CN107898393B - 用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人 - Google Patents
用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种用于清洁机器人的区块调整方法，根据地图存储区域内划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；调整多个初始地图区块的划分方式，以增大初始环境地图中的与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界对应的初始地图区块的区块面积。通过根据地图存储区域中的标准区块对绘制到地图存储区域中的初始环境地图进行划分，得到多个初始地图区块，增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，可以避免在清洁机器人开启即位于角落的情况下，清洁机器人首先清洁很小的一块区域，从而提高清洁效率，提升清洁机器人的智能性，改善用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人。
背景技术
智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。
清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的清洁机器人在清洁过程中往往按照随机路线进行清洁，缺乏规划性，由此导致清洁机器人的清洁效果不尽理想。即使有些清洁机器人能够根据地图进行简单的路线规划，但是，在规划时往往按照固定方式划分区块并以区块为单位规划路线。该固定方式无法根据清洁机器人开机后的初始位置灵活划分区块，若清洁机器人开机后位于房间角落，则可能导致规划后清洁的第一个区块的面积较小，从而使机器人频繁掉头、消耗能源、且降低效率。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人。
根据本发明的一个方面，提供了一种用于清洁机器人的区块调整方法，包括：
根据所述清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将所述初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使所述初始位置与所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；
根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；
判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；
若是，按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
可选地，所述根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块的步骤具体包括：
针对所述初始环境地图覆盖的每个标准区块，将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
可选地，所述将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块的步骤具体包括：
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。
可选地，所述判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值的步骤具体包括：
获取与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
可选地，所述与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与所述坐标原点重合的初始地图区块；其中，所述区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；
并且，所述预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。
可选地，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分的实现方式具体包括：
每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，所述横向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据所述横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；所述纵向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据所述纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
可选地，所述方法进一步包括：
分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；
按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；
其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；所述栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围。
可选地，所述按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积的步骤具体包括：
将与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除所述待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；
将与所述待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除所述待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；
通过改变所述待调节标准区块和/或与所述待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积；
按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围。
可选地，所述调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积的步骤之后，进一步包括：根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围；
则所述按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围的步骤之后，进一步包括：
按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
可选地，所述预设的赋值规则包括：
针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；
其中，所述第一方向与第二方向相互垂直。
可选地，所述按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积的步骤具体包括：
沿第一预设方向将所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；和/或，
沿第二预设方向将所述初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
可选地，所述第一预设方向和/或第二预设方向根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，所述第一预设距离和/或第二预设距离根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
可选地，所述预设的地图存储区域为矩形区域，且所述矩形区域的区域横向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，所述矩形区域的区域纵向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍；
并且，所述坐标原点位于所述矩形区域的中心位置。
根据本发明的另一方面，提供了一种用于清洁机器人的区块调整装置，包括：
