CN108106616B - 一种自建导航地图的方法、系统及智能设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自建导航地图的方法、系统及智能设备，应用于一机器人，包括如下步骤：当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息。本发明在实际应用中可以自主建立导航地图，以使得机器人在进行清扫时可以自主规划路线，提高清扫效率。

Description

一种自建导航地图的方法、系统及智能设备

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种自建导航地图的方法、系统及智能设备。

背景技术

扫地机器人，又可称为自动打扫机、智能吸尘机或机器人吸尘器等，是一种较为常见的智能家用电器。其具有一定的人工智能，能够在房间内完成地板的清洁工作。按照清洁方式来分，一般包括刷扫以及真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。

扫地机器人最重要的指标是智能程度以及覆盖率，现有的机器人在实际工作时，大都采用随机碰撞的方式进行地面的清扫。当需要清扫的面积较大时，则通过增加清扫时间来提高清洁覆盖率。

然而，现有的扫地机由于没有内置的房间清扫地图(也即缺乏“全局观念”)，在进行清扫时只能通过简单碰撞的方式进行清扫，而无法做到有针对性地进行清扫作业，因而此种清扫方式效率较低。

发明内容

基于此，本发明的目的是为了解决现有的扫地机由于无法自主建立清扫地图，只能采用简单碰撞的方式进行清扫而造成清扫效率低下的问题。

本发明提出一种自建导航地图的方法，应用于一机器人，其中，包括如下步骤：

当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息。

本发明提出的自建导航地图的方法，当进入到一活动空间内时，首先沿着该活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓，然后对得到的第一边界轮廓进行板块划分得到多个相邻的子板块，再在每个子板块内进行障碍物的探测，以确定每个子板块内的障碍物布局信息。最后根据第一边界轮廓、子板块的边界信息以及障碍物布局信息生成导航地图信息。本发明在实际应用中可以自主建立导航地图，以使得机器人在进行清扫时可以自主规划路线，提高清扫效率。

所述自建导航地图的方法，其中，在所述生成导航地图信息的步骤之后，所述方法还包括：

当接收到一目标板块导航指令时，根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块。该设置可以保证机器人在接收到一目标板块导航指令后，及时地移动到目标区域进行清扫，提高清扫效率。

所述自建导航地图的方法，其中，在所述第一边界轮廓中进行板块划分得到其中一所述子板块的步骤包括：

以所述机器人的当前位置为基点，控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块。该设置主要是用于对第一边界轮廓进行板块划分，以初步建立地图的轮廓。

所述自建导航地图的方法，其中，所述子板块的形状为方形，所述子板块边界信息包括多个直角点坐标，所述第一边界轮廓对应有多个边界点坐标，其中，确定所述第一边界轮廓被划分完毕的步骤包括：

当判断到每个所述子板块的每个直角点坐标均与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合，且所述第一边界轮廓的每个所述边界点坐标与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合时，则生成一轮廓分割完成信号。该设置主要是用于判断该第一边界轮廓是否被划分完全，从而进一步建立地图。

所述自建导航地图的方法，其中，所述对所述第一边界轮廓进行板块划分的步骤还包括：

当判断到在所述第二边界轮廓的边缘上存在第一障碍物时，则控制所述机器人在绕过所述第一障碍物之后，仍沿所述第二边界轮廓的边缘进行环绕以得到所述子板块，并记录所述第一障碍物对应的坐标信息。在进行板块划分时，当机器人沿第二边界轮廓进行运动碰到障碍物时，该机器人可以避开该障碍物并继续沿第二边界轮廓的边缘进行环绕运动，保证板块划分作业的正常进行。

所述自建导航地图的方法，其中，所述对所述第一边界轮廓进行板块划分的步骤还包括：

当判断到所述第一边界轮廓其中一方向上的未划分区域的面积小于所述预设面积时，则将所述未划分区域确定为其中一所述子板块，并记录对应的所述子板块边界信息。该设置主要是为了在进行板块划分时，当未划分区域的面积小于预设面积时，则将该未划分区域单独作为一板块，以保证将该第一边界轮廓划分完全。

