TW201832710A - 自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置 - Google Patents

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劉恆惠
李友勝
陳志峯
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
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    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor

Abstract

本發明係一種自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置，包括：提供一設有一障礙物之室內空間；提供一設有一地圖建立單元之一自走式清潔裝置，該地圖建立單元以該自走式清潔裝置在該室內空間內之位置規劃出一設有複數個虛擬隔區之虛擬地圖；使該自走式清潔裝置分別依序在複數個虛擬隔區內執行一確認區域範圍步驟，以已知邊界所對應圍設出之空間作為一區域範圍；使該自走式清潔裝置在該區域範圍內執行一清潔區域範圍步驟，以預設行走路徑清潔該區域範圍。

Description

自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置
本發明係有關於一種清潔裝置，尤指一種在待清潔表面上自動行走執行清潔工作之自走式清潔裝置，使自走式清潔裝置依實體邊界或預設的虛擬邊界劃分出區域範圍，並在該區域範圍內以預設路徑行走之自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置。
習用之自走式清潔裝置，係在待清潔表面自動行走同時執行清潔工作，因自走式清潔裝置多採用充電式設計導致其運作時間有限，故自走式清潔裝置預設有許多行走方法，其目的在於提高自走式清潔裝置在有限時間內之清潔效率。
美國專利號第US6809490號「Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot」已揭露一種移動機器人之多種覆蓋模式，包括：障礙物追隨(obstacle following)模式、隨機跳動(random bounce)模式與點覆蓋(spot coverage) 模式…等覆蓋模式，三者交互使用以增加移動機器人在一特定區域之覆蓋效率。
中國專利號第CN1287722C號「自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法」又揭露一種自動吸塵器之行走方法，先使自動吸塵器沿一封閉區域(室內實體邊界)的內邊緣繞行一圈，得出封閉區域的閉合輪廓線，並將閉合輪廓線之外的區域設為障礙物區域，之內的區域設為掃瞄區域，再由自動吸塵器在掃瞄區域內進行X軸方向掃瞄或Y軸方向掃瞄並記憶其行走路線之X、Y座標，若在掃瞄期間遇到障礙物且在越過障礙物的行走前方還有掃瞄區域時，則吸塵器繞障礙物行走，若在掃瞄期間遇到障礙物且在越過障礙物的行走前方再沒 有掃瞄區域時，自動吸塵器沿原本行走方向轉動90度移動一個位移量，再反向或繼續正向沿原本行走方向 行走。
習知第US6809490號專利案雖然增加了移動機器人在特定區域之覆蓋效率，但在交互使用不同行走模式時，移動機器人行走之移動線(movement line)重疊之機率也相對提高，等於移動機器人會重複行走並重複清潔已經清潔過之移動線，無法在有限時間內進行最大化面積之清潔；而第CN1287722C號專利案雖然自動吸塵器行走路線不會重複，可在有限時間內達到最大化面積之清潔，但自動吸塵器需先一次繞行完整個室內的實體邊界得出閉合輪廓線後才能確定掃瞄區域進行清潔，目前此等閉合輪廓線之計算仍仰賴自動吸塵器內之角度計算器與里程計算器，在大範圍的繞行過程中角度計算器與里程計算器之累積誤差會逐漸增加，使後續自動吸塵器之清潔路徑產生偏差導致清潔效率不如預期。
