CN109316134B - 一种扫地机的清扫方法和扫地机 - Google Patents
一种扫地机的清扫方法和扫地机 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109316134B CN109316134B CN201811341349.6A CN201811341349A CN109316134B CN 109316134 B CN109316134 B CN 109316134B CN 201811341349 A CN201811341349 A CN 201811341349A CN 109316134 B CN109316134 B CN 109316134B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- current
- cleaning
- sweeper
- cleaned
- partition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 title claims abstract description 123
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 title claims abstract description 78
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 110
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 127
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 claims description 16
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本申请的目的是提供一种扫地机的清扫方法和扫地机，本申请充分考虑了扫地机所处环境来对待清扫区域进行分区，并引入了虚拟门来对每个分区进行隔离，同时还将对虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区作为对需要清扫的新的分区的探索媒介，使得对新分区的搜索方式更加合理，避免了搜索新分区时不必要的尝试；更进一步地，通过先对分区内进行整体贴边闭合运动后再根据确定的清扫路径对来分区进行清扫，能够有效地避免清扫过程中来回切换贴边运动，从而提高了扫地机的清扫效率。
Description
技术领域
本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种扫地机的清扫方法和扫地机。
背景技术
目前，移动机器人的使用越来越普遍，涉及到家庭服务类和商场导购类机器人等，例如扫地机器人、拖地机器人，给人们的生活带来了极大的方便。机器人利用传感器能构建环境地图并遍历整个可抵达空间，从而可以完成整个房间的清扫。现有技术中，大部分扫地机器人单纯依据红外传感器和超声波传感器和碰撞传感器依据角度调整的模糊控制原理实现房间清扫，这种方式使得机器人显得比较笨，运行效率不高，存在空间探索不完全的风险，同时容易撞坏家具。因此，如何合理且高效地实现对待清扫区域的清扫成为业界主要研究课题。
发明内容
本申请的一个目的是提供一种扫地机的清扫方法和扫地机，以解决现有技术中在清扫过程中导致的清扫不合理和清扫效率低的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一扫地机的清扫方法，其中，所述方法包括：
确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区；
根据扫地机的当前位置确定所述扫地机所处的当前分区；
从所述当前分区开始，重复执行如下步骤直至完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫：
为所述当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门并关闭；
获取所述扫地机从清扫起点开始在所述当前分区进行贴边运动直至贴边闭合的贴边闭合轨迹，其中，所述清扫起点由所述扫地机最初进入所述当前分区的位置确定的；
根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫路径，并根据所述清扫路径对所述当前分区进行清扫；
若所述当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于所述未清扫的分区对所述当前分区进行更新。
进一步地，上述方法中，确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区，包括：
获取所述扫地机的待清扫环境信息；
根据所述待清扫环境信息确定所述待清扫区域及其边缘线；
根据所述待清扫区域的边缘线中的最长边缘线和与所述最长边缘线垂直的最长垂直边缘线，确定用于对所述待清扫区域进行分区的坐标原点；
根据预设的分区尺寸参数信息和所述坐标原点对所述待清扫区域进行分区。
进一步地，上述方法中，所述预设的分区尺寸参数信息包括预设分区长度值和预设分区宽度值。
进一步地，上述方法中，根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫路径，包括：
根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫关键点；
基于所述清扫关键点确定所述当前分区的清扫路径。
进一步地，上述方法中，若所述扫地机基于所述清扫路径对所述当前分区进行清扫时遇到障碍物，则根据所述清扫路径对所述当前分区进行清扫包括：
