CN111176301A - 地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提出一种地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法，其中，地图构建方法包括：根据待清扫区域的户型图数据构建待清扫区域的初始地图；根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，清扫地图用于使扫地机器人根据清扫地图清扫待清扫区域。根据本申请实施例的地图构建方法，可以节省扫地机器人在每次清扫作业前进行地图构建的时间，提高扫地机器人的清扫效率，并且，用户可以在清扫地图构建过程中对障碍物信息进行编辑，从而提高清扫地图的精度，进而可以提高扫地机器人的清扫效果。
Description
技术领域
本申请涉及一种机器人技术领域，尤其涉及一种地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法。
背景技术
相关技术中，扫地机器人依据待清扫区域的清扫地图进行清扫作业，但是，扫地机器人在每次清扫之前都需要对待清扫区域进行详细的扫描，以构建清扫地图，清扫地图的构建速率较慢、扫地机器人的清扫效率较低。
发明内容
本申请实施例提供一种地图构建方法以及扫地机器人的清扫方法，以解决或缓解相关技术存在的至少一个问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，包括：
根据待清扫区域的户型图数据构建待清扫区域的初始地图；
根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，清扫地图用于使扫地机器人根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一种实施方式中，根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，包括：
根据用户编辑的障碍物的位置信息，确定障碍物在初始地图上的对应位置；
根据用户编辑的障碍物的类型、尺寸和形状中的至少一项，在初始地图上的对应位置添加障碍物。
在一种实施方式中，该方法还包括：
获取扫地机器人在清扫过程中构建的清扫记录图；
匹配清扫记录图与清扫地图，并校准和更新清扫地图。
在一种实施方式中，匹配清扫记录图与清扫地图，并校准和更新清扫地图，包括：
获取清扫记录图中的已清扫区域；
在已清扫区域的轮廓与清扫地图中至少一个障碍物的轮廓不匹配的情况下，提取不匹配的区域；
将不匹配的区域更新至清扫地图中。
第二方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的清扫方法，包括：
接收待清扫区域的清扫地图，清扫地图根据本申请实施例的地图构建方法构建；
根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一种实施方式中，该方法还包括：
在扫地机器人的清扫过程中，构建清扫记录图，清扫记录图用于匹配、校准和更新清扫地图。
第三方面，本申请实施例提供一种地图构建装置，包括：
初始地图构建模块，用于根据待清扫区域的户型图数据构建待清扫区域的初始地图；
清扫地图构建模块，用于根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，清扫地图用于使扫地机器人根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一种实施方式中，清扫地图构建模块包括：
位置确定单元，用于根据用户编辑的障碍物的位置信息，确定障碍物在初始地图上的对应位置；
添加单元，用于根据用户编辑的所述障碍物的类型、尺寸和形状中的至少一项，在初始地图上的对应位置添加障碍物。
在一种实施方式中，该装置还包括：
清扫记录图获取模块，用于获取扫地机器人在清扫过程中构建的清扫记录图；
校准模块，用于匹配清扫记录图与清扫地图，并校准和更新清扫地图。
在一种实施方式中，校准模块包括：
已清扫区域获取单元，用于获取清扫记录图中的已清扫区域；
提取单元，用于在已清扫区域的轮廓与清扫地图中至少一个障碍物的轮廓不匹配的情况下，提取不匹配的区域；
更新单元，用于将不匹配的区域更新至清扫地图中。
第四方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的清扫装置，包括：
接收模块，用于接收待清扫区域的清扫地图，清扫地图由权利要求7至10任一项的地图构建装置构建；
清扫模块，用于根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一种实施方式中，该装置还包括：
清扫记录图构建模块，用于在扫地机器人的清扫过程中，构建清扫记录图，清扫记录图用于匹配、校准和更新清扫地图。