爰是，本發明之目的，在於提供一種提升自走式清潔裝置清潔效率之自走式清潔裝置分區清潔方法。
本發明之另一目的，在於提供一種使用所述自走式清潔裝置分區清潔方法的自走式清潔裝置。
依據本發明目的之自走式清潔裝置分區清潔方法，包括：提供一設有一障礙物之室內空間；提供一設有一地圖建立單元之一自走式清潔裝置，該地圖建立單元以該自走式清潔裝置在該室內空間內之位置規劃出一設有複數個虛擬隔區之虛擬地圖；使該自走式清潔裝置分別依序在複數個虛擬隔區內執行一確認區域範圍步驟，以已知邊界所對應圍設出之空間作為一區域範圍；使該自走式清潔裝置在該區域範圍內執行一清潔區域範圍步驟，以預設行走路徑清潔該區域範圍。
依據本發明另一目的之自走式清潔裝置，包括：使用申請專利範圍第1至10項任一項所述自走式清潔裝置分區清潔方法的自走式清潔裝置。
本發明實施例之自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置，在自走式清潔裝置準備對室內空間清潔時，地圖建立單元以自走式清潔裝置之開始點規劃出設有複數個虛擬網格、複數個虛擬邊界與複數個虛擬隔區之虛擬地圖，並在每一個虛擬隔區內執行確認區域範圍步驟、執行清潔區域範圍步驟與補清潔步驟，將一個較大之室內空間劃分成複數個較小之區域範圍並依序清潔，不僅可對室內空間進行有效率之清潔，亦減少了自走式清潔裝置在大範圍的繞行過程中動態感測單元之累積誤差，使自走式清潔裝置可逐步組合出更精確之室內空間地圖輪廓。
請參閱圖1，本發明實施例自走式清潔裝置分區清潔方法可採用如圖所示之自走式清潔裝置A來達成，包括： 一機體A1，受其底部兩側之兩驅動輪A11帶動，可於待清潔表面上執行前進、後退、旋轉…等動作； 一距離感測單元A2，設於機體A1周緣，設有包括一第一距離感測器A21與一第二距離感測器A22；該第一距離感測器A21設於機體A1之前側中央處，該第二距離感測器A22設於機體A1之右側；在本發明實施例中，第一距離感測器A21與第二距離感測器A22為具有訊號發射與接收功能之超音波感測器，但亦可為例如紅外線、雷射…等具收發功能感測器； 一沿邊感測器A3，設於機體A1之右側，位於第一距離感測器A21與第二距離感測器A22之間並相鄰靠近於第二距離感測器A22，該沿邊感測器A3用於感測障礙物並使自走式清潔裝置A與障礙物保持預設距離沿著障礙物行走；在本發明實施例中，沿邊感測器A3為具有訊號發射與接收功能之紅外線感測器； 一碰撞感測單元A4，設有包括一弧形之防護罩A41與複數個碰撞感測器A42，該防護罩A41設於機體A1前側，遮罩於第一距離感測器A21、第二距離感測器A22與沿邊感測器A3之外，且防護罩A41開設有複數個對應第一距離感測器A21、第二距離感測器A22與沿邊感測器A3之開口(圖未示)，使第一距離感測器A21、第二距離感測器A22與沿邊感測器A3之訊號可經由開口收發，防護罩A41在碰撞到障礙物時可相對機體A1位移並觸發碰撞感測器A42，使自走式清潔裝置A感測碰撞發生；在本發明實施例中，自走式清潔裝置A藉由第一距離感測器A21判斷距離靠近前方障礙物而減速使碰撞感測單元A4可輕觸障礙物後轉向沿著障礙物行走； 一清潔單元A5，設有包括一入塵口A51與兩側掃刷A52；該入塵口A51設於機體A1底部，該側掃刷A52設於入塵口A51兩側以將機體A1周緣之汙塵撥掃進機體A1下方並由入塵口A51吸入；該入塵口A51處亦可設置主掃刷(圖未示)以提高汙塵之清掃效率； 