确定所述扫地机遇到所述障碍物时的障碍位置；
获取所述扫地机从所述障碍位置开始绕所述障碍物进行贴边运动直至贴边闭合的障碍物闭合轨迹；
根据所述障碍位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新；
根据更新后的清扫路径对所述当前分区中的未清扫区域进行清扫。
进一步地，上述方法中，根据所述障碍位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新，包括：
根据所述障碍物位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点进行更新；
根据更新后的所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新。
进一步地，上述方法中，若所述当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于所述未清扫的分区对所述当前分区进行更新，包括：
在完成所述当前分区的清扫时确定所述扫地机在当前分区的清扫结束点；
确定所述清扫结束点分别与所述当前分区的每条所述虚拟边界上的虚拟门之间的间距；
按照所述间距从小到大的顺序，从所述间距的最小值对应的虚拟门开始，判断虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，直至查找到虚拟门的两侧存在未清扫的分区，并将所述未清扫的分区确定为更新后的当前分区。
进一步地，上述方法中，若所述当前分区的虚拟门的两侧不存在未清扫的分区，则确定完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫。
根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如上述扫地机的清扫方法。
根据本申请的另一方面，还提供了一种扫地机，其中，其包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述扫地机的清扫方法。
与现有技术相比，本申请通过对确定的待清扫区域进行分区，并根据扫地机的当前位置确定扫地机所处的当前分区；从当前分区开始，重复执行如下步骤直至完成对待清扫区域中的每个分区的清扫：首先为当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门并关闭，接着获取扫地机从清扫起点开始在当前分区进行贴边运动直至贴边闭合的贴边闭合轨迹，该清扫起点由扫地机最初进入当前分区的位置确定的，然后根据清扫起点和贴边闭合轨迹确定当前分区的清扫路径，并根据清扫路径对当前分区进行清扫，最后若当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于未清扫的分区对当前分区进行更新，以使扫地机继续对更新后的当前分区进行清扫，从而实现对待清扫区域中的每个分区的清扫。进一步地，引入了虚拟门来对每个分区进行隔离，同时还将对虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区作为对需要清扫的新的分区的探索媒介，使得对当前分区对应的下一的新分区的搜索方式更加合理，避免了搜索新分区时不必要的尝试；更进一步地，本申请通过先对分区内进行整体贴边闭合运动后再根据清扫路径对分区进行清扫，能够有效地避免清扫过程中来回切换贴边运动，从而提高了扫地机的清扫效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法的流程示意图；
图2示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中所确定的待清扫区域及其坐标构建示意图；
图3示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的对待清扫区域进行分区的示意图；
图4示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的对扫地机所处的当前分区进行贴边闭合的示意图；
图5示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的为当前分区规划清扫关键点的示意图；
图6示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的为当前分区规划清扫路径的示意图；
图7示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的在为当前分区进行清扫时遇到障碍物的示意图；
图8示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的为当前分区的未清扫区域进行清扫路径的更新示意图；
图9示出根据本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法中的对当前分区的全部清扫路径示意图；
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
下面结合附图对本申请作进一步详细描述。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图1所示，本申请一个方面提供了一种扫地机的清扫方法的流程示意图，该方法包括步骤S11、步骤S12、步骤S13、步骤S14、步骤S15、步骤S16、步骤S17及步骤S18，其中，具体包括：
步骤S11，确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区；
步骤S12，根据扫地机的当前位置确定所述扫地机所处的当前分区；
