CN108209745B - 清洁设备的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种清洁设备的控制方法和相应的装置，其中方法包括：获取在清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置，根据不可行进位置，确定清洁设备的可行进区域，控制清洁设备在可行进区域行进，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
Description
技术领域
本发明涉及清洁设备的控制技术领域，具体涉及一种清洁设备的控制方法，一种清洁设备的控制装置、一种计算机设备和一种计算机可读存储介质。
背景技术
扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。
在清洁设备工作时，如果有房间不允许清洁设备进入，则需要将房门关上，但是一些房间没有房门、或者只是房间的部分区域不允许清洁设备进入，则无法阻止清洁设备进入，或者只能采取放置一些物品来组织清洁设备进入，十分不方便，需要更改禁止进入的区域时也不方便实现。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁设备的控制方法，清洁设备的控制装置、计算机设备和计算机可读存储介质。
依据本发明的一个方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
可选地，所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域包括：
识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
可选地，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进包括：
根据所述可行进区域，生成清洁路径；
控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
可选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
可选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
可选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述清洁设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图。
可选地，所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
可选地，在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
可选地，在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
可选地，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
降低所述清洁设备的行进速度。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：
获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
可选地，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
可选地，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
可选地，在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，所述方法还包括：
获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
可选地，所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备包括：
将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
可选地，在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，所述方法还包括：
向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
可选地，所述获取所述清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备的控制装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
区域确定模块，用于根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
行进控制模块，用于控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
可选地，所述区域确定模块包括：
当前位置识别子模块，用于识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
区域确定子模块，用于根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
可选地，所述行进控制模块包括：
路径生成子模块，用于根据所述可行进区域，生成清洁路径；
路径清洁子模块，用于控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
可选地，所述装置还包括：
添加删除模块，用于在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，在所述地图上添加或删除不可行进位置。
可选地，所述装置还包括：
调整模块，用于在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
可选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述位置获取模块包括：
位置接收子模块，用于接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述控制设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图。
可选地，所述位置接收子模块包括：
地图接收单元，用于接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
可选地，所述装置还包括：
地图获取模块，用于在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
地图发送模块，用于将所述地图发送给所述控制设备。
可选地，所述装置还包括：
指令接收模块，用于在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述行进控制模块还包括：
指令清洁子模块，用于根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
可选地，所述行进控制模块还包括：
距离检测子模块，用于检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
速度降低子模块，用于降低所述清洁设备的行进速度。
根据本发明的另一方面，提供了一种清洁设备的控制装置，所述装置包括：
地图获取模块，用于获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
位置接收模块，用于接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
位置发送模块，用于将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
可选地，所述位置接收模块包括：
位置添加删除子模块，用于在所述地图上添加或删除不可行进位置。
可选地，所述位置接收模块包括：
调整子模块，用于调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
可选地，所述装置还包括：
位置获取模块，用于在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