第五方面，本申请实施例提供了一种地图构建设备，该设备包括：第一存储器和第一处理器。其中，第一存储器和第一处理器通过内部连接通路互相通信，第一存储器用于存储指令，第一处理器用于执行第一存储器存储的指令，并且当第一处理器执行第一存储器存储的指令时，使得第一处理器执行上述各方面任一种实施方式中的地图构建方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，该扫地机器人包括：第二存储器和第二处理器。其中，第二存储器和第二处理器通过内部连接通路互相通信，第二存储器用于存储指令，第二处理器用于执行第二存储器存储的指令，并且当第二处理器执行第二存储器存储的指令时，使得第二处理器执行上述各方面任一种实施方式中的扫地机器人的清扫方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。
上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：可以节省扫地机器人清扫地图的构建时间，提升了扫地机器人的清扫效率。并且，用户可以在清扫地图构建过程中对障碍物信息进行编辑，以使清扫地图更加符合实际场景，从而提高了清扫地图的精度，进而可以提高扫地机器人的清扫效果，且用户在编辑障碍物信息的过程中可以获得良好的使用体验性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的地图构建方法的流程图；
图2示出根据本申请实施例的地图构建方法的流程图；
图3示出根据本申请实施例的地图构建方法的流程图；
图4示出根据本申请实施例的地图构建方法的流程图；
图5示出根据本申请实施例的扫地机器人的清扫方法的流程图；
图6示出根据本申请实施例的地图构建装置的结构框图；
图7示出根据本申请实施例的扫地机器人的清扫装置的结构框图；
图8示出根据本申请实施例的地图构建设备的结构框图；
图9示出根据本申请实施例的扫地机器人的结构框图；
图10示出根据本申请实施例的地图构建方法的示意图；
图11示出根据本申请实施例的地图构建方法的示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本申请实施例的地图构建方法的流程图。本申请实施例的地图构建方法可以应用于终端设备上的应用程序(Application，APP)，该终端设备可以为手机、平板电脑等智能设备，可以与扫地机器人进行通信。
如图1所示，本申请实施例的地图构建方法可以包括：
步骤S101：根据待清扫区域的户型图数据构建待清扫区域的初始地图。可以理解的是，户型图可以为住房的平面空间布局图，即对各个由墙体隔离的独立空间的使用功能、相应位置、大小进行描述的图型，可以直观的显示房屋的走向布局。
在一个示例中，可以通过智能设备的摄像头获取户型图的照片或扫描文件，以获取户型图数据；或者，可以获取保存在智能设备中的户型图的电子文档，以获取户型图数据；或者，由用户通过应用程序输入或选择户型图参数(包括户型图的户型格局、面积、朝向等参数)，以获取户型图数据。其中，应用程序构建的初始地图可以直观地显示在智能设备上。
步骤S102：根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，清扫地图用于使扫地机器人根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一个示例中，障碍物可以为家具、电器等，障碍物信息可以为障碍物的位置信息，也可以为障碍物的类型和/或形状和/或尺寸等。障碍物信息可以由用户在应用程序中进行编辑，应用程序根据用户编辑好的障碍物信息生成相应的障碍物图案，用户可以通过拖拽的方式将障碍物图案添加至初始地图中的相应位置，从而生成清扫地图。清扫地图中包括墙体以及障碍物的虚拟墙，以便扫地机器人规划移动路径。这样，用户可根据实际应用场景灵活设定障碍物信息，以使清扫地图符合用户的意愿。
优选地，构建好的清扫地图备份存储在应用程序中。当扫地机器人需要对待清扫区域进行清扫作业时，应用程序将清扫地图发送给扫地机器人，扫地机器人可以根据清扫地图规划待清扫区域的清扫路径，然后进行清扫作业。
需要说明的是，相关技术中，扫地机器人的清扫地图需要扫地机器人在清扫过程中进行构建，并且扫地机器人在每次清扫之前都需要对待清扫区域进行详细的扫描，清扫地图的构建速率较慢、扫地机器人的清扫效率较低。并且，扫地机器人所构建的清扫地图的精度较低，不利于根据具体的障碍物构建任意方向的虚拟墙。根据本申请实施例的地图构建方法，扫地机器人在每次清扫作业前可以直接从应用程序获取构建好的清扫地图，从而节省了扫地机器人在每次清扫作业前进行地图构建的时间，提升了扫地机器人的清扫效率。并且，用户可以在清扫地图构建过程中对障碍物信息进行编辑，以使清扫地图更加符合实际场景，从而提高了清扫地图的精度，进而可以提高扫地机器人的清扫效果，且用户在编辑障碍物信息的过程中可以获得良好的使用体验性。
在一种实施方式中，如图2所示，步骤S102可以包括：
步骤S201：根据用户编辑的障碍物的位置信息，确定障碍物在初始地图上的对应位置。其中，初始地图中可以包括坐标系，障碍物的位置信息可以通过输入障碍物的横坐标以及纵坐标的方式来确定。
步骤S202：根据用户编辑的障碍物的类型、尺寸和形状中的至少一项，在初始地图上的对应位置添加障碍物。
