CN112741562A - 扫地机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

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CN112741562A CN202011643135.1A CN202011643135A CN112741562A CN 112741562 A CN112741562 A CN 112741562A CN 202011643135 A CN202011643135 A CN 202011643135A CN 112741562 A CN112741562 A CN 112741562A
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马昭
潘俊威
耿哲
张磊
王继鑫
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Suzhou 3600 Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种扫地机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，所述扫地机控制方法应用于客户端，所述扫地机控制方法包括：获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。本发明实现对扫地机的禁行区域进行可视化操作，提高扫地机的清扫工作的精确性，并提升扫地机的安全性。

Description

扫地机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的迅速发展以及人们生活水平的提高，扫地机器人在实际生活中扮演的角色越来越重要。通过扫地机器人，可以自动完成地面的清扫工作，从而节省人们的清扫时间。目前，扫地机器人的控制APP(Application，应用程序)可以下载到用户的移动终端，例如手机、平板电脑等，但是APP上显示的房型图或地图只对房间进行划分绘制，无法实现对存在通行危险的禁行区域进行绘制，例如无法在APP上对障碍物所处区域或跌落区域进行绘制，导致用户无法通过APP对禁行区域进行编辑操作，以及无法针对禁行区域设置特定的清扫策略，使得扫地机的清扫工作精确性低、安全性差。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种扫地机控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在实现对扫地机的禁行区域进行可视化操作，提高扫地机的清扫工作的精确性，并提升扫地机的安全性。
为实现上述目的，本发明提供一种扫地机控制方法，应用于客户端，所述扫地机控制方法包括以下步骤：
获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；
若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；
将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。
可选地，所述基于所述识别信息确定是否存在禁行区域的步骤包括：
基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的测距值，并获取所述前向距离传感器的安装高度及地面夹角，其中，所述地面夹角为所述前向距离传感器的发射信号与地面的夹角；
基于所述测距值、所述安装高度及所述地面夹角，计算地面落差；
将所述地面落差与预设落差阈值进行对比，其中，所述预设落差阈值为所述扫地机的最大越障高度；
若所述地面落差大于所述预设落差阈值，则判定存在跌落区域，并将所述跌落区域设置为禁行区域。
可选地，所述基于所述识别信息确定是否存在禁行区域的步骤包括：
基于所述识别信息确定是否存在障碍物；
若存在所述障碍物，则基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的基准测距值及高度测距值，其中，所述基准测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最底部的距离，所述高度测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最顶部的距离；
基于所述基准测距值及所述高度测距值，计算所述障碍物的高度；
将所述高度与预设高度阈值进行对比，其中，所述预设高度阈值为所述扫地机的最大越障高度；
若所述高度大于所述预设高度阈值，则判定存在障碍物区域，并将所述障碍物区域设置为禁行区域。
可选地，所述根据所述识别信息绘制所述禁行区域的步骤包括：
根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
根据所述边界绘制所述禁行区域。
可选地，所述将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示的步骤包括：
获取所述扫地机所处工作区域的户型图，并将所述户型图在所述客户端上进行展示，其中，所述户型图为所述扫地机所处工作区域的地图；
在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域，并将所述绘制后的禁行区域所处的区域进行标识，以提示用户所述禁行区域在所述户型图上的位置及范围。
可选地，所述在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域，并将所述绘制后的禁行区域所处的区域进行标识的步骤包括：
在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域；
将所述绘制后的禁行区域所处的区域范围扩大预设倍数；
将扩大后的禁行区域所处的区域进行标识。
可选地，所述将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示的步骤之后，还包括：
当检测到所述禁行区域的控制指令触发时，将所述控制指令发送至所述扫地机，以使所述扫地机提取所述控制指令中的操作信息，并基于所述操作信息调整所述禁行区域的避障策略。
可选地，所述扫地机控制方法还包括：
获取所述扫地机所处工作区域的户型图；
将所述禁行区域同步至所述户型图，以供用户基于所述户型图对所述禁行区域进行区域编辑；
