CN109508002B - 一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人，其中，该机器人清扫地面的方法包括获取待清扫的区域，并根据障碍物位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序，根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。本发明可以根据子单元间的清扫顺序，对待清扫的区域进行清扫，从而使机器人有序且高效的完成清扫地面的任务。

Description

一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫地面的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的发展和科技的进步，越来越多的用户希望可以通过扫地机器人来减轻或者代替人工清扫地面。

然而现有技术中，往往是将整个待清扫区域划分为多个子区域并对整个子区域进行清扫路径规划，当子区域中出现多个障碍物时，极易使机器人在避开障碍物时出现重复清扫，清扫效率并不高。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人清扫地面的方法、装置及机器人，可以根据子单元间的清扫顺序，对待清扫的区域进行清扫，从而使机器人有序且高效的完成清扫地面的任务。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人清扫地面的方法，包括：

获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域；

根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

本发明实施例的第二方面提供了一种机器人清扫地面的装置，包括：

划分模块，用于获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域；

确定模块，用于根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

清扫模块，用于根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

本发明实施例的第三方面提供了一种扫地机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先获取待清扫的区域，然后根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，再根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序，最后根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。与现有技术相比，通过本发明实施例可以根据子单元间的清扫顺序，对待清扫的区域进行清扫，从而使机器人有序且高效的完成清扫地面的任务，具有较强的易用性和实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的机器人清扫地面的方法的流程示意图；

图2-a为本发明实施例二提供的机器人清扫地面的方法的流程示意图；

图2-b为本发明实施例二提供的一种将某个待清扫的房间按照连通情况划分成多个待清扫的区域的效果图；

图2-c为本发明实施例二提供的一种将待清扫的区域3划分M个子单元的效果图；

图3为本发明实施例三提供的机器人清扫地面的装置的结构示意图；

图4为本发明实施例四提供的扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的机器人清扫地面的方法的流程示意图，该方法可以包括以下步骤：

S101：获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元。

其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域。所述广义梯形区域是指每个梯形区域内均有一组平行边。

需要说明的是，上述广义梯形区域的平行边在一些特殊情况下长度可以为0，例如：当其中一条平行边的长度为0时，广义梯形区域将退化为三角形区域。

所述机器人主要指扫地机器人，又称清洁机器人、自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板的清扫工作；所述待清扫的区域为房间，可以为一个房间，也可以为多个房间，并且房间的形状可以不同，上述房间可以为卧室、杂物房、书房、厨房、厕所中的任意一种或多种。

还需要说明的是，本发明实施例中提供的机器人清扫地面的方法是在已经将某个待清扫的房间划分成多个待清扫的区域之后进行的一系列操作。

在一个实施例中，可以按照由小到大的顺序来获取待清扫的区域。

在一个实施例中，可以根据机器人在进行沿边清扫过程中所绘制的房间地图来获取所述待清扫的区域。

在一个实施例中，按照自下而上、自左而右的顺序来将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元。

在一个实施例中，可以在将获取的所述待清扫的区域划分成多个子单元前进行一些预处理操作。

在一个实施例中，可以根据待规划的清扫路径的方向来确定所述广义梯形区域的平行边，以使得两者的方向一致。

在一个实施例中，所述广义梯形的平行边和弓字清扫方向平行。

S102：根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序。

S103：根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

在一个实施例中，在对所述待清扫的区域进行清扫之前，还包括：

为每个待清扫的区域规划清扫路径。

由上可见，本发明实施例中，可以先根据障碍物的位置将获取的待清扫的区域划分成多个子单元，然后确定子单元间的清扫顺序，最后使机器人根据确定的子单元间的清扫顺序进行清扫，从而保证机器人有序且高效的完成清扫地面的任务，具有较强的易用性和实用性。

实施例二

图2-a为本发明实施例二提供的机器人清扫地面的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S102的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：

S201：获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元。

其中，上述步骤S201与实施例一中的步骤S101相同，其具体实施过程可参见步骤S101的描述，在此不作重复赘述。

S202：根据所述待清扫的区域中各个子单元的位置信息，确定第一待清扫的子单元，根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元，将确定的后一个待清扫的子单元，作为下次确定待清扫子单元时的前一个待清扫的子单元，根据所述前一个待清扫的子单元，对获取的所述待清扫的区域中后续剩余的子单元进行评价，以确定子单元间的清扫顺序。

在一个实施例中，可以将所述待清扫的区域中最先划分出来的子单元作为所述待清扫的区域中的第一待清扫的子单元。

需要说明的是，所述后一个待清扫的子单元是指在清扫完第一待清扫的子单元后，接下来要进行清扫的子单元，包括第二待清扫的子单元。

当然，在实际应用中，也可以仅对剩余子单元中距离确定的第一待清扫的子单元位置较近的子单元进行评价。

应理解，在确定了第二待清扫的子单元后，可以将所述第二待清扫的子单元作为当前待清扫的子单元来确定第二待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元。

