CN111603099B - 一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片，包括：根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定各个子区域的初始清扫方向；根据确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且都垂直于初始清扫方向；根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、及其内部设置的预定清扫路线的数目，设置每个子区域的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作。从而对子区域的清扫优先级进行合理的约束，也降低行走线路反复率。

Description

一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片

技术领域

本发明涉及清洁机器人的路径规划的技术领域，尤其涉及一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法及芯片。

背景技术

清洁机器人在完成地图区域规划之后，需要对各个规划区域内部进行覆盖式清扫，相关技术中的机器人在完成每一规划区域内的预设操作（比如弓字型清扫）后，直接选择最近的区域作为下一个待遍历的规划区域，并行走至下一个待遍历的规划区域执行预设操作，此时，清洁机器人弓字型路径遍历方向单一，可能都采用相同的路径遍历方向，造成清洁机器人的行走线路重叠率较高、反复率较高等现象，增加清洁机器人路径规划的复杂程度，仍存在一定的优化空间。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明针对区域内的清扫线进行规划，规划出具有优先级排序的不同方位上的清扫分区，约束清扫分区之间的清扫顺序，具体技术方案如下：

一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法，包括：根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定清洁机器人在各个子区域的初始清扫方向；根据清洁机器人在待清扫环境中确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些相互平行的预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且都垂直于初始清扫方向；根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、以及每个子区域内部设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个子区域在待清扫环境中的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作。与现有技术相比，该技术方案利用预先扫描的地图信息和清洁机器人的清扫路线特征，完成清扫环境所划分的子区域的遍历清扫方向的设置，进而对子区域之间的清扫优先级顺序进行合理的约束，减小清扫路径的复杂度，有利于寻找最优的清扫顺序。也降低清洁机器人的行走线路重叠率、反复率。

进一步地，所述初始清扫方向是垂直于框定对应子区域的矩形边框中最长边框线的一个方向。确保预定清扫路线能够沿着对应子区域内较长的边界轮廓、墙体边缘分布，当清洁机器人沿着较长的墙边缘平行的方向移动清扫时，所形成的预定清扫路线更加规整而高效。从而避免当前遍历的子区域内出现长度过短的预定清扫路线以影响清洁机器人的清扫效率。

进一步地，还包括：通过设置一个边界线将所述待清扫环境划分成第一清扫区域和第二清扫区域，使得第一清扫区域分布在所述初始清扫方向指向的一侧，第二清扫区域分布在所述初始清扫方向的反方向指向的一侧，且清洁机器人的启动清扫位置限制于第一清扫区域内；其中，所述初始清扫方向设置为与该边界线垂直；用于框定待清扫环境.的矩形框包围第一清扫区域和第二清扫区域。该技术方案基于边界线和所述初始清扫方向将所述待清扫环境等效划分为清扫路径的上下方，创建出供所述初始清扫方向优先清扫的第一清扫区域。

进一步地，所述根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、以及各个子区域内部设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个子区域在待清扫环境中的遍历优先级的方法具体包括：将所述待清扫环境中孤立分布的子区域的遍历优先级设置为最高，然后按照其它各个子区域内部计算获得的预定清扫路线数目设置遍历优先级，使得内部设置的预定清扫路线数目越少的子区域对应的遍历优先级越高。与现有技术，该技术方案先控制清洁机器人清扫位置上孤立的子区域，然后再去清扫预定清扫路线数量较少的子区域，减少清洁机器人往返于相邻接的子区域进行清扫，减少行走线路重叠率，因为在预定清扫路线数量较多的子区域执行清扫操作，容易增加清洁机器人的弓字形清扫路径的重复率。

进一步地，所述孤立分布的子区域的确定方法包括：首先判断当前检测的子区域是属于所述第一清扫区域还是所述第二清扫区域；当前检测的子区域是属于所述第一清扫区域时，若当前检测的子区域没有与所述第一清扫区域内的其它子区域相邻接（或相连通），则确定当前检测的子区域是所述孤立分布的子区域；当前检测的子区域是属于所述第二清扫区域时，若当前检测的子区域没有与所述第二清扫区域内的其它子区域相邻接（或相连通），则确定当前检测的子区域是所述孤立分布的子区域。通过对孤立分布的子区域的划分和优先级配置，降低清洁机器人在所述子区域内的遍历深度，避免清洁机器人在同一清扫分区内清扫遍历路径重复次数过多，减少在相邻接或相连通的子区域之间往返路径重复率、拐弯次数，提高清扫效率。

进一步地，所述根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域的方法包括：根据待清扫环境的地图轮廓信息将所述第一清扫区域划分为第一预设数量的第一子区域，同时根据待清扫环境的地图轮廓信息将所述第二清扫区域划分为第二预设数量的第二子区域；其中，所述子区域包括第一子区域和第二子区域，所述预设数量包括第一预设数量和第二预设数量。使得前述的预定清扫路线较为全面的覆盖清洁机器人的可达区域，第一预设数量的第一子区域和第二预设数量的第二子区域的边界符合待清扫环境的地图轮廓信息。其中，这些第一子区域和第二子区域都被对应的矩形边框所框定。

进一步地，所述控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境中执行清扫操作，直至所有子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作的方法包括：先控制清洁机器人按照设置的所述第一子区域对应的所述遍历优先级对所述第一清扫区域执行清扫操作，直至所有所述第一子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作，再控制清洁机器人由所述第一清扫区域移动至所述第二清扫区域；然后控制清洁机器人按照设置的所述第二子区域对应的遍历优先级对所述第二清扫区域执行清扫操作，直至所有第二子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作。该技术方案确保清洁机器人先清扫完所述第一清扫区域，再清扫所述第二清扫区域，从而避免清洁机器人在清扫过程中盲目往复来回于第一清扫区域及第二清扫区域，导致工作区域交叠和机器人行走线路重复。