当检测到所述户型图中的禁行区域编辑时，将编辑后的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于编辑后的禁行区域进行清扫工作。
可选地，所述扫地机控制方法还包括：
获取所述扫地机所处工作区域的户型图，以使用户基于所述户型图自主绘制禁行区域；
当检测到所述户型图上存在新绘制的禁行区域时，将新绘制的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于新绘制的禁行区域进行清扫工作。
可选地，所述扫地机控制方法还包括：
绘制所述禁行区域对应的绕行路线，并将所述绕行路线与所述禁行区域一同展示；
将所述绕行路线发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述绕行路线规避所述禁行区域。
可选地，所述绘制所述禁行区域对应的绕行路线的步骤包括：
根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
根据所述边界，确定绘制点；
根据所述绘制点，绘制所述禁行区域对应的绕行路线。
可选地，所述绘制所述禁行区域对应的绕行路线的步骤包括：
当处于用户绘制模式时，实时检测绘制信息，其中，所述绘制信息为用户对所述禁行区域绘制绕行路线得到的信息；
基于所述绘制信息，绘制所述禁行区域对应的绕行路线。
可选地，所述扫地机控制方法还包括：
获取所述禁行区域的类型；
根据所述类型，确定所述扫地机环绕所述禁行区域的清扫策略；或，
将所述类型在所述客户端上进行展示，以提示用户设置环绕所述禁行区域的清扫策略；
将所述清扫策略发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述清扫策略环绕所述禁行区域进行清扫工作。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机控制装置，所述扫地机控制装置包括：
信息获取模块，用于获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；
区域绘制模块，用于若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；
区域展示模块，用于将绘制后的禁行区域在客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。
可选地，所述信息获取模块包括：
测距确定单元，用于基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的测距值，并获取所述前向距离传感器的安装高度及地面夹角，其中，所述地面夹角为所述前向距离传感器的发射信号与地面的夹角；
落差计算单元，用于基于所述测距值、所述安装高度及所述地面夹角，计算地面落差；
落差对比单元，用于将所述地面落差与预设落差阈值进行对比，其中，所述预设落差阈值为所述扫地机的最大越障高度；
区域判定单元，用于若所述地面落差大于所述预设落差阈值，则判定存在跌落区域，并将所述跌落区域设置为禁行区域。
可选地，所述信息获取模块包括：
障碍确定单元，用于基于所述识别信息确定是否存在障碍物；
测距确定单元，还用于若存在所述障碍物，则基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的基准测距值及高度测距值，其中，所述基准测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最底部的距离，所述高度测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最顶部的距离；
高度计算单元，用于基于所述基准测距值及所述高度测距值，计算所述障碍物的高度；
高度对比单元，用于将所述高度与预设高度阈值进行对比，其中，所述预设高度阈值为所述扫地机的最大越障高度；
区域判定单元，还用于若所述高度大于所述预设高度阈值，则判定存在障碍物区域，并将所述障碍物区域设置为禁行区域。
可选地，所述区域绘制模块包括：
信息获取单元，用于根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
边界确定单元，用于根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
区域绘制单元，用于根据所述边界绘制所述禁行区域。
可选地，所述区域展示模块包括：
户型图获取单元，用于获取所述扫地机所处工作区域的户型图，并将所述户型图在所述客户端上进行展示，其中，所述户型图为所述扫地机所处工作区域的地图；
区域定位单元，用于在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域，并将所述绘制后的禁行区域所处的区域进行标识，以提示用户所述禁行区域在所述户型图上的位置及范围。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扫地机控制设备，所述扫地机控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机控制方法的步骤。
本发明提供一种扫地机控制方法、装置、设备及计算机存储介质，该扫地机控制方法应用于客户端，获取扫地机发送的识别信息，并基于禁行区域识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；若存在禁行区域禁行区域，则根据禁行区域识别信息绘制禁行区域禁行区域；将绘制后的禁行区域在禁行区域客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对扫地机进行控制。本发明通过获取扫地机对其清扫区域进行识别的识别信息，绘制禁行区域，并将禁行区域在客户端上进行展示，以使用户可基于客户端对扫地机的禁行区域进行可视化操作，同时，可针对禁行区域设置特定的清扫策略，从而提高扫地机的清扫工作的精确性，并提升扫地机的安全性。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明扫地机控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明实施例涉及的跌落区域识别示意图；
图4为本发明实施例涉及的户型图参考示意图；
图5为本发明扫地机控制装置第一实施例的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
