CN106805856A - 控制清洁机器人的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于控制清洁机器人的方法，包括清洁机器人以原点为起始点，沿待清洁区域边界行走一周，记录待清洁区域的边界特征点，将待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并对所有的子区域进行顺序的清扫，清洁机器人在同一排的每一子区域中开始清扫的起始点均相同，清洁机器人进入与其相邻的下一排的子区域进行清扫会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的子区域，使用者可通过机器人所在的当前位置即可知道待清洁区域中的哪些子区域已被清洁，哪些子区域还未被清洁，为使用者提供便利，提高了整个待清洁区域的清洁效果，避免清洁机器人因位置坐标误差而导致子区域中有些地方被重复清扫而有些地方未被清扫的问题。

Description

控制清洁机器人的方法

【技术领域】

本发明涉及一种控制清洁机器人的方法，尤指一种控制清洁机器人清扫路径的方法。

【背景技术】

现有的清洁机器人通过在清洁区域内自主地行进的同时，从地面吸入比如灰尘的杂质来自动地清洁将要清洁的区域而无需用户的操纵。在清洁过程中，清洁机器人使用传感器来确定到清洁区域中存在的比如家具、办公设备、墙壁等的障碍物的距离，并且基于确定的距离、在不与障碍物碰撞的情况下，在清洁区域内行进，在自由行进期间一旦遇到障碍物就旋转任意角度以避开障碍物。当使用清洁机器人清洁待清洁区域时，清洁机器人沿着预设的行进路径在清洁区域内重复行进以进行清洁，其中，预设的行进路径是，例如，之字形路径、螺旋形路径、随机路径等。如果清洁机器人认为所在的待清洁区域的清洁工作已经完成，则清洁机器人自动沿着原来的清扫路径直接行走到下一个待清洁区域，然后执行清洁工作。

但是，由于清洁机器人在行走和清洁的过程中位置坐标会有误差，当随着清扫的区域越多，行走的路程越多，所在的位置坐标的误差累计越大，使得清洁机器人的行进路径越来越偏离正确的航道，并且未对清洁机器人设定自动校准程序，从而容易导致清洁机器人在每一个待清洁区域清扫时，有些区域因重复行走而被重复清洁，而有些区域没有行走到而未被清洁，如此一来，不仅降低了清洁机器人的使用效率，而且使清洁效果不好。此外，由于清洁机器人未按顺序依次清洁所有的待清洁区域，如果不跟踪清洁机器人的行走路径，则可能难以得知清洁机器人已经清洁了哪些待清洁区域以及清洁机器人还没有清洁哪个待清洁区域，从而影响了整个清洁区域的清洁效果。

因此，有必要设计一种改良的控制清洁机器人的方法，以克服上述问题。

【发明内容】

针对背景技术所面临的问题，本发明的目的在于提供一种提高清洁机器人的使用效率，并且清洁效果好的控制清洁机器人的方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术手段：一种用于控制清洁机器人的方法，其特征在于，包括a.清洁机器人在一待清洁区域的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；b.清洁机器人以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域边界行走一周，并记录所述待清洁区域的边界特征点；c.将所述待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并设定每一所述子区域的边界点；d.清洁机器人以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域进行顺序的清扫；e.清洁机器人清扫完一个所述子区域时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域进行清扫，清洁机器人在同一排的每一所述子区域中开始清扫的起始点均相同，当位于同一排的所述子区域均清扫完毕，清洁机器人会进入与其相邻的下一排的所述子区域进行清扫，此时清洁机器人会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的所述子区域。

进一步，清洁机器人预先设定的清扫路径包括一第一直线路径、自所述第一直线路径转动一预设角度并沿直线行走的一第二直线路径、自所述第二直线路径转动所述预设角度并与所述第一直线路径平行的一第三直线路径以及自所述第三直线路径转动所述预设角度并与所述第二直线路径平行的一第四直线路径，所述第一直线路径、所述第二直线路径、所述第三直线路径以及所述第四直线路径顺序的相互连接。

