TW202429232A - 用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備 - Google Patents

Abstract

本申請公開了一種用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備，涉及設備控制技術領域，可以使自移動設備及時回應，重新對目標位置進行掃描，更新環境資訊，進而能夠在掃描發現目標位置可通行障時，繼續向任務地點行進。所述方法包括：當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果；若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。

Description

用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備

本申請涉及設備控制技術領域，特別是涉及一種用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備。

自移動設備是一種能夠在程式的控制下自動移動的設備，比如掃地自行走設備、拖地自行走設備、擦窗自行走設備等。自移動設備在執行行走任務或清掃任務時，需要從當前所在位置行進到任務所在的目的地。

相關技術中，自移動設備需要依賴歷史地圖資訊來進行路徑規劃，但是當地圖中的時機情況發生變化，如使用者隨手將房間門關閉時，自移動設備依據歷史地圖所規劃的路徑現在就無法順利通行，從而導致自移動設備報錯。即使後續環境資訊改變使目的地恢復成可到達的狀態，處於報錯狀態的自移動設備還是無法及時做出回應。因此，如何使處於報錯狀態的自移動設備及時回應環境變化，繼續行進執行任務成為一個亟需解決的問題。

有鑑於此，本申請提供了一種用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備，主要目的在於解決目前如何使處於報錯狀態的自移動設備及時回應環境變化，繼續行進執行任務的問題。

依據本申請第一方面，提供了一種用於使設備向指定位置行進方法，該方法包括： 當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果； 若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向所述指定位置行進。

可選地，所述檢測到指定位置處於無法到達狀態，包括：基於歷史地圖檢測到指定位置處於無法到達狀態。

可選地，所述基於歷史地圖檢測到指定位置處於無法到達狀態，包括： 基於當前設備位置和所述指定位置，確定目標路徑，並按照所述目標路徑識別歷史地圖； 當識別到處於封閉狀態的目標環境時，確定指定位置處於無法到達狀態。

可選地，對目標位置進行掃描，得到掃描結果，包括：通過實際檢測來對目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，所述可到達狀態用於指示目標位置可通行或更新歷史地圖後能夠生成到達指定位置的路徑。

可選地，對目標位置進行掃描，得到掃描結果，包括：通過實際檢測來對目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。

可選地，指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果之後，還包括：向遠端應用端發送提示資訊；以及回應於恢復行進指令，再次對所述目標位置進行掃描，並再次得到掃描結果。

可選地，所述當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果，還包括： 通過實際檢測來確定指定位置處於無法到達狀態； 回應於恢復行進指令，確定所述目標位置，對所述目標位置進行掃描； 若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果； 若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。

可選地，所述通過實際檢測來確定指定位置處於無法到達狀態，包括： 採用掃描感測器對當前設備位置關聯的工作環境進行掃描； 當掃描檢測到所述工作環境處於封閉狀態時，生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的初步掃描結果，並向遠端應用端發送提示資訊。

可選地，所述對目標位置進行掃描，包括： 採用雷射掃描感測器掃描所述目標位置； 若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進； 若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物點雲，當單位空間或面積內所述障礙物點雲占比小於第一預設閾值時，確定所述目標位置可行進。

可選地，所述對目標位置進行掃描，還包括： 採用障礙物感知感測器掃描所述目標位置； 若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進； 若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物高度點雲和障礙物位置點雲，當單位空間或面積內所述障礙物高度點雲占比和所述障礙物位置點雲占比分別小於第二預設閾值和第三預設閾值時，確定所述目標位置可行進。

可選地，所述得到掃描結果之後，所述方法還包括： 若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於不可到達狀態，則繼續向遠端應用端發送所述提示資訊或進入探索模式。

可選地，所述進入探索模式，包括： 向所述目標位置行進； 當觸發物理碰撞緩衝器時，向指定方向旋轉，所述指定方向為觸發物理碰撞緩衝器的位置的反方向； 沿所述指定方向行進，直至通過所述目標位置或不存在前進路徑； 若不存在前進路徑，則向遠端應用端發送所述提示資訊。

可選地，所述當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描之前，所述方法還包括： 採用掃描感測器對工作環境進行掃描，生成電子地圖，將所述電子地圖存儲至本機存放區器或遠端伺服器中； 接收任務指令，在所述任務指令中讀取所需到達的所述指定位置；或， 基於所述任務指令，規劃任務清單，並按照所述任務列表中多個子任務的執行順序，逐一設置子任務關聯的位置作為所述指定位置。