本发明实施例终端为扫地机控制设备，该扫地机控制设备可以为手机、平板电脑、PC(personal computer，个人计算机)、微型计算机、笔记本电脑、服务器等具有交互功能的终端设备，或者扫地机。
如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及扫地机控制程序。
在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的扫地机控制程序，并执行本发明以下实施例提供的扫地机控制方法中的步骤。
基于上述硬件结构，提出本发明扫地机控制方法各个实施例。
本发明提供一种扫地机控制方法。
参照图2，图2为本发明扫地机控制方法第一实施例的流程示意图。
在本实施例中，该扫地机控制方法应用于客户端，该扫地机控制方法包括：
步骤S10，获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；
在本实施例中，该扫地机控制方法由扫地机控制设备实现，该扫地机控制设备可以是手机、平板电脑、PC(personal computer，个人计算机)、微型计算机、笔记本电脑、服务器等具有交互功能的终端设备。该扫地机控制设备用于安装客户端或APP(Application，应用程序)，以通过客户端或APP实现扫地机与用户之间的交互。该客户端或APP通过互联网、局域网、蓝牙等与扫地机进行通信。
扫地机在进行清扫工作所参考的地图为户型图，由于构建的户型图为平面图，因此在构建的户型图中并不可获知待清扫区域中的禁行区域，例如阻挡前进的障碍物、将会跌落的台阶、陡坡、悬崖等极端地形，因此在根据所述户型图构建相应的清扫路线时，清扫路线中可能会途径禁行区域，因此为了避免由于极端地形而造成扫地机清扫失败或者损坏，本实施例中，扫地机通过前向距离传感器及侧向距离传感器对前方清扫区域进行实时监测，以监测扫地机前方清扫区域是否存在禁行区域。在扫地机进行实时识别的同时，发送对应的识别信息至客户端，因此，客户端可获取扫地机发送的识别信息，并基于识别信息确定是否存在禁行区域，其中，识别信息可以为通过扫地机的前向距离传感器及侧向距离传感器对扫地机的清扫区域进行双重识别得到的信息，当然，还可以通过其他传感器，或者更多或更少的传感器进行识别得到识别信息。
需要说明的是，禁行区域指的是扫地机无法通过的区域或通过将会损坏的区域，例如，存在高度较高的障碍物、台阶、陡坡、悬崖等。此外，清扫区域为该扫地机进行清扫工作的区域，该清扫区域为从实际环境中确定出的需要清扫的区域。该清扫区域可以由人为输入设定，也可以由扫地机器人上摄像头、传感器等采集周围环境信息后，在进行智能设定的。此外，针对扫地机器人不同的工作模式，可以有不同的清扫区域，同时，用户还可以对清扫区域按需进行更改。
在一实施例中，在扫地机器人处于清扫或行进状态时，通过扫地机器人配置的前向传感器对清扫区域进行识别得到第一数据信息，并通过扫地机器人配置的侧向距离传感器对清扫区域进行识别得到第二数据信息，然后将第一数据信息及第二数据信息进行融合得到识别信息。该前向距离传感器为固态线激光雷达传感器，侧向距离传感器为侧向线激光传感器，通过固态线激光雷达传感器与侧向线激光传感器的双重识别，可提高禁行区域的识别准确性，从而提高禁行区域的绘制精度。在其他实施方式中，传感器也可以设置在其他位置，传感器还可以为雷达传感器、超声波传感器、激光传感器、红外传感器等。此外，对于障碍物或跌落区域的检测，还可以为图像检测方式，具体的，通过摄像头实时拍摄得到清扫区域的图像；然后，对图像进行特征提取，得到图像特征；将图像特征输入至预设分类模型，得到分类结果；进而根据分类结果判断清扫区域是否存在禁行区域。当然，为提高检测结果的准确性，可结合上述两种方式进行检测。
具体的，步骤S10中，基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，包括：
步骤a11，基于所述识别信息确定所述前向距离传感器的测距值，并获取所述扫地机的前向距离传感器的安装高度及地面夹角，其中，所述地面夹角为所述前向距离传感器的发射信号与地面的夹角；
步骤a12，基于所述测距值、所述安装高度及所述地面夹角，计算地面落差；
步骤a13，将所述地面落差与预设落差阈值进行对比，其中，所述预设落差阈值为所述扫地机的最大越障高度；
步骤a14，若所述地面落差大于所述预设落差阈值，则判定存在跌落区域，并将所述跌落区域设置为禁行区域。
当禁行区域为跌落区域时，识别是否存在跌落区域的具体步骤为基于扫地机的识别信息确定扫地机前向距离传感器的测距值，并获取前向距离传感器的安装高度及地面夹角，其中，地面夹角为前向距离传感器的发射信号与地面的夹角，具体的，参照图3，图3为本发明实施例涉及的跌落区域识别示意图，其中，地面夹角为th，安装高度为h，l为测距值，并且地面夹角th、安装高度h是已知的预设值。然后，基于测距值l、安装高度h及地面夹角th，通过d＝sin(th)*l–h计算地面落差d，之后，将地面落差与预设落差阈值进行对比，其中，预设落差阈值为扫地机的最大越障高度，若地面落差大于预设落差阈值，则判定存在跌落区域，并将跌落区域设置为禁行区域。当然，若测距值l为无效值，则表示前向距离传感器无法察觉到前方地面，所求d为无限大，则前方可能是很深的悬崖，因此，若测距值l为无效值也判定为禁行区域。
其中，预设落差阈值可以根据实际情况进行设定，不同的扫地机器人其越障能力不一样，此处不作限定。
需要说明的是，若地面落差小于预设落差阈值，则扫地机可以正常行走，无需对扫地机进行干预；若地面落差大于预设落差阈值，则扫地机无法正常行走，需对扫地机进行干预，具体的，可通过后续在客户端绘制禁行区域后，通过客户端进行干预。
具体的，步骤S10中，基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，还包括：
步骤a15，基于所述识别信息确定是否存在障碍物；
步骤a16，若存在所述障碍物，则基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的基准测距值及高度测距值，其中，所述基准测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最底部的距离，所述高度测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最顶部的距离；
步骤a17，基于所述基准测距值及所述高度测距值，计算所述障碍物的高度；
