CN110507249A - 一种清洁机器人组合及清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁机器人组合及清洁方法，该清洁机器人包括：主控制器和多个单机清洁机器人，其中，所述主控制器用于控制所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。在本发明中，由于该清洁机器人组合包括多个单机清洁机器人，因此，可以通过主控制器来使得多个单机清洁机器人之间协同工作，从而提高了工作效率。

Description

一种清洁机器人组合及清洁方法

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，具体而言，涉及一种清洁机器人组合及清洁方法。

背景技术

扫地机器人作为清洁工具，已经备受家庭青眯，但现有的扫地机器人通常是独立使用的，大小尺寸也是固定的，因此，现有的扫地机器人存在工作效率低，以及在清扫拐角、小尺寸空间等位置时的不方便，并且被位置卡死时不易复原的缺陷。

发明内容

本发明实施例提供了一种清洁机器人组合及清洁方法，以至少解决相关技术中扫地机器人工作效率低，以及在清扫拐角、小尺寸空间等位置时的不方便的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种清洁机器人组合，包括：主控制器和多个单机清洁机器人，其中，所述主控制器用于控制所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。

优选地，所述多个单机清洁机器人的尺寸大小不相同。

优选地，所述单机清洁机器人的形状为边角圆润的正方形或类心型。

优选地，所述主控制器还用于通过在所述主控制器中添加或删除单机清洁机器人以控制所述单机清洁机器人的规模。

优选地，每个所述单机清洁机器人包括：麦克风阵列、传感器和控制模块，所述麦克风阵列用于接收声音指令；所述传感器用于探测清洁区域的空间大小和形状；所述控制模块，用于与所述主控制器交互，根据所述主控制器的指令控制所述单机清洁机器人的移动路线和设定所述单机清洁机器人的清洁模式。

优选地，所述传感器还用于收集需清洁区域的图像并上传至所述主控制器；所述主控制器还用于根据所接收的需清洁区域的图像规划所述单机清洁机器人的清洁路线。

优选地，所述主控制器，还用于通过向所单机清洁机器人的所述控制模块发送指示，以及控制所述多个单机清洁机器人同时分别在不同的清洁区域工作，和/或执行不同的清洁模式。

优选地，所述清洁模式包括：清扫、拖地、消毒、加湿、打蜡。

优选地，所述控制模块还用于在所述单机清洁机器人移动出现故障时，向所述主控制器发送告警信息。

优选地，在其中一个或多个所述单机清洁机器人中还包括：空气质量检测模块，用于检测空气质量和/或空气湿度，并反馈给所述主控制器。

优选地，该清洁机器人组合还包括一个后处理装置，该后处理装置，在非工作情况下，用于收纳所述单机清洁机器人，以及在工作情况下用于对单机机器人执行如下至少之一操作：尘袋倾倒、更换清洁组件、添加液体清洁耗材。

优选地，所述控制模块还用于接收来自所述主控制的寻找指定物体的指令；所述传感器还用于在所述控制模块的控制下扫描所述指定物体，并在扫描到所述指定物体时，发出提示信息。

根据本发明的另一实施例，还提供了一种清洁方法，包括：主控制器向清洁机器人组合中的多个单机清洁机器人发送清洁控制指令，其中，所述清洁控制指令中包括为每个单机清洁机器人规划的清洁路线和清洁模式；所述多个单机清洁机器人按照各自对应的清洁路线和清洁模式在所述指定清洁区域执行清洁操作。

优选地，该方法还包括：在所述主控制器中添加或删除单机清洁机器人以控制所述清洁机器人组合中的单机清洁机器人的规模。

优选地，主控制器向多个单机清洁机器人发送清洁控制指令之前，还包括：收集指定清洁区域的图像并上传至所述主控制器；所述主控制器根据所接收的指定清洁区域的图像规划所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。

优选地，所述多个单机清洁机器人按照各自对应的清洁路线和清洁模式在指定清洁区域执行清洁操作，包括：所述多个单机清洁机器人同时分别在所述指定清洁区域不同区块执行清洁操作，和/或执行不同的清洁模式。

优选地，所述清洁模式包括：清扫、拖地、消毒、加湿、打蜡。

优选地，该方法还包括：在有单机清洁机器人移动出现障碍时，向所述主控制器发送告警信息；所述主控制器控制至少一个其它单机清洁机器人撞击所述移动出现故障的单机清洁机器人以使其脱离移动障碍。