进一步地，所述控制清洁机器人按照所述第一子区域对应设置的所述遍历优先级对所述第一清扫区域执行清扫操作，直至所有所述第一子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作的方法包括：当所述第一清扫区域中存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至所述孤立分布的第一子区域的预定清扫路线上；当所述第一清扫区域不存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第一子区域的预定清扫路线上；当所述第一清扫区域中存在两个或两个以上相同优先级的所述第一子区域时，优先移动到这些相同优先级的所述第一子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上；根据所述初始清扫方向将所述清洁机器人当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成该第一子区域在所述第一清扫区域中的清扫遍历路径，然后按照该清扫遍历路径清扫完成所属的第一子区域内的所有预定清扫路线；然后移动至低一级遍历优先级的未被遍历的第一子区域内，再重复上述步骤，直至所有第一子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作；其中，低一级遍历优先级是相对于已遍历的第一子区域的遍历优先级而言的；其中，所述子区域是所述第一子区域，且所述预设数量是所述第一预设数量时，所述孤立分布的子区域是孤立分布的第一子区域。该技术方案在设置子区域遍历优先级的基础上，清洁机器人按照预设的优先级次序进入高效的工作状态，有效地防止不同的第一子区域中的清扫遍历路径重复交叠和遗漏遍历区域，提高了机器人的工作效率。

进一步地，当所述第二清扫区域中存在所述孤立分布的第二子区域时，控制清洁机器人优先移动至所述孤立分布的第二子区域的预定清扫路线上；当所述第二清扫区域不存在所述孤立分布的第二子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第二子区域的预定清扫路线上；当所述第二清扫区域中存在两个或两个以上相同优先级的所述第二子区域时，优先移动到这些相同优先级的所述第二子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上；根据所述初始清扫方向的反方向将所述清洁机器人当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成该第二子区域在所述第二清扫区域中的清扫遍历路径，然后按照该清扫遍历路径清扫完成所属的第二子区域内的所有预定清扫路线；然后移动至低一级遍历优先级的未被遍历的第二子区域内，再重复上述步骤，直至所有第二子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作；其中，低一级遍历优先级是相对于已遍历的第二子区域的遍历优先级而言的；其中，所述子区域是所述第二子区域，且所述预设数量是所述第二预设数量时，所述孤立分布的子区域是孤立分布的第二子区域。该技术方案在完成所有的第一子区域的清扫操作的基础上，让清洁机器人按照预设的优先级次序进入相应的第二子区域，并沿着初始清扫方向的反方向规划清扫遍历路径，有效地防止不同的第二子区域中的清扫遍历路径重复交叠和遗漏遍历区域，提高了机器人的工作效率。

一种芯片，内置控制程序，所述控制程序用于控制机器人执行前述的具备区域遍历优先级的清扫规划方法。优化清洁机器人路径规划的复杂程度。

附图说明

图1是本发明一实施例中的清洁机器人的清扫路径示意图。

图2是本发明一实施例公开一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法流程图。

图3是本发明另一实施例中的清洁机器人的清扫路径示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。

需要说明的是，在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。例如，甲“和/或”乙，包括：甲、乙、甲和乙以及甲或乙的情况。

本发明公开一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法，包括：根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定清洁机器人在各个子区域内的初始清扫方向，优选地，本实施例所述的待清扫环境的地图轮廓信息是清洁机器人通过读取已经生成的距离清洁机器人当前位置最近的待清扫区域的地图信息，或者预存的距离清洁机器人当前位置最近的房间布局地图信息等，为后面的清扫区域的划分和清扫路径的规划做准备。然后根据清洁机器人在各个子区域内中确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些相互平行的预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且这些相互平行的预定清扫路线都垂直于初始清扫方向，当清洁机器人完成前述相互平行的预定清扫路线的清扫操作，可认为已经完成待清扫环境的清扫操作。然后根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、以及各个子区域内部设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个子区域在待清扫环境中的遍历优先级，再控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境中执行清扫操作，直至清洁机器人完成所有子区域内的所有预定清扫路线对应的区域位置的清扫操作，与现有技术相比前述实施例利用预先扫描的地图信息和清洁机器人的清扫路线特征，完成清扫环境所划分的清扫区域的遍历清扫方向的设置，进而通过预定清扫路线的数量对划分的清扫区域之间的清扫顺序进行合理的优先级约束，减小清扫路径的重复率和计算的复杂度，有利于寻找最优的清扫顺序。也降低清洁机器人的行走线路重叠率、反复率。

在本实施例中，清洁机器人预先通过激光传感器或视觉传感器或红外探测传感器采集待清扫环境的信息包括外界障碍物距离机器人的距离信息、环境房间轮廓的长宽，用于识别匹配当前的环境特征与地图特征信息，清洁机器人可以实现定位当前位置信息，然后利用划分的区域轮廓边界的尺度信息，确定一个垂直于框定对应子区域的矩形框的最长边框线的初始清扫方向，具体可以是利用矩形子区域的长宽大小信息确定所述初始清扫方向，这个初始清扫方向作为清洁机器人在待清扫环境有序进入相应的子区域内启动清扫作业后的初始运动方向。从而确保预定清扫路线能够沿着对应子区域内较长的边界轮廓、墙体边缘分布，当清洁机器人沿着较长的墙边缘平行的方向移动清扫时，所形成的预定清扫路线更加规整而高效。同时避免当前遍历的子区域内出现长度过短的预定清扫路线以影响清洁机器人的清扫效率。