步骤S13，为所述当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门并关闭；
步骤S14，获取所述扫地机从清扫起点开始在所述当前分区进行贴边运动直至贴边闭合的贴边闭合轨迹，其中，所述清扫起点由所述扫地机最初进入所述当前分区的位置确定的；
步骤S15，根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫路径，并根据所述清扫路径对所述当前分区进行清扫；
步骤S16，打开当前分区的虚拟门，判断当前分区的虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，若存在，则执行步骤S17，若不存在，则执行步骤S18；
步骤S17，基于当前分区的虚拟门的两侧存在的未清扫的分区对所述当前分区进行更新，使得扫地机通过当前分区的虚拟门找到所述未清扫的分区，从而抵达更新后的当前分区(即确定的未清扫的分区)，并返回步骤S13，实现对更新后的当前分区执行上述步骤S13至步骤S16，直至完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫；
步骤S18，确定所述待清扫区域清扫完成。
通过上述步骤S11至步骤S18，实现了扫地机对待清扫区域中的每个分区的清扫；其中添加的虚拟门用来对待清扫区域中的每个分区进行隔离，同时还将对虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区作为对需要清扫的新的分区的探索媒介，使得对当前分区对应的下一待清扫的新分区的搜索方式更加合理，避免了搜索新分区时不必要的尝试；更进一步地，本申请中针对每个分区，先对分区进行整体贴边闭合运动后再根据由贴边闭合轨迹规划的清扫路径对分区进行清扫，能够有效地避免清扫过程中来回切换贴边运动，从而提高了扫地机的清扫效率。
本实施例中，所述步骤S11确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区，包括：
获取所述扫地机的待清扫环境信息；在此，通过扫地机中的传感器获取待清扫的环境周围的待清扫环境信息，所述待清扫环境信息包括但不限于是待清扫的环境周围的实体墙信息、地面路况信息及环境格局信息等，扫地机中的传感器可以包括但不限于是红外传感器、超声波传感器、碰撞传感器及激光测距传感器等。接着，根据扫地机获取的待清扫的环境周围的待清扫环境信息确定所述待清扫区域及其边缘线，其中，所述待清扫区域的边缘线如图2中所示的闭合的实线；然后，从所述待清扫区域的边缘线中提取出最长的边缘线L1和与所述最长边缘线L1垂直的最长垂直边缘线L2(该最长垂直边缘线属于待清扫区域的边缘线)，如图2所示；并根据所述待清扫区域的边缘线中的最长边缘线和L1与所述最长边缘线L1垂直的最长垂直边缘线L2，确定用于对所述待清扫区域进行分区的坐标原点如图2中所示的坐标原点O；最后根据预设的分区尺寸参数信息和所述坐标原点对所述待清扫区域进行分区，在此，所述预设的分区尺寸参数信息包括预设分区长度值和预设分区宽度值，即从确定的坐标原点O开始，根据预设分区长度值和预设分区宽度值来对待清扫区域进行分区，得到如图3所示的待清扫区域的分区的结果，即待清扫区域包括多个分区。
在对待清扫区域进行分区后，所述步骤S12格局扫地机的当前所在的当前位置，确定扫地机当前所处的当前分区如图3中所示，接着所述步骤S13位当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门(如图3所示)并关闭，在此，当前分区的虚拟边界为对所述待清扫区域进行分区时所确定的如图3所示。
接着本申请的上述实施例，在关闭当前分区的虚拟门后，所述步骤S14确定扫地机在当前分区的清扫起点，若当前分区为扫地机最开始所处的当前位置，则将扫地机最开始所处的当前位置作为一开始的当前分区的清扫起点，若所述当前分区为除扫地机一开始所处的分区外的新分区(更新后的当前分区)时，则将扫地机最初进入新分区(更新后的当前分区)的位置确定为扫地机在新分区(更新后的当前分区)的清扫起点。所述步骤S14在确定当前分区的清扫起点后，扫地机从清扫起点开始在当前分区进行贴边运动(贴墙运动)直至贴边闭合，以获取到扫地机在当前分区的贴边闭合轨迹S1，如图4所示；接着，所述步骤S15根据当前分区的清扫起点和贴边闭合轨迹S1来计算并确定当前分区的清扫关键点(其中，该清扫关键点的数量为多个)如图5所示，并根据当前分区的清扫关键点确定当前分区的清扫路径如图6所示，然后，扫地机根据当前分区的清扫路径对当前分区进行清扫，实现对当前分区的清扫；最后，所述步骤S16在对当前分区清扫完成后，打开当前分区的虚拟门，判断当前分区的虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，若不存在，则步骤S18扫地机完成对待清扫区域的每个分区进行的清扫，若存在，则确定扫地机即将规划并清扫的分区(未清扫的分区)，使得扫地机通过当前分区打开的虚拟门找到未清扫的分区，并将所述未清扫的分区确定为更新后的当前分区，对更新后的当前分区执行上述步骤S13至步骤S16，直至完成对待清扫区域中的每个分区的清扫，实现了扫地机通过对每个分区的清扫来达到对整个待清扫区域的清扫。
接着本申请的上述实施例，若所述扫地机基于所述清扫路径对所述当前分区进行清扫时遇到障碍物，如图6中所示的障碍物，则步骤S15确定所述扫地机遇到所述障碍物时的障碍位置；并获取所述扫地机从所述障碍位置开始绕所述障碍物进行贴边运动直至贴边闭合的障碍物闭合轨迹，如图7中所示；接着并根据所述障碍物位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点进行更新；并根据更新后的所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新，然后基于更新后的清扫轨迹继续清扫所述当前分区中的未清扫区域，如图8和9所示，使得当扫地机在清扫的过程中，遇到障碍物后，会基于障碍位置及该障碍物对应的障碍物闭合轨迹及该当前分区的贴边闭合轨迹生成更新后的清扫关键点，从而生成当前分区的未清扫区域所对应的清扫路径，以使扫地机按照更新后的清扫路径对当前分区中的未清扫区域进行清扫，从而完成对当前分区的全部清扫。