依據本申請第二方面，提供了一種用於使設備向指定位置行進的裝置，該裝置包括： 掃描模組，用於當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果； 行進模組，用於若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向所述指定位置行進。

可選地，所述掃描模組，用於基於歷史地圖檢測到指定位置處於無法到達狀態。

可選地，所述掃描模組，用於基於當前設備位置和所述指定位置，確定目標路徑，並按照所述目標路徑識別歷史地圖；當識別到處於封閉狀態的目標環境時，確定指定位置處於無法到達狀態。

可選地，所述掃描模組，用於通過實際檢測來對目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，所述可到達狀態用於指示目標位置可通行或更新歷史地圖後能夠生成到達指定位置的路徑。

可選地，所述掃描模組，用於通過實際檢測來對目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。

可選地，所述掃描模組，還用於向遠端應用端發送提示資訊；以及回應於恢復行進指令，再次對所述目標位置進行掃描，並再次得到掃描結果。

可選地，所述掃描模組，還用於通過實際檢測來確定指定位置處於無法到達狀態；回應於恢復行進指令，確定所述目標位置，對所述目標位置進行掃描；若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果；若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。

可選地，所述掃描模組，還用於採用掃描感測器對當前設備位置關聯的工作環境進行掃描；當掃描檢測到所述工作環境處於封閉狀態時，生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的初步掃描結果，並向遠端應用端發送提示資訊。

可選地，所述掃描模組，用於採用雷射掃描感測器掃描所述目標位置；若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進；若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物點雲，當單位空間或面積內所述障礙物點雲占比小於第一預設閾值時，確定所述目標位置可行進。

可選地，所述掃描模組，還用於採用障礙物感知感測器掃描所述目標位置；若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進；若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物高度點雲和障礙物位置點雲，當單位空間或面積內所述障礙物高度點雲占比和所述障礙物位置點雲占比分別小於第二預設閾值和第三預設閾值時，確定所述目標位置可行進。

可選地，所述裝置還包括： 發送模組，用於若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於不可到達狀態，則繼續向遠端應用端發送所述提示資訊或進入探索模式。

可選地，所述發送模組，用於向所述目標位置行進；當觸發物理碰撞緩衝器時，向指定方向旋轉，所述指定方向為觸發物理碰撞緩衝器的位置的反方向；沿所述指定方向行進，直至通過所述目標位置或不存在前進路徑；若不存在前進路徑，則向遠端應用端發送所述提示資訊。

可選地，所述裝置還包括： 生成模組，用於採用掃描感測器對工作環境進行掃描，生成電子地圖，將所述電子地圖存儲至本機存放區器或遠端伺服器中； 獲取模組，用於接收任務指令，在所述任務指令中讀取所需到達的所述指定位置；或，基於所述任務指令，規劃任務清單，並按照所述任務列表中多個子任務的執行順序，逐一設置子任務關聯的位置作為所述指定位置。

依據本申請第三方面，提供了一種電腦設備，包括記憶體和處理器，所述記憶體存儲有電腦程式，所述處理器執行所述電腦程式時實現上述第一方面中任一項所述方法的步驟。

依據本申請第四方面，提供了一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現上述第一方面中任一項所述的方法的步驟。

借由上述技術方案，本申請提供的一種用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備，本申請當自移動設備檢測到指定位置處於無法到達狀態時，向遠端應用端發送用於使指定位置恢復可到達狀態的提示資訊。接下來，自移動設備回應於恢復行進指令，對目標位置進行掃描，得到掃描結果。若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。通過恢復行進指令，使自移動設備恢復行進狀態並重新對目標位置進行掃描，更新環境資訊，進而在檢測到指定位置處於可到達狀態時，繼續向任務地點行進。

上述說明僅是本申請技術方案的概述，為了能夠更清楚瞭解本申請的技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，並且為了讓本申請的上述和其它目的、特徵和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本申請的具體實施方式。

相關申請的交叉引用

本申請要求於2023年01月03日提交中國專利局、申請號為202310003113.6，發明名稱為“用於使設備向指定位置行進的方法、裝置及自移動設備”的中國專利申請的優先權，其全部內容通過引用結合在本申請中。