绘制模块，适于根据所述清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将所述初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使所述初始位置与所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；
初始地图区块划分模块，适于根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；
判断模块，适于判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；
调整模块，适于若判断出所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，则按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
可选地，所述初始地图区块划分模块进一步适于：
针对所述初始环境地图覆盖的每个标准区块，将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
可选地，所述初始地图区块划分模块进一步适于：
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。
可选地，所述判断模块进一步适于：
获取与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
可选地，所述与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与所述坐标原点重合的初始地图区块；其中，所述区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；
并且，所述预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。
可选地，所述装置还包括：
标准区块划分模块，适于每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，所述横向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据所述横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；所述纵向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据所述纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
可选地，所述装置进一步包括：
栅格划分模块，适于分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；
赋值模块，适于按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；
其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；所述栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围。
可选地，所述调整模块进一步适于：
将与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除所述待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；
将与所述待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除所述待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；
通过改变所述待调节标准区块和/或与所述待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积；
按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围。
可选地，所述装置进一步包括：
标准区块调整模块，适于根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围；
所述调整模块进一步适于，按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
可选地，所述赋值模块进一步适于包括：
针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；
其中，所述第一方向与第二方向相互垂直。
可选地，所述调整模块进一步适于：
沿第一预设方向将所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；和/或，
沿第二预设方向将所述初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
可选地，所述第一预设方向和/或第二预设方向根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，所述第一预设距离和/或第二预设距离根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
可选地，所述预设的地图存储区域为矩形区域，且所述矩形区域的区域横向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，所述矩形区域的区域纵向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍；
并且，所述坐标原点位于所述矩形区域的中心位置。
根据本发明的又一方面，提供了一种机器人，包括上述的用于清洁机器人的区块调整装置。
根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述用于清洁机器人的区块调整方法对应的操作。
根据本发明的再一方面，提供了一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述用于清洁机器人的区块调整方法对应的操作。
通过本发明提供的用于清洁机器人的区块调整方法、装置及机器人，根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，多个标准区块根据坐标原点的位置划分；判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；若判断出初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，则按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；若判断出判断初始环境地图的任何一个地图边界与坐标原点之间的距离都不小于预设长度阈值，则表示该初始环境地图对应的初始地图区块不需要进行调整，本方法结束。本实施例的方法通过根据地图存储区域中的标准区块对绘制到地图存储区域中的初始环境地图进行划分，得到多个初始地图区块，增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，可以避免在清洁机器人开启即位于角落的情况下，清洁机器人首先清洁很小的一块区域，从而提高清洁效率，提升清洁机器人的智能性，改善用户体验。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本发明一个实施例的用于清洁机器人的区块调整方法流程示意图；
图2示出了根据本发明另一个实施例的将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内的示意图；
图3a示出了根据本发明又一个实施例的初始环境地图对应的初始地图区块示意图；
图3b示出了根据本发明另一个实施例的根据调整之后的标准区块，对绘制到地图存储区域的环境地图进行划分得到的初始地图区块示意图；
图4示出了根据本发明又一个实施例的用于清洁机器人的区块调整方法流程示意图；
图5示出了根据本发明另一个实施例的初始地图区块示意图；
图6a示出了根据本发明另一个实施例的调整标准区块的区块范围的示意图；
图6b示出了根据图6a中的标准区块进行调整之后的标准区块的区块范围的示意图；
图7示出了根据本发明又一个实施例的初始地图区块示意图；
图8示出了根据本发明一个实施例的用于清洁机器人的区块调整装置的功能框图；
图9示出了根据本发明实施例的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1示出了根据本发明一个实施例的用于清洁机器人的区块调整方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S100，根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合。