优选地，所述主控制所述单机清洁机器人发送在指定区域寻找指定物体的指令；所述单机清洁机器人根据所述指令，在所述指定区域扫描所述指定物体，并在扫描到所述指定物体时，发出提示信息。

在本发明的上述实施例，由于该清洁机器人组合包括多个单机清洁机器人，因此，可以通过主控制器来使得多个单机清洁机器人之间协同工作，从而提高了工作效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的清洁机器人组合示意图；

图2是根据本发明实施例的边角圆润的正方形清洁机器人形状示意图；

图3是根据本发明实施例的类心型清洁机器人形状示意图；

图4是根据本发明实施例的系统流程交互示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

针对现有技术中，扫地机器人存在工作效率低，以及在清扫拐角、小尺寸空间等位置时的不方便，并且被位置卡死时不易复原等缺陷，本实施例提供了一种清洁机器人组合。如图1所述，该清洁机器人组合包括一个主控制器和多个单机清洁机器人，其中，该所述主控制器用于控制所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。

在本实施例中，由于该清洁机器人组合包括多个单机清洁机器人，因此，用户可以通过主控制器协调多个单机清洁机器人同时工作，从而提高了工作效率。

下面从如下几个方面对本实施例的清洁机器人组合进行详细描述。

1.尺寸、形状和规模

1)尺寸

现有的扫地机器人的大小通常是固定的，如果扫地机器人的尺寸太大，清扫的效率虽然更高些，但是，由于房间中通常具有较多的家具，对大尺寸的扫地机器人移动造成很大的困难，并且无法清扫一些角落区域。而小尺寸的扫地机器人虽然方便清扫角落区域，但是对于一些开阔区域的清扫效率太低。

在本实施例中，清洁机器人组合实际上是包括一组多尺寸的单机清洁机器人，这样的话，则可以根据需清洁区域的不同环境使用不同尺寸的单机清洁机器人。例如，在面积较大、家具较少的客厅中，则可以选用大尺寸的单机清洁机器人，而在一些家具较多，则可以选用小尺寸的单机清洁机器人。这样可以克服在处理拐角等位置时的缺陷，可以有效防止碰撞和清洁狭小位置空间。

2)形状

现有的扫地机器人大多为圆形、方形或U形的。众所周知，一般居家环境中，墙边和角落是最容易藏污纳垢的，所以圆形的扫地机器人通常无法有效清洁上述区域；而方形扫地机器人四个边角成尖形，很容易对居家环境中的家具造成损伤，虽然大多数都有感应器，降低了碰撞的机会，但是旋转时的碰撞还是在所难免的，同时方形设计也容易在狭窄的地方发生卡住无法继续行走。而U形扫地机器人的尾部会很容易在旋转的时候刮碰到家居，而且因为在狭窄的空间里，极有可能因为碰撞而导致机器人卡住无法行走。

在本实施例中，所述单机清洁机器人的形状可以设计为边角圆润的正方形。如图2所示，示出了多个大小不一的边角圆润的正方形清洁机器人。单机清洁机器人可以设计为如图3所示的类心型。该边角圆润的正方形或类心型清洁机器人能够相对于圆形扫地机能有效清洁墙边和角落，而相比于“U”形扫地机和方形扫地机能够减少家具刮碰以及卡住无法行走等。

3)规模

在本实施例中，单机清洁机器人的数量是可以灵活改变的。用户可以通过主控制器添加或删除单机清洁机器人，以达到可以扩展或者缩小单机清洁机器人的规模。

2.交互

本实施例可以以当前流行的语音设备，例如，智能音箱，作为多功能交互系统，以app作为主控器，对单机清洁机器人进行控制。

通过该交互系统，用户可以对清洁机器人下达各种控制指令，单机清洁机器人根据指令分别到不同区域工作，比如卧室、客厅、厨房等，可执行不同的清洁模式。例如，扫地、拖地、空气质量PM2.5等检测、湿度检测、地面消毒、空气加湿、地板打蜡等。

在本实施例中，每个单机清洁机器人都可以包括麦克风、传感器和控制模块。所述麦克风可用于接收声音指令，该麦克风可使用阵列技术，更好的定位说话人和控制指令、准确快速进行响应。所述传感器可用于探测清洁区域的空间大小和形状。例如，当遇到狭小空间，传感器会自动探测空间大小，智能派出小尺寸清洁机进行清洁。所述控制模块可用于与所述主控制器交互，根据所述主控制器的指令控制所述单机清洁机器人的移动路线和设定所述单机清洁机器人的清洁模式。例如，