下面將參照圖式更詳細地描述本申請的示例性實施例。雖然圖式中顯示了本申請的示例性實施例，然而應當理解，可以以各種形式實現本申請而不應被這裡闡述的實施例所限制。相反，提供這些實施例是為了能夠更透徹地理解本申請，並且能夠將本申請的範圍完整的傳達給本領域的技術人員。

自移動設備是一種能夠在程式的控制下自動移動的設備，比如掃地自行走設備、拖地自行走設備、擦窗自行走設備等。自移動設備在執行行走任務或清掃任務時，需要從當前所在位置行進到任務所在的目的地。目前，自移動設備需要依賴歷史地圖資訊來進行路徑規劃，但是當地圖中的實際情況發生變化，如用戶隨手將房間門關閉時，自移動設備依據歷史地圖所規劃的路徑現在就無法順利通行，從而導致自移動設備報錯。即使後續環境資訊改變使目的地恢復成可到達的狀態，處於報錯狀態的自移動設備還是無法及時做出回應。因此，如何使處於報錯狀態的自移動設備及時回應環境變化，繼續行進執行任務成為一個亟需解決的問題。因此，本申請提供了一種用於使設備向指定位置行進的方法，當自移動設備檢測到指定位置處於無法到達狀態時，向遠端應用端發送用於使指定位置恢復可到達狀態的提示資訊。接下來，自移動設備回應於恢復行進指令，對目標位置進行掃描，得到掃描結果。若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。通過恢復行進指令，使自移動設備恢復行進狀態並重新對目標位置進行掃描，更新環境資訊，進而在檢測到指定位置處於可到達狀態時，繼續向任務地點行進。

本申請實施例提供了一種用於使設備向指定位置行進的方法，如圖1所示，該方法包括：

101、當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果。

在實際運行過程中，使用者會在自移動設備行進前下發本次的任務指令，指令中攜帶有本次需要前往的指定位置。例如，下發去“客廳”打掃的指令中“客廳”即為指定位置，自移動設備就會前往指定位置客廳進行打掃。任務指令中也可能不直接明示所需前往的位置，例如下發的指令為“全屋打掃”，則機器人在完成該指令的過程中，可能會自主規劃各個具體房間的打掃順序，或者也可能採用就近原則選擇房間依次打掃，此過程中會將需要前往的各個房間或者某個具體地點作為指定位置，顯然，在一次清掃或行進任務中，指定位置可能不止一個，而是隨著任務進行會多次出現。在自移動設備行進前，控制系統會規劃出前往指定位置的路徑。進一步地，自移動設備的控制系統可以在自移動設備行進前檢測當前路徑關聯的環境是否都處於可到達的連通狀態，以及在行進過程中，開啟掃描感測器對周圍的路況進行掃描，從而即時檢測目標路徑的路況。一旦發現目標路徑上存在目標障礙物或檢測到當前環境處於封閉狀態，則立即向應用端發送提示資訊進行報警，以提示使用者移除目標障礙物或開啟封閉的出入口。在一些實施例中，向應用端發起的報警中還可以包括用於提示使用者在移除目標障礙物後向自移動設備發送目標指令以控制自移動設備繼續前進的指令。在一些實施例中，目標障礙物是那些足以影響自移動設備按照目標路徑到達指定位置的那些目標障礙物。進一步地，當自移動設備的控制系統接收到使用者發起的恢復行進指令時，說明使用者已經知曉目標位置存在目標障礙物或者被封閉，此時控制系統恢復自移動設備的行進狀態。需要說明的是，使用者發起目標指令可能是已經解除目標位置的封閉狀態或者移除目標位置上的目標障礙物，但也可能並未移除，例如，使用者認為自移動設備可以自行通過目標位置。因此，為了避免自移動設備卡困在目標位置，控制系統會使用掃描感測器，重新對目標位置進行掃描。根據得到的掃描結果，判斷目標位置是否可以通過。可選地，自移動設備還會根據得到的掃描結果，更新本機存放區器中的歷史電子地圖。

102、若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。

在本申請實施例中，若掃描結果顯示目標位置不存在物體或者顯示目標位置存在的物體不影響自移動設備通過目標位置，則說明目標位置可以通行，即指定位置當前處於可到達狀態，此時控制系統可以依據恢復行進指令的指示，繼續控制自移動設備向指定位置繼續行進。在整個行進過程中，控制系統會即時使用掃描感測器對周圍的路況進行掃描，從而檢測目標路徑的路況，直至到達指定位置。