构建环境地图的方式包括但不限于以下的方式：利用SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与建图，)地图与定位构建模块对清洁机器人进行定位，同时构建清洁机器人所处位置的环境地图，清洁机器人安装有激光发射器，激光发射器发射出激光，激光遇到障碍物时发生反射，SLAM根据发射以及反射的激光构建环境地图。需要说明的是，现有的凡是能够用于构建本实施例中的清洁机器人对应的环境地图的方式均包括在本发明保护的范围内。
本实施例的方法预先在清洁机器人的内存中开辟地图存储区域，清洁机器人获得的环境地图的形式是一帧一帧的，并且随着清洁机器人不断地行走，环境地图会不断地更新，本实施例中将清洁机器人获取到的第一帧环境地图作为初始环境地图，当然，本发明对此不作限定。预设的地图内存区域未参考实际的环境地图，不包含清洁机器人所处实际环境的信息，清洁机器人得到的环境地图能够表示清洁机器人所处实际环境的信息，而本实施例提供的区块调整方法是基于对预设的地图存储区域进行分区得到的标准区块而执行的，因此通过将初始环境地图绘制到地图存储区域内，根据地图存储区域也可以确定清洁机器人所处实际环境的信息。
具体地，在本实施例中，为了便于在后续过程中对绘制到地图存储区域内的初始环境地图进行规划，首先，确定清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，该初始位置即为机器人开机启动后所处的位置。然后，使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合，在此基础上将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内。由于初始位置代表了清洁机器人在规划之前所处的位置，且地图存储区域内的坐标系是根据坐标原点划分的，因此，将初始位置绘制到坐标原点具有便于规划的优点。
步骤S101，根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，多个标准区块根据坐标原点的位置划分。
首先，介绍地图存储区域内的多个标准区块。标准区块的划分目的主要在于：预先对地图存储区域进行分区，该分区结果用于辅助确定初始环境地图中的各个初始地图区块的划分方式，以便提高初始地图区块的划分效率，提升划分效率。因此，原则上，凡是能够实现上述分区目的的划分方式均可用于本发明，本发明对标准区块的具体划分方式不做限定。为了便于规划，在本实施例中，根据坐标原点的位置划分各个标准区块。具体地，可通过如下方式实现：
地图存储区域内的坐标系包括横向坐标轴以及纵向坐标轴，通过设置多条分割线，将地图存储区域预先划分为多个标准区块，每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将地图存储区域划分为多个标准区块。其中，多条横向分割线与横向坐标轴所在的直线相平行，多条纵向分割线与纵向坐标轴所在的直线相平行，需要说明的是，本发明不限定标准区块的划分方式。
然后，根据上述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块。
如图2所示，由各条虚线覆盖的整个区域为预设的地图存储区域25，由四条实线所包围的最大的梯形区域对应于清洁机器人获取得到的初始环境地图24，根据地图存储区域25内预先划分的多个标准区块，将初始环境地图24绘制到地图存储区域25内，初始环境地图24被多个标准区块划分为多个初始地图区块，分别为初始地图区块20、初始地图区块21、初始地图区块22以及初始地图区块23。
步骤S102，判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值，若是，则执行步骤S103；若否，则本方法结束。
根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块，但是，在实际应用中，难免会出现清洁机器人一开机就处于房间的角落位置的情况(即：清洁机器人的初始位置位于房间角落)，在此情况下，由于清洁机器人在初始环境地图中的初始位置与地图存储环境中的坐标原点重合，相应地，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，并根据多个标准区块对初始环境地图进行划分时，由于标准区块根据坐标原点的位置划分，因此，划分结果中势必会包含尺寸较小、且与坐标原点相邻的初始地图区块。按照该种划分方式，并基于优先清扫机器人邻近区域的原则清洁机器人将最先清洁该尺寸较小、且与坐标原点相邻的初始地图区块，进而导致清洁机器人在该初始地图区块内多次掉头，使得清洁机器人清洁效率不高并且耗能更多。
因此，为了避免清洁机器人一开始就清洁尺寸较小的初始地图区块，需要判断清洁机器人开机时是否处于房间的角落位置，若是，则需要对初始地图区块进行调整。
发明人在实现本发明的过程中发现：由于本发明将机器人的初始位置绘制到坐标系的坐标原点处，因此，若清洁机器人开机时处于房间的角落位置，则通过上述方式绘制到地图存储区域内的初始环境地图中将至少存在一条与坐标原点之间的距离较近的地图边界。基于此，本实施例的方法通过判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值来判断初始地图区块是否需要进行调整。具体可通过以下方式实现：
图3a示出了根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图进行划分得到的多个初始地图区块的示意图，其中，实线所包围的最大的梯形对应为初始环境地图，虚线所包围的各个最小的正方形对应为地图存储区域内的多个标准区块，绘制到地图存储区域的初始环境地图被划分为初始地图区块30、初始地图区块31、初始地图区块32、初始地图区块33、初始地图区块34以及初始地图区块35。初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点36重合，在实际应用中，控制清洁机器人最先清洁离初始位置最近的地图区块，由此可以提高清洁效率，如图3a所示，清洁机器人首先清洁初始地图区块30、初始地图区块33、初始地图区块35或者初始地图区块34其中的一个初始地图区块，而不会先去清洁离原点较远的初始地图区块31或者初始地图区块32。因此在进行判断时，首先确定与坐标原点相邻的初始地图区块，再判断与坐标原点相邻的初始地图区块中是否存在尺寸小于预设尺寸阈值或者区块面积小于预设阈值的初始地图区块，若存在，则确定初始环境地图中至少有一条地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，如图3a中的初始地图区块34的区块面积小于预设阈值，则确定初始环境地图中与初始地图区块34的边界所对应的两条地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值；当然，还可直接检测初始环境地图的各条边界与坐标原点之间的距离，确定初始环境地图中与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界。本发明不限定判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值的方式。
步骤S103，若判断出初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，则按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
通过上述步骤S102，如图3a所示，确定了与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界为该梯形的环境地图左下角相互垂直的水平地图边界以及垂直地图边界，该两条地图边界所对应并且与坐标原点相邻的初始地图区块为初始地图区块34，则按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大初始地图区块34的区块面积。在实际的应用中，可通过调整地图存储区域的标准区块划分方式，或者移动地图存储区域内的坐标系等方式实现增大初始地图区块34的区块面积，本发明对此不作限定。
通过本实施例提供的用于清洁机器人的区块调整方法，根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，多个标准区块根据坐标原点的位置划分；判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；若判断出初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，则按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；若判断出判断初始环境地图的任何一个地图边界与坐标原点之间的距离都不小于预设长度阈值，则表示该初始环境地图对应的初始地图区块不需要进行调整，本方法结束。本实施例的方法通过根据地图存储区域中的标准区块对绘制到地图存储区域中的初始环境地图进行划分，得到多个初始地图区块，增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，可以避免在清洁机器人开启即位于角落的情况下，清洁机器人首先清洁很小的一块区域，从而提高清洁效率，提升清洁机器人的智能性，改善用户体验。