一集塵單元A6，設有包括一集塵盒A61與一負壓機構A62；該集塵盒A61連通負壓機構A62與入塵口A51，負壓機構A62提供入塵口A51與集塵盒A61負壓，使汙塵可由入塵口A51被吸入並保持於集塵盒A61中； 一動態感測單元A7，設有包括一角度感測器A71與兩里程感測器A72；該角度感測器A71用以感測自走式清潔裝置A相對預設原點之偏移角度，該里程感測器A72連結驅動輪A11可偵測自走式清潔裝置A行走之距離； 一地圖建立單元A8，可進行虛擬的地圖規劃，並連結動態偵測單元A7以記錄自走式清潔裝置A在虛擬地圖中行走之路徑，且參照距離感測單元A2與碰撞感測單元A4之回饋資訊以取得障礙物在虛擬地圖中之位置； 一控制單元A9，可執行各項數據運算並參照距離感測單元A2、沿邊感測器A3、碰撞感測單元A4、動態偵測單元A7與地圖建立單元A8之回饋資訊控制自走式清潔裝置A執行各種功能控制。
請參閱圖2，本發明實施例之自走式清潔裝置分區清潔方法可以使用於如圖所示之一居家室內空間H來說明，該室內空間H為牆壁W所圍設成之空間，室內空間H內設有一回充站B與一物品O，該回充站B靠置於牆壁W，在執行清潔作業前自走式清潔裝置A停靠在回充站B進行充電；其中，自走式清潔裝置A離開回充站B在室內空間H行走並執行清潔作業時，牆壁W、回充站B、物品O對自走式清潔裝置A而言係障礙物。
請參閱圖1、2、3，地圖建立單元A8以停靠在回充站B之自走式清潔裝置A的中心位置作為一開始點P規劃出預設之一虛擬地圖G，並制定自走式清潔裝置A在開始點P時前側所朝之方向為第一方向 (相對0度)，且以第一方向制定第二方向 (相對90度)、第三方向(相對180度)與第四方向 (相對270度)；該虛擬地圖G係由複數個矩陣排列之虛擬網格G1所構成，虛擬地圖G以複數個X、Y軸向設置之虛擬邊界G2相互交錯而劃分出複數個矩形虛擬隔區G3，該開始點P位於其中一個虛擬隔區G3之中央處；在本發明實施例中，每一虛擬網格G1所對應之實體面積約為10×10公分，自走式清潔裝置A之直徑約為30至40公分。
請參閱圖3、4，在虛擬地圖G中除了表示虛擬邊界G2之虛擬網格G1外，自走式清潔裝置A在室內空間H行走並執行清潔作業時，會依行走路徑記錄自走式清潔裝置A已經清潔過之虛擬網格G1與障礙物所位處之虛擬網格G1，記錄方式可以不同標記來表示。
請參閱圖3、4、5、6，本發明實施例之自走式清潔裝置分區清潔方法在自走式清潔裝置A離開回充站B準備開始在室內空間H執行清潔作業時，會執行以下步驟，包括： 一確認區域範圍步驟S1，包括： 一第一步驟S11，自走式清潔裝置A朝預設方向直行，直到自走式清潔裝置A遇到虛擬邊界G2或碰撞到障礙物； 一第二步驟S12，當自走式清潔裝置A遇到虛擬邊界G2或碰撞到障礙物後，自走式清潔裝置A會在行走路徑上記錄沿邊行走之起點R並轉向開始在虛擬邊界G2上行走或以沿邊感測器A3(圖1)沿著障礙物行走，當沿著障礙物行走時自走式清潔裝置A會以第二距離感測器A22同時記錄行走時所經過的障礙物邊界(虛擬網格G1)； 一第三步驟S13，自走式清潔裝置A會判斷自走式清潔裝置A是否回到行走路徑中沿邊行走之起點R，若已回到起點R則執行下一步驟，若非回到起點R則回到第二步驟S12，； 一第四步驟S14，當自走式清潔裝置A已回到起點R時，自走式清潔裝置A會判斷沿邊行走之行走路徑是否與虛擬邊界G2重疊或在沿邊行走時所記錄之障礙物邊界所圍設之範圍之內，若在範圍之外係表示此邊界非屬區域邊界(可能為非屬牆壁W或不靠置牆壁W之障礙物O)，則回到第一步驟S11再次尋找區域邊界，若在範圍之外則執行下一步驟； 