CN114468845B - 自行走装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种自行走装置及其控制方法，该自行走装置能够执行以执行一操作。该操作包括：取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态；从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域，能够方便使用者操作想要的清扫区域。

Description

自行走装置及其控制方法
技术领域
本发明关于一种自行走装置及其控制方法，尤其关于一种能够方便使用者控制所欲清洁的分割区域的自行走装置及其控制方法。
背景技术
目前已知一种自行走机器人，其可以在由物体、障碍物、墙壁和在其环境中的表面周围自行地移动。在某些情况下，可能需要将机器人的限制在一特定的限制区域内移动。要做到这一点，可以竖起屏障以防止机器人走出该限制区域。例如，可由机器人探测信标，并且可以将信标装置放置在环境中以限制机器人进入走出限制区域。
此外，自行走机器人也可以被用于遍历一表面的执行操作，诸如清洁、执行表面处理和/或涂漆。然而，依据已知技术中，从使用者的视角来看，自行走机器人所执行的移动路径可能是不可预测的，从而让使用者无法控制所需要清洁的区域。另外，已知技术也缺少让使用者输入清洁信息的功能。为此，美国专利号第US10168709B2号，揭示了一种能够让使用者控制清洁区域的顺序的技术。然而，让使用者决定清洁顺序，有时不是最佳的清洁路径，而造成清洁时间过长。除此之外，自行走机器人对于行走路径的规划，也较为复杂。
发明内容
依据本发明一实施例的目的在于提供一种自行走装置，其能够从一远端装置接收一清洁信息，并清洁该清洁信息中所指定的虚拟闸道所允许通过的区域。
依据本发明一实施例，自行走装置包含一行走装置、一感测模块及一控制模块。行走装置用以在一表面上移动该自行走装置。感测模块感测自行走装置在该表面上行走的信息。控制模块电连接感测模块及行走装置。控制模块包含一处理器以及一存储器。存储器耦合到处理器且存储器包含储存有一电脑可读程序码的一非暂时性电脑可读存储介质，电脑可读程序码可由处理器执行以执行一操作。该操作包括：取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态，其中开启状态构成为能够让自行走装置通过，关闭状态构成为无法让自行走装置通过；从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域。
于一实施例中，虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道中的一第一部分的开启状态，藉以让自行走装置能够进入对应于该些虚拟闸道的该第一部分的该些分割区域。
于一实施例中，该操作的该遍历该第一分割区域的步骤包含：使自行走装置进入第一分割区域后，使第一分割区域的虚拟闸道为关闭状态；以及遍历第一分割区域后，取得第一分割区域的图形，并更新地图数据。而且，该操作更包括：于遍历第一分割区域后，使第一分割区域的虚拟闸道为开启状态，于自行走装置离开第一分割区域后，使第一分割区域的虚拟闸道为关闭状态；依据该虚拟闸道控制信息，从不包含该第一分割区域的目前能够进入的该些分割区域中，找出符合预设条件的一第二分割区域；使自行走装置进入第二分割区域，并使第二分割区域的虚拟闸道为关闭状态，以遍历第二分割区域；及遍历第二分割区域后，取得第二分割区域的图形，并更新地图数据。
于一实施例中，该预设条件为：自行走装置与目前能够进入的该些分割区域之间的多个路径中，自行走装置与第一分割区域之间的路径为最短；或者自行走装置与目前能够进入的该些分割区域的虚拟闸道之间的多个路径中，自行走装置与第一分割区域的虚拟闸道之间的路径为最短。
于一实施例中，该操作的该取得一地图数据的步骤包括：基于该自行走装置200在该表面上行走的信息，生成该地图数据，该地图数据包含该些分割区域，该些分割区域分别对应于该表面的多个区域；以及在每一该分割区域上分别形成每一该虚拟闸道。
于一实施例中，该虚拟闸道控制信息是由一使用者，点选远端装置所显示的地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像的至少一部分后而形成。
于一实施例中，每一该分割区域图像的该至少一部分更包含一虚拟闸道图像，而该虚拟闸道控制信息是由使用者，点选远端装置所显示的该些虚拟闸道图像中的至少一部分后而形成。
于一实施例中，清洁信息更包含至少一分割区域的清洁模式，而且清洁模式是由使用者点选远端装置所显示的地图数据的该些分割区域图像后，从远端装置所显示的设定视窗中，选择该至少一分割区域的清洁模式而形成。