优选地，所述根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、以及各个子区域内部设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个子区域在待清扫环境中的遍历优先级的方法具体包括：将所述待清扫环境中孤立分布的子区域的遍历优先级设置为最高，然后按照其它各个子区域内部计算获得的预定清扫路线数目设置遍历优先级，使得内部设置的预定清扫路线数目越少的子区域对应的遍历优先级越高。

参阅图2，本发明一实施例提供一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法，该清扫规划方法应用于一种执行弓字型规划式清扫的清洁机器人中，具体包括以下步骤：

步骤S1、根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，确定垂直于框定各个子区域的矩形框的最长边框线的初始清扫方向，并在清洁机器人的启动清扫位置所属子区域确定所述初始清扫方向，然后通过设置一个边界线将待清扫环境划分成第一清扫区域和第二清扫区域，使得第一清扫区域分布在该边界线往这个初始清扫方向的一侧，第二清扫区域分布在该边界线往这个初始清扫方向的反方向的一侧，且清洁机器人的启动清扫位置限制于第一清扫区域内；其中，该边界线与这个初始清扫方向垂直设置，也相当于与待清扫环境的轮廓的矩形框的最长边框线（即矩形框的长边）平行；所述用于框定待清扫环境的地图轮廓的矩形框包围第一清扫区域和第二清扫区域。本实施例不将所述清洁机器人的启动清扫位置设置在边界线上，而是将清洁机器人的启动清扫位置限制于第一清扫区域内，无论启动清扫位置处的清洁机器人的朝向如何，该清洁机器人只能调整向第一清扫区域内对应的所述初始清扫方向优先清扫第一清扫区域，等清扫完成第一清扫区域的每个子区域内的所有预定清扫路线后，再去清扫第二清扫区域，使得第一清扫区域内部确定的初始清扫方向与和第二清扫区域内部确定的初始清扫方向相反。

需要说明的是，第一清扫区域和第二清扫区域的区域位置不是固定的，它们可以对调过来，若清洁机器人的启动清扫位置在截取出来的待清扫环境的边界线的左侧区域，初始清扫方向指向左侧，就先向左清扫，待清扫环境的边界线的左侧区域被划分为所述第一清扫区域，待清扫环境的边界线的右侧区域被划分为所述第二清扫区域；若清洁机器人的启动清扫位置在截取出来的待清扫环境的右侧区域，初始清扫方向指向右侧，就先向右清扫，待清扫环境的右侧区域被划分为所述第一清扫区域，待清扫环境的边界线的左侧区域被划分为所述第二清扫区域。

优选地，清洁机器人的启动清扫位置是所述待清扫环境中的弓字型规划清扫路径的起点位置，但不一定是第一清扫区域、第二清扫区域或其内部划分的子区域的弓字型规划清扫路径的起始位置，也不是设置在所述待清扫环境中的固定不变位置。

优选地，在一可选的实施例中，清洁机器人并不需要构建完整的地图，只要已经构建存储的地图满足后续的清扫规划方法中的子区域划分的条件，即可停止清洁机器人建立地图。

在一可选的实施例中，所述根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域的方法包括：根据待清扫环境的地图轮廓信息将所述第一清扫区域划分为第一预设数量的第一子区域，同时根据待清扫环境的地图轮廓信息将所述第二清扫区域划分为第二预设数量的第二子区域；其中，所述子区域包括第一子区域和第二子区域，所述预设数量包括第一预设数量和第二预设数量。结合图1可知，所述待清扫环境依据地图轮廓信息，通过一个边界线L将所述待清扫环境划分成第一清扫区域A和第二清扫区域B，它们都是由对应的虚线矩形框框定，而边界线L平行于虚线矩形框的长边。本实施例将所述待清扫环境的上半区域设置为第一清扫区域A，将所述待清扫环境的下半区域设置为第二清扫区域B，清洁机器人的启动清扫位置M0设置在边界线L上方区域，即第一清扫区域A，清洁机器人先按照所述初始清扫方向清扫边界线L上方的第一清扫区域A，再按照所述初始清扫方向的反方向去规划边界线L下方的第二清扫区域B的清扫路径，从而避免清洁机器人在清扫过程中盲目往复来回于第一清扫区域A及其反向上分布的第二清扫区域B，导致工作区域交叠和机器人行走线路重复。

如图1所示，第一清扫区域A被划分为第一预设数量的第一子区域，包括图1中的第一子区域A1和第一子区域A2，这两个子区域的大小不同形状相同，且彼此是孤立的，都是依据地图轮廓边界分布设置的规则形状区域，所述孤立分布的第一子区域在所述第一清扫区域内不与其它的所述第一子区域相邻接。第二清扫区域B被划分为第二预设数量的第二子区域，包括图1中的第二子区域B1、第二子区域B2、第二子区域B3、第二子区域B4和第二子区域B5，都是依据地图轮廓边界分布设置的规则形状区域；第二子区域B1和第二子区域B2相连通；第二子区域B5、第二子区域B1和第二子区域B2相连通；虽然第二子区域B2和第二子区域B3不存在重合边界，但是这两个第二子区域在所述第二清扫区域内与第二子区域B5相邻接；第二子区域B3和第二子区域B4相连通；第二子区域B3和第二子区域B5相连通；因此，第二清扫区域B不存在所述孤立分布的第二子区域。值得注意的是，第一清扫区域、第二清扫区域、第一预设数量的第一子区域和/或第二预设数量的第二子区域在图1中都被对应的虚线矩形框所框定，仅适用于标记其大体范围区域，不表示实际区域，第一预设数量的第一子区域和/或第二预设数量的第二子区域可以是根据待清扫环境的房间边界而划分的大小相同/不同的矩形；或者，这些子区域为形状相同或不同的、大小相同或不同的多边形，使得第一预设数量的第一子区域的轮廓边界和第二预设数量的第二子区域的轮廓边界符合待清扫环境的地图轮廓信息。本领域技术人员应当知道，在本实施例中，多个子区域根据地图中的总面积、局部面积、相邻关系与障碍分布而设置，所设置的多个子区域的边界变得更为合理，如局部狭长的一个较大子区域可划分设置成两个较小的子区域，能很好地减少后续生成路径的不连续性。也可以设置某些子区域可以重合，例如需要重点清扫的地方对应的子区域可以重合，这样有利于提升清扫效果。其中清扫后的子区域会被标记为已清扫区域，可以结合所述初始清扫方向去判断条件确定其他的子区域的弓字形路径的延续清扫方向。

