CN106863305B - 一种扫地机器人房间地图创建方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于扫地机器人技术领域，提供了一种扫地机器人房间地图创建方法及装置，所述方法包括：对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。通过本发明可提高扫地机器人的工作效率。而且，本发明操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。

Description

一种扫地机器人房间地图创建方法及装置

技术领域

本发明属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人房间地图创建方法及装置。

背景技术

随着生活质量的提高，扫地机器人大量应用，通过超声波与碰撞感应自动走遍室内位置，并在房间之间穿行，按照行为规则设定，其运动轨迹可勾勒出房间轮廓及结构等，然后将勾勒出的房间轮廓及结构记忆绘制房间的地图，按照绘制的房间地图进行规划式的打扫。

但是现有的室内地图绘制是超声波和碰撞感应自动侦测障碍物后自行闪避碰撞和转弯移动，然后再结合定位系统根据扫地机器人的清扫路线绘制房间地图，往往由于房间内摆放的家具电器位置复杂或者临时存在的一些障碍物而造成绘制的房间地图不准确，当室内的物体位置发生变化时，原来绘制的地图就会产生很大误差，即使针对绘制的房间地图规划再好的清扫路线，也无法满足以最优化的路线将整个房间清扫干净的需求，大大降低了扫地机器人的工作效率。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种扫地机器人房间地图创建方法及装置，能有效消除清扫死角，提高扫地机器人的工作效率。

本发明的第一方面，提供一种扫地机器人房间地图创建方法，所述方法包括：

对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

本发明的第二方面，提供一种扫地机器人房间地图创建装置，所述装置包括：

房间地图初始化模块，用于对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

清扫路径设置模块，用于根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

清扫路径更新模块，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

本发明与现有技术相比存在的有益效果是：本发明对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径，从而可提高扫地机器人的工作效率。而且，本发明操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明第一实施例提供的扫地机器人房间地图创建方法的示意流程图；

图2是本发明第二实施例提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图；

图3是本发明第三实施例提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一：

参见图1，图1是本发明实施例一提供的扫地机器人房间地图创建方法的示意流程图，如图所示该方法可以包括以下步骤：

步骤S101，对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图。

在本发明实施例中，设置扫地机器人在第一次进行扫地的时候进行全覆盖清扫，所述全覆盖清扫是指扫地机器人在房间内按照一定的轨迹进行清扫，直到扫地机器人记录的已经遍历房间的每一个角落清扫。可以在扫地机器人上设置按键用于清除已经记录房间地图，当清除房间地图后，就会进行全覆盖清扫。这样可以应用于将一个扫地机器人更换清扫场所时，一键清除记录的房间地图、然后全覆盖清扫重新创建新的场所的房间地图。所述障碍物表示扫地机器人在清扫过程中检测到的阻止扫地机器人前进行的物体，可以将扫地机器人的充电桩设置为坐标原点，扫地机器人上的定位系统可以生成遇到的障碍物的坐标，根据障碍物的坐标可以生成房间地图，房间地图包括房间的轮廓线、以及房间内的障碍物的位置坐标。

作为优选的一个实施例，所述根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图包括：

通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；

若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；

根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物等；

根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。

在本发明实施例中，通常扫地机器人会设置感应器用于检测障碍物，若检测到障碍物时，扫地机器人可以记录障碍物的坐标，并且通过摄像头拍摄障碍物，障碍物的坐标可以通过扫地机器人绕障碍物清扫的过程计算得出障碍物的大小以及位置坐标，通过识别摄像头拍摄的障碍物的照片，以及结合检测到的障碍物的大小可以对障碍物进行分类，第一障碍物为墙体结构，第二障碍物为大于预设尺寸的物体，第三障碍物为小于或者等于预设尺寸的物体。例如，可以设定将检测到的墙体结构设置为第一障碍物，将冰箱、沙发、床等尺寸大于预设尺寸的物体设为第二障碍物，将垃圾桶、花盆等尺寸小于或者等于预设尺寸的物体设为第三障碍物；需要说明的是，本步骤中划分障碍物的类别主要用于初始化房间地图，并不是严格的区分，后续清扫过程中还会根据障碍物的位置是否发生变化更新障碍物的类别。根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。由于墙体结构和大型家具家电的位置通常不会变动，所以可以根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。此步骤主要是初次初始化房间地图，后续清扫的过程还可以对检测的障碍物重新分类。

步骤S102，根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

在本发明实施例中，可以根据障碍物的位置将房间分为多个子区域，划分的原则为将障碍物作为多个子区域的分界，每个子区域内尽量少的障碍物。

作为一个优选的实施例，所述根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径包括：

根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；

根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径。

在本发明实施例中，由于第三障碍物的位置可能会发生变化，所以根据第一障碍物和第二障碍物的位置将房间地图划分为多个子区域；由于房间内子区域是连通的关系，所以可以根据子区域的连通关系，设置子区域的清扫顺序，可以避免多余的清扫路线。