本申請實施例提供的方法，當自移動設備檢測到指定位置處於無法到達狀態時，向遠端應用端發送用於使指定位置恢復可到達狀態的提示資訊。接下來，自移動設備回應於恢復行進指令，對目標位置進行掃描，得到掃描結果。若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。通過恢復行進指令，使自移動設備恢復行進狀態並重新對目標位置進行掃描，更新環境資訊，進而在檢測到指定位置處於可到達狀態時，繼續向任務地點行進。

本申請實施例提供了一種用於使設備向指定位置行進的方法，如圖2所示，該方法包括：

201、確定指定位置。

在實際運行過程中，使用者會在自移動設備行進前下發本次的任務指令，控制系統可以根據任務指令可以生成指定位置。需要說明的是，在自移動設備第一次開始工作時，自移動設備的本機存放區器中並沒有存儲當前工作環境的電子地圖。因此，控制系統會在自移動設備第一次工作時採用掃描感測器對每個房間的環境進行掃描，根據掃描結果生成電子地圖，並將電子地圖存儲至本機存放區器或遠端伺服器中。例如根據掃描結果確定廚房、客廳、臥室A、臥室B以及衛生間的環境資訊。再以客廳為例，控制系統會掃描確定沙發、垃圾桶、茶几所在的位置作為環境資訊。在自移動設備掌握環境資訊後，使用者可以通過應用端向自移動設備發送任務指令。控制系統接收任務指令，基於任務指令攜帶的任務資訊，生成指定位置。在一些實施例中，任務資訊可能會直接給出指定位置，此時，可以直接在任務指令中讀取所需到達的指定位置。例如，下發去“客廳”打掃的指令中“客廳”即為指定位置，自移動設備就會前往指定位置客廳進行打掃。任務指令中也可能不直接明示所需前往的位置，此時，控制系統基於任務指令，規劃任務清單，並按照任務列表中多個子任務的執行順序，逐一設置子任務關聯的位置作為指定位置。例如下發的指令為“全屋打掃”，則機器人在完成該指令的過程中，可能會自主規劃各個具體房間的打掃順序，或者也可能採用就近原則選擇房間依次打掃，此過程中依次將需要前往的房間或者某個具體地點作為指定位置，顯然，在一次清掃或行進任務中，指定位置可能不止一個，而是隨著任務進行會多次出現。

進一步地，自移動設備需要規劃前往指定位置的目標路徑。具體地，若自移動設備曾經執行過從當前設備位置前往指定位置的任務，那麼控制系統可以基於當前設備位置和指定位置查詢出歷史路徑，進而將歷史路徑作為本次前往指定位置的目標路徑，在行進過程中掃描目標路徑的路況。若自移動設備未曾執行過從當前設備位置前往指定位置的任務，那麼控制系統可以在行進過程中不斷規劃出用時較短或路徑較短的路線作為目標路徑，進而實現快速、安全的到達使用者指定的目標位置，與此同時掃描檢測目標路徑的路況。

202、當實際檢測到指定位置處於無法到達狀態時，發送提示資訊。

在本申請實施例中，控制系統會在實際檢測到指定位置處於無法到達狀態時，立即向應用端發送提示資訊進行報警，通過提示資訊使指定位置恢復可到達狀態。

在實際應用過程中，控制系統檢測到指定位置處於無法到達狀態存在兩種情況，一方面是基於歷史地圖產生的虛擬檢測，如使用者可能已經連通目標路徑關聯的全部環境（如開啟全部房門），但歷史電子地圖卻因未更新，使控制系統檢測到處於封閉狀態的目標環境，任務指定位置處於無法到達狀態。此時控制系統會控制自移動設備前往目標位置附近對目標位置進行實際檢測，在實際檢測到目標位置可以行進時，繼續向指定位置行進。在實際檢測到目標位置不可行進時，向遠端應用端發送提示資訊進行報警。直至接收到恢復行進指令，再次對目標位置進行檢測，在本次檢測中，如果檢測到目標位置可行進，則繼續向指定位置行進。如果檢測到目標位置不可行進，則繼續向遠端應用端發送提示資訊進行報警。其中，封閉狀態用於指示目標環境不存在與其他環境連通的目標位置，即本情況下的目標位置為出入口位置，如房門。另外，歷史地圖可以是本次任務過程中繪製或更新，也可以是上一次任務過程中繪製或更新。例如，掃地機第一次掃地時到過房間A，第二次掃地時房間A的房門是關閉的，所以機器人將地圖更新為房間A封閉。之後，用戶要求機器人到房間A進行清掃，此時房間A的門已經被用戶提前打開了，但歷史電子地圖卻因未更新，導致自移動設備認為無法繼續前進，向遠端應用端發送提示資訊進行報警。