依据本发明一实施例，自行走装置的控制方法(Self-propelled device andcontrol method thereof)，自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动自行走装置；一感测模块，感测该自行走装置在该表面上行走的信息；以及一控制模块，电连接该感测模块及该行走装置。该控制方法包括：取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态，其中该开启状态构成为能够让该自行走装置通过，该关闭状态构成为无法让该自行走装置通过；从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及使自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域。
于一实施例中，该遍历该第一分割区域的步骤包含：使该自行走装置进入该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为该关闭状态；以及遍历该第一分割区域后，取得该第一分割区域的图形，并更新该地图数据。而且，控制方法更包括：于遍历该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为开启状态，于该自行走装置离开该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为关闭状态；依据该虚拟闸道控制信息，从不包含该第一分割区域的目前能够进入的该些分割区域中，找出符合该预设条件的一第二分割区域；使该自行走装置进入该第二分割区域，并使该第二分割区域的该虚拟闸道为该关闭状态，以遍历该第二分割区域；及遍历该第二分割区域后，取得该第二分割区域的图形，并更新该地图数据。
于一实施例中，该预设条件为：自行走装置与目前能够进入的该些分割区域之间的多个路径中，自行走装置与第一分割区域之间的路径为最短；或者自行走装置与目前能够进入的该些分割区域的虚拟闸道之间的多个路径中，自行走装置与第一分割区域的虚拟闸道之间的路径为最短。
于一实施例中，该取得一地图数据的步骤包括：基于该自行走装置200在该表面上行走的信息，生成该地图数据，该地图数据包含该些分割区域，该些分割区域分别对应于该表面的多个区域；以及在每一该分割区域上分别形成每一该虚拟闸道。
于一实施例中，在该从一远端装置接收一清洁信息的步骤之前，更包含：利用该远端装置产生该清洁信息。
于一实施例中，该利用该远端装置产生该清洁信息包含：该远端装置显示该地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像；以及根据一使用者点选该远端装置所显示的该些分割区域图像的至少一部分的信号，产生该虚拟闸道控制信息。
于一实施例中，每一该分割区域图像的该至少一部分更包含一虚拟闸道图像，而该虚拟闸道控制信息是由该使用者，点选该远端装置所显示的该些虚拟闸道图像中的至少一部分后而形成。
于一实施例中，该清洁信息更包含至少一分割区域的清洁模式，而且该清洁模式是由使用者点选远端装置所显示的地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像后，从远端装置所显示的设定视窗中，选择该至少一分割区域的清洁模式而形成。
于一实施例中，该利用该远端装置产生该清洁信息的步骤包含：该远端装置显示该地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像；根据一使用者点选该远端装置所显示的该些分割区域图像的一选择部分的信号，产生该虚拟闸道控制信息；以及该使用者点选该远端装置所显示的该些分割区域图像的该选择部分后，该远端装置显示一设定视窗，根据该使用者所选择该些分割区域的清洁模式，产生该清洁信息。
综上所述，依据本发明一实施例之目的在于提供一种自行走装置，其能够从一远端装置接收一清洁信息，并清洁该清洁信息中所指定的虚拟闸道所允许通过的区域。如此，能够方便使用者操作想要的清扫区域。此外，于一实施例中，远端装置中不需要包含完整的地图数据，只需要该表面中的多个虚拟闸道的数据即可，较佳地于一实施例中，可以于清洁能够通过的虚拟闸道所对应的分割区域后，取得该分割区域的图资后再更新地图信息，而取得较完整的地图信息。
附图说明
图1A显示本发明一实施例自行走装置的俯视图。
图1B显示本发明一实施例自行走装置的功能方块图。
图1C显示本发明一实施例自行走装置、远端装置及伺服器的连接关系图。
图2显示本发明一实施例的远端装置所显示的地图数据。
图3为本发明一实施例的自行走装置的控制方法的流程图。
图4A显示本发明一实施例的远端装置所显示的地图数据。
图4B显示本发明另一实施例的远端装置所显示的地图数据。
图4C显示本发明另一实施例的远端装置所显示的地图数据。
图4D显示本发明另一实施例的远端装置所显示的地图数据。
图5A显示本发明一实施例的距离最短的演算法的示意图。
图5B显示本发明一实施例的距离最短的演算法的示意图。
附图标号：