进一步，所述第一直线路径与所述第二直线路径相互垂直，所述第三直线路径与所述第四直线路径相互垂直。

进一步，所述第二直线路径的长度为一特定间距，所述特定间距小于所述清洁机器人的外观长度。

进一步，清洁机器人在每一所述子区域的清扫路径包括至少一所述第一直线路径、至少一所述第二直线路径、至少一所述第三直线路径以及至少一第四直线路径。

进一步，预先设定的避障规则为当清洁机器人在执行清扫的过程中碰撞一障碍物时，会以向左转动一个特定角度或向右转动一个特定角度避开所述障碍物。

进一步，当所述障碍物与所述子区域的边界至少部分重合，清洁机器人第一次碰撞所述障碍物时，先记录一碰撞点位置，转动所述特定角度并沿着所述障碍物行走直至到达所述子区域的边界，记录所述障碍物的轮廓特征点，再返回所述碰撞点继续清扫，当再次感测到所述障碍物的轮廓边界时，执行所述避障规则并继续清扫。

进一步，当所述障碍物与所述子区域的边界不重合，清洁机器人第一次碰撞所述障碍物时，先记录一碰撞点位置，转动所述特定角度并绕所述障碍物行走一周再回到所述碰撞点，记录所述障碍物的轮廓特征点，并以所述碰撞点为起点执行所述避障规则对所述障碍物一侧进行清扫，直至清洁机器人越过所述障碍物的轮廓边界时，再返回到所述障碍物另一侧的一相对点，所述相对点与所述碰撞点相对设置，并以所述相对点为起始点继续清扫直至到达所述子区域的边界。

进一步，当清洁机器人清扫完同一排的所有的所述子区域并到达所述待清洁区域的边界时，记录当前位置坐标并沿直线返回XY坐标的所述原点对其坐标位置和角度进行重新校准，完成校准后，再返回到所记录的位置，并进入下一排的所述子区域执行清扫动作。

进一步，当清洁机器人检测到电量不足时，清洁机器人先记录当前坐标位置和角度并自动返回一充电座进行充电，待充电完成，再重新返回到先前记录的坐标位置和角度，继续执行清扫动作。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：清洁机器人将所述待清洁区域划分为多个所述子区域进行顺序的清洁，使用者可通过所述机器人所在的当前位置即可知道所述待清洁区域中的哪些所述子区域已被清洁，哪些所述子区域还未被清洁，而不需要跟踪清洁机器人的行走路径，不仅为使用者提供便利，而且提高了整个所述待清洁区域的清洁效果，并且设定所述清洁机器人在同一排的每一所述子区域中清扫的起始点均相同，使得清洁机器人在所述子区域清扫过程中即使存在位置坐标误差，也能在进入下一个所述子区域时，通过所述起始点调整自身的位置坐标，从而避免了清洁机器人因位置坐标误差而导致在所述子区域中有些地方被重复清扫而有些地方未被清扫的问题，从而提高了清洁机器人的使用效率，而且清洁效果好。

【附图说明】

图1为本发明清洁机器人的立体组合图；

图2为本发明清洁机器人的仰视图；

图3为本发明清洁机器人沿待清洁区域边界行走一周的示意图；

图4为本发明清洁机器人将待清洁区域划分为多个子区域的示意图；

图5为本发明清洁机器人在子区域内设定的清扫路径的示意图；

图6为本发明清洁机器人遇到与子区域的边界部分重合的障碍物时的清扫路径的示意图；

图7为本发明清洁机器人遇到与子区域的边界不重合的障碍物时清扫路径的示意图；

图8为本发明控制清洁机器人清扫路径的流程图。

具体实施方式的附图标号说明：

【具体实施方式】

为便于更好的理解本发明的目的、结构、特征以及功效等，现结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明。

如图1和图8所示，一种控制清洁机器人的方法，包括如下步骤：a.清洁机器人100在一待清洁区域A的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；b.清洁机器人100以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域A边界行走一周，并记录所述待清洁区域A的边界特征点A1、A2、A3、A4、A5、A6；c.将所述待清洁区域A以XY坐标划分为多个子区域B，并设定每一所述子区域B的边界点；d.清洁机器人100以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域B进行顺序的清扫；e.清洁机器人100清扫完一个所述子区域B时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域B进行清扫，清洁机器人100在同一排的每一所述子区域B中开始清扫的起始点均相同，当位于同一排的所述子区域B均清扫完毕，清洁机器人100会进入与其相邻的下一排的所述子区域B进行清扫，此时清洁机器人100会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的所述子区域B。