本發明實施例以圖6、7為例作為確認區域範圍步驟S1之說明，自走式清潔裝置A由開始點P出發後→轉至第二方向→直行尋找區域邊界→遇到虛擬邊界G21→左轉至第三方向→記錄起點R→在虛擬邊界G21上行走→遇到虛擬邊界G22→左轉至第一方向→在虛擬邊界G22上行走→碰撞到障礙物(牆壁W)→左轉至第二方向→沿著障礙物(牆壁W)行走→碰撞到障礙物(回充站B)→左轉至第三方向→沿著障礙物(回充站B)行走→碰撞到障礙物(牆壁W)→左轉至第二方向→沿著障礙物(牆壁W)行走→碰撞到障礙物(牆壁W)→左轉至第三方向→沿著障礙物(牆壁W)行走→遇到虛擬邊界G21→左轉至第三方向→在虛擬邊界G21上行走→回到起點R；自走式清潔裝置A在回到起點R時表示自走式清潔裝置A在其中一個虛擬隔區G3內已經沿著虛擬邊界G2或障礙物繞行一周，自走式清潔裝置A以記錄有障礙物之虛擬網格G1或同時記錄有虛擬邊界G2與已經清潔之虛擬網格G1為已知邊界，使兩者或其中之一所對應圍設出之空間作為預設實際要清潔之區域範圍；此外，因沿邊感測器A3(圖1)係設於自走式清潔裝置A之右側，故自走式清潔裝置A在預設遇到虛擬邊界G2或碰撞到障礙物後之轉向為左轉，使自走式清潔裝置A之沿邊感測器A3容易面對障礙物，同時使位於沿邊感測器A3同側之第二距離感測器A22靠近障礙物，以方便在自走式清潔裝置A沿著障礙物行走時同時記錄障礙物在虛擬地圖G中之位置； 一清潔區域範圍步驟S2，包括： 一第五步驟S21，請配合參閱圖8，自走式清潔裝置A在回到沿邊行走之起點R後會開始牛耕(Boustrophedon)行走； 一第六步驟S22，自走式清潔裝置A在進行牛耕行走時如遇到虛擬邊界G2或障礙物時，會先判斷此虛擬邊界G2或障礙物是否為有行走過之已知邊界，若為已知邊界則執行下一步驟，若非已知邊界則回到第二步驟S12； 一第七步驟S23，自走式清潔裝置A在遇到已知邊界後，會判斷是否為牛耕之停止點Q，若為停止點Q則執行下一步驟，若非停止點Q則回到第五步驟S21； 本發明實施例以圖7、8為例作為清潔區域範圍步驟S2之說明，自走式清潔裝置A在沿邊行走回到起點R後，以第二方向為牛耕之長邊行走方向，以第一方向為牛耕之短邊行走方向，並以自走式清潔裝置A在短邊行走時碰到已知邊界作為停止點Q； 一補清潔步驟S3，包括： 一第八步驟S31，自走式清潔裝置A在牛耕行走停止後會掃瞄區域範圍內尚未清潔過之虛擬網格G1所組成的區塊； 一第九步驟S32，自走式清潔裝置A會計算未清潔區塊之大小是否足以使自走式清潔裝置A進入清潔，若可進入則移動自走式清潔裝置A至未清潔區塊內執行第五步驟S21，若不可進入則執行下一步驟；其中，在由補清潔步驟S3回到第五步驟S21時，後續執行之第六步驟S22以已經清潔之虛擬網格G1為已知邊界； 一第十步驟S33，自走式清潔裝置A在判斷無可進入之未清潔區塊後即認定此虛擬隔區G3內之區域範圍清潔結束； 一第十一步驟S34，在清潔結束之後自走式清潔裝置A移動至預設之新虛擬隔區G3。 本發明實施例以圖8為例作為補清潔步驟S3之說明，因自走式清潔裝置A在清潔區域範圍步驟S2時已完全清掃此區域範圍，故不存在未清潔區塊，認定此虛擬隔區G3內之區域範圍清潔結束。
請參閱圖5、9、10，自走式清潔裝置A在進入新虛擬隔區G3內後繼續依序執行確認區域範圍步驟S1、清潔區域範圍步驟S2、補清潔步驟S3，因區域範圍內具有障礙物(物品O)，且該障礙物在確認區域範圍步驟S1時並未行走過，故在執行清潔區域範圍步驟S2時自走式清潔裝置A會判斷該障礙物非已知邊界而轉向沿著障礙物行走，並同時記錄新的障礙物位置；而在執行補清潔步驟S3時，自走式清潔裝置A掃瞄到區域範圍內有未清潔區塊，但該未清潔區塊之大小為3×5個虛擬網格G1，對應之實際面積約為30×50公分，以直徑約為30至40公分之自走式清潔裝置A而言至少需5×5個虛擬網格G1才足夠自走式清潔裝置A進入活動，故判斷無可進入之未清潔區塊而認定此虛擬隔區G3內之區域範圍清潔結束；其中，當虛擬隔區G3之預設大小越大時，形成可進入之未清潔區塊的機率也越大，相對的當虛擬隔區G3之預設大小越小時(仍需大於5×5個虛擬網格G1)，形成可進入之未清潔區塊的機率也越小。