另一方面可能是歷史電子地圖上顯示目標路徑關聯的全部環境均可通行，但實際上使用者在目標路徑的目標位置上放置了足以影響自移動設備按照目標路徑到達指定位置的目標障礙物，或者封閉了某個或某些目標位置，使目標路徑關聯的環境處於封閉狀態，從而導致自移動設備在行進時掃描檢測到無法繼續前進，向遠端應用端發送提示資訊進行報警。例如，當掃地機走進某個小房間清掃，這個時候用戶將房間門關閉，掃地機清掃完該房間後，基於全屋清掃或選區清掃指令進行自行規劃或按照指令中的具體順序設定，需要繼續到房間外部區域清掃，或者已完成清掃任務而需要到房間外部進而返回基站進行充電等操作，但因為關門原因無法從房間走出繼續清掃房間外空間，進而停止行進向遠端應用端發送提示資訊進行報警。與此同時，控制系統還可以更新本地的電子地圖，在電子地圖中將該房間更新為封閉狀態。需要說明的是，提示資訊包含使用者查看目標位置情況的資訊和/或協助移除目標障礙物的資訊。

進一步地，當用戶收到報錯後，可以手動打開房間門，並下發目標指令指示機器人繼續清掃。需要說明的是，阻礙自移動設備行進的目標障礙物的類型包括LDS障礙物、線雷射低矮障礙物，障礙物類型取決於探測到該障礙物的感測器類型和用途，比如LDS探測到的障礙物是高度8cm左右的障礙物，線雷射探測到的障礙物是3~10cm的障礙物。

需要說明的是，在自移動設備從起點向指定位置行進的整個過程中，一旦檢測到指定位置不可到達，就需要前往至相應的目標位置附近，對目標位置進行識別，從而判斷是否需要向遠端應用端發送提示資訊。若不需要則繼續行進，若需要則發送提示資訊，等待接收恢復行進指令，進而回應於恢復行進指令再次對目標位置進行檢測，判斷是否需要繼續發送提示資訊。

203、回應於恢復行進指令，對目標位置進行掃描，得到掃描結果。

在本申請實施例中，當自移動設備的控制系統接收到使用者發起的恢復行進指令時，說明使用者已經知曉目標位置存在目標障礙物或者被封閉，此時控制系統恢復自移動設備的行進狀態。需要說明的是，使用者發起目標指令可能是已經解除目標位置的封閉狀態或者移除目標位置上的目標障礙物，但也可能並未移除，例如，使用者認為自移動設備可以自行通過目標位置。因此，為了避免自移動設備卡困在目標位置，控制系統會使用掃描感測器，重新對目標位置進行掃描。根據得到的掃描結果，判斷目標位置是否可以通過。可選地，自移動設備還會根據得到的掃描結果，更新本機存放區器中的歷史電子地圖。

具體地，自移動設備上可能使用雷射掃描感測器或障礙物感知感測器，對於LDS感測器等雷射掃描感測器，自移動設備原地旋轉目標角度，進而通過雷射掃描感測器觀察目標位置是否可通行。需要說明的是，目標角度取決於LDS保護蓋支架對LDS觀測遮擋的角度。對於雷射掃描感測器，若雷射掃描感測器探測到目標位置不存在障礙物，則可能是使用者解封了目標位置，如開啟房門，也可能是用戶移除了障礙物，如搬走傢俱，此時可以生成指示指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，進而繼續向指定位置行進。若雷射掃描感測器探測到目標位置存在障礙物，則繼續獲取目標位置當前的障礙物點雲，當單位空間或面積內障礙物點雲占比小於第一預設閾值時，認為對應障礙物已移除，也可以生成指示指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，進而繼續向指定位置行進。對於線雷射、3d TOF等障礙物感知感測器，將機器移動到可有效觀察目標位置的位置進行觀察，若障礙物感知感測器探測到目標位置不存在障礙物，則可以生成指示指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，進而繼續向指定位置行進。若障礙物感知感測器探測到目標位置存在障礙物，則獲取目標位置當前的障礙物高度點雲和障礙物位置點雲。當障礙物高度點雲占比和障礙物位置點雲占比分別小於第二預設閾值和第三預設閾值時，認為目標位置可通行，可以生成指示指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，進而繼續向指定位置行進。