所述自建导航地图的方法，其中，所述机器人上设有激光探测器，在所述子板块内探测确定所述障碍物布局信息的步骤包括：

控制所述机器人沿所述激光探测器的激光方向行走以遍历整个所述子板块，并记录当扫描到障碍物时对应的障碍物边界点坐标；

根据所述子板块边界信息以及所述障碍物边界点坐标确定所述子板块内的未遍历区域，并控制所述机器人向所述未遍历区域移动以遍历完成后确定所述障碍物布局信息。该设置主要是为了保证机器人能够比较精准地确定子板块内的障碍物的具体分布位置，从而保证所建立的地图的准确性。

所述自建导航地图的方法，其中，所述机器人在进行板块划分时为逆时针移动。

本发明还提出一种自建导航地图的系统，其中，所述系统包括：

轮廓确定模块，用于当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

板块划分模块，用于对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

地图生成模块，用于根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息。

本发明还提出一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上所述的自建导航地图的方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为本发明第一实施例提出的自建导航地图的方法的原理框图；

图2为本发明第二实施例中机器人清扫的室内布局示意图；

图3为本发明第二实施例中机器人进行板块划分的结构示意图；

图4为本发明第二实施例中机器人的整体结构示意图；

图5为本发明第二实施例中机器人在子板块边缘碰到障碍物的示意图；

图6为本发明第二实施例中机器人绕过子板块边缘的障碍物的示意图；

图7为本发明第二实施例中机器人在子板块内进行初期障碍物探测的示意图；

图8为本发明第二实施例中机器人在子板块内进行后期障碍物探测的示意图；

图9为本发明第三实施例提出的自建导航地图的系统的结构示意图。

主要符号说明：

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

现有的扫地机由于没有内置的房间清扫地图(也即缺乏“全局观念”)，在进行清扫时只能通过简单碰撞的方式进行清扫，无法做到有针对性地进行清扫作业，因而清扫效率较低。基于此，有必要提出一种能够自建导航地图的机器人，以满足实际应用需求。请参阅图1，对于本发明第一实施例中的自建导航地图的方法，包括如下步骤：

S101，当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓。

首先，机器人在一室内活动空间进行清扫时，控制该机器人沿着活动空间的边界移动一圈，以记录得到第一边界轮廓。具体的，在本实施例中，在该机器人的侧边设置了一红外对管，该红外对管可以近距离地探测到墙壁边缘，从而控制机器人沿着边界进行移动(在本实施例中，该机器人为逆时针移动)。在进行移动的同时记录得到对应的边界轮廓，其中该第一边界轮廓包括相应的位置坐标等信息。

S102，对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息。

如上所述，在控制机器人沿活动空间的边缘行走一圈，记录得到第一边界轮廓的位置坐标信息之后，由于得到的该第一边界轮廓只是大致的地图模型，在该第一边界轮廓中障碍物的布局等相关信息均未确定，因此需要对该第一边界轮廓进行板块划分，得到多个边界相连的子板块之后，然后探测每个子板块内的障碍物的分布情况以得到子板块内的障碍物布局信息。

S103，根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息。

可以理解的，当每个子板块内的障碍物的布局信息确定之后，由于每个子板块相互连接，因此可以根据第一边界轮廓对应的边界信息、子板块的边界信息以及障碍物的布局信息，生成对应的导航地图信息。

本发明提出的自建导航地图的方法，当进入到一活动空间内时，首先沿着该活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓，然后对得到的第一边界轮廓进行板块划分得到多个相邻的子板块，再在每个子板块内进行障碍物的探测，以确定每个子板块内的障碍物布局信息。最后根据第一边界轮廓、子板块的边界信息以及障碍物布局信息生成导航地图信息。本发明在实际应用中可以自主建立导航地图，以使得机器人在进行清扫时可以自主规划路线，提高清扫效率。

下面以一具体的例子对本发明的自建导航地图的方法进行详细说明。请参阅图2至图8，对于第二实施例提出的机器人的自建导航地图的方法，其具体实施方式如下：

对一活动空间(一般为室内)而言，在室内一般会有比较大的障碍物，例如包括沙发、茶几、衣柜或桌凳等常用家具。在本实施例中，该活动空间内布置有第一障碍物21、第二障碍物22、第三障碍物23以及第四障碍物24，例如该第一障碍物21为衣柜、第二障碍物22为茶几，第三障碍物23为沙发，第四障碍物24为茶几。

扫地机器人100从该活动空间的左下角开始，以逆时针方向，沿着活动空间的边缘进行移动，也即沿着a-b-c-d-e-f-g-h-i-j-k-l-m-n-o-p的方向进行移动。