步骤a18，将所述高度与预设高度阈值进行对比，其中，所述预设高度阈值为所述扫地机的最大越障高度；
步骤a19，若所述高度大于所述预设高度阈值，则判定存在障碍物区域，并将所述障碍物区域设置为禁行区域。
当禁行区域为障碍物区域时，识别是否存在跌落区域的具体步骤为基于扫地机的识别信息确定是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于扫地机的识别信息确定前向距离传感器的基准测距值及高度测距值，其中，基准测距值为前向距离传感器与障碍物最底部的距离，所述高度测距值为前向距离传感器与障碍物最顶部的距离，然后，基于基准测距值、高度测距值及已知的地面夹角，计算障碍物的高度，之后，将高度与预设高度阈值进行对比，其中，预设高度阈值为扫地机的最大越障高度，若高度大于预设高度阈值，则判定存在障碍物区域，并将障碍物区域设置为禁行区域。
在一实施例中，前向测距传感器优选的为固态线激光传感器，固态线激光传感器中包括一个激光发射头，激光发射头能够发射红外激光束，同时固态线激光传感器中还包括一个可以将红外激光束散射为扇面分布的光学装置如扩束镜，从而使固态线激光传感器能够以激光发射头为中心发射出呈扇面分布的激光束，同时该激光束照射在物体表面(如墙面、地面)是可以形成一段红外激光线段。同时固态线激光传感器中还包括一个红外摄像头，红外摄像头可以对于形成的红外激光线段进行拍摄得到拍摄图像，根据拍摄得到的图像可以获取红外激光线段中各点到激光发射头的距离。具体地，当地面上存在低矮障碍物时，呈现出的红外激光线段会存在弯折，因此根据红外摄像头拍摄的红外线段可以判断地面上是否存在低矮障碍物，当存在障碍物，利用固态线激光传感器的激光束上形成的红外线段上点的距离信息可以知道障碍物的位置信息如距离信息和角度信息。
步骤S20，若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；
通过扫地机的识别信息，实时检测清扫区域是否存在禁行区域，若扫地机的清扫区域存在禁行区域，则根据识别信息绘制该禁行区域。其中，禁行区域包括障碍物区域及跌落区域。
在一实施例中，可以通过扫地机器人中预置的前向距离传感器和侧向距离传感器来实现，例如雷达传感器、超声波传感器、固态线激光传感器、红外传感器等，通过采用传感器检测外界环境反馈的信号，并对反馈信号进行分析，即可判断外界环境中障碍物的边界，因此可确定障碍物对应的障碍物区域。在其他实施方式中，还可以通过其他传感器或摄像头对障碍物进行边缘检测得到，从而基于检测结果绘制障碍物区域。
具体的，步骤S20包括：
步骤a21，根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
步骤a22，根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
步骤a23，根据所述边界绘制所述禁行区域。
作为禁行区域的其中一种绘制方式，首先，根据识别信息，获取禁行区域的边缘识别信息。其中，边缘识别信息为禁行区域边界的识别信息，该边缘识别信息包括禁行区域边界的位置及距离。然后，根据边缘识别信息，确定禁行区域的边界。最后，根据边界绘制禁行区域。
步骤S30，将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。
在禁行区域绘制完成之后，可将禁行区域进行可视化，以便用户得知禁行区域的位置，并针对该禁行区域做出特定的控制操作。具体的，将绘制后的禁行区域在客户端上进行展示，以实现禁行区域的可视化，同时，以供用户基于绘制后的禁行区域对扫地机进行控制。
在一实施例中，禁行区域可在户型图上进行展示，该户型图为通过开启扫地机中的预设检测装置获得检测数据，然后，根据检测数据控制扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息，之后，在区域划分信息采集完成时，根据区域划分信息和预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点，之后，控制扫地机运行至各障碍物检测点，采集区域布局信息，最后，根据区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成户型图。具体的，参照图4，图4为本发明实施例涉及的户型图参考示意图，户型图1包括房间2、房间3、房间4，房间2中包括禁行区域5。因此，将户型图在客户端上进行展示，可使用户基于户型图进行操作(调整清扫模式、调整清扫时间、调整清扫次数、编辑区域、设置禁区、保存分区等)。而户型图上展示的禁行区域，可通过扫地机自身的定位导航功能得知禁行区域的位置信息，然后，通过该位置信息，在户型图上定位禁行区域所处的区域，并将禁行区域所处的区域进行标识，例如标识为禁行区域，以提示用户禁行区域在户型图上的位置及范围，从而更精确地对扫地机器人进行控制。在其他实施方式中，扫地机器人对禁行区域进行检测时，使用传感器得到禁行区域，考虑到传感器的检测计算误差，扫地机器人可以将根据传感器得到的区域范围数据再扩大响应倍数，以保证扫地机器人完全不会接触到障碍物或者跌落至跌落区域。
本发明实施例提供一种扫地机控制方法，该扫地机控制方法应用于客户端，获取扫地机发送的识别信息，并基于禁行区域识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；若存在禁行区域禁行区域，则根据禁行区域识别信息绘制禁行区域禁行区域；将绘制后的禁行区域在禁行区域客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对扫地机进行控制。本发明实施例通过获取扫地机对其清扫区域进行识别的识别信息，绘制禁行区域，并将禁行区域在客户端上进行展示，以使用户可基于客户端对扫地机的禁行区域进行可视化操作，同时，可针对禁行区域设置特定的清扫策略，从而提高扫地机的清扫工作的精确性，并提升扫地机的安全性。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第二实施例。
在本实施例中，上述步骤S30包括：
步骤a31，获取所述扫地机所处工作区域的户型图，并将所述户型图在所述客户端上进行展示，其中，所述户型图为所述扫地机所处工作区域的地图；
步骤a32，在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域，并将所述绘制后的禁行区域所处的区域进行标识，以提示用户所述禁行区域在所述户型图上的位置及范围。