如图3、图4和图8所示，清洁机器人100将所述待清洁区域A划分为多个所述子区域B进行逐个的按顺序的清洁，使用者可通过所述机器人所在的当前位置即可知道所述待清洁区域A中的哪些所述子区域B已被清洁，哪些所述子区域B还未被清洁，而不需要跟踪清洁机器人100的行走路径，不仅为使用者提供便利，而且提高了整个所述待清洁区域A的清洁效果，并且设定所述清洁机器人100在同一排的每一所述子区域B中清扫的起始点均相同，使得清洁机器人100在所述子区域B清扫过程中即使存在位置坐标误差，也能在进入下一个所述子区域B时，通过所述起始点调整自身的位置坐标，从而避免了清洁机器人100因位置坐标误差而导致在所述子区域B中有些地方被重复清扫而有些地方未被清扫的问题，从而提高了清洁机器人100的使用效率，而且清洁效果好。

如图1和图2所示，本发明的清洁机器人100包括一主体1，所述主体1形成清洁机器人100的整体外观，一移动单元2，安装于所述主体1的底部用以移动清洁机器人100，所述移动单元2包括一对驱动轮21和连接所述驱动轮21的一对电机(未图示)，一对所述驱动轮21分别位于所述主体1的相对两侧边用以提供以向前和向后移动清洁机器人100或者转动清洁机器人100，所述移动单元2还包括一脚轮22其可以被安装在主体1的前部，以根据清洁机器人100在其上行进的地面的表面状态来转动清洁机器人100，使得清洁机器人100可以以不同的方向行进。一控制器3，用以控制所述移动单元2移动清洁机器人100，一障碍物感测单元4，所述障碍物感测单元4包括接触式传感器、接近度传感器、超声波传感器、图像传感器、激光扫描器以及红外传感器当中的至少一个传感器，所述障碍物感测单元4用于感测位于所述待清洁区域A内的障碍物C。一位置测量单元5，所述位置测量单元5包括连接到清洁机器人100的所述驱动轮21以感测机器人吸尘器的旋转速度的编码器、用于利用旋转惯性测量清洁机器人100的方向角的陀螺仪传感器，二者相结合，从而得到清洁机器人100的坐标位置和角度方向。一清扫单元6安装于所述主体1的底部用以从地面扫走或驱散灰尘，一集尘箱(未标号)，其被安装在所述清扫单元6附近，用以收集通过所述清扫单元6聚集的比如灰尘的杂质。清洁机器人100还包括电池单元(未图示)，用以提供驱动电力，所述电池单元用以电性连接至一充电座200，从而对清洁机器人100进行充电。

如图3所示，本实施例中的所述待清洁区域A相当于用户家里的某一个房间内的空间，比如客厅、卧室、客房等。在本实施例中，所述待清洁区域A的初始位置即为与所述充电座200对接的位置，清洁机器人100以初始位置设定为一原点(未标号)并建立平面XY坐标系，所述控制器3控制清洁机器人100从所述原点开始，沿着所述待清洁区域A的边界行走一周，所述待清洁区域A的边界包括位于四周边缘的墙壁或靠墙的家具轮廓，清洁机器人100沿所述待清洁区域A循边行走一周，并自动的记录所述待清洁区域A的边界特征点坐标数据，所述待清洁区域A的边界特征点为所述待清洁区域A内的相邻两条边界线的交点，在本实施例中，所述待清洁区域A的边界特征点具有六个，分别为A1、A2、A3、A4、A5、A6，在其它实施例中根据所述待清洁区域形状的不同，所述待清洁区域A的边界特征点可以不局限于6个。

如图4、图5和图6所示，清洁机器人100根据所述待清洁区域A的边界特征点A1、A2、A3、A4、A5、A6确定所述待清洁区域A的形状、尺寸等。接着，清洁机器人100可以基于所述待清洁区域A的形状和尺寸将所述待清洁区域A以XY坐标划分成具有预定尺寸的多个所述子区域B，并且多个所述子区域B沿X轴排列成多排，沿Y轴配列呈多列，使得清洁机器人100能够连续的清洁同一排所述子区域B，直到同一排的所述子区域B均清扫完毕才会进入下一排的所述子区域B进行清洁，即清洁机器人100对所有的所述子区域B进行顺序的清扫，依次按照所述子区域B1、B2、B3...Bn的顺序进行清扫。清洁机器人100在划分所述子区域B的同时，设定每一所述子区域B的边界点，且相邻的两个所述边界点之间形成虚拟的所述子区域B的边界，使得清洁机器人100能够识别所述子区域B的边界，并仅在所述子区域B的边界内清扫，直至将所述子区域B全部清扫完毕，避免清洁机器人100在清扫时越过所述子区域B的边界，而使得清扫不彻底。