200：自行走装置
222：侧刷
223：行走装置
224：清洁装置
225：清洁装置
226：防撞杆
320：感测模块
321：接近感测器
330：泵模块
331：吸尘口
340：控制模块
341：编码器
342：电机模块
343：陀螺仪
344：处理器
345：存储器
346：通信装置
361：地图信息
390：电源模块
400：远端装置
500：伺服器
611：分割区域
612：分割区域
613：分割区域
617：分割区域
618：分割区域
619：分割区域的中心坐标
621：虚拟闸道
622：虚拟闸道
623：虚拟闸道
627：虚拟闸道
629：虚拟闸道的坐标
650：辨识图案
660：设定视窗
690：地图信息图
具体实施方式
将参照附图，详细地说明本发明，其中相同的标号将用于识别多个视点的相同或近似的元件。应注意的是，图式应以标号的取向方向观看。
依据本发明一实施例，提出一种自行走装置及其控制方法，自行走装置其可以为一种清洁装置或清洁机器人。图1A显示本发明一实施例自行走装置的俯视图。如图1A所示，自行走装置200包含有一吸尘口331、至少一侧刷222、一行走装置223以及一清洁装置224和225。侧刷222向下延伸用以将地面的灰尘扫入吸尘口331。清洁装置224和225可以包含一清洁布设于底侧且面向下用以擦拭地面。一实施例中，行走装置223可以为一皮带轮装置其包含两个轮子及一皮带，而且皮带连接于该些轮子之间。一实施例中，可以将一防撞杆226设于自行走装置200的前方，用以感测与碰撞一障碍物的事件。
图1B显示本发明一实施例自行走装置的功能方块图。请参照图1B，于本实施例中，自行走装置200更包含一感测模块320、一泵模块330、一控制模块340及一电源模块390。电源模块390用以提供一电源给泵模块330及控制模块340。泵模块330驱动真空吸尘装置(未图示)进行真空吸尘，从吸尘口331吸入灰尘后将灰尘收集在集尘带(未图示)中。感测模块320包含至少一距离感测器321。
距离感测器321电连接于控制模块340，用以传送一距离数据给控制模块340。控制模块340包含一编码器341、一电机模块342、一陀螺仪343、一处理器(CPU)344及存储器345。电机模块342驱动行走装置223，使自行走装置200前后移动或左右转动。电机模块342电连接有一个编码器341(Encoder)，编码器341依据电机模块342的一操作信号，以求得行走距离或转弯角度。由编码器341的读值可计算出自行走装置200行走的距离或转弯的角度。控制模块340的陀螺仪343用以量测的自行走装置200的角速度(ω)，然后对角速度(ω)的积分而得到机器的积分角度(iA)。编码器341依据行走距离、转弯的角度及积分角度(iA)至少其中之一作出惯性导航(inertial navigation)，并且进行“弓字型”来回清扫。
一实施例中，控制模块340可以更包含一通信装置346。通信装置346可以为一无线通信装置也可以为一有线通信装置。较佳地，通信装置346为无线通信装置用以与一远端装置进行通信，从一远端装置接收信息；或者传送信息至该远端装置。无线通信可以为短距离点对点通信、无线感测网络及无线网络等技术。短距离点对点通信例如可以为无线射频辨识(RFID)、转送喷射(TransferJet)、无线通用序列汇流排、专用短程通信技术(DedicatedShort Range Communications,DSRC)、EnOcean、近场通信。无线感测网络例如可以为ZigBee、EnOcean、无线个人网、蓝牙(Bluetooth)、超宽频(UWB)等。无线网络例如可以为无线区域网络(WLAN，像Wi-Fi及HiperLAN等)、全球互通微波存取(WiMAX)等。
一实施例中，可以将检测行走装置223的轮子的转动速度的转动编码器341，安装在行走装置223的电机模块342的左右电机上。控制模块340可以更设置有检测前方或侧方的障碍物的前方或侧方接近感测器(距离感测器321)。从感测器发出信号，例如为红外线光束，该红外线光束射在物体上时产生反射光，控制模块340检测到反射光计算出感测器与障碍物间的距离。为了确实地检测障碍物及壁面，将侧方接近感测器，设置在自行走装置200的右侧或左侧。在本实施例中，使自行走装置200的右侧沿壁行走，所以将侧方接近感测器设置在能够感测自行走装置200的右侧的位置。
控制模块340根据转动编码器341和陀螺仪343、前方接近感测器及侧方接近感测器(距离感测器321)检测出的信息，驱动电机模块342使自行走装置200移动。控制模块340是备有处理器(例如CPU)344和存储器345、输入输出电路的控制用电脑系统。为了执行自行走装置200的操作，将电脑程序内藏在存储器345中。存储器345耦合到处理器344，且存储器345包含储存有一电脑可读程序码的一非暂时性电脑可读存储介质，该电脑可读程序码可由处理器344执行以执行一操作。控制模块340的存储器345的一部分用于存储地图信息361。