禁行区域在户型图上进行展示，可使用户得知禁行区域的具体位置。具体的，获取扫地机所处工作区域的户型图，并将户型图在客户端上进行展示，然后，在户型图上定位禁行区域所处的区域，并将禁行区域所处的区域进行标识，以提示用户禁行区域在户型图上的位置及范围。其中，将户型图进行展示，可确保用户可查看户型图，该户型图可以为扫地机所处工作区域的地图。
需要说明的是，户型图的具体构建步骤为通过开启扫地机中的预设检测装置获得检测数据，然后，根据检测数据控制扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息，之后，在区域划分信息采集完成时，根据区域划分信息和预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点，之后，控制扫地机运行至各障碍物检测点，采集区域布局信息，最后，根据区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成户型图。具体的，参照图4，户型图1包括房间2、房间3、房间4，房间2中包括禁行区域5。因此，将户型图在客户端上进行展示，可使用户基于户型图进行操作(调整清扫模式、调整清扫时间、调整清扫次数、编辑区域、设置禁区、保存分区等)。
此外，还需要说明的是，户型图上展示的禁行区域，可通过扫地机自身的定位导航功能得知禁行区域的位置信息，然后，通过该位置信息，在户型图上定位禁行区域所处的区域，并将禁行区域所处的区域进行标识，例如标识为禁行区域，以提示用户禁行区域在户型图上的位置及范围，从而更精确地对扫地机器人进行控制。
可以理解，扫地机器人对禁行区域进行检测时，使用传感器得到禁行区域，考虑到传感器的检测计算误差，扫地机器人可以将根据传感器得到的区域范围数据再扩大响应倍数，以保证扫地机器人完全不会接触到障碍物或者跌落至跌落区域。
进一步地，上述步骤a32包括：
步骤a321，在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域；
步骤a322，将所述绘制后的禁行区域所处的区域范围扩大预设倍数；
步骤a323，将扩大后的禁行区域所处的区域进行标识。
在本实施例中，扫地机器人对禁行区域进行检测时，使用传感器得到禁行区域，考虑到传感器的检测计算误差，扫地机器人可以将根据传感器得到的区域范围数据再扩大响应倍数，以保证扫地机器人完全不会接触到障碍物或者跌落至跌落区域。具体的，在户型图上定位禁行区域所处的区域，然后，将禁行区域所处的区域范围扩大预设倍数，最后，将扩大后的禁行区域所处的区域进行标识。
其中，预设倍数根据实际情况进行设定，具体的，可通过历史识别数据确定误差范围，然后，基于误差范围确定预设倍数。
本实施例中，将禁行区域在户型图上进行标识并展示，以使用户可通过客户端查看禁行区域，即实现可视化操作，同时，可针对禁行区域做出特定的操作，以实现其特定的清扫策略，从而进一步提高扫地机的清扫工作精确性，并进一步提升扫地机的安全性。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第三实施例。
在本实施例中，在上述步骤S30之后，该扫地机控制方法还包括：
步骤A，当检测到所述禁行区域的控制指令触发时，将所述控制指令发送至所述扫地机，以使所述扫地机提取所述控制指令中的操作信息，并基于所述操作信息调整所述禁行区域的避障策略。
本实施例中，用户通过客户端触发相应的控制指令，即客户端当检测到禁行区域的控制指令触发时，将控制指令发送至扫地机，以使扫地机提取控制指令中的操作信息，并基于操作信息调整禁行区域的避障策略。
本实施例中，用户通过客户端操作控制扫地机器人的避障策略，可提升用户的使用体验，并且用户可通过各种操作指令实现更灵活的控制。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第四实施例。
在本实施例中，该扫地机控制方法还包括：
步骤B，获取所述扫地机所处工作区域的户型图；
步骤C，将所述禁行区域同步至所述户型图，以供用户基于所述户型图对所述禁行区域进行区域编辑；
步骤D，当检测到所述户型图中的禁行区域编辑时，将编辑后的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于编辑后的禁行区域进行清扫工作。
户型图上的禁行区域除了通过扫地机识别绘制得到，还可以在绘制得到禁行区域之后，用户进一步对其进行编辑，或者用户直接在户型图上创建并编辑禁行区域。具体的，获取扫地机所处工作区域的户型图，然后，将禁行区域同步至户型图，以供用户基于户型图对禁行区域进行区域编辑，最后，当检测到户型图中的禁行区域编辑时，将编辑后的禁行区域发送至扫地机，以使扫地机基于编辑后的禁行区域进行清扫工作。
需要说明的是，户型图的具体构建步骤为通过开启扫地机中的预设检测装置获得检测数据，然后，根据检测数据控制扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息，之后，在区域划分信息采集完成时，根据区域划分信息和预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点，之后后，控制扫地机运行至各障碍物检测点，采集区域布局信息，最后，根据区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成户型图。具体的，参照图4，户型图1包括房间2、房间3、房间4，房间2中包括禁行区域5。
在一实施例中，在检测到扫地机处于区域编辑模式时，接收区域编辑指令，区域编辑指令可以为：修改指令，添加指令，删除指令，擦除指令，或者是更改指令、编辑区域、编辑位置等指令。具体的，提取地图编辑指令中的编辑类别信息，根据编辑类别信息对户型图进行修改；和/或者提取地图编辑指令中的编辑区域信息，根据编辑区域信息对户型图进行修改；和/或者提取地图编辑指令中的编辑位置信息，根据编辑位置信息对户型图进行修改。
本实施例中，扫地机器人对清扫区域的识别信息或绘制的禁行区域可能存在误差，因此，本实施例通过客户端可按照实际情况对禁行区域进行编辑，从而提高禁行区域的绘制准确性。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第五实施例。
在本实施例中，该扫地机控制方法还包括：
步骤E，获取所述扫地机所处工作区域的户型图，以使用户基于所述户型图自主绘制禁行区域；