在本实施例中，当大尺寸单机清洁机器人不小心被物体卡住，不能移动继续工作时，可以发出信号给主控制器，主控制器会派出其它小尺寸单机清洁机器人去现场援助，例如，给受困的大尺寸单机清洁机器人一个撞击外力，帮助其脱离困境。

3.功能模式

1)清洁模式

在本实施例中，该清洁机器人组合可以集清扫、拖地、消毒、加湿、木地板打蜡等工作为一体。可通过为单机清洁机器人配置多套不同的清洁组件(清扫、拖地、消毒、加湿、木地板打蜡)，按照设定的清洁模式启用或装配不同的清洁组件进行对应的清洁操作。在本实施例中，还可以在单机清洁机器人中集成空气检测模块，以检测目前房间的PM2.5等空气质量和空气湿度，并反馈给主控制器，以决定是否需要进行下一步的加湿和空气消毒工作。

2)后置处理

针对现有的扫地机清扫后，尘袋清理不方便等问题，在本实施例中，该清洁机器人组合还配备有一个后处理装置，平时可以作为这些清洁机的收纳装置。当房间清洁结束后进行下一项工作前，主控器会通知清洁机群回到后处理装置中进行尘袋自动倾倒、更换拖布、更换相应操作装置、添加消毒液、洗涤剂、水、空气芳香剂、地板蜡等等。这些操作都是在后处理装置中自动完成的，每个单机清洁机器人在后处理装置中都有特定尺寸的空间位置。例如，清洁机器人完成指定区域的清扫工作，会回到后处理装置倾倒尘袋、更换清洁布，添加清洁剂和消毒液，然后会返回之前的工作场所开启拖地消毒模式，完成该区域的拖地消毒工作，同时还可以检测目前房间的PM2.5等空气质量和空气湿度，反馈给主控器，以决定是否需要进行下一步的加湿和空气消毒工作。该清洁机还可以对木地板进行打蜡工作，只需要回到后处理装置中换上相应装置和材料。

3)游戏功能

在本发明的一个优选实施例中，该清洁机器人组合还集成了游戏功能。例如，通过传感器可以收集需清洁区域的图像并上传至主控制器，主控制器可以根据所接收的需清洁区域的图像规划所述单机清洁机器人的清洁路线。例如，单机清洁机器人可以传输家里的实时画面到手机上，使用者可以在手机上导出家里的家具平面图，然后使用者可以自己在图上规划出清洁机器人要清扫的线路图，而且在清洁机器人工作时，还可以用手机远程遥控，就像在手机上玩一个打扫卫生的小游戏。使用者可以随时调整清洁机的工作方向和模式。这样用户在玩游戏的过程中就打扫干净了房间。清洁机器人可以通过扫描、计算等一系列功能，让边角清扫率更高，同时也变得更加有趣。这样的游戏特别适合培养儿童的卫生习惯。另外，还可以通过控制命令让清洁机器人组合陪儿童玩一些需要多人进行的游戏，比如捉迷藏、伦敦桥等。

4)寻物功能

在本发明的一个优选实施例中，该清洁机器人还实现了自动寻物。当用户遗失了某件物品时，可以通过主控制器下发寻找指定物品的指令，这样清洁机器人就开始启动传感器工作，当传感器扫描到相似物体的时候就会发出警报提醒。

为了便于对本发明的理解，下面对一个实际应用中的具体实施例的工作流程进行描述。

如图4所示，该清洁机器人组合包括一个多功能交互系统、主控系统和多个单机清洁机器人。其中，多功能交互系统可以是安装在用户手机中的APP，该多功能交互系统通过与主控系统进行交互，将用户的各种指令发送至主控系统，而主控系统用于控制每个单机清洁机器人的各种操作。

在本实施例中，首先，可以根据需清洁的环境情况，确定清洁机器人数量和所选用合适的尺寸，并通过在主控系统绑定相应的清洁机器人单机，在本实施例中，确定本次进行清洁操作的单机清洁机器人为清洁机器人1至4。然后，通过清洁机器人的传感器可以获取家里的实时图像，主控制器可以根据所接收的家里的图像规划所述单机清洁机器人的清洁路线，指定清洁机器人1清扫卧室1，清洁机器人清扫卧室2，清洁机器人3清扫客厅，清洁机器人4清扫厨房。从而可以使得多个清洁机器人协同清洁卧室、客厅、厨房等区域，提升清洁效率。这些清洁机器人还可以集拖地、消毒、加湿、木地板打蜡为一体。