請參閱圖11所示，自走式清潔裝置A在對編號一之虛擬隔區G3清潔結束後(圖6至圖8)，移動至編號二之虛擬隔區G3繼續執行清潔(圖9至圖10)，自走式清潔裝置A在對應至室內空間H之各個虛擬隔區G3間移動之路徑如同自走式清潔裝置A在區域範圍內之移動路徑，同為沿邊行走一周後再進行牛耕行走，但不以此為限，任何可依序清潔之移動路徑，如向內螺旋、直接牛耕…等皆可作為各個虛擬隔區G3間移動之路徑。
請參閱圖1、12所示，自走式清潔裝置A在室內空間H執行確認區域範圍步驟S1與清潔區域範圍步驟S2(圖5)時，自走式清潔裝置A以右側之沿邊感測器A3沿著區域範圍內之障礙物行走，並以位於沿邊感測器A3同一側之第二距離感測器A22記錄障礙物之位置，其中，在確認區域範圍步驟S1時可逐步記錄區域範圍之外部障礙物(牆壁W、靠牆壁W之回充站B)在虛擬地圖G中所占之虛擬網格G1位置，而在執行清潔區域範圍步驟S2時，會逐步記錄區域範圍之內部障礙物(物品O)在虛擬地圖G中所占之虛擬網格G1位置，故在對所有區域範圍清潔結束後，自走式清潔裝置A可依內、外部障礙物之位置完成室內空間H之實體地圖輪廓。
本發明實施例之自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置，在自走式清潔裝置A準備對室內空間H清潔時，地圖建立單元A8以自走式清潔裝置A之開始點P規劃出設有複數個虛擬網格G1、複數個虛擬邊界G2與複數個虛擬隔區G3之虛擬地圖G，並在每一個虛擬隔區G3內執行確認區域範圍步驟S1、執行清潔區域範圍步驟S2與補清潔步驟S3，將一個較大之室內空間H劃分成複數個較小之區域範圍並依序清潔，不僅可對室內空間H進行有效率之清潔，亦減少了自走式清潔裝置A在大範圍的繞行過程中動態感測單元A7之累積誤差，使自走式清潔裝置A可逐步組合出更精確之室內空間H地圖輪廓。
惟以上所述者，僅為本發明之較佳實施例而已，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。
A‧‧‧自走式清潔裝置
A1‧‧‧機體
A11‧‧‧驅動輪
A2‧‧‧距離感測單元
A21‧‧‧第一距離感測器
A22‧‧‧第二距離感測器
A3‧‧‧沿邊感測器
A4‧‧‧碰撞感測單元
A41‧‧‧防護罩
A42‧‧‧碰撞感測器
A5‧‧‧清潔單元
A51‧‧‧入塵口
A52‧‧‧側掃刷
A6‧‧‧集塵單元
A61‧‧‧集塵盒
A62‧‧‧負壓機構
A7‧‧‧動態感測單元
A71‧‧‧角度感測器
A72‧‧‧里程感測器
A8‧‧‧地圖建立單元
A9‧‧‧控制單元
B‧‧‧回充站
G‧‧‧虛擬地圖
G1‧‧‧虛擬網格
G2‧‧‧虛擬邊界
G3‧‧‧虛擬隔區
H‧‧‧室內空間
O‧‧‧物品
P‧‧‧開始點
Q‧‧‧停止點
R‧‧‧起點
S1‧‧‧確認區域範圍步驟
S11‧‧‧第一步驟
S12‧‧‧第二步驟
S13‧‧‧第三步驟
S14‧‧‧第四步驟
S2‧‧‧清潔區域範圍步驟
S21‧‧‧第五步驟
S22‧‧‧第六步驟
S23‧‧‧第七步驟
S3‧‧‧補清潔步驟
S31‧‧‧第八步驟
S32‧‧‧第九步驟
S33‧‧‧第十步驟
S34‧‧‧第十一步驟
W‧‧‧牆壁
圖1係本發明實施例中自走式清潔裝置之示意圖。 圖2係本發明實施例中室內空間之示意圖。 圖3係本發明實施例中虛擬地圖之示意圖。 圖4係本發明實施例中代表虛擬邊界、已清潔、障礙物之虛擬網格之示意圖。 圖5係本發明實施例中自走式清潔裝置分區清潔方法之流程示意圖。 圖6係本發明實施例中自走式清潔裝置由開始點出發執行確認區域範圍步驟之示意圖。 圖7係本發明實施例中自走式清潔裝置執行確認區域範圍步驟後所劃分之區域範圍之示意圖。 圖8係本發明實施例中自走式清潔裝置在圖7之區域範圍內執行清潔區域範圍步驟之示意圖。 圖9係本發明實施例中自走式清潔裝置進入下一虛擬隔區執行確認區域範圍步驟之示意圖。 圖10係本發明實施例中自走式清潔裝置在圖9之區域範圍內執行清潔區域範圍步驟之示意圖。 圖11係本發明實施例中自走式清潔裝置清潔室內空間之順序示意圖。 圖12係本發明實施例中室內空間之實體地圖輪廓之示意圖。