步骤S2、根据清洁机器人在各个子区域内确定的所述初始清扫方向，设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些相互平行的预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，其中，所述初始清扫方向垂直预定清扫路线。清洁机器人的初始清扫方向是不随清扫工作的进行而发生改变的。

为了更加清楚地描述清洁机器人的行为，进行所述初始清扫方向的如下定义：如图1所示，第一子区域A1和第一子区域A2的矩形轮廓的水平长度都大于竖直宽度，同时框定它们的矩形边框的水平长度都大于竖直宽度；第二子区域B1、第二子区域B2、第二子区域B3、第二子区域B4和第二子区域B5的矩形轮廓的水平长度都大于竖直宽度，同时框定它们的矩形边框的水平长度都大于竖直宽度；因此，图1中所述初始清扫方向设置为垂直于框定图1所示的子区域的矩形边框的水平边框线，又由于图1通过设置一个边界线L将待清扫环境划分成第一清扫区域A和第二清扫区域B，使得第一清扫区域A分布在该边界线往所述初始清扫方向的一侧，第二清扫区域B分布在该边界线往所述初始清扫方向的反方向的一侧，且清洁机器人的启动清扫位置M0限制于第一清扫区域A内，所以，当图1的所述初始清扫方向朝向第一清扫区域A的第一子区域A1的上方时，所述初始清扫方向是垂直于边界线L向上的方向，这时需要在对应的子区域内预先设置垂直于所述初始清扫方向的相互平行的预定清扫路线，第一子区域A1中没有障碍物时，如图1所示，每一条预定清扫路线（图1中的弓字形路径的水平路线）可以理解是一条水平设置的清扫直线，第一子区域A1、第一子区域A2、第二子区域B1、第二子区域B2、第二子区域B3、第二子区域B4和第二子区域B5中的这些预定清扫路线都相互平行。若子区域中有障碍物时，可能某一条或者多条预定清扫路线中有一小段有弯曲，但从整体上看，这些子区域中的这些预定清扫路线也是大致呈水平方向平行设置的。由于障碍物的分布情况会影响可能生成的预定清扫路线，且一般结论认为沿着较长的墙边缘平行的方向移动清扫，所形成的预定清扫路线更加规整而高效。

如图3所示，根据待清扫环境的轮廓边界中划分出的子区域C和子区域D，比如根据图3的待清扫环境中的狭长轮廓可划分出相应的子区域，由于子区域C的矩形轮廓的竖直长度W大于水平宽度H，图3中框定子区域C的矩形边框的竖直长度W大于水平宽度H，同时检测到子区域D的矩形轮廓的竖直长度W大于水平宽度H，图3中框定子区域D的矩形边框的竖直长度W大于水平宽度H，所以可确定清洁机器人在子区域D中的初始清扫方向是垂直于子区域D的矩形轮廓的竖直长边，也可以理解为垂直于框定子区域D的矩形边框的最长边框线；同时可确定清洁机器人在子区域C中的初始清扫方向是垂直于子区域C的矩形轮廓的竖直长边，也可以理解为垂直于框定子区域C的矩形边框的最长边框线。图3中清洁机器人的启动清扫位置位于子区域C时，图3通过设置一个边界线L1将待清扫环境划分成第一清扫区域和第二清扫区域，使得第一清扫区域分布在该边界线往所述初始清扫方向的一侧，第二清扫区域分布在该边界线往所述初始清扫方向的反方向的一侧，且清洁机器人的启动清扫位置限制于第一清扫区域内，所以，当子区域C中的初始清扫方向是垂直于子区域C的矩形轮廓的竖直长边向左时，子区域C归属于所述第一清扫区域的第一子区域C，边界线L1平行于子区域C的矩形轮廓的竖直长边，垂直于边界线L1向右的方向上分布的子区域D归属于所述第二清扫区域的第二子区域D，此时清洁机器人在第一子区域C中的启动清扫位置处对应的所述初始清扫方向垂直于边界线L1的左侧，清洁机器人可以沿着所述初始清扫方向在第一子区域C内开始清扫操作，即垂直于边界线L1向左的方向规划弓字形清扫路径，这时需要先在对应的子区域内预先设置垂直于所述初始清扫方向的相互平行的预定清扫路线，第一子区域C中没有障碍物时，如图3所示，每一条预定清扫路线（图3中的弓字形路径的竖直路线）可以理解是一条竖直设置的清扫直线，第一子区域C、第二子区域D中的这些预定清扫路线都相互平行。

步骤S3、根据第一预设数量的第一子区域在第一清扫区域中的分布特征、以及各个第一子区域内部设置的预定清扫路线的数目大小关系，设置每个第一子区域在第一清扫区域中的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对第一清扫区域执行清扫操作，直至所有第一子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作，即最终在所述第一清扫区域内搜索不出满足划分出所述第一子区域的条件的区域范围。值得注意的是，步骤S3中设置的遍历优先级是针对所述第一子区域对应设置的所述遍历优先级。