步骤F，当检测到所述户型图上存在新绘制的禁行区域时，将新绘制的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于新绘制的禁行区域进行清扫工作。
在客户端的户型图上还未显示禁行区域时，用户根据实际情况，已得知户型图上的某个区域存在禁行区域时，可自主在户型图上进行构建并绘制。具体的，获取扫地机所处工作区域的户型图，以使用户基于户型图自主绘制禁行区域，然后，当检测到户型图上存在新绘制的禁行区域时，将新绘制的禁行区域发送至扫地机，以使扫地机基于新绘制的禁行区域进行清扫工作。
需要说明的是，户型图的具体构建步骤为通过开启扫地机中的预设检测装置获得检测数据，然后，根据检测数据控制扫地机运行，采集区域划分信息和建材材质信息，之后，在区域划分信息采集完成时，根据区域划分信息和预设检测装置的监测范围确定障碍物检测点，之后后，控制扫地机运行至各障碍物检测点，采集区域布局信息，最后，根据区域划分信息确定各个区域的区域边缘，将相邻区域的区域边缘拼接生成户型图。具体的，参照图4，户型图1包括房间2、房间3、房间4，房间2中包括禁行区域5。
本实施例中，扫地机器人对清扫区域的某些区域还未识别，而用户已得知存在禁行区域，因此，本实施例通过客户端可按照实际情况自主创建并绘制禁行区域，从而提高绘制禁行区域的及时性、灵活性。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第六实施例。
在本实施例中，该扫地机控制方法还包括：
步骤G，绘制所述禁行区域对应的绕行路线，并将所述绕行路线与所述禁行区域一同展示；
步骤H，将所述绕行路线发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述绕行路线规避所述禁行区域。
在绘制完成禁行区域之后，绘制禁行区域对应的绕行路线，并且将绕行路线与禁行区域一同展示，以通过客户端将绕行路线进行可视化。然后，将绕行路线发送至扫地机，以使扫地机基于绕行路线规避禁行区域。
在一实施例中，启动扫地机的摄像头，拍摄禁行区域对应的目标图像，接着对目标图像进行去噪处理，以排除扫地机的摄像头或扫地机所处环境光线对目标图像的影响，在对目标图像进行去噪处理之后，确定目标图像中的关键点，其中，关键点数量至少为两个，关键点可表征禁行区域的区域特征。在确定禁行区域的关键点之后，若关键点的数量为两个，则直线连接两个关键点，以构建对应的绕行路线，若关键点为多个，可选地，对多个关键点进行归一化，获取多个关键点归一化后对应的平滑线段，以构建平滑线段对应的绕行路线。其中，等间距的从区域边界上获取若干个边界点，接着将获取到的若干个边界点输入至预先训练好的区域边界特征识别模型中，以获取各个边界点对应的区域边界特征值，将各个边界点对应的区域边界特征值按照从大到小排序，然后位于前预设名次区域边界特征值对应的前预设数量的边界点作为关键点。在其他实施方式中，还可以通过扫地机的侧向传感器进行识别绘制绕行路线。
具体的，上述步骤G中，绘制所述禁行区域对应的绕行路线，包括：
步骤G1，根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
步骤G2，根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
步骤G3，根据所述边界，确定绘制点；
步骤G4，根据所述绘制点，绘制所述禁行区域对应的绕行路线。
绘制禁行区域对应的绕行路线，可通过对禁行区域的边界进行识别，然后，沿着边界绘制对应的绕行路线。具体的，根据识别信息，获取禁行区域的边缘识别信息，然后，根据边缘识别信息，确定禁行区域的边界，之后，根据边界，确定绘制点，最后，根据绘制点，绘制禁行区域对应的绕行路线。
具体的，上述步骤G中，绘制所述禁行区域对应的绕行路线，包括：
步骤G5，当处于用户绘制模式时，实时检测绘制信息，其中，所述绘制信息为用户对所述禁行区域绘制绕行路线得到的信息；
步骤G6，基于所述绘制信息，绘制所述禁行区域对应的绕行路线。
在本实施例中，绕行路线也可以由用户自行绘制，具体的，当处于用户绘制模式时，实时检测绘制信息，其中，绘制信息为用户对禁行区域绘制绕行路线得到的信息，然后，基于绘制信息，绘制禁行区域对应的绕行路线。
本实施例中，通过构建禁行区域对应的绕行路线，来控制扫地机规避禁行区域，进一步提高了扫地机的安全性。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第七实施例。
在本实施例中，该扫地机控制方法还包括：
步骤I，获取所述禁行区域的类型；
步骤J，根据所述类型，确定所述扫地机环绕所述禁行区域的清扫策略；或，
步骤K，将所述类型在所述客户端上进行展示，以提示用户设置环绕所述禁行区域的清扫策略；
步骤L，将所述清扫策略发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述清扫策略环绕所述禁行区域进行清扫工作。
在绘制完成禁行区域之后，检测禁行区域的类型，若禁行区域的类型为障碍物，则调整该禁行区域的清扫策略为障碍物的清扫策略，若禁行区域的类型为跌落区域，则调整该禁行区域的清扫策略为跌落区域的清扫策略。
在一实施例中，在获取禁行区域的类型后，客户端可根据该类型确定扫地的清扫策略，即自主调整清扫策略，然后，将清扫策略发送至扫地机，以使扫地机基于该清扫策略环绕禁行区域进行清扫工作。
在一实施例中，在获取禁行区域的类型后，客户端可将该类型在客户端上进行展示，以提示用户设置环绕该禁行区域的清扫策略，然后，将清扫策略发送至扫地机，以使扫地机基于该清扫策略环绕禁行区域进行清扫工作。
本实施例中，对不同禁行区域设置不同的清扫策略，使扫地机器人能够在不触碰禁行区域的情况下尽可能清扫禁行区域周围的区域，从而提升清扫效率。
进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明扫地机控制方法的第八实施例。
在本实施例中，该扫地机控制方法还包括：
步骤M，获取多个禁行区域，并计算所述多个禁行区域之间的间隔距离；
步骤N，将所述间隔距离与所述扫地机的清扫距离进行对比；
步骤O，根据对比结果，分别将所述间隔距离小于所述清扫距离的所述多个禁行区域进行合并；或，
步骤P，若所述间隔距离小于所述清扫距离，则生成提示信息，以提示用户分别将所述间隔距离小于所述清扫距离的所述多个禁行区域进行合并。