可选地，所述位置发送模块包括：
地图发送子模块，用于将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
可选地，所述装置还包括：
指令发送模块，用于在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
可选地，所述地图获取模块包括：
地图接收模块，用于接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述一个或多个方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一个或多个方法。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明实施例一的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；
图2示出了虚拟墙设置示意图；
图3示出了根据本发明实施例二的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；
图4示出了根据本发明实施例三的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图；
图5示出了根据本发明实施例四的清洁设备的控制装置的示意性结构框图；
图6示出了根据本发明实施例五的清洁设备的控制装置的示意性结构框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
参照图1，示出了根据本发明实施例一的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置。
在本发明实施例中，清洁设备可以是扫地机器人、拖地机器人、吸尘机器人等，或者其他任意适用的设备，本发明实施例对此不做限制。清洁设备所处工作空间的地图用于记录清洁设备可行进的位置，包括有工作空间内的墙壁、障碍物等物体的轮廓和位置。地图可以由清洁设备检测得到，用于检测的组件包括但不限于碰撞传感器、陀螺仪、红外测距传感器、激光测距传感器、摄像头等中至少一种。地图也可以是清洁设备接收到的由其他设备绘制的地图，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备可以设有控制终端，控制终端可以包括遥控器、移动终端等，或者其他任意适用的终端设备，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，不可行进位置是设置的禁止清洁设备行进的位置，具体可以在地图上进行设置，包括地图上的直线、曲线、折线等，或者其他任意适用的形式，本发明实施例对此不做限制。例如，如图2所示的虚拟墙设置示意图，在控制终端上展示的地图界面上通过点击、拖动、拉伸等操作设置在地图上的“虚拟墙”。清洁设备获取的不可行进位置具体可以包括地图上不可行进位置的位置信息、或者标记有不可行进位置的地图数据等，或者其他任意适用形式的数据，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，清洁设备可以从控制终端获取不可行进位置，或者可以是从自身记录的历史设置数据库中获取不可行进位置，或者可以从网络上获取不可行进位置，或者其他任意适用的方式获取不可行进位置，本发明实施例对此不做限制。
步骤102，根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域。
在本发明实施例中，在设置不可行进位置之前，地图中原本记录有清洁设备理论上可行进的区域，在设置不可行进位置之后，结合不可行进位置重新确定清洁设备的可行进区域。
在本发明实施例中，不可行进位置本身所占的区域变为了不可行进区域，此外由于不可行进位置的存在，阻挡清洁设备进入的区域也成为了不可行进区域，由此共同确定清洁设备的可行进区域。
例如，如图2所示，由于地图上设置的“虚拟墙”与房间墙壁围成封闭的区域A，导致清洁设备无法进入区域A，也就是说整个房间中区域B为清洁设备的可行进区域。
步骤103，控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，清洁设备在执行清洁任务、或者在寻找充电座、或者在重新扫描房间中的障碍物，或者执行其他任意适用的任务，控制清洁设备在确定的可行进区域内行进。
根据本发明的上述清洁设备的控制方法，通过获取在清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置，根据不可行进位置，确定清洁设备的可行进区域，控制清洁设备在可行进区域行进，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
在本发明实施例中，优选地，控制所述清洁设备在所述可行进区域行进的一种实现方式可以包括：根据所述可行进区域，生成清洁路径，控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
清洁设备仅可以在可行进区域内进行清洁，确定可行进区域后，根据可行进区域的形状或面积，生成清洁路径，控制清洁设备沿清洁路径进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，还可以包括：在所述地图上添加或删除不可行进位置。清洁设备可以接收控制终端发送的新添加的不可行进位置，或者可以接收控制终端发送的针对已经获取的不可行进位置的删除指令，或者清洁设备自身设置有触摸屏幕，在自身触摸屏幕显示的地图上进行操作，添加或删除不可行进位置，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明的一种优选实施例中，添加不可行进位置时，可以通过在地图上点选两个点或多个点，经两个点或多个点生成线段、曲线、或者折线，将生成的线作为不可行进位置。在一些情况下，将生成的线的至少一个端点与地图上的墙壁、障碍物等实体的边缘相连接，以形成一个封闭的区域，使清洁设备无法绕过生成的线，达到线的另一侧的区域。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，还可以包括：调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。清洁设备可以接收控制终端发送的已经获取的不可行进位置在地图上位置和/或大小的调整指令，或者清洁设备自身设置有触摸屏幕，在自身触摸屏幕显示的地图上进行操作，调整不可行进位置的位置和/或大小，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明的一种优选实施例中，不可行进位置可以是经地图上点选的两个点或多个点生成的线，调整不可行进位置的位置和/大小时，可以通过拖动线在地图上的位置，或者改变一个或多个点的位置，或者其他适用的方式来调整，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还可以包括：检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内，降低所述清洁设备的行进速度。检测清洁设备自身在地图上的位置，当行进到不可行进位置的设定距离范围内时，降低清洁设备的行进速度，以避免清洁设备意外驶入不可行进位置。
参照图3，示出了根据本发明实施例二的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤201，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
在本发明实施例中，清洁设备获取工作空间的地图，可以从历史记录中获取绘制的地图，或者可以通过各种检测组件新绘制所处工作空间的地图，本发明实施例对此不做限制。
步骤202，将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，清洁设备与控制设备连接，例如，清洁设备和控制设备处于同一局域网内，通过局域网内的网络连接清洁设备与控制设备。将地图发送给控制设备，以供控制设备读取并在控制屏幕上显示地图，接收在地图上进行设置。
步骤203，接收所述控制设备发送的所述不可行进位置。
在本发明实施例中，一种实现方式中，清洁设备中存储有清洁设备所处工作空间的地图，控制设备仅将设置的不可行进位置的位置信息发送给清洁设备，而不必发送清洁设备上有的地图数据。