具体地，所述根据第一预设数量的第一子区域在第一清扫区域中的分布特征、以及各个第一子区域内部设置的预定清扫路线的数目大小关系，设置每个第一子区域在第一清扫区域中的遍历优先级的步骤具体包括：将所述第一清扫区域中孤立分布的第一子区域的遍历优先级设置为最高，然后按照其它各个第一子区域内部计算获得的预定清扫路线数目设置遍历优先级，使得内部设置的预定清扫路线数目越少的第一子区域对应的遍历优先级越高。遍历优先级的设置步骤避免每次遍历新的第一子区域都需多次计算每个可能方向的预定清扫路线及其遍历顺序，减小清洁机器人的清扫操作的计算量。

所述孤立分布的第一子区域的确定方法包括：当前检测的子区域是属于所述第一清扫区域时，若当前检测的子区域没有与所述第一清扫区域内的其它子区域相邻接，则确定当前检测的子区域是所述孤立分布的第一子区域，否则不是所述孤立分布的第一子区域。如图1所示，边界线L上方的第一清扫区域A内存在两个孤立的第一子区域A1和A2，相当于两个独立分开的房间区域，则将它们的优先级都设置为最高，此时第一子区域A1和第一子区域A2的遍历优先级相同。本实施例之所以设置孤立分布的第一子区域的遍历优先级最高，是因为孤立分布的子区域缺少相邻区域，较为离散，使得清洁机器人在相应的孤立区域内遍历深度较小，不容易陷入一个具有多个相邻接区域的子区域内,以致于花费更多的时间和重复更多的路径去完成清扫遍历工作，从而减小清洁机器人路径规划的难度，减少往返路径重复率、拐弯次数以提高清扫效率。

在上述实施例的基础上，所述控制清洁机器人按照生成的遍历优先级对第一清扫区域执行清扫操作，直至所有第一子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作的方法包括：

当所述第一清扫区域中存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至所述孤立分布的第一子区域的预定清扫路线上；当所述第一清扫区域不存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第一子区域的预定清扫路线上；当所述第一清扫区域中存在两个或两个以上相同优先级的所述第一子区域时，优先移动到这些相同优先级的所述第一子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上。在本实施例中，确定与第一预设数量的第一子区域对应于图1的第一清扫区域A的孤立分布的第一子区域A1和第一子区域A2，第一清扫区域A 的遍历优先级最高分别是图1的第一子区域A1和第一子区域A2的遍历优先级相同，第一子区域A1的初始清扫方向垂直于对应的第一子区域A1内的预定清扫路线的清扫方向，第一子区域A2的初始清扫方向垂直于对应的第一子区域A2内的预定清扫路线的清扫方向；由于所述第一清扫区域A中存在两个相同优先级的所述第一子区域A1和A2时，所以控制清洁机器人由启动清扫位置M0优先移动到这些相同优先级的所述第一子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上，如图1所示，由所述第一清扫区域A内的启动清扫位置M0优先移动至第一子区域A1的预定清扫路线的清扫起点位置M1处。

然后根据所述初始清扫方向将所述清洁机器人在所述第一清扫区域内当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成所述第一子区域在所述第一清扫区域中的清扫遍历路径，如图1所示，第一子区域A1的预定清扫路线的清扫起点位置M1位于所述第一子区域A1内清洁机器人当前遍历的预定清扫路线M1M2上，按照与预定清扫路线M1M2垂直设置的初始清扫方向，将所述第一子区域A1内当前遍历的预定清扫路线M1M2的末端点M2连接到相邻的预定清扫路线M3M4的起点M3，生成所述第一子区域A1中的清扫遍历路径的一部分弓字型路径M1M2M3M4，规划所述第一子区域A1中的弓字型路径M1M2M3M4沿着M2M3方向延伸，直至以弓字型路径覆盖完所述第一子区域A1，也使得该第一子区域A1内所有预定清扫路线与生成的清扫遍历路径的水平路径部分平行。当控制清洁机器人完成第一子区域A1的所有预定清扫路线的清扫操作后，控制清洁机器人移动至第一子区域A2的预定清扫路线的清扫起点位置M5，再按照第一子区域A1的清扫路径规划方法完成规划第一子区域A2的清扫遍历路径，直至这些相同优先级的所述第一子区域内的清扫遍历路径完成清扫操作。从而合理规划清洁机器人在具有相似性质的所述第一子区域内的清扫遍历路径，适应实际清扫环境。

需要说明的是，当所述第一清扫区域不存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第一子区域的预定清扫路线上，因为第一子区域内的预定清扫路线数目越少，第一子区域内生成的清扫遍历路径拐弯次数越少，可以降低路径的重复率，有利于提高清扫效率；当存在其中一个第一子区域内的预定清扫路线数目最少且未被遍历过，控制清洁机器人由所述启动清扫位置优先移动至这个第一子区域的预定清扫路线的清扫起点位置；再根据第一子区域对应的所述初始清扫方向将所述清洁机器人当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成该第一子区域在所述第一清扫区域中的清扫遍历路径；然后按照该清扫遍历路径清扫完成所属的第一子区域内的所有预定清扫路线；在前述遍历步骤的基础上，再控制清洁机器人移动至低一级的遍历优先级的未被遍历的第一子区域内，再在这个低一级的遍历优先级的第一子区域内重复上述步骤，按照生成的清扫遍历路径完成该第一子区域内部所有的预定清扫路线的清扫操作，其中，这个低一级的遍历优先级的第一子区域内的预定清扫路线数目只是相对于最高遍历优先级的第一子区域内的预定清扫路线数目少，且是未被遍历过的第一子区域。如此迭代执行直至所有第一子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作。本实施例在设置子区域遍历优先级的基础上，统一的一种所述初始清扫方向让清洁机器人按照预设的优先级次序进入高效的工作状态，有效地防止不同的第一子区域中的清扫遍历路径重复交叠和遗漏遍历区域，提高了机器人的工作效率。