如图4所示，在本实施例中，该清洁机器人组合还集成了寻物功能。例如，用户可以通过多功能交互系统向主控系统下发寻找某一特征的鞋子的指令，然后，主控系统可以同时指派多个清洁机器人在不同的区域同时进行搜寻，每个清洁机器人上配置的传感器对相应的区域进行扫描，该扫描可以采用现有的图像识别的技术，当扫描到该特征鞋子时，该清洁机器人可以发出提醒信号，例如，特定的提醒音，并且可以同时通过主控系统反馈至多功能交互系统。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种清洁机器人组合，其特征在于，包括：主控制器和多个单机清洁机器人，其中，所述主控制器用于控制所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，所述多个单机清洁机器人的尺寸大小不相同。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，所述单机清洁机器人的形状为边角圆润的正方形或类心型。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述主控制器，还用于通过在所述主控制器中添加或删除单机清洁机器人以控制所述清洁机器人组合中的单机清洁机器人的规模。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，每个所述单机清洁机器人包括：麦克风阵列、传感器和控制模块，其中

所述麦克风阵列，用于接收声音指令；

所述传感器，用于探测清洁区域的空间大小和形状；

所述控制模块，用于与所述主控制器交互，根据所述主控制器的指令控制所述单机清洁机器人的移动路线和设定所述单机清洁机器人的清洁模式。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述传感器，还用于收集指定清洁区域的图像并上传至所述主控制器；

所述主控制器，还用于根据所接收的指定清洁区域的图像规划所述单机清洁机器人的清洁路线。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述主控制器，还用于通过向所述多个单机清洁机器人的所述控制模块发送指示，以及控制所述多个单机清洁机器人同时分别在不同的清洁区域工作，和/或执行不同的清洁模式。

8.根据权利要求5或7所述的清洁机器人组合，其特征在于，所述清洁模式包括：清扫、拖地、消毒、加湿、打蜡。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述控制模块，还用于在所述单机清洁机器人移动出现障碍时，向所述主控制器发送告警信息。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，在其中一个或多个所述单机清洁机器人中还包括：

空气质量检测模块，用于检测空气质量和/或空气湿度，并反馈给所述主控制器。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人组合，其特征在于，还包括：

后处理装置，用于在非工作情况下，收纳所述多个单机清洁机器人，以及在工作情况下，用于对所述单机清洁机器人执行如下至少之一操作：尘袋倾倒、更换清洁组件、添加液体清洁耗材。

12.根据权利要求5所述的清洁机器人组合，其特征在于，

所述控制模块，还用于接收来自所述主控制的寻找指定物体的指令；

所述传感器，还用于在所述控制模块的控制下扫描所述指定物体，并在扫描到所述指定物体时，发出提示信息。

13.一种清洁方法，其特征在于，包括：

主控制器向清洁机器人组合中的多个单机清洁机器人发送清洁控制指令，其中，所述清洁控制指令中包括为每个单机清洁机器人规划的清洁路线和清洁模式；

所述多个单机清洁机器人按照各自对应的清洁路线和清洁模式在所述指定清洁区域执行清洁操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述主控制器中添加或删除单机清洁机器人以控制所述清洁机器人组合中的单机清洁机器人的规模。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，主控制器向多个单机清洁机器人发送清洁控制指令之前，还包括：

收集指定清洁区域的图像并上传至所述主控制器；

所述主控制器根据所接收的指定清洁区域的图像规划所述多个单机清洁机器人的清洁路线和清洁模式。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述多个单机清洁机器人按照各自对应的清洁路线和清洁模式在指定清洁区域执行清洁操作，包括：

所述多个单机清洁机器人同时分别在所述指定清洁区域不同区块执行清洁操作，和/或执行不同的清洁模式。

17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述清洁模式包括：清扫、拖地、消毒、加湿、打蜡。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

在有单机清洁机器人移动出现障碍时，向所述主控制器发送告警信息；

所述主控制器控制至少一个其它单机清洁机器人撞击所述移动出现故障的单机清洁机器人以使其脱离移动障碍。

19.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，

所述主控制所述单机清洁机器人发送在指定区域寻找指定物体的指令；

所述单机清洁机器人根据所述指令，在所述指定区域扫描所述指定物体，并在扫描到所述指定物体时，发出提示信息。