在一个示例中，如图10所示，应用程序的显示界面中包括初始地图和障碍物信息编辑栏，其中，障碍物信息编辑栏用于编辑障碍物信息。障碍物信息编辑栏中包括预设的多种类别的障碍物，例如沙发、椅子、窗、茶几等家具或家用电器，用户可通过选择其中的障碍物类别进行尺寸的编辑，以确定障碍物的类型和尺寸。进一步地，障碍物信息编辑栏还包括自定义功能，用户可以通过点击自定义功能来自行编辑障碍物的形状、尺寸以及类型。应用程序可以根据用户编辑好的障碍物信息显示对应的障碍物图标，其中，障碍物图标可以根据其类型显示不同的颜色。如图11所示，用户可以将障碍物图标拖拽至初始地图中的相应位置，以确定障碍物的位置信息，并在初始地图上的对应位置显示障碍物图标，以完成清扫地图的构建。
在一种实施方式中，如图3所示，该方法还可以包括：
步骤S301：获取扫地机器人在清扫过程中构建的清扫记录图。其中，清扫记录图由扫地机器人在清扫过程中自行构建并发送至应用程序。
步骤S302：匹配清扫记录图与清扫地图，并校准和更新清扫地图。
在一个示例中，更新后的清扫地图备份并储存在应用程序中，作为下一次扫地机器人进行清扫作业的清扫地图。通过对清扫地图的多次优化，可以进一步提升清扫地图的精度，从而使清扫地图更加符合待清扫区域的实际场景，从而进一步提高扫地机器人的清扫效果。
在一种实施方式中，如图4所示，步骤S302可以包括：
步骤S401：获取清扫记录图中的已清扫区域；
步骤S402：在已清扫区域的轮廓与清扫地图中至少一个障碍物的轮廓不匹配的情况下，提取不匹配的区域；
步骤S403：将不匹配的区域更新至清扫地图中。
在一个示例中，清扫记录图包括扫地机器人的可移动区域信息，根据扫地机器人的可移动区域信息可以获取清扫记录图中的已清扫区域。将已清扫区域的轮廓与清扫地图的障碍物轮廓相对比。如果已清扫区域的轮廓与清扫地图中的障碍物轮廓不匹配，则提取已清扫区域中的不匹配的区域，并将不匹配的区域替换至清扫地图中，以完成对清扫地图的校准和优化。
图5示出根据本申请实施例的扫地机器人的清扫方法。
如图5所示，该方法可以包括：
步骤S501：接收待清扫区域的清扫地图，清扫地图可根据本申请实施例中任一种地图构建方法构建；
步骤S502：根据清扫地图清扫待清扫区域。其中，扫地机器人可以根据清扫地图规划移动路径，以进行清扫作业。
在一种实施方式中，该方法还可以包括：
在扫地机器人的清扫过程中，构建清扫记录图，清扫记录图用于匹配、校准和更新清扫地图。
需要说明的是，清扫记录图的构建可以采用现有技术中的任一种扫地机器人的地图构建方式。例如，通过视觉同步定位与建图(Visual simultaneous localization andmapping，VSLAM)技术或同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)技术进行清扫记录图的构建。
VSLAM的技术框架主要包括传感器数据预处理、前端、后端、回环检测、建图五个过程。其中，前端又称为视觉里程计(visual odometry，VO)。主要是研究如何根据相邻帧图像定量估算帧间相机的运动。通过把相邻帧的运动轨迹串起来，就构成了相机载体(如机器人)的运动轨迹，解决了定位的问题。然后根据估算的每个时刻相机的位置，计算出各像素的空间点的位置，就得到了地图。在VSLAM中，前端主要涉及计算机视觉相关的算法。典型做法一般是：首先提取每帧图像特征点，对相邻帧进行特征点粗匹配，然后利用RANSAC(随机抽样一致)算法去除不合理的匹配对，然后得到位置和姿态信息。后端主要是对前端的结果进行优化，得到最优的位姿估计。主要有两种方法：一种是基于滤波理论的优化，它的思路是将状态估计模型线性化，并用高斯分布近似其噪声，然后按照卡尔曼滤波进行预测来更新。另一种就是非线性优化(图优化)。它的基本思想是将优化的变量作为图的节点，误差项作为图的边，在给定初值后，就可以迭代优化更新。由于图优化的稀疏性，可以在保证精度的同时，降低计算量。回环检测主要目的是让机器人能够认识自己曾经去过的地方，从而解决位置随时间漂移的问题。视觉回环检测一般通过判断图像之间的相似性完成，这和我们人类用眼睛来判断两个相同的地点是一样的道理。因为图像信息丰富，因此VSLAM在回环检测中具有很大的优势。当回环检测成功后，就会建立现在的图像和过去曾经见过图像的对应关系，后端优化算法可以根据这些信息来重新调整轨迹和地图，从而最大限度地消除累积误差。SLAM根据不同的传感器类型和应用需求建立不同的地图。常见的有2D栅格地图、2D拓扑地图、3D点云地图等。
图6示出根据本申请实施例的地图构建装置的结构框图。
如图6所示，该装置可以包括：
初始地图构建模块610，用于根据待清扫区域的户型图数据构建待清扫区域的初始地图；
清扫地图构建模块620，用于根据用户编辑的障碍物信息，在初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，清扫地图用于使扫地机器人根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一种实施方式中，如图6所示，清扫地图构建模块620包括：
位置确定单元621，用于根据用户编辑的障碍物的位置信息，确定障碍物在初始地图上的对应位置；
添加单元622，用于根据用户编辑的障碍物的类型、尺寸和形状中的至少一项，在初始地图上的对应位置添加障碍物。
在一种实施方式中，如图6所示，该装置还包括：
清扫记录图获取模块630，用于获取扫地机器人在清扫过程中构建的清扫记录图；
校准模块640，用于匹配清扫记录图与清扫地图，并校准和更新清扫地图。
在一种实施方式中，如图6所示，校准模块640包括：
已清扫区域获取单元641，用于获取清扫记录图中的已清扫区域；