图1C显示本发明一实施例自行走装置、远端装置及伺服器的连接关系图。如图1C所示，一实施例中，自行走装置200通过一网际网络而与伺服器500进行通信，进而将地图信息690传送至伺服器500。而且，远端装置400亦透过网际网络而与伺服器500进行通信，进而从伺服器500下载地图信息690。较佳地，远端装置400可以为具有显示及运算功能的装置，其可以为一移动装置(Mobile device)，较佳地移动装置可以具有一显示屏幕、触控输入或是小型的键盘等。例如移动装置可以为手机、笔记型电脑、平板电脑、销售时点情报机(POS机)、个人数位助理(PDA)、车载电脑、智慧型手机和平板电脑等。
图2显示本发明一实施例的自行走装置所产生的地图数据。图3为本发明一实施例的自行走装置的控制方法的流程图。以下，将参照图2及图3，说明本发明一实施例的自行走装置的控制方法其包含以下步骤。
步骤S02：自行走装置200取得一地图数据690，地图数据690包含多个虚拟闸道621-627，每一虚拟闸道621-627对应于一分割区域611-617，而且每一虚拟闸道621-627包含一开启状态或一关闭状态，其中开启状态构成为能够让自行走装置200通过，关闭状态构成为无法让自行走装置200通过。一实施例中，步骤S02包含：基于自行走装置200在表面上行走的信息，生成一地图数据690(步骤S22)；在每一该分割区域611-617上分别设置每一该虚拟闸道621-627(步骤S24)。更具体而言，使自行走装置200在一表面上行走，并利用感测模块320感测环境的信息，以生成地图数据690。一实施例中，自行走装置200遍历完整个表面后，利用感测模块320测得行走过程中的环境数据来生成地图信息690，如图2所示，地图数据690包含对应于该表面的多个区域的多个分割区域611-617。最后，分析该些分割区域611-617测得能够通过的部分，进而在每一该分割区域611-617上分别设置每一该虚拟闸道621-627。
应注意的是，依据本发明一实施例，地图信息690只要是包含虚拟闸道621-627的至少一部分的信息即可，没有限定取得的方式。较佳地，地图信息690包含虚拟闸道621-627的该表面上的位标信息即可。一实施例中，自行走装置200可以从伺服器500或远端装置400取得地图数据690，而不是利用感测模块320测得。
步骤S04：从一远端装置400接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道621-627处于开启状态或关闭状态的信息。使用者可以从图2的图案中，选择需要清洁的区域，进而将该些需要清洁的区域的虚拟闸道(亦即该些虚拟闸道的第一部分)设定为开启状态，藉以让自行走装置200能够进入对应于该些虚拟闸道的该第一部分的分割区域。
步骤S06：依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域。一实施例中，自行走装置200从目前能够进入的该些分割区域中，找出最接近的分割区域。举例而言，使用者选择清洁分割区域612、分割区域613及分割区域617，作为要清洁的部分(可以作为第一部分)。如图2所示，由于分割区域612离自行走装置200最接近(可以作为第一分割区域)，因此自行走装置200先行清洁分割区域612。为了减少进行计算的次数，可以在此时就决定后续的清扫顺序，举例而言，相比于分割区域617，由于自行走装置200与分割区域613较接近，故后续的清扫顺序分别为分割区域613及分割区域617。一实施例中，亦可以进行多次的计算决定后续的清扫顺序。亦即，自行走装置200在清洁完分割区域612后，再次计算而测得分割区域613距分割区域612较接近，因此先清洁分割区域613，并且在自行走装置200清洁完分割区域613后，决定与分割区域613最接近的分割区域617作为下个要清洁的区域。
步骤S08：使自行走装置200进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域。一实施例中，如前述的步骤S06，在自行走装置200进入分割区域612后，使分割区域612的虚拟闸道622为关闭状态。一实施例中，较佳地，在遍历分割区域612后，取得分割区域612的图形，并更新地图数据690。
一实施例中，自行走装置的控制方法可以更包含有步骤S03：利用远端装置400产生一清洁信息。较佳地，步骤S03是在步骤S04之前执行。
依据前述实施方式，遍历完分割区域612后再进入分割区域613，藉以清洁分割区域613。相关步骤可以包含如下步骤。
步骤S12：于遍历分割区域612后，使分割区域612的虚拟闸道622为开启状态，于自行走装置200离开分割区域612后，使分割区域612的虚拟闸道622为关闭状态。
步骤S14：依据该虚拟闸道控制信息，从不包含已清洁的分割区域612的目前能够进入的该些分割区域中，亦即从分割区域613及分割区域617中，找出符合该预设条件的一分割区域613。如前述步骤S06所述，清洁顺序可以在清洁分割区域612之前决定，亦可以在清洁分割区域612之后再次进行计算而决定。