步骤S103，根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

在本发明实施例中，规划好清扫路径后，扫地机器人既可以按照规划好的路径进行清扫，由于室内的一些摆设可能会移动地方，所以第三障碍物的位置坐标会变化，就要清扫的过程检测障碍物并更新障碍物的位置坐标，根据障碍物的坐标重新构建房间地图，重新规划清扫路径。

作为一个优选的实施例，所述根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径包括：

根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；

若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；

若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；

若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；

根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。

在本发明实施例中，当按照规划好的路线进行清扫时，也会自动检测障碍物的位置，然后根据更新后的障碍物位置规划清扫路线，提高扫地机器人的工作效率。当在清扫过程中，检测到障碍物，可以先从现有的房间地图中识别该位置坐标点是否标注有障碍物，若标注了障碍物，标注的障碍物的类别是可以从现有的房间地图中识别出来的。房间地图需要更新，规划路径需要更新主要是由于会出现以下几种情况：原来有障碍物的地方没有了，原来没有障碍物的地方出现障碍物。因为可以设定规则为：若在障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫。本发明实施例，为了更进一步规划处优化的清扫路径，将障碍物分成了三种：第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物。根据不同的障碍物可以设置不同的规则，并且还可以根据检测到的第三障碍物的次数将第三障碍物的类别更新为第二障碍物：若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫。经过设定的更新规则，就可以使绘制的房间地图更接近于真实的房间，没经过一次清扫就会对房间地图优化一次，而且还可以根据真实房间内的变化及时更新房间地图。

可选的，所述方法还包括：

与终端设备建立连接，将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备可以对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；

接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。

在本发明实施例中，创建的房间地图还可以通过跟终端设备创建的连接发送至终端设备（例如手机、电脑、平板等），用户可以通过终端根据真实的房间修改调整房间地图，例如修改障碍物的类别、修改障碍物的位置坐标、修改划分的子区域、修改子区域的清扫顺序、修改清扫路径等。接收终端设备反馈的调整后的房间地图信息后，可以修改后的房间信息重新规划清扫路径或者根据修改后的清扫路径进行清扫。

本发明对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径，从而可提高扫地机器人的工作效率。而且，本发明操作方便、实现简单，适应面广，具有较强的易用性和实用性。

应理解，在上述实施例一中，各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

参见图2，图2是本发明实施例二提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图，为了便于说明，仅示出与本发明实施例相关的部分。

该扫地机器人房间地图创建装置可以是内置于扫地机器人内的软件单元、硬件单元或者软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述扫地机器人中。

所述扫地机器人房间地图创建装置包括：

房间地图初始化模块21，用于对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

清扫路径设置模块22，用于根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

清扫路径更新模块23，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

可选的，所述房间地图创建模块21包括：

第一障碍物检测单元211，用于通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；

障碍物生成单元212，用于若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；

障碍物分类单元213，用于根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物等；

房间地图初始化单元214，用于根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。

可选的，所述清扫路径设置模块22包括：

子区域划分单元221，用于根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；

清扫路径设置单元222，用于根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径。

可选的，所述清扫路径更新模块23包括：

第二障碍物检测单元231，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；

障碍物识别单元232，用于若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；

处理单元233，用于若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；

处理单元233，还用于若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

处理单元233，还用于若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

处理单元233，还用于若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；

清扫路径更新单元234，用于根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。

可选的，所述装置还包括：

房间地图发送模块，用于与终端设备建立连接，将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备可以对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；

房间地图调整模块，用于接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元或模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元或模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例的对应过程，在此不再赘述。

实施例三：

参见图3，图3是本发明实施例三提供的扫地机器人房间地图创建装置的示意框图。如图所示的该扫地机器人房间地图创建装置可以包括：一个或多个处理器301（图3中仅示出一个）；一个或多个输入设备302（图3中仅示出一个），一个或多个输出设备303（图3中仅示出一个）和存储器304。上述处理器301、输入设备302、输出设备303和存储器304通过总线305连接。存储器304用于存储指令，处理器301 用于执行存储器304存储的指令。其中：

所述处理器301，用于扫地机器人对房间内区域进行全覆盖清扫时根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；所述处理器301还用于根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；所述处理器301还用于根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径。

可选的，所述处理器301还用于通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；所述处理器301还用于若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；所述处理器301还用于根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物等；所述处理器301还用于根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图。

可选的，所述处理器301还用于根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；所述处理器301还用于根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径。

可选的，所述处理器301还用于根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；所述处理器301还用于若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；所述处理器301还用于若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；所述处理器301还用于若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；所述处理器301还用于若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；所述处理器301还用于若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；所述处理器301还用于根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。

可选的，所述处理器301还用于与终端设备建立连接，通过输出设备303将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备可以对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；所述处理器301还用于通过输入设备302接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。