在一实施例中，当扫地机的户型图或清扫区域上存在多个禁行区域，并且禁行区域间的距离较小时，扫地机器人无法完成对于每个禁行区域的绕行清扫，则将这些距离较小的禁行区域作为一个整体，看做一个新的禁行区域，再完成对于新的禁行区域的清扫过程。如地面上散落在一定区域中但未完全堆积在一起的积木，此时可以将在该区域中的所有积木作为一个障碍物来进行避障以及相应的绕行清扫工作。从而使扫地机器人能够更加灵活地处理对于障碍物的识别过程。
在一实施例中，若多个禁行区域的间隔距离小于清扫距离，则生成提示信息，以提示用户分别将间隔距离小于清扫距离的多个禁行区域进行合并。该实施例可让用户对进行区域自行进行合并。
需要说明的是，扫地机的清扫距离为扫地机所占据的最小清扫距离。
本实施例中，通过对多个禁行区域的合并增强扫地机器人对于实际工作环境中禁行区域的处理能力，以使扫地机器人之后的路线规划更加合理，从而提升扫地机器人在实际工作环境中的状况处理能力，提升扫地机的智能性。
本发明还提供一种扫地机控制装置。
参照图5，图5为本发明扫地机控制装置第一实施例的功能模块示意图。
在本实施例中，所述扫地机控制装置包括：
信息获取模块10，用于获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；
区域绘制模块20，用于若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；
区域展示模块30，用于将绘制后的禁行区域在客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。
其中，上述扫地机控制装置的各虚拟功能模块存储于图1所示扫地机控制设备的存储器1005中，用于实现扫地机控制程序的所有功能；各模块被处理器1001执行时，可实现扫地机控制功能。
进一步地，所述信息获取模块10包括：
测距确定单元，用于基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的测距值，并获取所述前向距离传感器的安装高度及地面夹角，其中，所述地面夹角为所述前向距离传感器的发射信号与地面的夹角；
落差计算单元，用于基于所述测距值、所述安装高度及所述地面夹角，计算地面落差；
落差对比单元，用于将所述地面落差与预设落差阈值进行对比，其中，所述预设落差阈值为所述扫地机的最大越障高度；
区域判定单元，用于若所述地面落差大于所述预设落差阈值，则判定存在跌落区域，并将所述跌落区域设置为禁行区域。
进一步地，所述信息获取模块10包括：
障碍确定单元，用于基于所述识别信息确定是否存在障碍物；
测距确定单元，还用于若存在所述障碍物，则基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的基准测距值及高度测距值，其中，所述基准测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最底部的距离，所述高度测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最顶部的距离；
高度计算单元，用于基于所述基准测距值及所述高度测距值，计算所述障碍物的高度；
高度对比单元，用于将所述高度与预设高度阈值进行对比，其中，所述预设高度阈值为所述扫地机的最大越障高度；
区域判定单元，还用于若所述高度大于所述预设高度阈值，则判定存在障碍物区域，并将所述障碍物区域设置为禁行区域。
进一步地，所述区域绘制模块20包括：
信息获取单元，用于根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
边界确定单元，用于根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
区域绘制单元，用于根据所述边界绘制所述禁行区域。
进一步地，所述区域展示模块30包括：
户型图获取单元，用于获取所述扫地机所处工作区域的户型图，并将所述户型图在所述客户端上进行展示，其中，所述户型图为所述扫地机所处工作区域的地图；
区域定位单元，用于在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域，并将所述绘制后的禁行区域所处的区域进行标识，以提示用户所述禁行区域在所述户型图上的位置及范围。
进一步地，所述区域定位单元包括：
区域定位子单元，用于在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域；
区域扩大子单元，用于将所述绘制后的禁行区域所处的区域范围扩大预设倍数；
区域标识子单元，用于将扩大后的禁行区域所处的区域进行标识。
进一步地，所述扫地机控制装置还包括：
指令发送模块，用于当检测到所述禁行区域的控制指令触发时，将所述控制指令发送至所述扫地机，以使所述扫地机提取所述控制指令中的操作信息，并基于所述操作信息调整所述禁行区域的避障策略。
进一步地，所述扫地机控制装置还包括：
户型图获取模块，用于获取所述扫地机所处工作区域的户型图；
区域同步模块，用于将所述禁行区域同步至所述户型图，以供用户基于所述户型图对所述禁行区域进行区域编辑；
区域发送模块，用于当检测到所述户型图中的禁行区域编辑时，将编辑后的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于编辑后的禁行区域进行清扫工作。
进一步地，所述扫地机控制装置还包括：
户型图获取模块，还用于获取所述扫地机所处工作区域的户型图，以使用户基于所述户型图自主绘制禁行区域；
区域发送模块，还用于当检测到所述户型图上存在新绘制的禁行区域时，将新绘制的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于新绘制的禁行区域进行清扫工作。
进一步地，所述扫地机控制装置还包括：
路线绘制模块，用于绘制所述禁行区域对应的绕行路线，并将所述绕行路线与所述禁行区域一同展示；
路线发送模块，用于将所述绕行路线发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述绕行路线规避所述禁行区域。
进一步地，所述路线绘制模块包括：
信息获取单元，还用于根据所述识别信息，获取所述禁行区域的边缘识别信息；
边界确定单元，还用于根据所述边缘识别信息，确定所述禁行区域的边界；
绘制点确定模块，用于根据所述边界，确定绘制点；
路线绘制单元，用于根据所述绘制点，绘制所述禁行区域对应的绕行路线。
进一步地，所述路线绘制模块包括：
信息检测单元，用于当处于用户绘制模式时，实时检测绘制信息，其中，所述绘制信息为用户对所述禁行区域绘制绕行路线得到的信息；
