CN111700552B - 地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN111700552B CN201910205293.XA CN201910205293A CN111700552B CN 111700552 B CN111700552 B CN 111700552B CN 201910205293 A CN201910205293 A CN 201910205293A CN 111700552 B CN111700552 B CN 111700552B
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Abstract

本申请实施例提供了一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。该方法实现了地图尺寸的动态扩充，从而避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。

Description

地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体而言，本申请涉及一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
扫地设备在行进过程中依靠地图进行清扫，用地图来描述扫地设备当前清扫区域的环境信息。扫地设备的内存固定，地图初始化后的尺寸不能太大，以免地图占用扫地设备过多的内存，从而影响扫地设备其他功能的实现效果。
当扫地设备在较大的区域清扫时，由于清扫区域面积过大，清扫区域的面积超过了扫地设备的地图所覆盖的区域，往往导致超出地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。
发明内容
本申请针对现有的方式的缺点，提出一种地图尺寸扩充的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以解决如何避免超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫问题。
第一方面，本申请提供了一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，包括：
获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；
根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；
当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。
可选地，根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：
根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；
根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，根据越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：
对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理，包括：
当地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；
当地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。
可选地，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
可选地，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
第二方面，本申请提供了一种地图尺寸扩充的装置，应用于扫地设备，包括：
第一处理模块，用于获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；
第二处理模块，用于根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；
第三处理模块，用于当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。
可选地，第二处理模块，用于根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，第二处理模块，用于对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，第三处理模块，用于地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。
可选地，第三处理模块，用于将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
可选地，第三处理模块，用于将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；
总线，用于连接处理器和存储器；
存储器，用于存储操作指令；
处理器，用于通过调用操作指令，执行本申请第一方面的地图尺寸扩充的方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被用于执行本申请第一方面的地图尺寸扩充的方法。
本申请实施例提供的技术方案，至少具有如下有益效果：
扫地设备获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；扫地设备根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，扫地设备根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理；如此，实现了地图尺寸的动态扩充，与原地图占用的内存相比，地图尺寸的动态扩充仅新增了较少内存，避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。
本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种地图尺寸扩充的方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的地图尺寸扩充的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种地图尺寸扩充的装置的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
实施例一
本申请实施例中提供了一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，该方法的流程示意图如图1所示，该方法包括：
S101，获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域。
可选地，扫地设备的内存大小固定，由于实现扫地机各项功能所涉及的变量占用一定的内存空间，因此，地图初始化后的尺寸不能太大，避免地图占用过多内存空间，从而影响扫地设备其他功能的实现效果。预设清扫区域的长宽为20米×20米，如图2所示，地图201初始化后的长宽尺寸为40米×40米，地图中心点为坐标原点(0,0)，X轴方向取值范围为(-20,20)，Y轴方向取值范围为(-20,20)。地图201的一个正方形格子点边长为5CM，尺寸为40米×40米的地图201就有800×800个格子点，当扫地设备随机放置在20米×20米区域中任意位置，该位置都在40米×40米的地图的覆盖范围内。
由于实际清扫区域的面积超过了预设清扫区域的面积，扫地设备在行进过程中出现越界，实际清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域，扫地设备获取越界信号，该越界信号包括了实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸。
S102，根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向。
可选地，根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：
根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；
根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，根据越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：
对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种；X轴扩充方向为沿X轴方向(横向)，Y轴扩充方向为沿Y轴方向(纵向)，对角扩充方向为沿对角方向。
可选地，沿X轴方向(横向)，当实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸为4米时，即越界值为4米，如图2所示，地图201的中心点沿X轴方向(横向)平移4米，地图201尺寸扩充的区域为202，区域202长宽尺寸为8米×40米，即沿X轴方向(横向)的地图尺寸的扩充值为8米。
可选地，沿Y轴方向(纵向)，当实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸为4米时，即越界值为4米，如图2所示，地图201的中心点沿Y轴方向(纵向)平移4米，地图201尺寸扩充的区域为203，区域203长宽尺寸为40米×8米，即沿Y轴方向(纵向)的地图尺寸的扩充值为8米。
可选地，沿对角方向，当实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸为4米时，即越界值为4米，如图2所示，地图201的中心点沿X轴方向(横向)和沿Y轴方向(纵向)各平移4米，地图201尺寸扩充的区域为204，区域204长宽尺寸为8米×8米，即沿X轴方向(横向)和沿Y轴方向(纵向)的地图尺寸的扩充值均为8米。
S103，当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。
具体地，当沿X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的任意一种方向上的扩充值小于预设的第一扩充阈值，说明地图尺寸进行扩充效果已经不大，则不进行地图尺寸扩充。
可选地，当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理，包括：
当地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；
当地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。
可选地，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
可选地，第二扩充阈值为10米，扩充值为8米，由于扩充值8米小于第二扩充阈值10米，因此，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移4米。
可选地，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