步骤S15：使自行走装置200进入分割区域613，并使分割区域613的虚拟闸道623为关闭状态，以遍历分割区域613。并且，适当地重复前述步骤，直到所有被选择的分割区域清洁完毕。
【地图信息690的产生方式】
本发明不限定地图信息690的产生方式。一实施例中，使用者可以利用对分割区域618进行照相后，利用软体分析而取得包含虚拟闸道621-627的位标信息的地图信息690后，再传送至自行走装置200。一实施例中，使用者可以利用移动装置编辑地图信息690后，再传送至自行走装置200。图4A显示本发明一实施例的远端装置所显示的地图数据。如图4A所示，使用者可以利用远端装置400新增虚拟闸道621-627，同时编辑虚拟闸道621-627的绝对位置或大概位置；或者虚拟闸道621-627之间的相对位置，藉以产生地图信息690。一实施例中，自行走装置200在收到地图信息690后，可以依据感测模块320所测得的地图数据，来修正来自远端装置400的地图信息690。因此，使用者不需要输入该些虚拟闸道的精准位置，增加操作的便利性。
图4B显示本发明另一实施例的远端装置所显示的地图数据。如图4B所示，一实施例中，自行走装置200可以仅遍历作为走道的分割区域618后，取得地图信息690，并且在墙面的非连续且可以通过的部分，设置虚拟闸道621-627。较佳的情况是，可以于远端装置400的显示面板上显示的分割区域611-617的预设图案。预设图案非实际的地图，仅供使用者辨识即可。例如，图4B以形成方形的链线，表示分割区域611-617的预设图案，然而，预设图案可以为任意形状例如为圆形或多边形等，没有特别的限制。
图4C显示本发明另一实施例的远端装置所显示的地图数据。一实施例中，自行走装置200在遍历分割区域611后，取得分割区域611的图形，并更新地图数据690。依据本实施例，可以不需要遍历完整个表面后取得地图信息690，如此地图信息690的数据量较小减少网络频宽的负担，而地图信息690的且制作时间较短，让使用者较快取得地图信息690。
【预设条件的演算法】
本发明不限定该预设条件的演算法，较佳地可以用距离最短的作为预设条件。另外，距离最短可以用各种的演算法求得。举例而言，一实施例中，该预设条件可以为在自行走装置200分别与目前能够进入的该些分割区域的多个路径中，自行走装置200与第一分割区域之间的路径为最短。
自行走装置200与分割区域之间的路径，可以使用各种计算方式，本发明不加以限定。以下，举例一种发泡法作为示例。图5A显示本发明一实施例的距离最短的演算法的示意图，图中为清楚起见，而仅示意地填满部分的网格。如图5A所示，于分割区域内形成多个网格，并且从房间的墙面向房间的内部，逐格地填满每一层的网格，并且找出最内层的网格位置的中心，作为该分割区域的中心坐标619。最后，再计算自行走装置200至该分割区域的中心坐标619的距离，或者计算自行走装置200至该分割区域的中心坐标619的网格数量。图5B显示本发明一实施例的距离最短的演算法的示意图。如图5B所示，与图5A相同，逐渐地填满每一层的网格，差异点在于以任一网格为起点，并螺旋地填满网格，找出最后被填满的网格，作为该分割区域的中心坐标。
一实施例中，该预设条件可以为在自行走装置200分别与目前能够进入的该些分割区域的虚拟闸道的多个路径中，自行走装置200与第一分割区域的虚拟闸道之间的路径为最短。自行走装置200与分割区域的虚拟闸道之间的路径，可以使用各种计算方式，本发明不加以限定。可以用虚拟闸道的任意点作为坐标。一实施例中，如图5A所示，可以利用虚拟闸道的中点作为虚拟闸道的坐标629。一实施例中，如图5B所示，也可以利用虚拟闸道的一端点作为虚拟闸道的坐标629。最后，再计算自行走装置200至虚拟闸道的坐标629的距离，或者计算自行走装置200至虚拟闸道的坐标629的网格数量。
一实施例中，自行走装置200生成具有分割区域的地图信息690，便可以将地图信息690发送到远端装置400。一实施例中，如图1B所示，远端装置400包括通信装置346，而且通信装置346可以为一无线通信装置。一实施例中，通过通信装置346可以让远端装置400与自行走装置200之间进行通信。一实施例中，通信装置346与伺服器500进行通信，并且伺服器500被配置成能够持久存储包含有网格信息、分割区域、修改或更新的分割区域、虚拟闸道、或该等的组合等的地图数据690。一实施例中，远端装置400通过伺服器500传送或接收该地图信息690。一实施例中，远端装置400与自行走装置200直接通信，用以接收或传送地图数据690，并且较佳地可以再通过远端装置400传送至伺服器500。以此方式，可以保存、维护和/或分析对应于自行走装置200的历史数据。