接着本申请的上述实施例，若所述当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于所述未清扫的分区对所述当前分区进行更新，包括：
在完成所述当前分区的清扫时确定所述扫地机在当前分区的清扫结束点，并计算该清扫结束点分别与当前分区的每条虚拟边界上的虚拟门之间的间距；从该间距中的最小值对应的虚拟门开始，判断该间距的最小值对应的虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，若不存在，则按照间距从小到大的顺序继续判断其他的虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，直至查找到虚拟门的两侧存在未清扫的分区，比如按序遍历至该当前分区中的一其他的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则扫地机移动至该虚拟门对应的未清扫的分区，并将该虚拟门对应的未清扫的分区确定为更新后的当前分区，实现对更新后的当前分区(新分区)的探索，在此，若遍历完所述当前分区的虚拟门后均未存在未清扫的分区，则确定扫地机完成了对待清扫区域中的每个分区的清扫；若存在，则扫地机移动至该间距的最小值对应的虚拟门侧的未清扫的分区，并将该间距的最小值对应的虚拟门侧的未清扫的分区确定为更新后的当前分区(新分区)。
本申请一个方面的一种扫地机的清扫方法的实际应用场景中，扫地机在对待清扫区域进行清扫的过程中，主要包括对待清扫区域的自适应初始分区过程、贴边运动过程、分区内遍历运动过程及新分区搜索过程；
其中，在自适应初始分区过程中，步骤一、扫地机通过传感器采集扫地机待清扫的环境周围的待清扫环境信息，并对采集的这些待清扫环境信息进行数据处理，比如线段提取、待清扫区域的轮廓分析等，得到待清扫区域及其边缘线，并在边缘线中提取最长边缘线和与最长边缘线垂直的最长垂直边缘线；步骤二、根据最长边缘线和与最长边缘线垂直的最长垂直边缘线确定用于对待清扫区域进行分区的坐标原点；步骤三、根据扫地机内预设的分区尺寸参数信息和坐标原点对待清扫区域进行分区，使得充分考虑了扫地机所处的周围环境来实现对待清扫区域的自适应初始分区；
在贴边运动过程中，步骤四、根据扫地机的当前位置确定扫地机所处的当前分区；步骤五、为所述当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门，以使通过虚拟门将当前分区与其他分区进行隔离，关闭当前分区的虚拟门；
在分区内遍历运动过程中，步骤六、扫地机从清扫起点开始在当前分区内进行贴边运动直至贴边闭合，获取当前分区的贴边闭合轨迹，在此，清扫起点为扫地机当前所处的当前位置或扫地机最初进入当前分区所在的位置；步骤七、根据当前分区的清扫起点和贴边闭合轨迹确定当前分区的清扫关键点，并根据当前分区的清扫关键点为当前分区规划清扫路径；步骤八、扫地机根据当前分区的清扫路径对当前分区进行清扫；在此，若当前分区中不存在障碍物，则扫地机会根据该清扫路径完成对当前分区的清扫；若当前分区中存在障碍物，则扫地机会从该扫地机遇到障碍物时的障碍位置开始，绕该障碍物进行贴边运动直至贴边闭合得到障碍物对应的障碍物闭合轨迹，扫地机基于障碍位置、当前分区的贴边闭合轨迹及障碍物对应的障碍物闭合轨迹，对当前分区中的未清扫区域的清扫关键点进行更新，并根据更新后的所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新，即扫地机根据障碍位置、当前分区的贴边闭合轨迹及障碍物对应的障碍物闭合轨迹为当前分区的未清扫区域重新规划清扫关键点，并根据重新规划的清扫关键点对当前分区的未清扫区域进行清扫路径的重新规划，进而可以在遇到障碍物时也能实现对当前分区中的未清扫区域进行有效合理的清扫；由于对当前分区先执行步骤七的贴边运动再执行步骤八中的清扫，能够有效地避免扫地机在清扫过程中来回切换贴边运动，从而提高扫地机的清扫效率。
在新分区搜索过程中，步骤九、在对当前分区清扫完成后，判断当前分区的虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，若存在，则找到未清扫的分区对应的虚拟门(找到的所述未清扫的分区的虚拟门由当前分区的虚拟门确定)，驱动扫地机抵达新的分区(该未清扫的分区)，并将未清扫的分区确定为更新后的当前分区(即该扫地机进入新的分区后所处的分区)；重复执行上述步骤五至步骤九直至完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫，从而实现对整个待清扫区域的清扫。
根据本申请另一个方面提供的一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如上述扫地机的清扫方法。
根据本申请另一个方面提供的一种扫地机，其中，其包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述扫地机的清扫方法。
在此，所述用于清扫的扫地机中的各实施例的详细内容，具体可参见上述在扫地机用于对待清扫区域进行清扫的清扫方法中的步骤S11至步骤S18中所对应的实施例的对应部分，在此，不再赘述。