路线绘制单元，还用于基于所述绘制信息，绘制所述禁行区域对应的绕行路线。
进一步地，所述扫地机控制装置还包括：
类型获取模块，用于获取所述禁行区域的类型；
策略确定模块，用于根据所述类型，确定所述扫地机环绕所述禁行区域的清扫策略；或，
类型展示模块，用于将所述类型在所述客户端上进行展示，以提示用户设置环绕所述禁行区域的清扫策略；
策略发送模块，用于将所述清扫策略发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述清扫策略环绕所述禁行区域进行清扫工作。
进一步地，所述扫地机控制装置还包括：
区域获取模块，用于获取多个禁行区域，并计算所述多个禁行区域之间的间隔距离；
距离对比模块，用于将所述间隔距离与所述扫地机的清扫距离进行对比；
区域合并模块，用于根据对比结果，分别将所述间隔距离小于所述清扫距离的所述多个禁行区域进行合并；或，
信息提示模块，用于若所述间隔距离小于所述清扫距离，则生成提示信息，以提示用户分别将所述间隔距离小于所述清扫距离的所述多个禁行区域进行合并。
其中，上述扫地机控制装置中各个模块的功能实现与上述扫地机控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
本发明还提供一种扫地机控制设备，该扫地机控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被所述处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的扫地机控制方法的步骤。
本发明扫地机控制设备的具体实施例与上述扫地机控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机控制方法，其特征在于，应用于客户端，所述扫地机控制方法包括以下步骤：
获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；
若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；
将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。
2.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述基于所述识别信息确定是否存在禁行区域的步骤包括：
基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的测距值，并获取所述前向距离传感器的安装高度及地面夹角，其中，所述地面夹角为所述前向距离传感器的发射信号与地面的夹角；
基于所述测距值、所述安装高度及所述地面夹角，计算地面落差；
将所述地面落差与预设落差阈值进行对比，其中，所述预设落差阈值为所述扫地机的最大越障高度；
若所述地面落差大于所述预设落差阈值，则判定存在跌落区域，并将所述跌落区域设置为禁行区域。
3.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述基于所述识别信息确定是否存在禁行区域的步骤包括：
基于所述识别信息确定是否存在障碍物；
若存在所述障碍物，则基于所述识别信息确定所述扫地机的前向距离传感器的基准测距值及高度测距值，其中，所述基准测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最底部的距离，所述高度测距值为所述前向距离传感器与所述障碍物最顶部的距离；
基于所述基准测距值及所述高度测距值，计算所述障碍物的高度；
将所述高度与预设高度阈值进行对比，其中，所述预设高度阈值为所述扫地机的最大越障高度；
若所述高度大于所述预设高度阈值，则判定存在障碍物区域，并将所述障碍物区域设置为禁行区域。
4.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示的步骤包括：
获取所述扫地机所处工作区域的户型图，并将所述户型图在所述客户端上进行展示，其中，所述户型图为所述扫地机所处工作区域的地图；
在所述户型图上定位绘制后的禁行区域所处的区域，并将所述绘制后的禁行区域所处的区域进行标识，以提示用户所述禁行区域在所述户型图上的位置及范围。
5.如权利要求1所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述将绘制后的禁行区域在所述客户端上进行展示的步骤之后，还包括：
当检测到所述禁行区域的控制指令触发时，将所述控制指令发送至所述扫地机，以使所述扫地机提取所述控制指令中的操作信息，并基于所述操作信息调整所述禁行区域的避障策略。
6.如权利要求1至5中任一项所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述扫地机控制方法还包括：
绘制所述禁行区域对应的绕行路线，并将所述绕行路线与所述禁行区域一同展示；
将所述绕行路线发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于所述绕行路线规避所述禁行区域。
7.如权利要求1至5中任一项所述的扫地机控制方法，其特征在于，所述扫地机控制方法还包括：
获取所述扫地机所处工作区域的户型图；
将所述禁行区域同步至所述户型图，以供用户基于所述户型图对所述禁行区域进行区域编辑；
当检测到所述户型图中的禁行区域编辑时，将编辑后的禁行区域发送至所述扫地机，以使所述扫地机基于编辑后的禁行区域进行清扫工作。
8.一种扫地机控制装置，其特征在于，所述扫地机控制装置包括：
信息获取模块，用于获取扫地机发送的识别信息，并基于所述识别信息确定是否存在禁行区域，其中，所述识别信息为通过所述扫地机的一个或多个传感器对所述扫地机的清扫区域进行识别得到的信息；
区域绘制模块，用于若存在所述禁行区域，则根据所述识别信息绘制所述禁行区域；
区域展示模块，用于将绘制后的禁行区域在客户端上进行展示，以供用户基于绘制后的禁行区域对所述扫地机进行控制。
9.一种扫地机控制设备，其特征在于，所述扫地机控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机控制程序，所述扫地机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机控制方法的步骤。
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