如图5、图6和图7所示，清洁机器人100预先设定的清扫路径包括一第一直线路径L1、自所述第一直线路径L1转动一预设角度并沿直线行走的一第二直线路径L2、自所述第二直线路径L2转动所述预设角度并与所述第一直线路径L1平行的一第三直线路径L3以及自所述第三直线路径L3转动所述预设角度并与所述第二直线路径L2平行的一第四直线路径L4，所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4顺序的相互连接，所述第四直线路径L4与下一个所述第一直线路径L1相连，并依次按顺序连接。在本实施例中，所述预设角度为90度，清洁机器人100从所述第一直线路径L1转动至所述第二直线路径L2的转动方向与清洁机器人100从所述第三直线路径L3转动至所述第四直线路径L4的转动方向相反。所述第一直线路径L1与所述第二直线路径L2相互垂直，所述第三直线路径L3与所述第四直线路径L4相互垂直。清洁机器人100依次沿所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4行走并清扫所有的所述子区域B，由于所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4相互平行，并且依次连接以形成路径矩阵，不仅使所述待清洁区域A的各个部分均能被清扫到，而不会遗漏所述待清洁区域A的任何部分，并且所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4之间未相互重叠，故使所述待清洁区域A中已清洁过的部分的重叠最小化，避免了清洁机器人100重复行走和清扫，提高了清洁机器人100的清扫效率，使清洁机器人100更有效地清洁所述待清洁区域A。

如图5、图6和图7所示，在本实施例中，所述第二直线路径L2的长度为一特定间距D，所述特定间距D小于所述清洁机器人100的外观长度，较佳的，所述特定间距D小于所述集尘箱的入口长度，并且所述第四直线路径L4的长度与所述第二直线路径L2的长度相同，从而保证了所述第一直线路径L1与所述第三直线路径L3之间的区域能够被完全清扫到，保证了清洁机器人100良好的清洁效果。在本实施例中，所述第一直线路径L1与X轴平行，所述第二直线路径L2与所述Y轴平行，所述预设角度为90度。在其它实施例中，所述第一直线路径L1可以不与X轴平行，所述第二直线路径L2可以不与所述Y轴平行，所述预设角度也可以为除了90度以外的其它的角度，只要保证所述第一直线路径L1和所述第二直线路径L2不重叠即可。清洁机器人100在每一所述子区域B的清扫路径包括至少一所述第一直线路径L1、至少一所述第二直线路径L2、至少一所述第三直线路径L3以及至少一第四直线路径L4，从而使得清洁机器人100能够将每一个所述子区域B的各个部分清扫干净，避免所述子区域B的一部分未清扫到，而另一部分被重复清扫，从而保证了清洁机器人100的清洁效果。在本实施例中，清洁机器人100在每一所述子区域B的清扫轨迹由多个所述第一直线路径L1、多个所述第二直线路径L2、多个所述第三直线路径L3以及多个所述第四直线路径L4组成。

如图5、图6和图7所示，本实施例以靠近所述原点的第一个所述子区域B为例详细讲述所述清洁机器人100在每一所述子区域B内的起始点的位置，首先，清洁机器人100以所述原点为起始点按照预设的清扫路径清扫所述子区域B，待所述子区域B清洁完毕，无论此时清洁机器人100处于所述子区域B的哪一侧，都会返回至与所述原点位于同一侧的位置，再进入相邻的第二个所述子区域B进行清扫，从而保证清洁机器人100在同一排的每一所述子区域B中清扫的起始点均相同。当第一排的所有所述子区域B均清扫完毕即将进入与其相邻的第二排的所述子区域B进行清扫时，此时清洁机器人100位于所述待清洁区域A的边界，清洁机器人100以其目前所在的位置为基准，寻找第二排中与其所在位置距离最近的所述子区域B，然后寻找所述子区域B中最近的点作为起始点进行清扫第二排的所述子区域B，故清洁机器人100于相邻两排的所述子区域B清扫的起始点错位设置。