综上所述，本申请通过对确定的待清扫区域进行分区，并根据扫地机的当前位置确定扫地机所处的当前分区；从当前分区开始，重复执行如下步骤直至完成对待清扫区域中的每个分区的清扫：首先为当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门并关闭，接着获取扫地机从清扫起点开始在当前分区进行贴边运动直至贴边闭合的贴边闭合轨迹，该清扫起点由扫地机最初进入当前分区的位置确定的，然后根据清扫起点和贴边闭合轨迹确定当前分区的清扫路径，并根据清扫路径对当前分区进行清扫，最后若当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于未清扫的分区对当前分区进行更新，以使扫地机继续对更新后的当前分区进行清扫，从而实现对待清扫区域中的每个分区的清扫。进一步地，引入了虚拟门来对每个分区进行隔离，同时还将对虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区作为对需要清扫的新的分区的探索媒介，使得对当前分区对应的下一的新分区的搜索方式更加合理，避免了搜索新分区时不必要的尝试；更进一步地，本申请通过先对分区内进行整体贴边闭合运动后再根据清扫路径对分区进行清扫，能够有效地避免清扫过程中来回切换贴边运动，从而提高了扫地机的清扫效率。
需要注意的是，本申请可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路(ASIC)、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本申请的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本申请的软件程序(包括相关的数据结构)可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本申请的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本申请的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本申请的方法和/或技术方案。而调用本申请的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本申请的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本申请的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (8)
1.一种扫地机的清扫方法，其中，所述方法包括：
确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区；
根据扫地机的当前位置确定所述扫地机所处的当前分区；
从所述当前分区开始，重复执行如下步骤直至完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫：
为所述当前分区的每条虚拟边界添加一虚拟门并关闭；
获取所述扫地机从清扫起点开始在所述当前分区进行贴边运动直至贴边闭合的贴边闭合轨迹，其中，所述清扫起点由所述扫地机最初进入所述当前分区的位置确定的；
根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫路径，并根据所述清扫路径对所述当前分区进行清扫，其中，根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫路径，包括：根据所述清扫起点和所述贴边闭合轨迹确定所述当前分区的清扫关键点；基于所述清扫关键点确定所述当前分区的清扫路径；
若所述当前分区的虚拟门的两侧存在未清扫的分区，则基于所述未清扫的分区对所述当前分区进行更新，包括：在完成所述当前分区的清扫时确定所述扫地机在当前分区的清扫结束点；确定所述清扫结束点分别与所述当前分区的每条所述虚拟边界上的虚拟门之间的间距；按照所述间距从小到大的顺序，从所述间距的最小值对应的虚拟门开始，判断虚拟门的两侧是否存在未清扫的分区，直至查找到虚拟门的两侧存在未清扫的分区，并将所述未清扫的分区确定为更新后的当前分区。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定待清扫区域，对所述待清扫区域进行分区，包括：
获取所述扫地机的待清扫环境信息；
根据所述待清扫环境信息确定所述待清扫区域及其边缘线；
根据所述待清扫区域的边缘线中的最长边缘线和与所述最长边缘线垂直的最长垂直边缘线，确定用于对所述待清扫区域进行分区的坐标原点；
根据预设的分区尺寸参数信息和所述坐标原点对所述待清扫区域进行分区。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设的分区尺寸参数信息包括预设分区长度值和预设分区宽度值。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述扫地机基于所述清扫路径对所述当前分区进行清扫时遇到障碍物，则根据所述清扫路径对所述当前分区进行清扫包括：
确定所述扫地机遇到所述障碍物时的障碍位置；
获取所述扫地机从所述障碍位置开始绕所述障碍物进行贴边运动直至贴边闭合的障碍物闭合轨迹；
根据所述障碍位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新；
根据更新后的清扫路径对所述当前分区中的未清扫区域进行清扫。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述障碍位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新，包括：