一实施例中，使用者可以利用远端装置400修改的地图信息690的分割区域。一实施例中，使用者可以利用远端装置400设定要清洁的分割区域；以及而不清洁的分割区域。一实施例中，自行走装置200可以是自移动式地板清洁机器人。一实施例中，地图信息690中的分割区域是由自行走装置200基于在表面上的探索而在清洁任务期间采集的数据生成。一实施例中，分割区域由可以包括如上所述远端装置400的编辑而生成。一实施例中，远端装置400可以从自行走装置200接收对应于封闭空间的表面的原始数据，并且可以使用所述原始数据来生成分割区域。
一实施例中，可以将分割区域的图像显示在远端装置400的显示器上。远端装置400可以为移动装置，移动装置可以是掌上型移动终端，并且显示器是触控式屏幕显示器。一实施例中，可以生成并经由触控式屏幕显示器显示的图形化使用者界面，并且可以使用触控式屏幕经由图形化使用者界面接收使用者的输入信息。一实施例中，远端装置400亦可以为监视器、平板电脑、包括屏幕和滑鼠或触摸界面的计算机、或智慧型手机。
一实施例中，使用者的输入信息可以包括清洁信息。例如，清洁信息包含：不同的分割区域设定不同的清洁模式、以及虚拟闸道控制信息。一实施例中，使用者的输入信息可以包括针对封闭空间的一个或多个清洁任务指令。例如，清洁任务指令可以包括识别要清洁的区域的清洁模式。一实施例中，清洁任务指令可以包含一周中的某些日子或一天中的某些时间执行的指令。一实施例中，清洁任务指令包括针对不同区域的不同清洁的级别的清洁模式，而且亦可以通过指定自行走装置200必须遍历对应区域的次数来实现不同清洁级别。
【清洁信息的产生】
一实施例中，前述步骤S03包含：远端装置400显示地图数据690的该些分割区域611-617的多个分割区域图像(步骤S32)；以及根据一使用者点选远端装置400所显示的该些分割区域图像的至少一部分的信号，产生清洁信息的虚拟闸道控制信息(步骤S34)。
图2显示本发明一实施例的远端装置所显示的地图数据。如图2所示，远端装置400所显示的地图信息690包含多个虚拟闸道621-627。使用者可以点选远端装置400所显示的该些分割区域图像的至少一部分，藉以分别地设定虚拟闸道621-627的开启状态或关闭状态。本发明不限定前述分割区域图像的至少一部分的位置、大小或形状。为了让使用者能够清楚地辨识应点选的位置，可以在每一分割区域图像上形成一辨识图案650。图2中的辨识图案650为圆形，而且辨识图案650的颜色或灰阶相异于其所对应之虚拟闸道621-627的颜色或灰阶，而方便使用者辨识。
图4D显示本发明另一实施例的远端装置所显示的地图数据，图4D显示了远端装置400的使用者界面的显示图形，用于让使用者对分割区域执行区域标注的操作。一实施例中，如图4D所示，在每一分割区域图像上可以形成虚拟闸道621-627的图案，作为前述分割区域图像的至少一部分。而且该些虚拟闸道621-627的图案可以形成适当的大小，用以供使用者进行辨识及方便点选。再请参照图4D，使用者点选远端装置400所显示的该些分割区域图像后，会出现一设定视窗，该设定视窗包含多种的选项，用以供使用者设定清洁信息。
一实施例中，设定操作以使用者选择分割区域611-617开始。图4A、图4D可以点选虚拟闸道621-627的图案，而图4B可以点选分割区域611-617的任一部分。如图4A、图4B及图4D所示，使用者点选分割区域611-617的至少一部分后，可以显示的设定视窗660的文字方块，其包括名称设定。例如，在当前示例中，使用者可以输入区域名称为“客厅”。除此之外，还可以再设定闸道的状态为开启，并且设定清洁模式为“模式一”。一实施例中，清洁模式包含有多种不同的清洁参数，每一清洁模式包含不同的清洁参数，例如行走速度、喷水量、擦拭的振动速度以及遍历次数等。
一实施例中，依据该虚拟闸道控制信息，从不包含该第一分割区域的目前能够进入的该些分割区域中，找出符合该预设条件的一第二分割区域。应注意的是，该找出一第二分割区域的步骤，可以在自行走装置200还在第一分割区域内时进行，也可以在离该第一分割区域后时再进行。此外，也可以在第一分割区域的虚拟闸道为开启状态时进行，也可以在第一分割区域的虚拟闸道被设定为关闭状态时进行。这可以由于本领域技术人员依据产品规格适宜地设定。
于一实施例中，远端装置400的存储器中不需要储存有完整的地图数据，只需要该表面中的多个虚拟闸道的数据即可。举例而言，如图2所示，自行走装置200可以在遍历系为走道的分割区域618之后，测得虚拟闸道621-627。此时，地图信息690中仅包含分割区域618的图资。远端装置400从自行走装置200接收该些虚拟闸道621-627的信息，用以供使用者在操作时，从该些虚拟闸道621-627中点选想要清洁的分割区域的虚拟闸道(第一部分)。一实施例中，较佳地自行走装置200可以在清洁能够通过的虚拟闸道所对应的分割区域后，取得该分割区域的图资后再更新地图信息，而取得较完整的地图信息。举例而言，在虚拟闸道621为开启的情况下，分割区域611或虚拟闸道621距自行走装置200最接近，因此自行走装置200能够通过虚拟闸道621而进入分割区域611，在遍历完分割区域611后，即可取得分割区域611的图资，此时自行走装置200就可以更新地图信息690。