Claims (12)

  1. 一種自走式清潔裝置分區清潔方法，包括： 提供一設有一障礙物之室內空間； 提供一設有一地圖建立單元之一自走式清潔裝置，該地圖建立單元以該自走式清潔裝置在該室內空間內之位置規劃出一設有複數個虛擬隔區之虛擬地圖； 使該自走式清潔裝置分別依序在複數個虛擬隔區內執行一確認區域範圍步驟，以已知邊界所對應圍設出之空間作為一區域範圍； 使該自走式清潔裝置在該區域範圍內執行一清潔區域範圍步驟，以預設行走路徑清潔該區域範圍。
  2. 如申請專利範圍第1項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，該確認區域範圍步驟包括執行一第一步驟與一第二步驟；該第一步驟使自走式清潔裝置朝預設方向直行，直到自走式清潔裝置遇到一虛擬邊界或碰撞到該障礙物；該第二步驟使自走式清潔裝置在該虛擬邊界上行走或沿著該障礙物行走。
  3. 如申請專利範圍第1項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，自走式清潔裝置在執行該清潔區域範圍步驟時以牛耕行走作為預設行走路徑。
  4. 如申請專利範圍第1項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，該自走式清潔裝置以預設行走路徑清潔該區域範圍後會執行一補清潔步驟。
  5. 如申請專利範圍第4項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，該補清潔步驟會掃瞄區域範圍內尚未清潔過之區塊，並計算未清潔區塊之大小是否足以使自走式清潔裝置進入清潔，若可進入則移動自走式清潔裝置至未清潔區塊內執行牛耕行走。
  6. 如申請專利範圍第1項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，該虛擬地圖設有複數個虛擬網格與複數個虛擬邊界，自走式清潔裝置會記錄自走式清潔裝置已經清潔過之虛擬網格與該障礙物所位處之虛擬網格。
  7. 如申請專利範圍第6項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，自走式清潔裝置以記錄有障礙物之虛擬網格或同時記錄有虛擬邊界與已經清潔之虛擬網格作為已知邊界。
  8. 如申請專利範圍第7項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，自走式清潔裝置以記錄有障礙物之虛擬網格所對應圍設出之空間為該區域範圍。
  9. 如申請專利範圍第7項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，自走式清潔裝置以同時記錄有虛擬邊界與已經清潔之虛擬網格所對應圍設出之空間為該區域範圍。
  10. 如申請專利範圍第7項所述自走式清潔裝置分區清潔方法，其中，自走式清潔裝置以記錄有障礙物之虛擬網格、同時記錄有虛擬邊界與已經清潔之虛擬網格兩者所對應圍設出之空間為該區域範圍。
  11. 一種自走式清潔裝置，包括：使用申請專利範圍第1至10項任一項所述自走式清潔裝置分區清潔方法的自走式清潔裝置。
  12. 如申請專利範圍第11項所述種自走式清潔裝置，其中，該自走式清潔裝置設有一機體，該機體設有一距離感測器與一沿邊感測器，該距離感測器與該沿邊感測器設於機體之同一側且相鄰。
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