请参阅图4，在本实施例中，在该扫地机器人100上设有一激光探测器101,以及一超声波探测器102，其中该激光探测器101的探测距离大约为8m，精准成像的距离为3cm以上。该超声波探测器102的探测距离为3～6cm。

此外，在该扫地机器人100的一侧设有一红外对管103，在该扫地机器人100还设有一码盘104以及陀螺仪105。其中，码盘104安装在扫地机器人100的轮子内，用于计算每次每次实际行走的距离。陀螺仪105安装在该扫地机器人100的质心位置，主要用于测量该扫地机器人100在运动的每个时刻，相对于初始时刻的位姿(机器人的方向)。在实际运动中，码盘104与陀螺仪105一起配合作用，实时记录该扫地机器人100的具体位置，从而实现定位作用。

除此之外，由于该扫地机器人100在扫地时，不可避免地会与墙壁之间发生碰撞。在本实施例中，为了尽可能地保护该扫地机器人100不受损害，在该扫地机器人100的侧缘设置了一缓冲碰撞带106，该缓冲碰撞带106为厚度为5-8mm的弹簧，采用外包镶嵌的方式进行安装，约占该扫地机器人100外周三分之一的位置。设置该缓冲碰撞带106主要是为了避免扫地机器人100碰到透明玻璃、海绵以及泡沫等物体时，因超声波、激光对此种物体的探测具有一定的局限性，扫地机器人100无法及时准确地探测而造成的碰撞。

如上所述，由于在该扫地机器人100的外周设有一红外对管103，该红外对管103仅设于该扫地机器人100的右侧，在行进时，该扫地机器人100会一直沿着红外对管103有信号的方向移动，也即沿着墙壁的边缘进行移动。例如，当移动到第一障碍物21的b点位置时，如果继续往前朝着第三障碍物23的位置移动，则设于该扫地机器人100上的红外对管103将无法接收到信号，而本实施例中设置的该扫地机器人100一直沿着红外对管103有信号的方向移动，因此当移动到第一障碍物21的b点处时，此时右转向c点方向移动。同理，当移动到c点位置时，此时仍然右转，向d点位置处移动。如此，该扫地机器人100沿该墙壁边缘环绕一圈，码盘104以及陀螺仪105会记录对应的行走轨迹，也即记录得到第一边界轮廓。

如上所述，在环绕一圈得到对应的第一边界轮廓之后，然后控制该扫地机器人100对第一边界轮廓进行板块划分。具体的，在进行板块划分时，控制机器人按照预设长宽(预设面积)的第二边界轮廓进行环绕一圈，以得到子板块。例如，该第二边界轮廓的长宽均为1m，控制该扫地机器人100按照逆时针“U”字形的方向进行环绕一圈以得到子板块。在本实施例中，此种子板块记为第一子板块200。与此同时，由于在实际划分的过程中，当剩余的未划分区域的面积小于第一子板块的面积时，则此时将该未划分区域单独作为一子板块，在此记为第二子板块201(参阅图3)，以保证将第一边界轮廓划分完全。

进一步的，在进行子板块划分时，有时可能会在该子板块的边缘位置处碰到障碍物，在此称为边缘障碍物2001。当该扫地机器人100碰到该边缘障碍物2001时，则会对应地绕过该边缘障碍物2001，仍沿着第一子板块200(第二边界轮廓)的边缘进行移动(如图5所示)。

在将子板块划分完毕之后，需要对每个子板块内的障碍物的分布信息进行具体探测。在此分为两种情况：(1)一种为障碍物位于子板块的边缘；(2)另一种为为障碍物位于子板块内部。

具体的，对于第一种情况，请参阅图5与图6，扫地机器人100从A点出发，沿着图示箭头方向来回往复地进行障碍物探测，当移动到靠近边缘障碍物2001的D点位置时，此时该扫地机器人100被挡住，往靠近C点的方向来回移动。如此，在该子板块中，边缘障碍物2001的上部便为未清扫区域。由于扫地机器人100在进行清扫的过程中，记录了该边缘障碍物2001的D点以及C点的坐标位置，根据D点的坐标位置以及F点的坐标位置，确定未探测区域的坐标范围，然后控制该扫地机器人100向该未探测区域进行移动，控制扫地机器人100在该未探测区域内进行往复运动，通过激光扫描可以确定该边缘障碍物2001上E点的坐标，最后根据C、D、E点的坐标可以确定该边缘障碍物2001的具体位置。