如图1、图2和图5所示，当清洁机器人100通过所述障碍物感测单元4感测到障碍物时，会遵循预先设定的避障规则避开障碍物，预先设定的避障规则为当清洁机器人100在执行清扫的过程中碰撞一障碍物C时，会以向左转动一个特定角度或向右转动一个特定角度避开所述障碍物C，避免与所述障碍物C发生碰撞而损害清洁机器人100。在本实施例中所述障碍物感测单元4利用光学传感器来实现障碍物C感测，即利用红外线发射装置发射红外线并且红外线接收装置接收反射的红外线，从而感测所述待清洁区域A内的所述障碍物C。如果在沿着所述清扫路径移动的过程中，所述障碍物感测单元4感测到所述障碍物C，则所述障碍物感测单元4将关于障碍物C的感测的信息发送给所述控制器3，如果所述控制器3接收到关于障碍物C的感测的信息，则所述控制器3使清洁机器人100会以向左转动所述特定角度或向右转动所述特定角度避开所述障碍物C，在本实施例中，所述特定角度为90度，在其它实施例中，所述特定角度也可以为不同于90度的其它角度，只要使清洁机器人100能够绕开所述障碍物C即可。

如图5和图6所示，清洁机器人100在沿着预设的清扫路径移动的过程中，当遇到所述障碍物C与所述子区域B的边界至少部分重合，即所述障碍物C部分覆盖所述子区域B的边界，清洁机器人100在第一次碰撞所述障碍物C时，先记录一碰撞点C1的位置，转动所述特定角度并沿着所述障碍物C行走直至到达所述子区域B的边界，记录所述障碍物C的轮廓特征点，再沿所述障碍物C轮廓边界返回所述碰撞点C1继续清扫，当再次感测到所述障碍物C的轮廓特征点时，执行所述避障规则并继续清扫，使得清洁机器人100能够在所述子区域B内清扫时自动避开所述障碍物C，并保证了所述障碍物C周边的区域也能被彻底清扫，不仅增加了清洁机器人100清扫的覆盖率，并且有效避免了重复清扫。

如图6和图7所示，当清洁机器人100遇到所述障碍物C与所述子区域B的边界不重合，即所述障碍物C完全位于所述子区域B内形成一个孤岛式，清洁机器人100第一次碰撞所述障碍物C时，先记录一碰撞点C1的位置，转动所述特定角度并绕所述障碍物C行走一周再回到所述碰撞点C1，记录所述障碍物C的轮廓特征点，并从中选取与所述碰撞点C1相对应的一相对点C2，所述相对点C2位于所述障碍物C另一侧，所述相对点C2与所述碰撞点C1相对设置，所述相对点C2与所述碰撞点C1的X坐标值相同，Y坐标值不同，清洁机器人100先以所述碰撞点C1为起始点执行所述避障规则对所述子区域B进行清扫，直至清洁机器人100越过所述障碍物C的轮廓边界时，再返回到所述障碍物C另一侧的所述相对点C2，再次以所述相对点C2为起始点继续清扫直至到达所述子区域B的边界，从而避免了仅所述障碍物C一侧被清扫到，而所述障碍物C的另一侧无法被清扫的问题，使得所述子区域B即使存在孤岛型的所述障碍物C，也能够被彻底清洁，而不会产生漏扫的问题，从而保证了良好的清洁效果。

如图图5和图6所示，当清洁机器人100清扫完同一排的所有的所述子区域B并到达所述待清洁区域A的边界时，记录当前位置坐标并治直线返回XY坐标的所述原点对其坐标位置和角度进行重新校准，完成校准后，再返回到所记录的位置，并进入下一排的所述子区域B执行清扫动作，清洁机器人100通过校准动作使其将自身行走产生的误差消除，保证在进入下一排的所述子区域B时不会偏离航道，消除自身位置和角度误差，避免下一排的所述子区域B受误差影响而清扫不彻底。当清洁机器人100检测到电量不足时，清洁机器人100先记录当前坐标位置和角度，然后关闭所述清扫单元6，并治直线返回所述充电座200进行充电，待充电完成，再重新返回到先前记录的坐标位置和角度，重新启动所述清扫单元6，继续执行清扫动作，当清洁机器人100确定已经完全清洁了所有的所述子区域B，则清洁机器人100自动终止清洁并且返回所述原点与所述充电座200对接。