提取单元642，用于在已清扫区域的轮廓与清扫地图中至少一个障碍物的轮廓不匹配的情况下，提取不匹配的区域；
更新单元643，用于将不匹配的区域更新至清扫地图中。
图7示出根据本申请实施例的扫地机器人的清扫装置的结构框图。如图7所示，该装置可以包括：
接收模块710，用于接收待清扫区域的清扫地图，清扫地图根据本申请实施例的地图构建方法构建；
清扫模块720，用于根据清扫地图清扫待清扫区域。
在一种实施方式中，如图7所示，该装置还包括：
清扫记录图构建模块730，用于在扫地机器人的清扫过程中，构建清扫记录图，清扫记录图用于匹配、校准和更新清扫地图。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图8示出根据本申请一实施例的地图构建设备的结构框图。如图8所示，该地图构建设备包括：第一存储器810和第一处理器820，第一存储器810内存储有可在第一处理器820上运行的计算机程序。第一处理器820执行该计算机程序时实现上述实施例中的地图构建方法。第一存储器810和第一处理器820的数量可以为一个或多个。
该地图构建设备还包括：
第一通信接口830，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
如果第一存储器810、第一处理器820和第一通信接口830独立实现，则第一存储器810、第一处理器820和第一通信接口830可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果第一存储器810、第一处理器820及第一通信接口830集成在一块芯片上，则第一存储器810、第一处理器820及第一通信接口830可以通过内部接口完成相互间的通信。
图9示出根据本申请一实施例的扫地机器人的结构框图。如图9所示，该扫地机器人包括：第二存储器910和第二处理器920，第二存储器910内存储有可在第二处理器920上运行的计算机程序。第二处理器920执行该计算机程序时实现上述实施例中的地图构建方法。第二存储器910和第二处理器920的数量可以为一个或多个。
该扫地机器人还包括：
第二通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
如果第二存储器910、第二处理器920和第二通信接口930独立实现，则第二存储器910、第二处理器920和第二通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果第二存储器910、第二处理器920及第二通信接口930集成在一块芯片上，则第二存储器910、第二处理器920及第二通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。
本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括，包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。
本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行申请实施例提供的方法。
应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced RISC machines，ARM)架构的处理器。
进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，还可以包括非易失性随机存取存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(read-onlymemory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用。例如，静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic random access memory，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data date SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。
根据本申请实施例的技术方案，扫地机器人在每次清扫作业前可以直接从应用程序获取构建好的清扫地图，从而节省了扫地机器人在每次清扫作业前进行地图构建的时间，提升了扫地机器人的清扫效率。并且，用户可以在清扫地图构建过程中对障碍物信息进行编辑，以使清扫地图更加符合实际场景，从而提高了清扫地图的精度，进而可以提高扫地机器人的清扫效果，且用户在编辑障碍物信息的过程中可以获得良好的使用体验性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
根据待清扫区域的户型图数据构建所述待清扫区域的初始地图；
根据用户编辑的障碍物信息，在所述初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，所述清扫地图用于使扫地机器人根据所述清扫地图清扫所述待清扫区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据用户编辑的障碍物信息，在所述初始地图中添加对应的障碍物，包括：