还应理解，在确定了第二待清扫的子单元后，再对子单元间除第一待清扫的子单元以及第二待清扫的子单元以外后续的剩余的子单元分别进行评价，可以确定第三待清扫的子单元。

还应进一步理解，重复上述步骤S202多次以后，可以确定获取的所述待清扫区域内全部子单元间的清扫顺序。

为了便于解释和说明上述步骤S202，下面仅以确定某一个待清扫的区域内全部子单元间的清扫顺序为例。具体的，可以先参照图2-b所示，将某个待清扫的房间划分成多个待清扫的区域，再参照图2-c所示，将待清扫的区域3划分成A-I共计9个子单元，然后根据上述9个子单元在待清扫的区域3内的位置信息，优先将子单元A作为待清扫的区域3内的第一待清扫的子单元，接着对待清扫的区域3内剩余的子单元B-I逐一进行评价，获得待清扫的区域3内第二待清扫的子单元为B，并将待清扫的子单元B作为当前的待清扫的子单元，对剩余的子单元C-I逐一进行评价，获得待清扫的区域3内第三待清扫的子单元为C，重复上述过程直至最后确定待清扫的区域3内第九待清扫的子单元，从而获得区域3内各个各个子单元的清扫顺序(例如：A-B-C-D-F-E-G-H-I)。

在一个实施例中，上述步骤S202中根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元可以包括步骤A1-A2：

A1：确定用于评价剩余子单元的参数。

其中，所述用于剩余子单元的参数包括距离和面积。

A2：根据所述参数，对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

在一个实施例中，上述步骤A2还可以包括步骤B1-B5：

B1：规划第一待清扫的子单元的清扫路径，并获取所述清扫路径的清扫终点。

需要说明的是，在确定第一待清扫的子单元后，通常都会为其规划对应的清扫路径，以便于后续进行清扫。

还需要说明的是，在规划第一待清扫的子单元的清扫路径之前需要先确定第一待清扫的子单元的端点，然后根据该端点来确定在为第一待清扫的子单元进行清扫路径规划时的起点和终点。

在一个实施例中，可以从第一待清扫的子单元中每组平行边所包含的四个端点中选择两个端点作为规划清扫路径的起点和终点。

B2：确定剩余子单元的待评价端点。

其中，所述待评价端点是指所述待清扫的区域内剩余子单元中距离上一个待清扫子单元的清扫终点最近的端点。

当然，在实际应用中，也可以仅确定距离上一个待清扫的子单元距离较近的子单元的待评价端点。

B3：分别计算每个待评价端点与获取的所述清扫终点之间的距离。

B4：计算剩余子单元的面积。

可选的，采用结合栅格地图来计算剩余子单元的面积。

B5：根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

为了便于解释和说明上述步骤B1-B5，下面仅以在确定待清扫的区域3内第一待清扫的子单元为A后，分别对剩余子单元进行评价为例。具体的，可参照图2-c所示，在确定了待清扫区域3内第一待清扫的子单元为A后，从子单元A的端点a1-a4中选取a1作为清扫路径规划的起点，a3作为清扫路径规划的终点，并分别确定子单元B的待评价点为b1，子单元C的待评价点为c1，再计算a3与b1之间的距离L1、a3与c1之间的距离L2、子单元B的面积S1以及子单元C的面积S2，并根据L1、L2、S1和S2的大小，确定待清扫的区域3内第二待清扫的子单元是B还是C，并在确定了待清扫的区域3内第二待清扫的子单元后重复上述步骤B1-B5多次以确定第二待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元、第三待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元、第四待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元、第五待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元、第六待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元、第七待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元、第八待清扫的子单元的后一个待清扫的子单元。

在一个实施例中，上述步骤B5中根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元的公式为：

k＝a*l+b*s

其中，参数a和参数b均为系数，可以根据需要来进行灵活的设置；参数l为每个待请评价端点与清扫终点之间的距离；参数s为剩余子单元的面积。另外，在按照上述公式分别对剩余子单元进行评价时，可以通过选取使k值最小的子单元，将其作为后一个待清扫的子单元。

在一个实施例中，上述步骤B5还可以包括以下步骤C1-C3：

C1：根据计算的所述距离，确定距离第一待清扫子单元距离最近的子单元，并将所述子单元作为候选子单元。

C2：判断所述候选子单元的面积是否为剩余子单元中面积最小的子单元。

C3：若所述候选子单元为剩余子单元中面积最小的子单元，则将所述候选子单元作为后一个待清扫的子单元。

S203：根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

由上可见，本申请实施例二相比于实施例一，给出了具体的根据划分的子单元，确定获取的待清扫区域内的清扫顺序的实现方式，可以使机器人有序且高效的完成子单元间的地面清扫任务，具有较强的易用性和实用性。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的机器人清扫地面的装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