图4示出了根据本发明又一个实施例的用于清洁机器人的区块调整方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：
步骤S400，根据坐标原点的位置将地图存储区域划分为多个标准区块，分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格，按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值。
根据坐标原点的位置将地图存储区域划分为多个标准区块具体可通过以下方式实现：在地图存储区域内建立坐标系，坐标系包括横向坐标轴以及纵向坐标轴，每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，横向分割线进一步包括：与包含坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；纵向分割线进一步包括：与包含坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
针对各个标准区块而言，将每个区块进一步划分为多个栅格，并按照预设的赋值规则，分别对各个标准区块的各个栅格赋值，其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围，能够为后续增大初始地图区块的区块面积的步骤提供便利。其中，各个栅格的具体尺寸可由本领域技术人员根据实际需要进行设置。
在实际的应用中，栅格的数值可通过以下方式确定：针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；其中，第一方向与第二方向相互垂直。由此，根据相邻标准区块的栅格数值的差值，即可确定标准区块之间的相对位置，还可通过改变栅格的数值调节标准区块的区块范围。优选地，为了便于区分区块之间的方位关系，第一数值与第二数值不同。
步骤S401，根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合。
预设的地图存储区域未参考实际的环境地图，不包含清洁机器人所处实际环境的信息，清洁机器人得到的环境地图能够表示清洁机器人所处实际环境的信息，而本实施例提供的区块调整方法是基于对预设的地图存储区域进行分区得到的标准区块而执行的，因此通过将初始环境地图绘制到地图存储区域内，根据地图存储区域也可以确定清洁机器人所处实际环境的信息。
具体地，在本实施例中，为了便于在后续过程中对绘制到地图存储区域内的初始环境地图进行规划，在地图存储区域内建立第一坐标系，第一坐标系包括横向坐标轴以及纵向坐标轴，使初始位置与地图存储区域内的第一坐标系的坐标原点重合，在此基础上，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内。
步骤S402，根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块。
具体地，针对初始环境地图覆盖的每个标准区块，将初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。由此可见，在本实施例中，首先要确定地图存储区域内被初始环境地图覆盖的标准区块的数量及分布位置；然后，分别针对地图存储区域内被初始环境地图覆盖的每个标准区块，将初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
具体划分时，根据初始地图区块的位置分布情况，又可以分为如下两种划分方式：
第一种划分方式为：若初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的地图区块的地图区块边界线。该方式主要适用于环境地图中部区域内的各个区块的划分。
第二种划分方式为：若初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的地图区块的地图区块边界线。该方式主要适用于环境地图边缘区域的各个区块的划分。
例如，如图2所示，将初始环境地图24绘制到地图存储区域25内。其中，地图存储区域内被初始环境地图覆盖的标准区块的数量为四个，包括：左上角的第一标准区块、右上角的第二标准区块、右下角的第三标准区块以及左下角的第四标准区块。相应地，将初始环境地图24划分为四个与标准区块一一对应的初始地图区块。
具体划分方式如下：初始环境地图24中位于第一标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于第一标准区块的区块面积，则第一标准区块的各条标准区块边界线对应的曲线即为与第一标准区块对应的初始地图区块的初始地图区块边界线，该初始地图区块边界线所包围的区域即为初始地图区块20的区域。初始环境地图中位于第二标准区块的地图局部区域为梯形区域，该梯形区域的面积小于第二标准区块的面积，则根据该梯形区域的各条边界线确定与第二标准区块对应的初始地图区块的初始地图区块边界线，该初始地图区块边界线所包围的区域即为初始地图区块23的区域。确定初始地图区块21的区域的方法与上述确定初始地图区块20的区域的方法一致，确定初始地图区块22的区域的方法与上述确定初始区块23的区域的方法一致，在此不再赘述。
步骤S403，判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值，若是，则执行步骤S404；若否，则本方法结束。
具体可通过以下方式来判断：获取与坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。其中，与坐标原点相邻的各个初始地图区块是指：区块角点与坐标原点重合的初始地图区块，区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点。如图3a所示，初始地图区块30、初始地图区块33、初始地图区块34以及初始地图区块35就是与坐标原点36相邻的初始地图区块。
判断其中至少一个初始地图区块的区块尺寸是否符合预设的尺寸调整规则可通过以下方式实现：判断初始地图区块的区块面积是否小于预设区块面积，和/或判断初始地图区块的区块边长是否小于预设区块边长。若判断出其中至少一个初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或判断出初始地图区块的区块边长小于预设的区块边长，则确定初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
如图3a所示，由四条实线所包围的最大梯形的区域对应于初始环境地图，由各条虚线覆盖的整个区域对应为预设的地图存储区域，由虚线包围的各个小正方形对应为地图存储区域内的标准区块，判断出初始地图区块34的区块面积小于预设区块面积，则确定环境地图中至少有一条地图边界与坐标原点的距离小于预设长度阈值。另外，还可通过判断初始地图区块的区块边长是否小于预设的区块边长的方式，来确定初始环境地图的是否存在至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，如图3a所示，初始地图区块34对应为一个矩形的区域，初始地图区块34对应的区块边长包括第一边长以及第二边长，判断出该第一边长以及第二边长均小于预设区块边长，可以确定初始环境地图中存在至少一条地图边界与左边原点之间的距离小于预设长度阈值。
此外，还可通过检测环境地图的各条地图边界与坐标原点之间的距离，确定与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界。需要说明的是，本发明对预设的尺寸调整规则不作限定，本领域技术人员可根据实际需要进行设置。
步骤S404，按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
通过上述步骤确定了初始环境地图中与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界，则将初始环境地图中与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块。
其中，在不同的具体场景中，与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的确定方式也不尽相同，下面分别加以介绍：