在本发明实施例中，优选地，接收所述控制设备发送的所述不可行进位置的另一种实现方式可以包括：接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。控制设备可以将标记有不可行进位置的地图数据都发送给清洁设备。
步骤204，识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置。
在本发明实施例中，清洁设备可以通过各种检测组件识别自身在地图上所处的当前位置，或者可以根据初始位置，以及行进产生的行进路线确定在地图上所处的当前位置，或者其他任意适用的方式，本发明实施例对此不做限制。
步骤205，根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
在本发明实施例中，不可行进位置可以将地图中的区域分为多个相互不可通行的可行进区域，将当前位置所处的可行进区域确定为清洁设备的可行进区域，而其他区域由于不可行进位置的阻隔，无法行进。
步骤206，接收所述控制设备发送的清洁指令。
在本发明实施例中，控制设备可以向清洁设备发送清洁指令，清洁指令用于指示清洁设备进行清洁、暂停工作、清洁的次数，清洁时清洁设备的工作参数等，或者其他任意适用的清洁指令，本发明实施例对此不做限制。
步骤207，控制所述清洁设备在所述可行进区域行进，并根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，清洁设备根据清洁指令对可行进区域进行清洁，例如，清洁指令为清洁2次，则清洁设备对可行进区域进行2次清洁操作。
根据本发明的上述清洁设备的控制方法，通过获取清洁设备所绘制的工作空间的地图，将地图发送给控制设备，接收控制设备发送的不可行进位置，识别清洁设备在所述地图上的当前位置，根据当前位置和不可行进位置，确定可行进区域，接收控制设备发送的清洁指令，控制清洁设备在可行进区域行进，并根据清洁指令，对可行进区域进行清洁，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
参照图4，示出了根据本发明实施例三的清洁设备的控制方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取所述清洁设备所处工作空间的地图。
在本发明实施例中，控制终端可以从清洁设备获取地图，或者可以从自身记录的历史设置数据库中获取地图，或者可以从网络上获取地图，或者其他任意适用的方式获取地图，本发明实施例对此不做限制。
步骤302，接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置。
在本发明实施例中，地图可以显示在控制终端的屏幕上，可以在地图上进行不可行进位置的设置操作，控制终端接收在地图上的设置操作，确定不可行进位置。
步骤303，将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
根据本发明的上述清洁设备的控制方法，通过获取所述清洁设备所处工作空间的地图，接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置，将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
在本发明实施例中，优选地，接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置的一种实现方式可以包括：在所述地图上添加或删除不可行进位置。
添加不可行进位置的实现方式可以包括多种，例如，一种实现方式包括：通过在地图上点选两个点或多个点，经两个点或多个点生成线段、曲线、或者折线，将生成的线作为不可行进位置。在一些情况下，将生成的线的至少一个端点与地图上的墙壁、障碍物等实体的边缘相连接，以形成一个封闭的区域，使清洁设备无法绕过生成的线，达到线的另一侧的区域。另一种实现方式包括：通过点击添加按钮，在地图上产生一段默认的线段、曲线或折线，再通过拖动、或者调整线的端点的位置，来确定不可行进位置。具体可以包括任意适用的实现方式，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置的一种实现方式可以包括：调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。不可行进位置可以是经地图上点选的两个点或多个点生成的线，调整不可行进位置的位置和/大小时，可以通过拖动线在地图上的位置，或者改变一个或多个点的位置，或者其他适用的方式来调整，本发明实施例对此不做限制。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，还可以包括：获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，将所述不可行进位置发送给所述清洁设备的一种实现方式可以包括：将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
在本发明实施例中，优选地，在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，还可以包括：向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，获取所述清洁设备所处工作空间的地图的一种实现方式可以包括：接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
参照图5，示出了根据本发明实施例四的清洁设备的控制装置的示意性结构框图，具体可以包括如下模块：
位置获取模块401，用于获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
区域确定模块402，用于根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
行进控制模块403，用于控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，优选地，所述区域确定模块包括：
当前位置识别子模块，用于识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
区域确定子模块，用于根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述行进控制模块包括：
路径生成子模块，用于根据所述可行进区域，生成清洁路径；
路径清洁子模块，用于控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
添加删除模块，用于在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，在所述地图上添加或删除不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
调整模块，用于在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述位置获取模块包括：
位置接收子模块，用于接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述控制设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图。
在本发明实施例中，优选地，所述位置接收子模块包括：
地图接收单元，用于接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
地图获取模块，用于在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
地图发送模块，用于将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
指令接收模块，用于在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述行进控制模块还包括：
指令清洁子模块，用于根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述行进控制模块还包括：
距离检测子模块，用于检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
速度降低子模块，用于降低所述清洁设备的行进速度。