根据所述障碍物位置、所述贴边闭合轨迹及所述障碍物闭合轨迹，对所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点进行更新；
根据更新后的所述当前分区中的未清扫区域的清扫关键点，对所述当前分区中的未清扫区域对应的清扫路径进行更新。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述当前分区的虚拟门的两侧不存在未清扫的分区，则确定完成对所述待清扫区域中的每个分区的清扫。
7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行时，使所述处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
8.一种扫地机，其中，其包括：
一个或多个处理器；
计算机可读介质，用于存储一个或多个计算机可读指令，
当所述一个或多个计算机可读指令被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811341349.6A CN109316134B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811341349.6A CN109316134B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109316134A CN109316134A (zh) | 2019-02-12 |
| CN109316134B true CN109316134B (zh) | 2021-07-30 |
Family
ID=65259583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811341349.6A Active CN109316134B (zh) | 2018-11-12 | 2018-11-12 | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109316134B (zh) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111722624A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-09-29 | 北京奇虎科技有限公司 | 清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN110432834A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-11-12 | 上海岚豹智能科技有限公司 | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 |
| CN110477813B (zh) * | 2019-08-12 | 2021-11-09 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种激光式清洁机器人及其控制方法 |
| CN113064409A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-07-02 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种动态分区方法、系统及清洁设备 |
| CN111880532B (zh) * | 2020-07-13 | 2022-03-18 | 珠海格力电器股份有限公司 | 自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质 |
| US20220083062A1 (en) * | 2020-09-11 | 2022-03-17 | Locus Robotics Corp. | Robot navigation management between zones in an environment |
| CN114468845B (zh) * | 2020-10-23 | 2023-01-20 | 好样科技有限公司 | 自行走装置及其控制方法 |
| CN113475977B (zh) * | 2021-06-22 | 2023-05-05 | 深圳拓邦股份有限公司 | 机器人路径规划方法、装置及机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101480795A (zh) * | 2008-01-11 | 2009-07-15 | 三星电子株式会社 | 计划移动机器人的路径的方法和设备 |
| CN104757909A (zh) * | 2015-01-22 | 2015-07-08 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种清洁机器人的清洁模式 |
| CN106774351A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-05-31 | 上海思岚科技有限公司 | 具虚拟轨道功能的定位导航装置和机器人 |
| CN108567379A (zh) * | 2017-03-14 | 2018-09-25 | 联润科技股份有限公司 | 自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007175286A (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-12 | Funai Electric Co Ltd | 自動掃除システム |