在第一种场景中，与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界为两条地图边界。优选地，与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界为两条相互垂直的地图边界。具体实施时，可以分别检测坐标原点与各条地图边界之间的距离，然后，将水平方向上距离最小的边界确定为水平最小边界，将垂直方向上距离最小的边界确定为垂直最小边界，分别判断水平最小边界与垂直最小边界是否分别小于预设的水平长度阈值以及垂直长度阈值。其中，水平长度阈值与垂直长度阈值既可以相同也可不同。通过该种方式，即可确定该水平最小边界以及垂直最小边界对应的初始地图区块为与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块。例如，图3a中的初始地图区块34，该种场景即为机器人开机后处于房间角落时的典型场景。相应地，在本发明的另一种可选的实施方式中，步骤S403还可以替换为下述方式：判断初始环境地图的两条地图边界(例如两条相互垂直的地图边界)与坐标原点之间的距离是否均小于预设长度阈值，并仅在判断结果为是时执行后续步骤。当与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界为两条相互垂直的地图边界时，与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块即为：两条相互垂直的地图边界与坐标原点之间的初始地图区块。
在第二种场景中，与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界为一条地图边界。将该条地图边界称作边界一，由于边界一所对应的初始地图区块的数量可能为多个，从多个区块中确定与坐标原点相邻的区块，该与坐标原点相邻的区块的数量可能为一个或两个，当其中与坐标原点相邻的区块为两个时，进一步判断两个区块中的哪个区块位于环境地图的边缘位置(或角落位置)，将边界一对应的与坐标原点相邻的区块中处于环境地图的边缘位置(或角落位置)的初始地图区块确定为与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块。例如，如图5所示，环境地图中的地图边界52与坐标原点53之间的距离小于预设长度阈值，地图边界52所对应的与坐标原点相邻的初始地图区块有两个，分别为初始地图区块50和初始地图区块51，则进一步判断初始地图区块50以及初始地图区块51是否位于环境地图的边缘位置，由图5可知，初始地图区块50位于环境地图的边缘位置，则确定初始地图区块50为与坐标原点距离小于预设长度阈值的边界52所对应的初始地图区块，则将初始地图区块50确定为待调节地图区块。另外，在其他场景中，假设边界一所对应的初始地图区块中与坐标原点相邻的两个区块均不处于地图的边缘位置，则可以按照默认的规则将边界一所对应的初始地图区块中与坐标原点相邻的两个区块中的任一区块确定为待调节地图区块。例如，默认将坐标原点左侧的区块确定为待调节地图区块。
如图3a所示，确定初始地图区块34为与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块，则将初始地图区块34确定为待调节地图区块，初始地图区块30、初始地图区块31、初始地图区块32、初始地图区块33以及初始地图区块35为非待调节地图区块。
将与待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块，即初始地图区块34对应的标准区块确定为待调节标准区块，初始地图区块35、初始地图区块30、初始地图区块31、初始地图区块32以及初始地图区块33对应的标准区块确定为非待调节标准区块。
本实施例提供的方法通过改变待调节标准区块和/或与待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整待调节标准区块的区块范围，以增大待调节标准区块的区块面积；按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分待调节地图区块的区块范围；
具体地，下面根据图6a以及6b详细解释通过改变待调节标准区块和/或待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整待调节标准区块的区块范围，以增大待调节标准区块的区块面积的步骤。如图6a所示，标准区块60为待调节标准区块，通过改变非待调节标准区块61中栅格1、栅格2、栅格3、栅格4、栅格5以及栅格6的数值增大标准区块60的区块范围，通过预设的赋值规则，将待调节标准区块60中的栅格的数值设置为0，非待调节标准区块区块61中栅格的数值设置为-1，则通过将非待调节标准区块区块61中的栅格1、栅格2、栅格3、栅格4、栅格5、以及栅格6的数值从-1改为0，即可将待调节标准区块60的区块范围增大，调整之后的待调节标准区块61对应为标准区块60’，当然，还可以通过将待调节标准区块60内的一些栅格的数值改为-1，从而增大待调节标准区块60的区块范围，相比于标准区块60，标准区块60’的区块面积增大了。
通过上述方法调整了待调节标准区块的区块范围，相应地，根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围。本发明对调整之后非待调节标准区块的区块范围不作限定，本领域技术人员可根据实际需要进行设定。
然后，按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分待调节地图区块的区块范围；按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
图3b示出了图3a中的环境地图经过调整之后的各个标准区块重新进行划分，得到的初始地图区块，由各条虚线覆盖的整个区域对应为调整之后的地图存储区域，通过虚线划分的最小的矩形单元为调整之后的标准区块，相比于未调整的标准区块，调整之后的标准区块的区块面积增大了，如图3a所示，根据未调整之前的标准区块将绘制到地图存储区域内的初始环境地图进行划分，得到4个与坐标原点相邻的初始地图区块，如图3b所示，根据调整之后的各个标准区块将绘制到地图存储区域内的初始环境地图重新进行划分，得到4个与坐标原点相邻的初始地图区块，包括初始地图区块351、初始地图区块341、初始地图区块311以及初始地图区块321，初始地图区块341的区块面积相比于初始地图区块34的面积增大了，并且此时的初始环境地图中不存在地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界，也即根据调整之后的标准区块对绘制到地图存储区域的环境地图进行划分得到的与原点坐标相邻的各个初始地图区块都具有较大的面积，不符合预设的尺寸调整规则，从而避免了清洁机器人开机就清扫很小的区域的情况。
在具体的应用中，还可移动地图存储区域的坐标轴，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，具体如下：
沿第一预设方向将地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
第一预设方向根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，第一预设距离根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
例如，图3a中，环境地图内与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界位于坐标原点的左侧，则将地图存储区域及其中划分的各个标准区块向右侧移动一定的距离，该距离具体通过地图边界相对于坐标原点的距离确定。
在具体的应用中，还可通过移动绘制到地图存储区域内的环境地图，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积，具体如下：
沿第二预设方向将初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
第二预设方向根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；第二预设距离根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
例如，在图3a中，环境地图内与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界位于坐标原点的左侧，则将绘制到地图存储区域中的环境地图往左侧移动一定的距离，该距离具体通过该地图边界相对于坐标原点的距离确定。
另外，在实际的应用中，可将预设的地图存储区域设置为矩形区域，且矩形区域的区域横向长度不小于清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，矩形区域的区域纵向长度不小于清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍，并且，所述坐标原点位于所述矩形区域的中心位置。