根据用户编辑的所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述初始地图上的对应位置；
根据用户编辑的所述障碍物的类型、尺寸和形状中的至少一项，在所述初始地图上的对应位置添加所述障碍物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取扫地机器人在清扫过程中构建的清扫记录图；
匹配所述清扫记录图与所述清扫地图，并校准和更新所述清扫地图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，匹配所述清扫记录图与所述清扫地图，并校准和更新所述清扫地图，包括：
获取所述清扫记录图中的已清扫区域；
在所述已清扫区域的轮廓与所述清扫地图中至少一个障碍物的轮廓不匹配的情况下，提取不匹配的区域；
将所述不匹配的区域更新至所述清扫地图中。
5.一种扫地机器人的清扫方法，其特征在于，包括：
接收待清扫区域的清扫地图，所述清扫地图根据权利要求1至4任一项所述的方法构建；
根据所述清扫地图清扫所述待清扫区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述扫地机器人的清扫过程中，构建清扫记录图，所述清扫记录图用于匹配、校准和更新所述清扫地图。
7.一种地图构建装置，其特征在于，包括：
初始地图构建模块，用于根据待清扫区域的户型图数据构建所述待清扫区域的初始地图；
清扫地图构建模块，用于根据用户编辑的障碍物信息，在所述初始地图中添加对应的障碍物，以构建清扫地图，所述清扫地图用于使扫地机器人根据所述清扫地图清扫所述待清扫区域。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，清扫地图构建模块包括：
位置确定单元，用于根据用户编辑的所述障碍物的位置信息，确定所述障碍物在所述初始地图上的对应位置；
添加单元，用于根据用户编辑的所述障碍物的类型、尺寸和形状中的至少一项，在所述初始地图上的对应位置添加所述障碍物。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
清扫记录图获取模块，用于获取扫地机器人在清扫过程中构建的清扫记录图；
校准模块，用于匹配所述清扫记录图与所述清扫地图，并校准和更新所述清扫地图。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，校准模块包括：
已清扫区域获取单元，用于获取所述清扫记录图中的已清扫区域；
提取单元，用于在所述已清扫区域的轮廓与所述清扫地图中至少一个障碍物的轮廓不匹配的情况下，提取不匹配的区域；
更新单元，用于将所述不匹配的区域更新至所述清扫地图中。
11.一种扫地机器人的清扫装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收待清扫区域的清扫地图，所述清扫地图由权利要求7至10任一项所述的地图构建装置构建；
清扫模块，用于根据所述清扫地图清扫所述待清扫区域。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
清扫记录图构建模块，用于在所述扫地机器人的清扫过程中，构建清扫记录图，所述清扫记录图用于匹配、校准和更新所述清扫地图。
13.一种地图构建设备，其特征在于，包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器中存储第一指令，所述第一指令由所述第一处理器加载并执行，以实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
14.一种扫地机器人，其特征在于，包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器中存储第二指令，所述第二指令由所述第二处理器加载并执行，以实现如权利要求5或6所述的方法。
15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Effective date of registration: 20210303 Address after: No.39 Caohu Avenue, Xiangcheng Economic Development Zone, Suzhou, Jiangsu Province, 215000 Applicant after: Meizhizongheng Technology Co.,Ltd. Address before: No.39 Caohu Avenue, Xiangcheng Economic Development Zone, Suzhou, Jiangsu Province, 215000 Applicant before: JIANGSU MIDEA CLEANING APPLIANCES Co.,Ltd. Applicant before: MIDEA GROUP Co.,Ltd. |
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