁机器人的应用会生成与附加结构对应的第二虚拟墙的构建信息。

在获得了第一、第二虚拟墙的构建信息后，智能手机把构建信息下发至扫地机。扫地机根据每个运行模式对应的虚拟运动员构建信息，和附加结构对应的结构位置信息，确定第一、第二虚拟墙，最终确定扫地机的活动区域。

实施例六

在实施例五的基础上，在扫地机已经开始进行清洁时，用户需要在智能手机控制清洁机器人的应用中重新设置虚拟墙。

此时，用户首先在智能手机上确定扫地机的运行模式。当前扫地机的运行模式包含两个功能模式和一个开机模式。两个功能模式为扫地模式和拖地模式。

用户在智能手机控制清洁机器人的应用中，对每一个运行模式设置虚拟墙的构建指令。在本实施例中，用户设置构建指令的方法为在应用的界面中相对原始区域的内部，绘制每个第一虚拟墙对应位置的线段。不同的运行模式采用不同颜色的直线段，以便用户进行区分。绘制完成后，在智能手机控制清洁机器人的应用会生成包括模式信息和位置信息的虚拟墙构建信息。

同样，用户在智能手机控制清洁机器人的应用中，对每一个附加结构设置结构第二虚拟墙构建指令。在本实施例中，用户设置构建指令的方法为在应用的界面中相对原始区域的内部，绘制每个第二虚拟墙对应位置的虚线段。不同的附加结构采用不同颜色的线型，以便用户进行区分。绘制完成后，在智能手机控制清洁机器人的应用会生成与附加结构对应的第二虚拟墙的构建信息。

在获得了第一、第二虚拟墙的构建信息后，智能手机把构建信息下发至扫地机。

此时，扫地机根据每个运行模式对应的虚拟运动员构建信息，和附加结构对应的结构位置信息，确定第一、第二虚拟墙，最终确定扫地机的活动区域，并对原先的活动区域进行更新，实现活动区域的动态更新。

实施例七

在实施例六的基础上，用户使用的控制终端为智能手机，与清洁机器人通过无线局域网进行连接。在智能手机上装有控制清洁机器人的应用，可以根据用户设定的虚拟墙构建指令，生成虚拟墙构建信息，并下发至清洁机器人。智能手机上有显示屏。用户在智能手机的控制清洁机器人的应用设置虚构墙，第一虚拟墙和第二虚拟墙的显示参数不同。在本实施例中，第一虚拟墙使用实线段，第二虚拟墙使用虚线段。用户可以清晰的对第一虚拟墙和第二虚拟墙进行区分。

实施例八

如图4所示，本实施例中的清洁机器人1包括清洁处理器104和清洁存储器102，清洁存储器102中存储有计算机程序。清洁处理器104可执行存储在清洁存储器102上的计算机程序或指令，并在执行计算机程序或指令时实现上述任一用于清洁机器人1的活动区域构建方法。

上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。其中，存储器用于存储程序代码。

实施例九

如图5所示，本实施例中的控制终端2，包括控制处理器108和控制存储器106，控制存储器106中存储有计算机程序。控制处理器108可执行存储在控制存储器106上的计算机程序或指令，并在执行计算机程序或指令时实现上述任一用于清洁机器人1的活动区域构建方法。

上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。其中，存储器用于存储程序代码。

实施例十

本发明的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述任一实施例中的用于清洁机器人的活动区域构建方法的步骤，或实现上述实施例中的用于控制终端的活动区域构建方法的步骤，因而具有上述任一实施例中的控制方法的全部有益效果。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，用于清洁机器人的活动区域构建方法，以及用于控制终端的活动区域构建方法，对不同运行模式、不同附加结构，采用了不同的显示参数，实现了虚拟墙的单独设置，实现了不同运行模式和不同附加结构下，清洁机器人活动区域的自动生成，以及动态更新。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种活动区域构建方法，用于清洁机器人，其特征在于，包括：

获取所述清洁机器人的至少一个运行模式；

确定与每个所述运行模式对应的至少一个第一虚拟墙；

所述清洁机器人处于至少一个所述运行模式下，根据与每个所述运行模式对应的第一虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域。

2.根据权利要求1所述的活动区域构建方法，其特征在于，还包括：

确定设于所述清洁机器人上的至少一个附加结构；

确定与每个所述附加结构对应的至少一个第二虚拟墙；

根据所述第一虚拟墙和所述第二虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域。

3.根据权利要求1所述的活动区域构建方法，其特征在于，所述确定与每个所述运行模式对应的至少一个第一虚拟墙，具体包括：

接收与所述清洁机器人电连接的控制终端的虚拟墙构建信息；

根据所述虚拟墙构建信息的模式信息和位置信息确定至少一个所述第一虚拟墙。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的活动区域构建方法，其特征在于，所述运行模式包括功能模式和开机模式，所述第一虚拟墙包括功能虚拟墙和完全虚拟墙，所述根据与每个所述运行模式对应的第一虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域，具体包括：

确定每个所述功能模式对应的功能虚拟墙以及与所述开机模式对应的完全虚拟墙；

根据所述功能虚拟墙和所述完全虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的活动区域构建方法，其特征在于，在所述根据与每个所述运行模式对应的第一虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域之前，还包括：

获取所述清洁机器人所处环境的环境信息；

根据所述环境信息确定原始区域；

所述根据与每个所述运行模式对应的第一虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域，具体包括：

在所述原始区域内建立与每个所述运行模式对应的第一虚拟墙；

根据所述原始区域和所述第一虚拟墙确定所述清洁机器人的活动区域。

6.一种活动区域构建方法，用于控制终端，其特征在于，包括：

确定与所述控制终端电连接的清洁机器人的至少一个运行模式；

获取与每个所述运行模式对应的至少一个虚拟墙构建指令；

根据所述虚拟墙构建指令确定包括模式信息和位置信息的虚拟墙构建信息；

将所述虚拟墙构建信息发送至所述清洁机器人以使所述清洁机器人确定与每个所述运行模式对应的至少一个第一虚拟墙。

7.根据权利要求6所述的活动区域构建方法，其特征在于，还包括：

获取所述清洁机器人的结构虚拟墙构建指令；

根据所述结构虚拟墙构建指令确定与所述清洁机器人的附加结构对应的结构位置信息；

将所述结构位置信息发送至所述清洁机器人以使所述清洁机器人确定与所述附加结构对应的至少一个第二虚拟墙。

8.根据权利要求7所述的活动区域构建方法，其特征在于，所述控制终端包括显示装置，所述活动区域构建方法还包括：

在所述显示装置上显示所述第一虚拟墙和/或所述第二虚拟墙；

其中，所述第一虚拟墙与所述第二虚拟墙的显示参数不同。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清洁处理器和清洁存储器，所述清洁存储器中存储有计算机程序，所述清洁处理器用于在执行所述计算机程序时以实现如权利要求1至5中任一项所述的活动区域构建方法的步骤。

10.一种控制终端，其特征在于，包括：

控制处理器和控制存储器，所述控制存储器中存储有计算机程序，所述控制处理器用于在执行所述计算机程序时以实现如权利要求6至8中任一项所述的活动区域构建方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的活动区域构建方法的步骤；或所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6至8中任一项所述的活动区域构建方法的步骤。

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