综上所述，依据本发明一实施例之目的在于提供一种自行走装置，其能够从一远端装置接收一清洁信息，并清洁该清洁信息中所指定的虚拟闸道所允许通过的区域。如此，能够方便使用者操作想要的清扫区域。此外，于一实施例中，远端装置中不需要包含完整的地图数据，只需要该表面中的多个虚拟闸道的数据即可，较佳地于一实施例中，可以于清洁能够通过的虚拟闸道所对应的分割区域后，取得该分割区域的图资后再更新地图信息，而取得较完整的地图信息。

Claims (18)

1.一种自行走装置，其特征在于，包含：
一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；
一感测模块，感测该自行走装置在该表面上行走的信息；以及
一控制模块，电连接该感测模块及该行走装置，
其中，该控制模块包含：
一处理器；以及
一存储器，耦合到该处理器，且该存储器包含：储存有一电脑可读程序码的一非暂时性电脑可读存储介质，该电脑可读程序码可由该处理器执行以执行一操作，
其中，该操作包括：
取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态，其中该开启状态构成为能够让该自行走装置通过，该关闭状态构成为无法让该自行走装置通过；
从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；
依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及
使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域。
2.根据权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，
该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道中的一第一部分的开启状态，藉以让该自行走装置能够进入对应于该些虚拟闸道的该第一部分的该些分割区域。
3.根据权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，该操作的该遍历该第一分割区域的步骤包含：
遍历该第一分割区域后，取得该第一分割区域的图形，并更新该地图数据。
4.根据权利要求3所述的自行走装置，其特征在于，
该操作的该遍历该第一分割区域的步骤更包含：
使该自行走装置进入该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为该关闭状态，而且
该操作更包括：
于遍历该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为开启状态，于该自行走装置离开该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为关闭状态；
依据该虚拟闸道控制信息，从不包含该第一分割区域的目前能够进入的该些分割区域中，找出符合该预设条件的一第二分割区域；
使该自行走装置进入该第二分割区域，并使该第二分割区域的该虚拟闸道为该关闭状态，以遍历该第二分割区域；及
遍历该第二分割区域后，取得该第二分割区域的图形，并更新该地图数据。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自行走装置，其特征在于，该预设条件为：
在该自行走装置分别与目前能够进入的该些分割区域的多个路径中，该自行走装置与该第一分割区域之间的路径为最短；或者
在该自行走装置分别与目前能够进入的该些分割区域的虚拟闸道的多个路径中，该自行走装置与该第一分割区域的虚拟闸道之间的路径为最短。
6.根据权利要求1所述的自行走装置，其特征在于，该操作的该取得一地图数据的步骤包括：
基于该自行走装置在该表面上行走的信息，生成该地图数据，该地图数据包含该些分割区域，该些分割区域分别对应于该表面的多个区域；以及
在每一该分割区域上分别设置每一该虚拟闸道。
7.根据权利要求6所述的自行走装置，其特征在于，
该虚拟闸道控制信息是由一使用者，点选该远端装置所显示的该地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像的至少一部分后而形成。
8.根据权利要求7所述的自行走装置，其特征在于，
每一该分割区域图像的该至少一部分更包含一虚拟闸道图像，而
该虚拟闸道控制信息是由该使用者，点选该远端装置所显示的该些虚拟闸道图像中的至少一部分后而形成。
9.根据权利要求7所述的自行走装置，其特征在于，
该清洁信息更包含至少一分割区域的清洁模式，而且
该清洁模式，是由该使用者，点选该远端装置所显示的该地图数据的该些分割区域图像后，从该远端装置所显示的设定视窗中，选择该至少一分割区域的清洁模式而形成。