步骤S4、控制清洁机器人由第一清扫区域移动至第二清扫区域，当清洁机器人完成所述第一清扫区域内部所有的第一子区域的清扫操作时，沿着所述清洁机器人的步骤S3确定的初始清扫方向的反方向移动至未被遍历过的第二清扫区域，如图1的垂直M1M2且指向边界线L的下方，记为第二清扫区域内相应子区域的所述初始清扫方向，也是清洁机器人完成所述第一清扫区域A内部所有的预定清扫路线的清扫操作后调转的方向。

步骤S5、根据第二预设数量的第二子区域在第二清扫区域中的分布特征、以及各个第二子区域内部计算设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个第二子区域在第二清扫区域中的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对第二清扫区域执行清扫操作，直至所有第二子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作。值得注意的是，步骤S5中设置的遍历优先级是针对所述第二子区域对应设置的所述遍历优先级。

具体地，所述根据第二预设数量的第二子区域在第二清扫区域中的分布特征、以及各个第二子区域内部设置的预定清扫路线的数目大小关系，设置每个第二子区域在第二清扫区域中的遍历优先级的步骤具体包括：将所述第二清扫区域中孤立分布的第二子区域的遍历优先级设置为最高，然后按照其它各个第二子区域内部计算获得的预定清扫路线数目设置遍历优先级，使得内部设置的预定清扫路线数目越少的第二子区域对应的遍历优先级越高。

所述孤立分布的第二子区域的确定方法包括：当前检测的子区域是属于所述第二清扫区域时，若当前检测的子区域没有与所述第二清扫区域内的其它子区域相邻接，则确定当前检测的子区域是所述孤立分布的第二子区域，否则不是所述孤立分布的第二子区域。如图1所示，第二清扫区域B的第二子区域B1和第二子区域B2的边界重合，第二子区域B1和第二子区域B2相当于两个相连通的小房间，形成非孤立分布的房间区域；第二子区域B3和第二子区域B4也邻接成一个大子区域，相当于一个包括厕所的大主人房；第二子区域B5同时与第二子区域B1、第二子区域B2和第二子区域B3相邻接，相当于与各个房间相连接的走廊区域；所以第二清扫区域B不存在孤立分布的第二子区域，适用于通过内部计算获得的预定清扫路线数目设置遍历优先级，使得内部设置的预定清扫路线数目越少的第二子区域对应的遍历优先级越高。在本实施例中，第二子区域B1内部设置的预定清扫路线的数量是4、第二子区域B2的预定清扫路线的数量是6、第二子区域B3的预定清扫路线的数量是7、第二子区域B4的预定清扫路线的数量是7、第二子区域B5内部设置的预定清扫路线的数量是2，所以，根据各个第二子区域内部设置的预定清扫路线的数目大小关系设置的遍历优先级顺序依次为第二子区域B5、第二子区域B1、第二子区域B2、第二子区域B3，而第二子区域B3和第二子区域B4的优先级相同。本实施例在完成所有的第一子区域的清扫操作的基础上，控制清洁机器人清扫位置上孤立的第二子区域，然后再去清扫预定清扫路线数量较少的第二子区域，减少清洁机器人往返于相邻接的第二子区域进行清扫，减少行走线路重叠率，因为在预定清扫路线数量较多的第二子区域执行清扫操作，容易增加清洁机器人的路径的重复率。前述设置每个第二子区域在第二清扫区域中的遍历优先级的步骤也避免每次遍历新的第二子区域都需多次计算每个可能方向的预定清扫路线及其遍历顺序，减小计算用时，适合在清洁机器人同步定位和执行清扫任务的过程中使用。

在上述实施例的基础上，所述控制清洁机器人按照设置的所述第二子区域对应的遍历优先级对第二清扫区域执行清扫操作，直至所有第二子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作的方法包括：当所述第二清扫区域中存在所述孤立分布的第二子区域时，控制清洁机器人优先移动至所述孤立分布的第二子区域的预定清扫路线上；当所述第二清扫区域不存在所述孤立分布的第二子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第二子区域的预定清扫路线上；当所述第二清扫区域中存在两个或两个以上相同优先级的所述第二子区域时，优先移动到这些相同优先级的所述第二子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上；因为第二子区域内的预定清扫路线数目越少，第二子区域内生成的清扫遍历路径拐弯次数越少，可以降低路径的重复率，有利于提高清扫效率。