204、若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。

在本申請實施例中，若掃描結果顯示目標位置不存在物體或者顯示目標位置存在的物體不影響自移動設備通過目標位置，則說明目標位置可以通行，即指定位置當前處於可到達狀態，此時控制系統可以依據恢復行進指令的指示，繼續控制自移動設備向指定位置繼續行進。在整個行進過程中，控制系統會即時使用掃描感測器對周圍的路況進行掃描，從而檢測目標路徑的路況，直至到達指定位置。

205、若掃描結果指示指定位置仍不可到達，則繼續向遠端應用端發送提示資訊或進入探索模式。

在本申請實施例中，若掃描結果指示目標位置存在障礙物，則保持停止狀態，繼續向遠端應用端發送提示資訊進行報警。

進一步地，若用戶長時間不回應或使用者開啟障礙物探索模式，控制系統則基於物理碰撞緩衝器控制自移動設備探索通過目標位置。具體地，統計開始發出提示資訊後所經過的報警時長（提示資訊可能是持續性發出的，也可能是一次或多次發出的）。在報警時長等於預設報警時長時或在檢測到開啟障礙物探索模式的指令時，停止發送提示資訊，向目標位置行進。在行進過程中，採用物理碰撞緩衝器探測路況，若觸發物理碰撞緩衝器，則控制自移動設備向指定方向進行旋轉，進而沿指定方向行進。其中，指定方向為觸發物理碰撞緩衝器的位置的反方向。持續根據物理碰撞緩衝器的觸發情況控制自移動設備移動，直至通過目標位置或前方不存在前進路徑。需要說明的是，若探索發現不存在前進路徑，則繼續或再次向遠端應用端發出提示資訊。

本申請實施例提供的方法，當自移動設備檢測到指定位置處於無法到達狀態時，向遠端應用端發送用於使指定位置恢復可到達狀態的提示資訊。接下來，自移動設備回應於恢復行進指令，對目標位置進行掃描，得到掃描結果。若掃描結果指示指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向指定位置行進。通過恢復行進指令，使自移動設備恢復行進狀態並重新對目標位置進行掃描，更新環境資訊，進而在檢測到指定位置處於可到達狀態時，繼續向任務地點行進。

進一步地，作為圖1所述方法的具體實現，本申請實施例提供了一種用於使設備向指定位置行進的裝置，如圖3所示，所述裝置包括：掃描模組301、行進模組302。

該掃描模組301，用於當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果；

該行進模組302，用於若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向所述指定位置行進。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，用於基於歷史地圖檢測到指定位置處於無法到達狀態。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，用於基於當前設備位置和所述指定位置，確定目標路徑，並按照所述目標路徑識別歷史地圖；當識別到處於封閉狀態的目標環境時，確定指定位置處於無法到達狀態。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，用於通過實際檢測來對目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，所述可到達狀態用於指示目標位置可通行或更新歷史地圖後能夠生成到達指定位置的路徑。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，用於通過實際檢測來對目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，還用於向遠端應用端發送提示資訊；以及回應於恢復行進指令，再次對所述目標位置進行掃描，並再次得到掃描結果。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，還用於通過實際檢測來確定指定位置處於無法到達狀態；回應於恢復行進指令，確定所述目標位置，對所述目標位置進行掃描；若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果；若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，還用於採用掃描感測器對當前設備位置關聯的工作環境進行掃描；當掃描檢測到所述工作環境處於封閉狀態時，生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的初步掃描結果，並向遠端應用端發送提示資訊。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，用於採用雷射掃描感測器掃描所述目標位置；若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進；若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物點雲，當單位空間或面積內所述障礙物點雲占比小於第一預設閾值時，確定所述目標位置可行進。

在具體的應用場景中，該掃描模組301，還用於採用障礙物感知感測器掃描所述目標位置；若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進；若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物高度點雲和障礙物位置點雲，當單位空間或面積內所述障礙物高度點雲占比和所述障礙物位置點雲占比分別小於第二預設閾值和第三預設閾值時，確定所述目標位置可行進。