根据本发明的上述清洁设备的控制装置，通过获取在清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置，根据不可行进位置，确定清洁设备的可行进区域，控制清洁设备在可行进区域行进，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
参照图6，示出了根据本发明实施例五的清洁设备的控制装置的示意性结构框图，具体可以包括如下模块：
地图获取模块501，用于获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
位置接收模块502，用于接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
位置发送模块503，用于将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，优选地，所述位置接收模块包括：
位置添加删除子模块，用于在所述地图上添加或删除不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述位置接收模块包括：
调整子模块，用于调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
位置获取模块，用于在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述位置发送模块包括：
地图发送子模块，用于将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
在本发明实施例中，优选地，所述装置还包括：
指令发送模块，用于在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述地图获取模块包括：
地图接收模块，用于接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图
根据本发明的上述清洁设备的控制设备，通过获取清洁设备所绘制的工作空间的地图，将地图发送给控制设备，接收控制设备发送的不可行进位置，识别清洁设备在所述地图上的当前位置，根据当前位置和不可行进位置，确定可行进区域，接收控制设备发送的清洁指令，控制清洁设备在可行进区域行进，并根据清洁指令，对可行进区域进行清洁，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域包括：
识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进包括：
根据所述可行进区域，生成清洁路径；
控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述控制设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图。
在本发明实施例中，优选地，所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
在本发明实施例中，优选地，在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
降低所述清洁设备的行进速度。
根据本发明的上述计算机设备，通过获取在清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置，根据不可行进位置，确定清洁设备的可行进区域，控制清洁设备在可行进区域行进，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
本发明实施例另提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，优选地，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，所述方法还包括：
获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备包括：
将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
在本发明实施例中，优选地，在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，所述方法还包括：
向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述获取所述清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
根据本发明的上述计算机设备，通过获取清洁设备所绘制的工作空间的地图，将地图发送给控制设备，接收控制设备发送的不可行进位置，识别清洁设备在所述地图上的当前位置，根据当前位置和不可行进位置，确定可行进区域，接收控制设备发送的清洁指令，控制清洁设备在可行进区域行进，并根据清洁指令，对可行进区域进行清洁，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，优选地，所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域包括：
识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进包括：
根据所述可行进区域，生成清洁路径；
控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
在本发明实施例中，优选地，所述清洁设备与控制设备连接，所述获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述控制设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图。
在本发明实施例中，优选地，所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
在本发明实施例中，优选地，在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
在本发明实施例中，优选地，在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
降低所述清洁设备的行进速度。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过获取在清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置，根据不可行进位置，确定清洁设备的可行进区域，控制清洁设备在可行进区域行进，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进。
在本发明实施例中，优选地，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
在本发明实施例中，优选地，在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，所述方法还包括：
获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
在本发明实施例中，优选地，所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备包括：
将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
在本发明实施例中，优选地，在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，所述方法还包括：
向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
在本发明实施例中，优选地，所述获取所述清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
根据本发明的上述计算机可读存储介质，通过获取清洁设备所绘制的工作空间的地图，将地图发送给控制设备，接收控制设备发送的不可行进位置，识别清洁设备在所述地图上的当前位置，根据当前位置和不可行进位置，确定可行进区域，接收控制设备发送的清洁指令，控制清洁设备在可行进区域行进，并根据清洁指令，对可行进区域进行清洁，使得清洁设备只能在允许的区域范围内行进，实现了对禁止清洁设备行进的区域的灵活控制。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的清洁设备的控制方法和装置的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (31)