如图1所示，在本实施例中，在确定所述第二预设数量的第二子区域对应于图1的第二清扫区域B包括第二子区域B1、第二子区域B2、第二子区域B3、第二子区域B4和第二子区域B5，且都不属于第二清扫区域B中孤立分布的第二子区域，同时图1中第二子区域的所述初始清扫方向都是垂直于对应的第二子区域内的预定清扫路线所在方向，但是与图1中的第一子区域的所述初始清扫方向相反；清洁机器人先后完成第一子区域A1和第一子区域A2的清扫作业后，进入第二清扫区域B的位置N0，这个位置N0作为第二子区域B5的预定清扫路线的清扫起点位置，然后检测到第二子区域B5内的预定清扫路线数目最少且未被遍历过，优先移动至第二子区域B5的预定清扫路线的清扫起点位置N0处，然后根据所述第二子区域的所述初始清扫方向将所述清洁机器人当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成所述第二子区域在所述第二清扫区域中的清扫遍历路径，第二子区域B5内较为狭长，清洁机器人仅作一次弓字形清扫即可完成该第二子区域内的预定清扫路线清扫作业。然后，如图1所示，清洁机器人移动至位置N1，也位于所述第二子区域B1内清洁机器人的预定清扫路线N1N2上，相当于移动至低一级的遍历优先级的未被遍历的第二子区域内，然后按照与预定清扫路线N1N2垂直设置的所述初始清扫方向，将所述第二子区域B1内当前遍历的预定清扫路线N1N2的末端点N2连接到相邻的预定清扫路线N3N4的起点N3，生成所述第二子区域B1中的清扫遍历路径的一部分弓字型路径N1N2N3N4，所述第二子区域B1中的清扫遍历路径将沿着N2N3方向延伸，继续以弓字型路径覆盖完所述第二子区域B1，使得该第二子区域内所有预定清扫路线与生成的清扫遍历路径的水平部分平行。再控制清洁机器人移动至更低一级的遍历优先级的未被遍历的第二子区域内，如图1的第二子区域B2是清洁机器人完成所述第二子区域B1之后的相对所述第二子区域B1低一级的遍历优先级的未被遍历的第二子区域，清洁机器人将移动至位置N5，从所述第二子区域B2内清扫起点N5开始重复上述步骤，也按照前述的第二子区域内的初始清扫方向完成设置规划第二子区域B2的清扫遍历路径，再按照设置的清扫遍历路径完成该第二子区域B2内部所有的预定清扫路线的清扫操作；在完成所述第二子区域B2内部的所有预定清扫路线的清扫操作后，清洁机器人将移动至位置N6，从所述第二子区域B3内清扫起点N6开始重复上述步骤，但是图1的第二子区域B3和第二子区域B4由于内部预定清扫路线的数量相同而被设置的遍历优先级相同，所以在清扫起点N6处，即未进入第二子区域B3和第二子区域B4组成的大区域之前，先选择到第二子区域B3和第二子区域B4对应的清扫遍历路径的起点位置距离位置N6最近的清扫路径优先执行清扫操作，由于位置N6刚好位于所述第二子区域B3内清扫起点处，所以所述第二子区域B3的预定清扫路线的起点位置相对于第二子区域B4对应的预定清扫路线的起点位置距离位置N6较近，控制清洁机器人从位置N6开始，按照所述第二子区域B3内对应的初始清扫方向生成第二子区域B3的清扫遍历路径，再按照所述第二子区域B3中的清扫遍历路径继续执行弓字型清扫作业，当完成所述第二子区域B3内的清扫作业时，清洁机器人再进入第二子区域B4，重复上述步骤确定对应的清扫遍历路径，继续在第二子区域B4内执行弓字型清扫作业，从而合理规划清洁机器人在具有相似性质的所述第二子区域内的清扫遍历路径，适应实际清扫环境，直至所有第二子区域内的所有预定清扫路线完成清扫操作。本实施例在完成所有的第一子区域的清扫操作的基础上，让清洁机器人按照预设的优先级次序进入相应的第二子区域，并沿着初始清扫方向的反方向进入少重复路径的遍历工作状态，有效地防止不同的第二子区域中的清扫遍历路径重复交叠和遗漏遍历区域，提高了机器人的工作效率。

需要说明的是，前述实施例中的各个子区域内的初始清扫方向或所述初始清扫方向的反方向垂直于所述预定清扫路线的方向；低一级遍历优先级是相对于已遍历的各个子区域的遍历优先级而言的，即比已遍历的各个子区域的遍历优先级低一级。所述初始清扫方向相当于清洁机器人在相应子区域内的清扫起点处开始执行弓字型清扫的方向。在本实施例中，所述初始清扫方向保持垂直所述预定清扫路线，垂直于图1中的第一清扫区域A和第二清扫区域B外围的矩形框的最长边或边界线L，所述初始清扫方向垂直于框定相应子区域的矩形边框的最长边框线，在一些示例性实施例中，子区域的矩形区域，该最长边框线与子区域的轮廓最长边平行。这一技术特征不会因为所述第一清扫区域及其内部划分的第一子区域、所述第二清扫区域及其内部的划分的第二子区域而发生变化，这样所述待清扫环境内各个分区的边界轮廓线可以相互对齐，以使得区域划分更为规整。当然在本实施例中，所述初始清扫方向和所述预定清扫路线具体可以由本领域技术人员根据实际环境的轮廓和障碍物分布的情况预先设置。

本发明实施例还公开一种芯片，内置控制程序，所述控制程序用于控制机器人执行前述的具备区域遍历优先级的清扫规划方法。优化清洁机器人路径规划的复杂程度。降低清洁机器人在相应区域内执行清扫任务过程中的行走线路重叠率、反复率。

需要说明的是，由于前述芯片内置的计算机程序被芯片执行时实现上述实施例的清扫规划方法，包括涉及的各个子区域和初始清扫方向的确定方法，因此上述方法的所有实施例均适用于该芯片，且均能达到相同或相似的有益效果。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种具备区域遍历优先级的清扫规划方法，其特征在于，包括：

根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域，并确定清洁机器人在各个子区域的初始清扫方向；

根据确定的初始清扫方向，在各个子区域内设置出相互平行的预定清扫路线，使得这些相互平行的预定清扫路线覆盖清洁机器人的可达区域，且都垂直于初始清扫方向；

根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、以及每个子区域内部设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个子区域在待清扫环境中的遍历优先级，然后控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作；

所述根据预设数量的子区域在待清扫环境中的分布特征、以及各个子区域内部设置的预定清扫路线的数目之间的大小关系，设置每个子区域在待清扫环境中的遍历优先级的方法具体包括：