综上所述，本发明控制清洁机器人100的方法有下列有益效果：

(1)清洁机器人100将所述待清洁区域A划分为多个所述子区域B进行逐个的按顺序的清洁，使用者可通过所述清洁机器人100所在的当前位置即可知道所述待清洁区域A中的哪些所述子区域B已被清洁，哪些所述子区域B还未被清洁，而不需要跟踪清洁机器人100的行走路径，不仅为使用者提供便利，而且提高了整个所述待清洁区域A的清洁效果，并且设定所述清洁机器人100在同一排的每一所述子区域B中清扫的起始点均相同，使得清洁机器人100在所述子区域B清扫过程中即使存在位置坐标误差，也能在进入下一个所述子区域B时，通过所述起始点调整自身的位置坐标，从而避免了清洁机器人100因位置坐标误差而导致在所述子区域B中有些地方被重复清扫而有些地方未被清扫的问题，从而提高了清洁机器人100的使用效率，而且清洁效果好。

(2)清洁机器人100在划分所述子区域B的同时，设定每一所述子区域B的边界点，且相邻的两个所述边界点之间形成虚拟的所述子区域B的边界，使得清洁机器人100能够识别所述子区域B的边界，并仅在所述子区域B的边界内清扫，直至将所述子区域B全部清扫完毕，避免清洁机器人100在清扫时越过所述子区域B的边界，而使得清扫不彻底。

(3)所述第一直线路径L1与所述第二直线路径L2相互垂直，所述第三直线路径L3与所述第四直线路径L4相互垂直。清洁机器人100依次沿所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4行走并清扫所有的所述子区域B，由于所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4相互平行，并且依次连接以形成路径矩阵，不仅使所述待清洁区域A的各个部分均能被清扫到，而不会遗漏所述待清洁区域A的任何部分，并且所述第一直线路径L1、所述第二直线路径L2、所述第三直线路径L3以及所述第四直线路径L4之间未相互重叠，故使所述待清洁区域A中已清洁过的部分的重叠最小化，避免了清洁机器人100重复行走和清扫，提高了清洁机器人100的清扫效率，使清洁机器人100更有效地清洁所述待清洁区域A。

(4)所述第二直线路径L2的长度为一特定间距D，所述特定间距D小于所述清洁机器人100的外观长度，从而保证了所述第一直线路径L1与所述第三直线路径L3之间的区域能够被完全清扫到，保证了清洁机器人100良好的清洁效果。

(5)清洁机器人100在每一所述子区域B的清扫路径包括至少一所述第一直线路径L1、至少一所述第二直线路径L2、至少一所述第三直线路径L3以及至少一第四直线路径L4，从而使得清洁机器人100能够将每一个所述子区域B的各个部分清扫干净，避免所述子区域B的一部分未清扫到，而另一部分被重复清扫，从而保证了清洁机器人100的清洁效果。

(6)当遇到所述障碍物C与所述子区域B的边界至少部分重合，清洁机器人100在第一次碰撞所述障碍物C时，先记录一碰撞点C1的位置，转动所述特定角度并沿着所述障碍物C行走直至到达所述子区域B的边界，记录所述障碍物C的轮廓特征点，再返回所述碰撞点C1继续清扫，当再次感测到所述障碍物C的轮廓特征点时，执行所述避障规则并继续清扫，使得清洁机器人100能够在所述子区域B内清扫时自动避开所述障碍物C，并保证了所述障碍物C周边的区域也能被彻底清扫，不仅增加了清洁机器人100清扫的覆盖率，并且有效避免了重复清扫。

(7)清洁机器人100先以所述碰撞点C1为起始点执行所述避障规则对所述子区域B进行清扫，直至清洁机器人100越过所述障碍物C的轮廓边界时，再返回到所述障碍物C另一侧的所述相对点C2，再次以所述相对点C2为起始点继续清扫直至到达所述子区域B的边界，从而避免了仅所述障碍物C一侧被清扫到，而所述障碍物C的另一侧无法被清扫的问题，使得所述子区域B即使存在孤岛型的所述障碍物C，也能够被彻底清洁，而不会产生漏扫的问题，从而保证了良好的清洁效果。