10.一种自行走装置的控制方法，其特征在于，该自行走装置包含：一行走装置，用以在一表面上移动该自行走装置；一感测模块，感测该自行走装置在该表面上行走的信息；以及一控制模块，电连接该感测模块及该行走装置，
其中，该控制方法包括：
取得一地图数据，该地图数据包含多个虚拟闸道，每一该虚拟闸道对应于一分割区域，而且每一该虚拟闸道包含一开启状态或一关闭状态，其中该开启状态构成为能够让该自行走装置通过，该关闭状态构成为无法让该自行走装置通过；
从一远端装置接收一清洁信息，该清洁信息包含一虚拟闸道控制信息，该虚拟闸道控制信息包含该些虚拟闸道处于该开启状态或该关闭状态的信息；
依据该虚拟闸道控制信息，从目前能够进入的该些分割区域中，找出符合一预设条件的一第一分割区域；及
使该自行走装置进入该第一分割区域，以遍历该第一分割区域。
11.根据权利要求10所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，
该遍历该第一分割区域的步骤包含：
使该自行走装置进入该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为该关闭状态；以及
遍历该第一分割区域后，取得该第一分割区域的图形，并更新该地图数据，而且该控制方法更包括：
于遍历该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为开启状态，于该自行走装置离开该第一分割区域后，使该第一分割区域的该虚拟闸道为关闭状态；
依据该虚拟闸道控制信息，从不包含该第一分割区域的目前能够进入的该些分割区域中，找出符合该预设条件的一第二分割区域；
使该自行走装置进入该第二分割区域，并使该第二分割区域的该虚拟闸道为该关闭状态，以遍历该第二分割区域；及
遍历该第二分割区域后，取得该第二分割区域的图形，并更新该地图数据。
12.根据权利要求10至11任一项所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，该预设条件为：
该自行走装置与目前能够进入的该些分割区域之间的多个路径中，该自行走装置与该第一分割区域之间的路径为最短；或者
该自行走装置与目前能够进入的该些分割区域的虚拟闸道之间的多个路径中，该自行走装置与该第一分割区域的虚拟闸道之间的路径为最短。
13.根据权利要求10所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，该取得一地图数据的步骤包括：
基于该自行走装置在该表面上行走的信息，生成该地图数据，该地图数据包含该些分割区域，该些分割区域分别对应于该表面的多个区域；以及
在每一该分割区域上分别形成每一该虚拟闸道。
14.根据权利要求13所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，在该从一远端装置接收一清洁信息的步骤之前，更包含：
利用该远端装置产生该清洁信息。
15.根据权利要求14所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，该利用该远端装置产生该清洁信息包含：
该远端装置显示该地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像；以及
根据一使用者点选该远端装置所显示的该些分割区域图像的至少一部分的信号，产生该虚拟闸道控制信息。
16.根据权利要求15所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，
每一该分割区域图像的该至少一部分更包含一虚拟闸道图像，而
该虚拟闸道控制信息是由该使用者，点选该远端装置所显示的该些虚拟闸道图像中的至少一部分后而形成。
17.根据权利要求15所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，
该清洁信息更包含至少一分割区域的清洁模式，而且
该清洁模式，是由该使用者，点选该远端装置所显示的该地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像后，从该远端装置所显示的设定视窗中，选择该至少一分割区域的清洁模式而形成。
18.根据权利要求14所述的自行走装置的控制方法，其特征在于，该利用该远端装置产生该清洁信息的步骤包含：
该远端装置显示该地图数据的该些分割区域的多个分割区域图像；
根据一使用者点选该远端装置所显示的该些分割区域图像的一选择部分的信号，产生该虚拟闸道控制信息；以及
该使用者点选该远端装置所显示的该些分割区域图像的该选择部分后，该远端装置显示一设定视窗，根据该使用者所选择该些分割区域的清洁模式，产生该清洁信息。
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