在具體的應用場景中，如圖4所示，所述裝置還包括：發送模組401。

該發送模組401，用於若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於不可到達狀態，則繼續向遠端應用端發送所述提示資訊或進入探索模式。

在具體的應用場景中，該發送模組401，用於向所述目標位置行進；當觸發物理碰撞緩衝器時，向指定方向旋轉，所述指定方向為觸發物理碰撞緩衝器的位置的反方向；沿所述指定方向行進，直至通過所述目標位置或不存在前進路徑；若不存在前進路徑，則向遠端應用端發送所述提示資訊。

在具體的應用場景中，如圖5所示，所述裝置還包括：生成模組501、獲取模組502。

該生成模組501，用於採用掃描感測器對工作環境進行掃描，生成電子地圖，將所述電子地圖存儲至本機存放區器或遠端伺服器中；

該獲取模組502，用於接收任務指令，在所述任務指令中讀取所需到達的所述指定位置；或，基於所述任務指令，規劃任務清單，並按照所述任務列表中多個子任務的執行順序，逐一設置子任務關聯的位置作為所述指定位置。

需要說明的是，本申請實施例提供的一種用於使設備向指定位置行進的裝置所涉及各功能單元的其他相應描述，可以參考圖1和圖2中的對應描述，在此不再贅述。

在示例性實施例中，參見圖6，還提供了一種設備，該設備包括通訊匯流排、處理器、記憶體和通訊介面，還可以包括輸入輸出介面和顯示裝置，其中，各個功能單元之間可以通過匯流排完成相互間的通訊。該記憶體存儲有電腦程式。處理器，用於執行記憶體上所存放的程式，執行上述實施例中的用於使設備向指定位置行進的方法。

一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現所述的用於使設備向指定位置行進的方法的步驟。

通過以上的實施方式的描述，本領域的技術人員可以清楚地瞭解到本申請可以通過硬體實現，也可以借助軟體加必要的通用硬體平臺的方式來實現。基於這樣的理解，本申請的技術方案可以以軟體產品的形式體現出來，該軟體產品可以存儲在一個非揮發性存儲介質（可以是CD-ROM、USB碟、隨身硬碟等）中，包括若干指令用以使得一台電腦設備（可以是個人電腦、伺服器、或者網路設備等）執行本申請各個實施場景所述的方法。

本領域技術人員可以理解圖式只是一個優選實施場景的示意圖，圖式中的模組或流程並不一定是實施本申請所必須的。

本領域技術人員可以理解實施場景中的裝置中的模組可以按照實施場景描述進行分佈於實施場景的裝置中，也可以進行相應變化位於不同於本實施場景的一個或多個裝置中。上述實施場景的模組可以合併為一個模組，也可以進一步拆分成多個子模組。

上述本申請序號僅僅為了描述，不代表實施場景的優劣。

以上公開的僅為本申請的幾個具體實施場景，但是，本申請並非局限於此，任何本領域的技術人員能思之的變化都應落入本申請的保護範圍。

101、102、201、202、203、204、205:步驟 301:掃描模組 302:行進模組 401:發送模組 501:生成模組 502:獲取模組

通過閱讀下文優選實施方式的詳細描述，各種其他的優點和益處對於本領域具有通常知識者將變得清楚明瞭。圖式僅用於示出優選實施方式的目的，而並不認為是對本申請的限制。而且在整個圖式中，用相同的參考符號表示相同的部件。在圖式中： 圖1示出了本申請實施例提供的一種用於使設備向指定位置行進的方法流程示意圖； 圖2示出了本申請實施例提供的一種用於使設備向指定位置行進的方法流程示意圖； 圖3示出了本申請實施例提供的一種用於使設備向指定位置行進的裝置的結構示意圖； 圖4示出了本申請實施例提供的一種用於使設備向指定位置行進的裝置的結構示意圖； 圖5示出了本申請實施例提供的一種用於使設備向指定位置行進的裝置的結構示意圖； 圖6示出了本申請實施例提供的一種電腦設備的裝置結構示意圖。

101、102:步驟

Claims (16)