1.一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：
获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
控制所述清洁设备在所述可行进区域行进；
所述不可行进位置是经所述地图上点选的两个点或多个点生成的线；
其中，所述清洁设备与控制设备连接，所述获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述清洁设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图；
在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，所述方法还包括：
获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
将所述地图发送给所述控制设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域包括：
识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进包括：
根据所述可行进区域，生成清洁路径；
控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，所述方法还包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置包括：
接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，所述方法还包括：
接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
8.根据权利要求3所述的方法，其中，所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进还包括：
检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
降低所述清洁设备的行进速度。
9.一种清洁设备的控制方法，所述方法包括：
获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进；
所述不可行进位置是经所述地图上点选的两个点或多个点生成的线；
其中，所述获取所述清洁设备所处工作空间的地图包括：
接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
在所述地图上添加或删除不可行进位置。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置包括：
调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，所述方法还包括：
获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备包括：
将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，所述方法还包括：
向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
15.一种清洁设备的控制装置，所述装置包括：
位置获取模块，用于获取在所述清洁设备所处工作空间的地图上设置的不可行进位置；
区域确定模块，用于根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域；
行进控制模块，用于控制所述清洁设备在所述可行进区域行进；
其中，所述不可行进位置是经所述地图上点选的两个点或多个点生成的线；
所述清洁设备与控制设备连接，所述位置获取模块包括：
位置接收子模块，用于接收所述控制设备发送的所述不可行进位置，所述控制设备中存储有所述清洁设备所处工作空间的地图；
所述装置还包括：
地图获取模块，用于在所述接收所述控制设备发送的所述不可行进位置之前，获取所述清洁设备所绘制的工作空间的地图；
地图发送模块，用于将所述地图发送给所述控制设备。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述区域确定模块包括：
当前位置识别子模块，用于识别所述清洁设备在所述地图上的当前位置；
区域确定子模块，用于根据所述当前位置和不可行进位置，确定所述可行进区域。
17.根据权利要求15所述的装置，其中，所述行进控制模块包括：
路径生成子模块，用于根据所述可行进区域，生成清洁路径；
路径清洁子模块，用于控制所述清洁设备沿所述清洁路径进行清洁。
18.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置还包括：
添加删除模块，用于在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，在所述地图上添加或删除不可行进位置。
19.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置还包括：
调整模块，用于在所述根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域之前，调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
20.根据权利要求15所述的装置，其中，所述位置接收子模块包括：
地图接收单元，用于接收所述控制设备发送的标记有所述不可行进位置的地图。
21.根据权利要求15所述的装置，其中，所述装置还包括：
指令接收模块，用于在所述控制所述清洁设备在所述可行进区域行进之前，接收所述控制设备发送的清洁指令；
所述行进控制模块还包括：
指令清洁子模块，用于根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
22.根据权利要求17所述的装置，其中，所述行进控制模块还包括：
距离检测子模块，用于检测到所述清洁设备行进到所述不可行进位置的设定距离范围内；
速度降低子模块，用于降低所述清洁设备的行进速度。
23.一种清洁设备的控制装置，所述装置包括：
地图获取模块，用于获取所述清洁设备所处工作空间的地图；
位置接收模块，用于接收在所述地图上设置所述清洁设备的不可行进位置；
位置发送模块，用于将所述不可行进位置发送给所述清洁设备，以供所述清洁设备根据所述不可行进位置，确定所述清洁设备的可行进区域，并控制所述清洁设备在所述可行进区域行进；
其中，所述不可行进位置是经所述地图上点选的两个点或多个点生成的线；
所述地图获取模块包括：
地图接收模块，用于接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
24.根据权利要求23所述的装置，其中，所述位置接收模块包括：
位置添加删除子模块，用于在所述地图上添加或删除不可行进位置。
25.根据权利要求23所述的装置，其中，所述位置接收模块包括：
调整子模块，用于调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小。
26.根据权利要求25所述的装置，其中，所述装置还包括：
位置获取模块，用于在所述调整所述不可行进位置在地图上的位置和/或大小之前，获取所述地图上预先添加的不可行进位置。
27.根据权利要求23所述的装置，其中，所述位置发送模块包括：
地图发送子模块，用于将标记有所述不可行进位置的地图发送给所述清洁设备。
28.根据权利要求23所述的装置，其中，所述装置还包括：
指令发送模块，用于在所述将所述不可行进位置发送给所述清洁设备之后，向所述清洁设备发送清洁指令，以使所述清洁设备根据所述清洁指令，对所述可行进区域进行清洁。
29.根据权利要求23所述的装置，其中，所述地图获取模块包括：
地图接收模块，用于接收所述清洁设备所绘制的工作空间的地图。
30.一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-14一个或多个的方法。
31.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-14一个或多个的方法。
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