图7示出了清洁机器人处于房间角落时，将获取到的初始环境地图绘制到地图存储区域的示意图，由于清洁机器人初始位置处于房间角落，清洁机器人后续获取的各帧环境地图都是往背离该房间角落的方向更新，对应的，绘制到地图存储区域的环境地图也是往背离房间角落的方向扩大，即后续更新的环境地图不会往方向70以及方向71的方向扩大，因此，将矩形区域的区域纵向以及横向长度分别设置为不小于清洁机器人所处环境的环境纵向以及横向长度的两倍，即使，清洁机器人初始位置处于房间的角落位置，该地图存储区域还是足够将环境地图完全覆盖。
通过本实施例提供的用于清洁机器人的区块调整方法，根据坐标原点的位置将地图存储区域划分为多个标准区块，分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格，按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；获取与坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值；通过改变地图存储区域的各个标准区块所包含的各个栅格的数值的方式，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。本实施例的方法通过根据地图存储区域中的标准区块对绘制到地图存储区域中的初始环境地图进行划分，得到多个初始地图区块，通过增大尺寸较小初始地图区块的区块面积，可以避免在清洁机器人开启即位于角落的情况下，清洁机器人首先清洁很小的一块区域，从而提高清洁效率，提升清洁机器人的智能性，改善用户体验。
图8示出了根据本发明一个实施例的用于清洁机器人的区块调整装置的功能框图，如图8所示，包括：
绘制模块800，适于根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；
初始地图区块划分模块801，适于根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，多个标准区块根据坐标原点的位置划分；
判断模块802，适于判断初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；
调整模块803，适于若判断出初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，则按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
另外，在本发明的另一个实施例中：
初始地图区块划分801模块进一步适于：
针对初始环境地图覆盖的每个标准区块，将初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
可选地，初始地图区块划分模块801进一步适于：
若初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；
若初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。
可选地，判断模块802进一步适于：
获取与坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
可选地，与坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与坐标原点重合的初始地图区块；其中，区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；
并且，预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。
可选地，上述装置还包括：
标准区块划分模块，适于每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，横向分割线进一步包括：与包含坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；纵向分割线进一步包括：与包含坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
可选地，上述装置进一步包括：
栅格划分模块，适于分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；
赋值模块，适于按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；
其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围。
可选地，调整模块803进一步适于：，
将与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；
将与待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；
通过改变待调节标准区块和/或与待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整待调节标准区块的区块范围，以增大待调节标准区块的区块面积；
按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分待调节地图区块的区块范围。
可选地，上述装置进一步包括：
标准区块调整模块，适于根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围；
调整模块进一步适于，按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
可选地，赋值模块进一步适于：
针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；
其中，第一方向与第二方向相互垂直。
可选地，调整模块803进一步适于：
沿第一预设方向将地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；和/或，
沿第二预设方向将初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
可选地，第一预设方向和/或第二预设方向根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，第一预设距离和/或第二预设距离根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
可选地，预设的地图存储区域为矩形区域，且矩形区域的区域横向长度不小于清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，矩形区域的区域纵向长度不小于清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍；
并且，坐标原点位于矩形区域的中心位置。
关于上述各个模块的具体结构和工作原理可参照方法实施例中相应步骤的描述，此处不再赘述。
另外，本申请实施例还提供了一种机器人，包括图8所示用于清洁机器人的区块调整装置以及上文提到的装置。
图9示出了根据本发明实施例的一种电子设备的结构示意图，本发明具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)902、通信接口(Communications Interface)904、存储器(memory)906、以及通信总线908。
其中：
处理器902、通信接口904、以及存储器906通过通信总线908完成相互间的通信。
通信接口904，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。
处理器902，用于执行程序910，具体可以执行上述机器人的碰撞处理方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序910可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器902可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器906，用于存放程序910。存储器906可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序910具体可以用于使得处理器902执行以下操作：
根据清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使初始位置与地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；
根据地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；