所述存储器304，用于存储软件程序、模块、单元以及扫地机器人房间地图创建装置中需要的数据信息，所述处理器301通过运行存储在所述存储器304的软件程序、模块以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，提高扫地机器人的工作效率。

应当理解，在本发明实施例中，所称处理器301可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路 (Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

输入设备302可以包括触控板、指纹采集传感器（用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息）、麦克风、数据采集装置、数据接收装置等，输出设备303可以包括显示器（LCD等）、扬声器、数据发送装置等。

该存储器304可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器 301 提供指令和数据。存储器 304的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器304还可以存储设备类型的信息。

本发明实施例中扫地机器人房间地图创建装置的坐标定位、摄像头、障碍物检测功能均可以通过扫地机器人自带的坐标定位模块、摄像头、红外线检测模块实现，也可以在自身内置相关的模块实现以上功能。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器301、输入设备302、输出设备303和存储器304可执行本发明实施例提供的扫地机器人房间地图创建方法的实施例中所描述的实现方式，也可执行扫地机器人房间地图创建装置的实施例二中所描述的实现方式，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的终端设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或处理器（processor）执行本发明实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.一种扫地机器人房间地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：

对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径；

其中，所述根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图包括：

通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；

若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；

根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物，其中，所述第一障碍物为墙体结构，所述第二障碍物为大于预设尺寸、且位置坐标保持不变的物体，所述第三障碍物为小于或者等于预设尺寸、且位置坐标发生变化的物体；

根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图；

所述根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径包括：

根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；

根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径；

所述根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径包括：

根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；

若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；

若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；

根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

与终端设备建立连接，将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；

接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。

3.一种扫地机器人房间地图创建装置，其特征在于，所述装置包括：

房间地图初始化模块，用于对房间内区域进行全覆盖清扫并根据全覆盖清扫过程生成障碍物的位置坐标和房间地图；

清扫路径设置模块，用于根据障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域，并为每个子区域规划清扫路径；

清扫路径更新模块，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并更新障碍物的位置坐标、房间地图以及清扫路径；

其中，所述房间地图初始化模块包括：

第一障碍物检测单元，用于通过安装在扫地机器人多个位置上的感应器检测扫地机器人四周是否有障碍物；

障碍物生成单元，用于若检测到障碍物，记录障碍物的坐标并通过安装在扫地机器人上的摄像头拍摄障碍物；

障碍物分类单元，用于根据摄像头拍摄的障碍物图像识别所述障碍物的类别，所述障碍物的类别包括第一障碍物、第二障碍物、第三障碍物，其中，所述第一障碍物为墙体结构，所述第二障碍物为大于预设尺寸、且位置坐标保持不变的物体，所述第三障碍物为小于或者等于预设尺寸、且位置坐标发生变化的物体；

房间地图初始化单元，用于根据第一障碍物、第二障碍物以及第一障碍物的位置坐标、第二障碍物的位置坐标生成房间地图；

所述清扫路径设置模块包括：

子区域划分单元，用于根据第一障碍物和第二障碍物在房间地图中的位置坐标将房间地图划分为多个子区域；

清扫路径设置单元，用于根据多个子区域之间无障碍物区域的连接关系，设置多个子区域的清扫顺序并为每个子区域规划清扫路径；

所述清扫路径更新模块包括：

第二障碍物检测单元，用于根据规划好的清扫路径进行清扫并检测障碍物；

障碍物识别单元，用于若检测到障碍物，则根据扫地机器人当前的位置坐标在房间地图中识别当前检测到的障碍物的类别；

处理单元，用于若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第一障碍物或第二障碍物，则按照规划的清扫路径继续进行清扫；

处理单元，还用于若当前检测到的障碍物的类别是房间地图中的第三障碍物，统计当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数，若当前检测到障碍物的位置连续检测到第三障碍物的次数大于预定次数，则将当前检测到障碍物的位置的第三障碍物的类别设为第二障碍物后绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

处理单元，还用于若当前检测到的障碍物的位置坐标在房间地图中为无障碍物，记录当前检测到的障碍物的位置坐标并将当前检测到的障碍物在房间地图中标记为第三障碍物后，绕过当前检测到的障碍物进入规划的清扫路径继续进行清扫；

处理单元，还用于若在第二障碍物和第三障碍物的坐标位置未检测到障碍物，则将房间地图中该位置坐标更新为无障碍物并清扫更新为无障碍物的区域后进入规划的清扫路径继续进行清扫；

清扫路径更新单元，用于根据更新后的障碍物的位置坐标和更新后的障碍物类别更新房间地图并根据更新后的房间地图重新划分房间地图的子区域，为每个子区域规划清扫路径。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

房间地图发送模块，用于与终端设备建立连接，将房间地图信息和规划的清扫路径发送至终端设备，以便于用户在终端设备对房间地图信息和规划的清扫路径进行相应的调整；

房间地图调整模块，用于接收终端设备发送的调整后的房间地图信息和规划的清扫路径，并根据调整后的房间地图信息和规划的清扫路径进行清扫。