对于第二种情况，请参阅图7与图8，在该子板块内存在两个障碍物，在此分别记为第一板块内障碍物2002以及第二板块内障碍物2003。具体的，扫地机器人100从A点开始出发，在子板块内进行往复运动，当移动到第一板块内障碍物2002上的B’点位置时，会记录下该B’点对应的坐标位置。继续进行移动清扫时，该扫地机器人100被第一板块内障碍物2002挡住，然后该扫地机器人100移动至C’点，此时可以到达子板块的顶部。随后该扫地机器人100移动至第二板块内障碍物2003附近，移动到D’点时记录该D’点的坐标位置。当该扫地机器人100继续往下移动时，该第二板块内障碍物2003会将扫地机器人100挡住。由图7可以看出，在该扫地机器人100进行障碍物的初步探测后，会存在两个未探测区域，分别为第一未探测区域221以及第二未探测区域231。

进一步的，当扫地机器人100进行初步障碍物探测移动至E’点后，由于仍然存在两个未探测区域，此时设于该扫地机器人100上的激光探测器会将激光导向至最邻近的未清扫区域，在本实施例中为第二未探测区域231。当该扫地机器人100遍历完该第二未探测区域231后，会继续朝向第一未探测区域221移动，以将该第一未探测区域221遍历完全，也即该扫地机器人100在完成初期探测作业后，继续沿着E’-F’-D’-B’-G’-C’的方向运动。

在此需要指出的是，由于该扫地机器人100在进行初期障碍物探测时，记录了第一板块内障碍物2002的B’点以及C’点位置对应的坐标，以及第二板块内障碍物2003上D’点以及F’点位置对应的坐标，再根据该子板块的边界信息(坐标信息)可以确定第一未探测区域221以及第二未探测区域231的方位。再控制扫地机器人100先后在未探测区域内进行往复运动，以最终确定第一板块内障碍物2002以及第二板块内障碍物2003的坐标位置，从而得到该子板块内的障碍物布局信息。

如上所述，在确定得到了每个子板块内的障碍物布局信息后，由于每个子板块为相互连接，再综合第一边界轮廓(一般为室内房间的边界轮廓)的边界坐标信息便可生成对应的导航地图信息。

在生成对应的导航地图信息后，当接收到一目标板块导航指令时，根据该目标板块导航指令，可以在导航地图信息中查找到对应的目标子板块，然后控制机器人移动至对应的目标子板块。该设置可以保证机器人在接收到一目标板块导航指令后，及时地移动到目标区域进行清扫，提高清扫效率。

请参阅图9，对于本发明第三实施例提出的自建导航地图的系统，其中，所述系统包括依次连接的轮廓确定模块31、板块划分模块32、地图生成模块33以及导航控制模块34；

其中，轮廓确定模块31用于当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

板块划分模块32用于对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

地图生成模块33用于根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息；

导航控制模块34用于当接收到一目标板块导航指令时，根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块。

所述板块划分模块32还具体用于：

以所述机器人的当前位置为基点，控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块。该设置主要是用于对第一边界轮廓进行板块划分，以初步建立地图的轮廓。

所述子板块的形状为方形，所述子板块边界信息包括多个直角点坐标，所述第一边界轮廓对应有多个边界点坐标，其中，所述板块划分模块32还具体用于：

当判断到每个所述子板块的每个直角点坐标均与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合，且所述第一边界轮廓的每个所述边界点坐标与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合时，则生成一轮廓分割完成信号。该设置主要是用于判断该第一边界轮廓是否被划分完全，从而进一步建立地图。

所述板块划分模块32还具体用于：

当判断到在所述第二边界轮廓的边缘上存在第一障碍物时，则控制所述机器人在绕过所述第一障碍物之后，仍沿所述第二边界轮廓的边缘进行环绕以得到所述子板块，并记录所述第一障碍物对应的坐标信息。在进行板块划分时，当机器人沿第二边界轮廓进行运动碰到障碍物时，该机器人可以避开该障碍物并继续沿第二边界轮廓的边缘进行环绕运动，保证板块划分作业的正常进行。