判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；
若是，按照预设的区块调整规则对多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
针对初始环境地图覆盖的每个标准区块，将初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
若初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；
若初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
获取与坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定初始环境地图的至少一个地图边界与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
与坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与坐标原点重合的初始地图区块；其中，区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；
并且，预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，横向分割线进一步包括：与包含坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；纵向分割线进一步包括：与包含坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；
按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；
其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
将与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；
将与待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；
通过改变待调节标准区块和/或与待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整待调节标准区块的区块范围，以增大待调节标准区块的区块面积；
按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分待调节地图区块的区块范围。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围；
则按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分待调节地图区块的区块范围的步骤之后，进一步包括：
按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；
其中，第一方向与第二方向相互垂直。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
沿第一预设方向将地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；和/或，
沿第二预设方向将初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
第一预设方向和/或第二预设方向根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，第一预设距离和/或第二预设距离根据与坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
程序910具体还可以用于使得处理器902执行以下操作：
预设的地图存储区域为矩形区域，且矩形区域的区域横向长度不小于清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，矩形区域的区域纵向长度不小于清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍；
并且，坐标原点位于矩形区域的中心位置。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
Claims (25)
1.一种用于清洁机器人的区块调整方法，包括：
根据所述清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将所述初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使所述初始位置与所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；
根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；
判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；
若是，按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；其中，所述方法进一步包括：分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；所述栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围；其中，所述按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积的步骤具体包括：将与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除所述待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；将与所述待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除所述待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；通过改变所述待调节标准区块和/或与所述待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积；按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块的步骤具体包括：
针对所述初始环境地图覆盖的每个标准区块，将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块的步骤具体包括：
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。
4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值的步骤具体包括：
获取与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与所述坐标原点重合的初始地图区块；其中，所述区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；
并且，所述预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分的实现方式具体包括：
每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，所述横向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据所述横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；所述纵向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据所述纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积的步骤之后，进一步包括：根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围；
则所述按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围的步骤之后，进一步包括：
按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设的赋值规则包括：
针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；