可选地，第二扩充阈值为10米，扩充值为12米，由于扩充值12米大于第二扩充阈值10米，因此，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移5米，避免占用较多内存。
本申请实施例中，扫地设备获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；扫地设备根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，扫地设备根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理；如此，实现了地图尺寸的动态扩充，与原地图占用的内存相比，地图尺寸的动态扩充仅新增了较少内存，避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。
实施例二
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种地图尺寸扩充的装置，该装置的结构示意图如图3所示，地图尺寸扩充的装置30，应用于扫地设备，地图尺寸扩充的装置30，包括第一处理模块301、第二处理模块302和第三处理模块303。
第一处理模块301，用于获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；
第二处理模块302，用于根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；
第三处理模块303，用于当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理。
可选地，第二处理模块302，具体用于根据越界信号，确定扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域的越界值；根据越界值，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，第二处理模块302，具体用于对越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。
可选地，第三处理模块303，具体用于地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域；地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据第二扩充阈值和地图的扩充方向，将地图的中心点沿地图的扩充方向平移，确定地图尺寸的扩充区域。
可选地，第三处理模块303，具体用于将地图的中心点沿地图的扩充方向平移扩充值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
可选地，第三处理模块303，具体用于将地图的中心点沿地图的扩充方向平移第二扩充阈值一半的距离，以确定地图尺寸的扩充区域，地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
本申请实施例提供的地图尺寸扩充的装置中未详述的内容，可参照上述实施例一提供的地图尺寸扩充的方法，本申请实施例提供的地图尺寸扩充的装置能够达到的有益效果与上述实施例一提供的地图尺寸扩充的方法相同，在此不再赘述。
实施例三
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备的结构示意图如图4所示，该电子设备4000包括至少一个处理器4001、存储器4002和总线4003，至少一个处理器4001均与存储4002电连接；存储器4002被配置用于存储有至少一个计算机可执行指令，处理器4001被配置用于执行该至少一个计算机可执行指令，从而执行如本申请实施例一中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种地图尺寸扩充的方法的步骤。
进一步，处理器4001可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其它具有逻辑处理能力的器件，如MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、CPU(Central Process Unit，中央处理器)。
实施例四
基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序用于被处理器执行时实现本申请实施例一中任意一个实施例或任意一种地图尺寸扩充的方法的步骤。
本申请实施例提供的计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。
应用本申请实施例，至少具有如下有益效果：
扫地设备获取越界信号，越界信号用于表征扫地设备的清扫区域超出扫地设备的地图覆盖区域；扫地设备根据越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；当地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，扫地设备根据地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向，对地图尺寸进行扩充处理；如此，实现了地图尺寸的动态扩充，与原地图占用的内存相比，地图尺寸的动态扩充仅新增了较少内存，避免了超出原地图覆盖区域的清扫区域的漏扫。
本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。本技术领域技术人员可以理解，可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来实现，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行本申请公开的结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方案。
本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。
以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种地图尺寸扩充的方法，应用于扫地设备，其特征在于，包括：
获取越界信号，所述越界信号用于表征所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域，且所述越界信号包括实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸；
根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；
当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理；
其中，所述当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理，包括：
当所述地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域；
当所述地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值，包括：
根据所述越界信号，确定所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域的越界值；
根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值，包括：
对所述越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述扩充值一半的距离，以确定所述地图尺寸的扩充区域，所述地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域，包括：
将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述第二扩充阈值一半的距离，以确定所述地图尺寸的扩充区域，所述地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
6.一种地图尺寸扩充的装置，应用于扫地设备，其特征在于，包括：
第一处理模块，用于获取越界信号，所述越界信号用于表征所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域，且所述越界信号包括实际清扫区域超出扫地设备的地图边界的尺寸；
第二处理模块，用于根据所述越界信号，确定地图尺寸的扩充值和地图的扩充方向；
第三处理模块，用于当所述地图尺寸的扩充值不小于第一扩充阈值，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，对所述地图尺寸进行扩充处理；
其中，所述第三处理模块，还用于所述地图尺寸的扩充值小于第二扩充阈值时，根据所述地图尺寸的扩充值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域；所述地图尺寸的扩充值不小于第二扩充阈值时，根据所述第二扩充阈值和所述地图的扩充方向，将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移，确定所述地图尺寸的扩充区域。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：
所述第二处理模块，用于根据所述越界信号，确定所述扫地设备的清扫区域超出所述扫地设备的地图覆盖区域的越界值；根据所述越界值，确定地图尺寸的扩充值。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，包括：
所述第二处理模块，用于对所述越界值进行预定比例的放大处理，确定地图尺寸的扩充值。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：
所述第三处理模块，用于将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述扩充值一半的距离，以确定所述地图尺寸的扩充区域，所述地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：所述第三处理模块，用于将地图的中心点沿所述地图的扩充方向平移所述第二扩充阈值一半的距离，以确定所述地图尺寸的扩充区域，所述地图的扩充方向包括X轴扩充方向、Y轴扩充方向和对角扩充方向中的至少一种。
11.一种扫地设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线；
所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；所述存储器，用于存储操作指令；所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-5中任一项所述的地图尺寸扩充的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序用于被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的地图尺寸扩充的方法。
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