(8)当清洁机器人100清扫完同一排的所有的所述子区域B并到达所述待清洁区域A的边界时，记录当前位置坐标并治直线返回XY坐标的所述原点对其坐标位置和角度进行重新校准，清洁机器人100通过校准动作使其将自身行走产生的误差消除，保证在进入下一排的所述子区域B时不会偏离航道，消除自身位置和角度误差，避免下一排的所述子区域B受误差影响而清扫不彻底。

以上详细说明仅为本发明之较佳实施例的说明，非因此局限本发明的专利范围，所以，凡运用本创作说明书及图示内容所为的等效技术变化，均包含于本发明的专利范围内。

Claims (10)

1.一种用于控制清洁机器人的方法，其特征在于，包括：

a.清洁机器人在一待清洁区域的初始位置设定为一原点并建立平面XY坐标系；

b.清洁机器人以所述原点为起始点，沿所述待清洁区域边界行走一周，并记录所述待清洁区域的边界特征点；

c.将所述待清洁区域以XY坐标划分为多个子区域，并设定每一所述子区域的边界点；

d.清洁机器人以所述原点为起始点，遵循预先设定的清扫路径和避障规则对所有的所述子区域进行顺序的清扫；

e.清洁机器人清扫完一个所述子区域时，会自动进入下一个与其相邻的所述子区域进行清扫，清洁机器人在同一排的每一所述子区域中开始清扫的起始点均相同，当位于同一排的所述子区域均清扫完毕，清洁机器人会进入与其相邻的下一排的所述子区域进行清扫，此时清洁机器人会寻找与其所在位置距离最近的点作为起始点开始清扫下一排的所述子区域。

2.如权利要求1所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于:清洁机器人预先设定的清扫路径包括一第一直线路径、自所述第一直线路径转动一预设角度并沿直线行走的一第二直线路径、自所述第二直线路径转动所述预设角度并与所述第一直线路径平行的一第三直线路径以及自所述第三直线路径转动所述预设角度并与所述第二直线路径平行的一第四直线路径，所述第一直线路径、所述第二直线路径、所述第三直线路径以及所述第四直线路径顺序的相互连接。

3.如权利要求2所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于:所述第一直线路径与所述第二直线路径相互垂直，所述第三直线路径与所述第四直线路径相互垂直。

4.如权利要求2所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于:所述第二直线路径的长度为一特定间距，所述特定间距小于所述清洁机器人的外观长度。

5.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于:清洁机器人在每一所述子区域的清扫路径包括至少一所述第一直线路径、至少一所述第二直线路径、至少一所述第三直线路径以及至少一第四直线路径。

6.如权利要求1所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于：预先设定的避障规则为当清洁机器人在执行清扫的过程中碰撞一障碍物时，会以向左转动一个特定角度或向右转动一个特定角度避开所述障碍物。

7.如权利要求6所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于：当所述障碍物与所述子区域的边界至少部分重合，清洁机器人第一次碰撞所述障碍物时，先记录一碰撞点位置，转动所述特定角度并沿着所述障碍物行走直至到达所述子区域的边界，记录所述障碍物的轮廓特征点，再返回所述碰撞点继续清扫，当再次感测到所述障碍物的轮廓边界时，执行所述避障规则并继续清扫。

8.如权利要求6所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于：当所述障碍物与所述子区域的边界不重合，清洁机器人第一次碰撞所述障碍物时，先记录一碰撞点位置，转动所述特定角度并绕所述障碍物行走一周再回到所述碰撞点，记录所述障碍物的轮廓特征点，并以所述碰撞点为起点执行所述避障规则对所述障碍物一侧进行清扫，直至清洁机器人越过所述障碍物的轮廓边界时，再返回到所述障碍物另一侧的一相对点，所述相对点与所述碰撞点相对设置，并以所述相对点为起始点继续清扫直至到达所述子区域的边界。

9.如权利要求1所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于：当清洁机器人清扫完同一排的所有的所述子区域并到达所述待清洁区域的边界时，记录当前位置坐标并沿直线返回XY坐标的所述原点对其坐标位置和角度进行重新校准，完成校准后，再返回到所记录的位置，并进入下一排的所述子区域执行清扫动作。

10.如权利要求1所述的控制清洁机器人的方法，其特征在于：当清洁机器人检测到电量不足时，清洁机器人先记录当前坐标位置和角度并自动返回一充电座进行充电，待充电完成，再重新返回到先前记录的坐标位置和角度，继续执行清扫动作。