所述板块划分模块32还具体用于：

当判断到所述第一边界轮廓其中一方向上的未划分区域的面积小于所述预设面积时，则将所述未划分区域确定为其中一所述子板块，并记录对应的所述子板块边界信息。该设置主要是为了在进行板块划分时，当未划分区域的面积小于预设面积时，则将该未划分区域单独作为一板块，以保证将该第一边界轮廓划分完全。

所述机器人上设有激光探测器，所述系统还包括一障碍物探测模块35，所述障碍物探测模块35与所述地图生成模块33连接，其中所述障碍物探测模块35具体用于：

控制所述机器人沿所述激光探测器的激光方向行走以遍历整个所述子板块，并记录当扫描到障碍物时对应的障碍物边界点坐标；

根据所述子板块边界信息以及所述障碍物边界点坐标确定所述子板块内的未遍历区域，并控制所述机器人向所述未遍历区域移动以遍历完成后确定所述障碍物布局信息。该设置主要是为了保证机器人能够比较精准地确定子板块内的障碍物的具体分布位置，从而保证所建立的地图的准确性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成。所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，包括上述方法所述的步骤。所述的存储介质，包括：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种自建导航地图的方法，应用于一机器人，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制所述机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息；

当接收到一目标板块导航指令时，根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块；

在所述第一边界轮廓中进行板块划分得到其中一所述子板块的步骤包括：

以所述机器人的当前位置为基点，控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块；

所述子板块的形状为方形，所述子板块边界信息包括多个直角点坐标，所述第一边界轮廓对应有多个边界点坐标，其中，确定所述第一边界轮廓被划分完毕的步骤包括：

当判断到每个所述子板块的每个直角点坐标均与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合，且所述第一边界轮廓的每个所述边界点坐标与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合时，则生成一轮廓分割完成信号。

2.根据权利要求1所述的自建导航地图的方法，其特征在于，所述对所述第一边界轮廓进行板块划分的步骤还包括：

当判断到在所述第二边界轮廓的边缘上存在第一障碍物时，则控制所述机器人在绕过所述第一障碍物之后，仍沿所述第二边界轮廓的边缘进行环绕以得到所述子板块，并记录所述第一障碍物对应的坐标信息。

3.根据权利要求2所述的自建导航地图的方法，其特征在于，所述对所述第一边界轮廓进行板块划分的步骤还包括：

当判断到所述第一边界轮廓其中一方向上的未划分区域的面积小于所述预设面积时，则将所述未划分区域确定为其中一所述子板块，并记录对应的所述子板块边界信息。

4.根据权利要求1所述的自建导航地图的方法，所述机器人上设有激光探测器，其特征在于，在所述子板块内探测确定所述障碍物布局信息的步骤包括：

控制所述机器人沿所述激光探测器的激光方向行走以遍历整个所述子板块，并记录当扫描到障碍物时对应的障碍物边界点坐标；

根据所述子板块边界信息以及所述障碍物边界点坐标确定所述子板块内的未遍历区域，并控制所述机器人向所述未遍历区域移动以遍历完成后确定所述障碍物布局信息。

5.根据权利要求1所述的自建导航地图的方法，其特征在于，所述机器人在进行板块划分时为逆时针移动。

6.一种自建导航地图的系统，其特征在于，所述系统包括：

轮廓确定模块，用于当接收到一自建地图指令时，根据所述自建地图指令控制机器人沿一活动空间的边界移动一圈以记录得到第一边界轮廓；

所述板块划分模块还用于控制所述机器人按照预设面积的第二边界轮廓的边缘环绕一圈以得到所述子板块；

所述板块划分模块还用于判断到每个所述子板块的每个直角点坐标均与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合，且所述第一边界轮廓的每个所述边界点坐标与相邻的所述子板块对应的直角点坐标重合时，则生成一轮廓分割完成信号；

板块划分模块，用于对所述第一边界轮廓进行板块划分以得到多个边界相连的子板块，并分别探测获取每个所述子板块内的障碍物布局信息，其中每个所述子板块对应有一子板块边界信息；

地图生成模块，用于根据所述第一边界轮廓的边界信息、所述子板块边界信息以及所述障碍物布局信息生成导航地图信息；

导航控制模块，用于根据所述目标板块导航指令在所述导航地图信息中查找到对应的目标板块，控制所述机器人移动至所述目标板块。

7.一种智能设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如上权利要求1至5任意一项所述的自建导航地图的方法。

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