1. 一種用於使設備向指定位置行進的方法，包括： 當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果；以及 若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向所述指定位置行進。
2. 如請求項1所述的方法，其中所述檢測到指定位置處於無法到達狀態，包括：基於歷史地圖檢測到指定位置處於無法到達狀態。
3. 如請求項2所述的方法，其中所述基於歷史地圖檢測到指定位置處於無法到達狀態，包括： 基於當前設備位置和所述指定位置，確定目標路徑，並按照所述目標路徑識別歷史地圖；以及 當識別到處於封閉狀態的目標環境時，確定指定位置處於無法到達狀態。
4. 如請求項2所述的方法，其中對目標位置進行掃描，得到掃描結果，包括：通過實際檢測來對所述目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果，所述可到達狀態用於指示所述目標位置可通行或更新歷史地圖後能夠生成到達指定位置的路徑。
5. 如請求項2所述的方法，其中對目標位置進行掃描，得到掃描結果，包括：通過實際檢測來對所述目標位置進行初步掃描檢測，若檢測所述所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。
6. 如請求項5所述的方法，其中指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果之後，還包括：向遠端應用端發送提示資訊；以及回應於恢復行進指令，再次對所述目標位置進行掃描，並再次得到掃描結果。
7. 如請求項1所述的方法，其中所述當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對所述目標位置進行掃描，得到掃描結果，還包括： 通過實際檢測來確定指定位置處於無法到達狀態； 回應於恢復行進指令，確定所述目標位置，對所述目標位置進行掃描； 若檢測所述目標位置可行進，則生成指示所述指定位置當前處於可到達狀態的掃描結果；以及 若檢測所述目標位置不可行進，則生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的掃描結果。
8. 如請求項7所述的方法，其中所述通過實際檢測來確定指定位置處於無法到達狀態，包括： 採用掃描感測器對當前設備位置關聯的工作環境進行掃描；以及 當掃描檢測到所述工作環境處於封閉狀態時，生成指示所述指定位置當前處於不可到達狀態的初步掃描結果，並向遠端應用端發送提示資訊。
9. 如請求項1所述的方法，其中所述對目標位置進行掃描，包括： 採用雷射掃描感測器掃描所述目標位置； 若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進；以及 若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物點雲，當單位空間或面積內所述障礙物點雲占比小於第一預設閾值時，確定所述目標位置可行進。
10. 如請求項1所述的方法，其中所述對目標位置進行掃描，還包括： 採用障礙物感知感測器掃描所述目標位置； 若檢測到所述目標位置不存在障礙物，則確定所述目標位置可行進；以及 若檢測到所述目標位置存在障礙物，則獲取所述目標位置當前的障礙物高度點雲和障礙物位置點雲，當單位空間或面積內所述障礙物高度點雲占比和所述障礙物位置點雲占比分別小於第二預設閾值和第三預設閾值時，確定所述目標位置可行進。
11. 如請求項1所述的方法，其中所述得到掃描結果之後，所述方法還包括： 若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於不可到達狀態，則繼續向遠端應用端發送提示資訊或進入探索模式。
12. 如請求項11所述的方法，其中所述進入探索模式，包括： 向所述目標位置行進； 當觸發物理碰撞緩衝器時，向指定方向旋轉，所述指定方向為觸發物理碰撞緩衝器的位置的反方向； 沿所述指定方向行進，直至通過所述目標位置或不存在前進路徑；以及 若不存在前進路徑，則向遠端應用端發送所述提示資訊。
13. 如請求項1所述的方法，其中所述當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對所述目標位置進行掃描之前，所述方法還包括： 採用掃描感測器對工作環境進行掃描，生成電子地圖，將所述電子地圖存儲至本機存放區器或遠端伺服器中； 接收任務指令，在所述任務指令中讀取所需到達的所述指定位置；或， 基於所述任務指令，規劃任務清單，並按照任務列表中多個子任務的執行順序，逐一設置子任務關聯的位置作為所述指定位置。
14. 一種用於使設備向指定位置行進的裝置，包括： 掃描模組，用於當檢測到指定位置處於無法到達狀態時，對目標位置進行掃描，得到掃描結果；以及 行進模組，用於若所述掃描結果指示所述指定位置當前處於可到達狀態，則繼續向所述指定位置行進。
15. 一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現請求項1至13中任一項所述的方法的步驟。
16. 一種自移動設備，包括記憶體和處理器，所述記憶體存儲有電腦程式，所述處理器包括圖像採集組件、通訊單元、分析運輸單元，其中，所述圖像採集組件用於進行圖像採集，所述通訊單元用於與維護站、終端進行資料傳輸，所述分析運輸單元用於進行圖像識別分析，所述處理器執行所述電腦程式時實現請求項1至13中任一項所述方法的步驟。