将所述待清扫环境中孤立分布的子区域的遍历优先级设置为最高，然后按照其它各个子区域内部计算获得的预定清扫路线数目设置遍历优先级，使得内部设置的预定清扫路线数目越少的子区域对应的遍历优先级越高。

2.根据权利要求1所述清扫规划方法，其特征在于，所述初始清扫方向是垂直于框定对应子区域的矩形边框中最长边框线。

3.根据权利要求2所述清扫规划方法，其特征在于，所述清扫规划方法还包括：

在清洁机器人的启动清扫位置所属子区域确定所述初始清扫方向，然后通过设置一个边界线将所述待清扫环境划分成第一清扫区域和第二清扫区域，使得第一清扫区域分布在所述初始清扫方向指向的一侧，第二清扫区域分布在所述初始清扫方向的反方向指向的一侧，且清洁机器人的启动清扫位置限制于第一清扫区域内；

其中，该边界线与所述初始清扫方向垂直设置。

4.根据权利要求3所述清扫规划方法，其特征在于，所述孤立分布的子区域的确定方法包括：

首先判断当前检测的子区域是属于所述第一清扫区域还是所述第二清扫区域；

当前检测的子区域是属于所述第一清扫区域时，若当前检测的子区域没有与所述第一清扫区域内的其它子区域相邻接，则确定当前检测的子区域是所述孤立分布的子区域；

当前检测的子区域是属于所述第二清扫区域时，若当前检测的子区域没有与所述第二清扫区域内的其它子区域相邻接，则确定当前检测的子区域是所述孤立分布的子区域。

5.根据权利要求4所述清扫规划方法，其特征在于，所述根据清洁机器人预先获取的待清扫环境的地图轮廓信息，将待清扫环境划分为预设数量的子区域的方法包括：

根据待清扫环境的地图轮廓信息将所述第一清扫区域划分为第一预设数量的第一子区域，同时根据待清扫环境的地图轮廓信息将所述第二清扫区域划分为第二预设数量的第二子区域；其中，所述子区域包括第一子区域和第二子区域，所述预设数量包括第一预设数量和第二预设数量；

其中，第一预设数量的第一子区域和第二预设数量的第二子区域的边界符合待清扫环境的地图轮廓信息。

6.根据权利要求5所述清扫规划方法，其特征在于，所述控制清洁机器人按照设置的遍历优先级对待清扫环境执行清扫操作，直至完成所有子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作的方法包括：

先控制清洁机器人按照所述第一子区域对应设置的所述遍历优先级对所述第一清扫区域执行清扫操作，直至完成所有所述第一子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作，再控制清洁机器人由所述第一清扫区域移动至所述第二清扫区域；

然后控制清洁机器人按照所述第二子区域对应设置的遍历优先级对所述第二清扫区域执行清扫操作，直至完成所有第二子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作。

7.根据权利要求6所述清扫规划方法，其特征在于，所述控制清洁机器人按照所述第一子区域对应设置的所述遍历优先级对所述第一清扫区域执行清扫操作，直至完成所有所述第一子区域内的所有预定清扫路线的清扫操作的方法包括：

当所述第一清扫区域中存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至所述孤立分布的第一子区域的预定清扫路线上；当所述第一清扫区域不存在所述孤立分布的第一子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第一子区域的预定清扫路线上；当所述第一清扫区域中存在两个或两个以上相同遍历优先级的所述第一子区域时，优先移动到这些相同遍历优先级的所述第一子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上；

根据所述初始清扫方向将所述清洁机器人当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成所述第一子区域在所述第一清扫区域中的清扫遍历路径，然后按照该清扫遍历路径清扫完成所属的第一子区域内的所有预定清扫路线；

然后移动至低一级遍历优先级的未被遍历的第一子区域内，再重复上述步骤，直至完成所有第一子区域内的所有预定清扫路线清扫操作；其中，低一级遍历优先级是相对于已遍历的第一子区域的遍历优先级而言的；

其中，所述子区域是所述第一子区域，且所述预设数量是所述第一预设数量时，所述孤立分布的子区域是孤立分布的第一子区域。

8.根据权利要求7所述清扫规划方法，其特征在于，当所述第二清扫区域中存在所述孤立分布的第二子区域时，控制清洁机器人优先移动至所述孤立分布的第二子区域的预定清扫路线上；当所述第二清扫区域不存在所述孤立分布的第二子区域时，控制清洁机器人优先移动至内部计算获得的预定清扫路线数目最少的未被遍历的第二子区域的预定清扫路线上；当所述第二清扫区域中存在两个或两个以上相同优先级的所述第二子区域时，优先移动到这些相同优先级的所述第二子区域中距离所述清洁机器人的当前位置最近的预定清扫路线上；

根据权利要求7所述的初始清扫方向的反方向将所述清洁机器人当前遍历的预定清扫路线的末端点连接到相邻的预定清扫路线的起点，生成所述第二子区域在所述第二清扫区域中的清扫遍历路径，然后按照该清扫遍历路径清扫完成所属的第二子区域内的所有预定清扫路线；

然后移动至低一级遍历优先级的未被遍历的第二子区域内，再重复上述步骤，直至完成所有第二子区域内的所有预定清扫路线清扫操作；其中，低一级遍历优先级是相对于已遍历的第二子区域的遍历优先级而言的；

其中，所述子区域是所述第二子区域，且所述预设数量是所述第二预设数量时，所述孤立分布的子区域是孤立分布的第二子区域。

9.一种芯片，内置控制程序，其特征在于，所述控制程序用于控制机器人执行权利要求1至8中任一项所述的具备区域遍历优先级的清扫规划方法。

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