其中，所述第一方向与第二方向相互垂直。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积的步骤具体包括：
沿第一预设方向将所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；和/或，
沿第二预设方向将所述初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述第一预设方向和/或第二预设方向根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，所述第一预设距离和/或第二预设距离根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
11.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设的地图存储区域为矩形区域，且所述矩形区域的区域横向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，所述矩形区域的区域纵向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍；
并且，所述坐标原点位于所述矩形区域的中心位置。
12.一种用于清洁机器人的区块调整装置，包括：
绘制模块，适于根据所述清洁机器人在初始环境地图中的初始位置，将所述初始环境地图绘制到预设的地图存储区域内，以使所述初始位置与所述地图存储区域内包含的坐标系的坐标原点重合；
初始地图区块划分模块，适于根据所述地图存储区域内预先划分的多个标准区块，将绘制到所述地图存储区域内的初始环境地图划分为多个初始地图区块；其中，所述多个标准区块根据所述坐标原点的位置划分；
判断模块，适于判断所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离是否小于预设长度阈值；
调整模块，适于若判断出所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值，则按照预设的区块调整规则对所述多个初始地图区块的划分方式进行调整，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；
其中，所述区块调整装置进一步包括：栅格划分模块，适于分别针对每个标准区块，将该标准区块进一步划分为多个栅格；赋值模块，适于按照预设的赋值规则，分别为每个标准区块中的各个栅格赋值；其中，位于同一个标准区块中的各个栅格的数值相同，位于不同的标准区块中的各个栅格的数值不同；所述栅格的数值用于确定对应的标准区块的区块范围；其中，所述调整模块进一步适于：将与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块确定为待调节地图区块，将除所述待调节地图区块之外的其他初始地图区块确定为非待调节地图区块；将与所述待调节地图区块对应的标准区块确定为待调节标准区块，将除所述待调节标准区块之外的其他标准区块确定为非待调节标准区块；通过改变所述待调节标准区块和/或与所述待调节标准区块相邻的非待调节标准区块中包含的各个栅格的数值的方式，调整所述待调节标准区块的区块范围，以增大所述待调节标准区块的区块面积；按照增大后的待调节标准区块的区块范围，重新划分所述待调节地图区块的区块范围。
13.根据权利要求12所述的区块调整装置，其中，所述初始地图区块划分模块进一步适于：
针对所述初始环境地图覆盖的每个标准区块，将所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域划分为一个与该标准区块对应的初始地图区块。
14.根据权利要求13所述的区块调整装置，其中，所述初始地图区块划分模块进一步适于：
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积等于该标准区块的区块面积，则根据该标准区块的各条标准区块边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线；
若所述初始环境地图中位于该标准区块内部的地图局部区域的局部区域面积小于该标准区块的区块面积，则根据所述地图局部区域的各条局部区域边界线确定与该标准区块对应的初始地图区块的地图区块边界线。
15.根据权利要求12-14任一所述的区块调整装置，其中，所述判断模块进一步适于：
获取与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块的区块尺寸，当其中至少一个初始地图区块的区块尺寸符合预设的尺寸调整规则时，确定所述初始环境地图的至少一个地图边界与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值。
16.根据权利要求15所述的区块调整装置，其中，所述与所述坐标原点相邻的各个初始地图区块包括：区块角点与所述坐标原点重合的初始地图区块；其中，所述区块角点为初始地图区块中两条相交的地图区块边界线的交叉点；
并且，所述预设的尺寸调整规则包括：初始地图区块的区块面积小于预设区块面积，和/或初始地图区块的区块边长小于预设区块边长。
17.根据权利要求12所述的区块调整装置，其中，所述区块调整装置还包括：
标准区块划分模块，适于每隔第一预设间隔设置一条横向分割线，每隔第二预设间隔设置一条纵向分割线，通过各个横向分割线以及各个纵向分割线将所述地图存储区域划分为多个标准区块；
其中，所述横向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的横向坐标轴重合的横向基准分割线，以及根据所述横向基准分割线确定的多条横向辅助分割线；所述纵向分割线进一步包括：与包含所述坐标原点的纵向坐标轴重合的纵向基准分割线，以及根据所述纵向基准分割线确定的多条纵向辅助分割线。
18.根据权利要求17所述的区块调整装置，其中，所述区块调整装置进一步包括：
标准区块调整模块，适于根据调整后的待调节标准区块的区块范围，按照预设的区块标准尺寸适应性调整各个非待调节标准区块的区块范围；
所述调整模块进一步适于，按照适应性调整后的各个非待调节标准区块的区块范围，重新划分各个非待调节地图区块的区块范围。
19.根据权利要求12所述的区块调整装置，其中，所述赋值模块进一步适于：
针对每个标准区块而言，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第一方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第一数值，与该标准区块相邻且位于该标准区块的第二方向的标准区块中的栅格数值与该标准区块中的栅格数值相差第二数值；
其中，所述第一方向与第二方向相互垂直。
20.根据权利要求12所述的区块调整装置，其中，所述调整模块进一步适于：
沿第一预设方向将所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块移动第一预设距离，并根据移动后的地图存储区域及其中划分的各个标准区块的区块范围重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积；和/或，
沿第二预设方向将所述初始环境地图移动第二预设距离，并根据移动后的初始环境地图相对于所述地图存储区域及其中划分的各个标准区块的位置，重新划分所述初始环境地图中包含的各个初始地图区块的区块范围，以增大与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界所对应的初始地图区块的区块面积。
21.根据权利要求20所述的区块调整装置，其中，所述第一预设方向和/或第二预设方向根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的方位确定；并且，所述第一预设距离和/或第二预设距离根据所述与所述坐标原点之间的距离小于预设长度阈值的地图边界相对于坐标原点的距离确定。
22.根据权利要求20所述的区块调整装置，其中，所述预设的地图存储区域为矩形区域，且所述矩形区域的区域横向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境横向长度的两倍，所述矩形区域的区域纵向长度不小于所述清洁机器人所处环境的环境纵向长度的两倍；
并且，所述坐标原点位于所述矩形区域的中心位置。
23.一种机器人，包括权利要求12-22所述的用于清洁机器人的区块调整装置。
24.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-11中任一项所述的用于清洁机器人的区块调整方法对应的操作。
25.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-11中任一项所述的用于清洁机器人的区块调整方法对应的操作。
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