该机器人清扫地面的装置可以是内置于机器人内的软件子区域、硬件子区域或者软硬结合的子区域，也可以作为独立的挂件集成到所述机器人中。

所述机器人清扫地面的装置，包括：

划分模块31，用于获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域；

确定模块32，用于根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

清扫模块33，用于根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

在一个实施例中，所述确定模块33具体包括：

第一确定单元，用于根据所述待清扫的区域中各个子单元的位置信息，确定的第一待清扫的子单元；

第二确定单元，用于根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余的子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元；

第三确定单元，用于将确定的后一个待清扫的子单元，作为下次确定待清扫子单元时的前一个待清扫的子单元；

第四确定单元，用于根据所述前一个待清扫的子单元，对获取的所述待清扫的区域中后续剩余的子单元进行评价，以确定子单元间的清扫顺序。

在一个实施例中，所述第四确定单元具体包括：

第一确定子单元，用于确定用于评价剩余子单元的参数；

第二确定子单元，用于根据所述参数，对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

在一个实施例中，所述第二确定子单元具体用于：

规划第一待清扫的子单元的清扫路径，并获取所述清扫路径的清扫终点；

确定剩余子单元的待评价端点；

分别计算每个待评价端点与获取的所述清扫终点之间的距离；

计算剩余子单元的面积；

根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

在一个实施例中，第二确定子单元具体还用于：

根据公式k＝a*l+b*s和计算的所述距离以及面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元，其中，参数a和参数b均为系数，参数l为每个待请评价端点与清扫终点之间的距离，参数s为剩余子单元的面积。

在一个实施例中，所述广义梯形的平行边和弓字清扫方向平行。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S103。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/子区域的功能，例如图3所示模块31至33的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/子区域，所述一个或者多个模块/子区域被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/子区域可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述机器人4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成划分模块、确定模块和清扫模块，各模块具体功能如下：

划分模块，用于获取待清扫的区域，并根据障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域；

确定模块，用于根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

清扫模块，用于根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器40可以是中央处理子区域(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储子区域，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储子区域也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和子区域的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、子区域和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述子区域的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子区域或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或子区域的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的子区域可以是或者也可以不是物理上分开的，作为子区域显示的部件可以是或者也可以不是物理子区域，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络子区域上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部子区域来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能子区域可以集成在一个处理子区域中，也可以是各个子区域单独物理存在，也可以两个或两个以上子区域集成在一个子区域中。上述集成的子区域既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能子区域的形式实现。

所述集成的子区域如果以软件功能子区域的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人清扫地面的方法，其特征在于，包括：

获取待清扫的区域，并根据区域中存在的障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域，所述广义梯形区域是指每个梯形区域内均有一组平行边，根据待规划的清扫路径的方向来确定所述广义梯形区域的平行边方向，以使得两者的方向一致，所述广义梯形区域的平行边和弓字清扫方向平行；

根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序包括：

根据所述待清扫的区域中各个子单元的位置信息，确定第一待清扫的子单元；

根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元；

将确定的后一个待清扫的子单元，作为下次确定待清扫子单元时的前一个待清扫的子单元；

根据所述前一个待清扫的子单元，对获取的所述待清扫的区域中后续剩余的子单元进行评价，以确定子单元间的清扫顺序。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元包括：

确定用于评价剩余子单元的参数；

根据所述参数，对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述参数，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元包括：

规划第一待清扫的子单元的清扫路径，并获取所述清扫路径的清扫终点；

确定剩余子单元的待评价端点；

分别计算每个待评价端点与获取的所述清扫终点之间的距离；

计算剩余子单元的面积；

根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据计算的所述距离和面积，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元的公式为：

k＝a*l+b*s

其中，参数a和参数b均为系数，参数l为每个待评价端点与清扫终点之间的距离，参数s为剩余子单元的面积。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述广义梯形的平行边和弓字清扫方向平行。

7.一种机器人清扫地面的装置，其特征在于，包括：

划分模块，用于获取待清扫的区域，并根据区域中存在的障碍物的位置将获取的所述待清扫的区域划分成M个子单元，其中，M为大于1的整数，并且划分的每个所述子单元为广义梯形区域，所述广义梯形区域是指每个梯形区域内均有一组平行边，根据待规划的清扫路径的方向来确定所述广义梯形区域的平行边方向，以使得两者的方向一致，所述广义梯形区域的平行边和弓字清扫方向平行；

确定模块，用于根据划分的所述子单元，确定子单元间的清扫顺序；

清扫模块，用于根据确定的所述子单元间的清扫顺序，对所述待清扫的区域进行清扫。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体包括：

第一确定单元，用于根据所述待清扫区域中各个子单元的位置信息，确定第一待清扫的子单元；

第二确定单元，用于根据确定的第一待清扫的子单元，分别对剩余子单元进行评价，以确定后一个待清扫的子单元；

第三确定单元，用于将确定的后一个待清扫的子单元，作为下次确定待清扫子单元时的前一个待清扫的子单元；

第四确定单元，用于根据所述前一个待清扫的子单元，对获取的所述待清扫的区域中后续剩余的子单元进行评价，以确定子单元间的清扫顺序。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

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