| CN107728615B (zh) * | 2017-09-26 | 2019-12-13 | 上海思岚科技有限公司 | 一种自适应区域划分的方法及系统 |
| CN108415420B (zh) * | 2018-01-25 | 2021-09-14 | 上海思岚科技有限公司 | 一种用于移动机器人搜索路径的方法及设备 |
| CN108507578B (zh) * | 2018-04-03 | 2021-04-30 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人的导航方法 |
-
2018
- 2018-11-12 CN CN201811341349.6A patent/CN109316134B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101480795A (zh) * | 2008-01-11 | 2009-07-15 | 三星电子株式会社 | 计划移动机器人的路径的方法和设备 |
| CN104757909A (zh) * | 2015-01-22 | 2015-07-08 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种清洁机器人的清洁模式 |
| CN108567379A (zh) * | 2017-03-14 | 2018-09-25 | 联润科技股份有限公司 | 自走式清洁装置分区清洁方法及使用该方法的自走式清洁装置 |
| CN106774351A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-05-31 | 上海思岚科技有限公司 | 具虚拟轨道功能的定位导航装置和机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109316134A (zh) | 2019-02-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109316134B (zh) | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 | |
| US10884420B2 (en) | Cleaning robot and shortest path planning method based on cleaning robot | |
| CN111562777B (zh) | 一种扫地机器人的清扫路径规划方法和装置 | |
| US8326019B2 (en) | Apparatus, method, and medium for dividing regions by using feature points and mobile robot using the same | |
| CN108829115B (zh) | 一种机器人的运动控制方法及其计算设备 | |
| CN108415420B (zh) | 一种用于移动机器人搜索路径的方法及设备 | |
| CN110772178A (zh) | 扫地机清扫的方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| US20150212520A1 (en) | Robot And Method For Autonomous Inspection Or Processing Of Floor Areas | |
| JP2022528261A (ja) | 探測方法、装置、移動ロボット及び記憶媒体 | |
| CN111459153B (zh) | 动态区域划分与区域通道识别方法及清洁机器人 | |
| CN105320140A (zh) | 一种扫地机器人及其清扫路径规划方法 | |
| CN111197985B (zh) | 区域识别方法、路径规划方法、设备及存储介质 | |
| CN108803586A (zh) | 一种扫地机器人的工作方法 | |
| CN111578943A (zh) | 清扫路径生成方法及装置、计算机装置及存储装置 | |
| CN113985866A (zh) | 扫地机器人路径规划方法、装置、电子设备、存储介质 | |
| CN114431771B (zh) | 一种扫地机器人清扫方法及相关装置 | |
| KR102230362B1 (ko) | 직사각형 맵 분해 기반의 청소 로봇 장치 및 이를 이용한 커버리지 경로 계획 방법 | |
| CN112486182B (zh) | 一种实现未知环境地图构建与路径规划的扫地机器人及其使用方法 | |
| US20240023779A1 (en) | Method and apparatus of re-cleaning, cleaning robot, and storage medium | |
| WO2023231757A1 (zh) | 基于地图区域轮廓的设置方法与机器人沿边结束控制方法 | |
| CN110432834A (zh) | 一种扫地机的清扫方法和扫地机 | |
| KR102068745B1 (ko) | 그리드 맵을 복수개의 룸으로 구획하는 방법 및 장치 | |
| CN114967698A (zh) | 清扫方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN114721388A (zh) | 自移动机器人的清扫路径规划方法 | |
| WO2024146345A1 (zh) | 用于使设备向指定位置行进的方法、装置及自移动设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |