CN113806377A - 地图更新方法、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种地图更新方法、设备及计算机存储介质，其中，所述方法包括：在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；依据待更新数据，对原始地图进行更新。
Description
技术领域
本申请涉及机器人技术，具体涉及一种应用于机器人设备的地图更新方法、设备及计算机存储介质。
背景技术
相关机器人如割/除草机器人可依据构建的环境地图进行割草任务。可以理解，割/除草机器人的割草环境通常不会发生变化，依据构建的环境地图即可执行割草任务。而割/除草环境发生变化的情况下，为了更好地完成割/除草任务，需要人工更新地图，将变化的环境映射到更新后的地图中。相关技术中的地图需要人工更新，人工更新地图不仅造成人力的耗费，还带来了更新效率低的不足。
发明内容
为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种地图更新方法、设备及计算机存储介质。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
本申请实施例提供一种地图更新方法，所述方法包括：
在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；
依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
依据待更新数据，对原始地图进行更新。
前述方案中，所述机器人设备设置有第一传感器，在机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器对第一参考数据进行采集；
相应的，利用第一传感器对第一参考数据进行采集，依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图，包括：
利用第一传感器至少采集工作区域内的障碍物的边界的坐标点；
依据采集的坐标点，对第一参考地图进行构建。
前述方案中，所述方法包括：
识别所述第一参考地图中的障碍物区域；
根据识别的障碍物区域，确定第一参考地图和原始地图中的待比对区域；
匹配第一参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到匹配结果；
根据匹配结果，确定所述待更新数据。
前述方案中，所述依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据，包括：
将第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点进行匹配；
根据匹配结果，确定多个目标坐标点，所述目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
确定所述多个目标坐标点为所述待更新数据。
前述方案中，在确定出多个目标坐标点之后，所述方法还包括：
判断所述多个目标坐标点中是否存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域；
在判断为所述多个目标坐标点中存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，至少确定能够构成闭合区域的所述至少部分目标坐标点为待更新数据。
前述方案中，所述机器人设备还设置有第二传感器；所述方法还包括：
通过第二传感器采集针对机器人设备的工作区域的第二参考数据；
依据第二参考数据，构建针对工作区域的第二参考地图；
相应的，所述依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据，包括：
依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得所述待更新数据。
前述方案中，所述依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得所述待更新数据，包括：
将第一参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第一目标坐标点，所述第一目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
将第二参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第二目标坐标点，所述第二目标坐标点表征为在第二参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
依据第一目标坐标点和第二目标坐标点，确定所述待更新数据。
前述方案中，在匹配出第一目标坐标点和第二目标坐标点的情况下，所述依据第一目标坐标点和第二目标坐标点，确定所述待更新数据，包括：
判断所述多个第一目标坐标点中是否存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域、以及判断所述多个第二目标坐标点中是否存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域；
在判断为所述多个第一目标坐标点中存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域，和在所述多个第二目标坐标点中存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，
至少依据能够形成闭合区域的第一目标坐标点和能够形成闭合区域的第二目标坐标点，确定待更新数据。
前述方案中，所述第一传感器为碰撞传感器；所述第二传感器为超声传感器。
本申请实施例还提供一种地图更新设备，包括：
第一获得单元，用于在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；
构建单元，用于依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
第二获得单元，用于依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
更新单元，用于依据待更新数据，对原始地图进行更新。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
本申请实施例还提供一种地图更新设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述方法的步骤。
本申请实施例提供了一种地图更新方法、设备及计算机存储介质，在机器人设备处于工作状态的过程中获得针对工作区域的第一参考数据，并依据第一参考数据进行第一参考地图的构建；依据构建出的第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得针对原始地图的待更新数据，依据待更新数据，对原始地图进行更新。实现了对机器人设备工作的环境地图的自动更新，避免了人工更新地图带来的人力耗费、更新效率低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中地图更新方法的实现流程示意图一；
图2为本申请实施例中地图更新方法的实现流程示意图二；
图3为本申请实施例中地图更新方法的实现流程示意图三；
图4为本申请实施例中地图更新方法的具体实现流程示意图一；
图5为本申请实施例中地图更新方法的具体实现流程示意图二；
图6为本申请实施例中构建出的参考地图的示意图；
图7为本申请实施例中地图更新设备的组成结构示意图；
图8为本申请实施例中地图更新设备的硬件构成示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在介绍本申请实施例之前，先对本申请实施例中可能使用到的术语进行说明。
1)工作区域，指的是需要机器人设备进行工作的区域。以机器人设备为割/除草机器人为例，工作区域为院子或厂子内长草的区域，需要进行除草(或割草)。以机器人设备为扫地机器人，则工作区域为房子内存在有垃圾的地方，需要进行垃圾清扫。
2)工作状态，相对于机器人设备的非工作状态而言，指的是机器人设备进行工作，例如处于割/除草的(工作)状态。非工作状态，指的是机器人设备停止、暂停割/除草等工作，为休息状态。
3)通道数据，指的是从机器人设备一个工作区域到达另一个工作区域的路线。本申请实施例中的通道数据是由从一个工作区域行进至另一工作区域的过程中产生的行进坐标点的轨迹构成。
本申请实施例提供一种地图更新方法，是一种对为机器人设备构建的工作环境的地图进行自动更新的方案，该方法可应用于机器人设备中。可以理解，如果机器人设备为除草机器人，则通过该方法可为机器人设备除草或割草环境的地图进行自动更新。如果机器人设备为扫地机器人，则通过该方法可为垃圾清扫环境的地图进行自动更新。也即，本申请实施例在于提供一种无需人工参与，即可对能够反映机器人工作环境的地图进行自动更新的方案。
以除草的应用场景为例，实际应用中，院子中长草的地方可以是成片分布的，也可以是独立分布的。不论是如何分布，在一片长草的地方里可能存在有不需要除草的地方如一片长草的地方里长有一棵树或具有一个大石头，在这种情况下，机器人设备在这片长草的区域内进行除草时需要绕行长树的地方或长大石头的地方。为方便理解，将一片长草的地方里存在的树木、石头或其他不需要除草的东西均统称为在除草时会遇到的障碍物。本申请实施例，主要考虑到了机器人的实际工作环境中如果长草区域内出现了新的障碍物，则机器人设备应该及时更新环境地图，以绕行新出现的障碍物。下面对本申请实施例提供的地图更新方法进行具体介绍。
图1为本申请实施例提供的地图更新方法的实现流程示意图一。如图1所示，所述方法包括：
S(步骤)101：在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；
S102：依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
S103：依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
S104：依据待更新数据，对原始地图进行更新。
执行S101～S104的主体为机器人设备。其中，第一参考数据为任何可反映机器人设备工作环境的数据，如工作环境中的各个位置的坐标点数据，在机器人设备处于工作状态的过程中获得针对工作区域的第一参考数据，并依据第一参考数据进行(第一)参考地图的构建；依据构建出的参考地图和针对工作区域的原始地图，获得针对原始地图的待更新数据，依据待更新数据，对原始地图进行更新。实现了对工作区域的地图的自动更新，避免了人工更新地图带来的人力耗费、更新效率低的问题。
本申请实施例中，机器人设备设置有第一传感器。第一传感器可以为碰撞传感器，也可以为超声传感器。在机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器对第一参考数据进行采集。
图2为本申请实施例提供的地图更新方法的实现流程示意图二。如图2所示，所述方法包括：
S201：机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器至少采集工作区域内的障碍物的边界的坐标点，或者至少采集工作区域的边界的坐标点和工作区域内的障碍物的边界的坐标点；
S202：依据采集的坐标点，对第一参考地图进行构建；
从S201和S202中可知，考虑到工作区域内可能会出现新的障碍物，则在机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器对工作区域内的障碍物的边界的坐标点进行采集。考虑到工作区域也存在有发生变化的可能如增大工作区域的面积，也可以利用第一传感器在对工作区域的边界的坐标点以及工作区域内的障碍物的边界的坐标点进行采集。工作区域的边界的坐标点、障碍物的边界的坐标点即可视为第一参考数据。本申请实施例中依据工作区域的边界的坐标点、障碍物的边界的坐标点，进行第一参考地图的构建。可以理解，构建出的参考地图中可反映出机器人设备的工作区域和工作区域内的障碍物。优选为对障碍物的边界的坐标点进行采集。
此处，可以理解，对于工作区域的边界的采集可以是预先由人工推着机器人设备绕着工作区域的新边界进行行进，边行进边进行行进处的位置信息的采集。还可以在工作区域的新边界是由一定的实体物体围成的如利用墙围成或利用石头砌成的，除了可以在人工推着机器人设备绕着工作区域的新边界进行行进的过程中进行位置信息的采集。还可以利用碰撞传感器和超声波传感器进行工作区域的新边界的坐标点的采集。利用碰撞传感器和超声波传感器进行工作区域的新边界的坐标点的采集的原理请参照利用碰撞传感器和超声波传感器进行障碍物的边界的坐标点的采集，重复之处不赘述。
S203：依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
S204：依据待更新数据，对原始地图进行更新。
在S201～S204中，由设置在机器人设备上的(第一)传感器对第一参考数据如工作区域的边界的坐标点、障碍物的边界的坐标点进行采集，可保证参考数据的采集准确性，从而可保证(第一)参考地图的构建准确性。(第一)参考地图的构建准确性可保证对原始地图的更新准确性。同时也实现了对地图的自动更新，避免了人工更新地图带来的人力耗费、更新效率低的问题。
在如图1和/或图2所示的方案中，所述依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据的具体实现过程可通过如下两种方案中的其中一种来实现：
第一种，将第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点进行匹配；根据匹配结果，确定多个目标坐标点，所述目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；确定所述多个目标坐标点为所述待更新数据。
第二种，将第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点进行匹配；根据匹配结果，确定多个目标坐标点，所述目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；在确定出多个目标坐标点之后，判断所述多个目标坐标点中是否存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域；在判断为所述多个目标坐标点中存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，至少确定能够构成闭合区域的所述至少部分目标坐标点为待更新数据。
在第一种方案和第二种方案中，将第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点进行匹配，相当于从坐标点表示的地理位置信息来看，相对于原始地图中出现的坐标点，第一参考地图中是否出现有新的坐标点(表示为新的地理位置的坐标点-目标坐标点)。在第一种方案中，相当于直接将第一参考地图中出现的新的坐标点视为待更新的数据，将待更新的数据更新到原始地图中以对原始地图进行更新。在第二种方案中，针对第一参考地图中新出现的坐标点，判断在这些坐标点中是否存在有能够构成闭合区域的坐标点；在判断为存在有能够构成闭合区域的坐标点的情况下，将这些能够构成闭合区域的坐标点视为待更新数据，将待更新的数据更新到原始地图中以对原始地图进行更新。可以理解，如果工作区域内出现有新的障碍物，障碍物具有一定的形状，则第一传感器是必会采集到该障碍物的边界的坐标，在采集到的坐标点中能够构成闭合区域的坐标点则为障碍物的边界的坐标点，这些坐标点构成的闭合区域即可表示为障碍物所在的区域或工作区域的新边界。第二种方案相当于在第一参考地图中识别出新出现的障碍物所在的区域或工作区域的新边界，该区域可视为待更新区域(数据)，将待更新区域更新到原始地图中以对原始地图进行更新。可实现对原始地图的准确更新。
下面以第一传感器为碰撞传感器、以机器人设备为除草机器人为例，并结合图4所示对本申请实施例的技术方案作进一步说明。
本申请实施例中，用户可通过终端如手机安装的软件App对机器人设备进行除草控制。用户对手机App产生控制除草机器人进行除草的指令，手机检测到该指令，发送至除草机器人。除草机器人响应该指令执行除草任务。
假定除草机器人已经建立有一针对其工作环境的地图(原始地图)。原始地图中可指示出哪个地方为除草区域(工作区域)，哪个地方为工作区域内的不需要除草区域(如障碍物区域)以及从一个除草区域到另一除草区域的路线。除草机器人在除草过程中可依据原始地图的指示行进至除草区域进行除草，绕开除草区域内的障碍物。在除草机器人响应除草指令，除完一个除草区域内的草的情况下，按照原始地图的指示从一个除草区域行进至另一除草区域。
除草机器人具有实时获知自身所在位置的能力。其中，该位置可以为一个相对位置，如相对于除草机器人工作的院子中的一个固定点的位置。在一个除草区域内进行除草的过程中，一边除草一边利用碰撞传感器对一工作区域内遇到的障碍物的边界的坐标进行采集。其中，碰撞传感器可对遇到的障碍物的边界的坐标点进行采集的原理是：除草机器人上设置有碰撞条，碰撞条在不碰到障碍物的情况下不会发生导电，在碰撞到障碍物的情况下会发生导电。除草机器人行进至一位置处，如果该位置出现有障碍物，则碰撞条会碰撞至障碍物，在碰撞到障碍物的情况下碰撞条会发生导电，除草机器人定位出此时自身所处的位置。可以理解，障碍物具有一定的形状，除草机器人碰撞到的障碍物的地方通常为障碍物的边缘部分，除草机器人定位出的位置即可视为其碰撞到的障碍物的边界的坐标点。此外，如果工作区域出现新的边缘物体，利用碰撞传感器的碰撞条碰撞到物体即发生导电的情况，采集到工作区域的新边界的坐标点。针对同一工作区域，除草机器人在这个工作区域内的同一位置处至少两次如三次进行除草的时候每次均检测到碰撞时，则对此处的地理位置信息进行相应次的采集。碰撞传感器的如上采集原理可保证对坐标点的采集准确性，进而可保证第一参考地图的构建准确性，从而可使得地图的更新更为准确。
除草机器人多次采集到障碍物的边界的坐标点和工作区域的边界的坐标点并存储采集到的信息，根据采集到的信息除草机器人可进行工作区域的边界的坐标点和障碍物的边界的坐标点的自主识别。自主识别的过程是：如果将工作区域的外边界视为一个闭环或近似闭环(允许有几处开口)，那么不同工作区域的边界是相互独立的，不存在交集。工作区域内的障碍物的边界是必要落入于该工作区域的边界内，为一种包含关系。基于这种特性，采集到的多个坐标点中是必存在有能够形成闭环区域的坐标点。从碰撞传感器采集到的多个坐标点中筛选出能够形成闭环区域的坐标点。例如在采集到的其中100个坐标点中，坐标点1-10能够形成一个闭环区域，坐标点10-35能够形成另一闭环区域，坐标点36-50能够形成一闭环区域。将筛选出的能够形成闭环区域的坐标点集合为坐标集，集合坐标点1-15为坐标集1，集合坐标点10-35为坐标集2，集合坐标点36-50为坐标集3，集合坐标点37-67为坐标集4。能够形成闭环区域的坐标点的集合可能是工作区域的边界的坐标点的集合，也可能是障碍物的边界的坐标点的集合。具体是何种边界的坐标点的集合可通过如下方案来实现：识别三个坐标集中的各个坐标点所代表的地理位置，判断是否存在有表示为相同地理位置的坐标点，如果判定这50个坐标点中不存在有表示为相同地理位置的坐标点，则依据各坐标点表示的地理位置，判断三个坐标集中是否存在有这样的坐标集：由一个坐标集中的所有坐标点构成的地理(区域)范围落入于另一坐标集中的所有坐标点构成的地理范围，如果存在则视这两个坐标集为具有包含关系的坐标集。依据这两个坐标集中的坐标构成的地理范围，识别出哪个坐标集中的坐标构成的地理范围大，哪个坐标集中的坐标构成的地理范围小。表示地理范围大的坐标集中的坐标点可构成工作区域的边界，也即这样坐标集中的坐标点为构成工作区域的边界的坐标点。表示地理范围小的坐标集中的坐标点可构成表示地理范围大的坐标集构成的工作区域内的障碍物的边界，也即这样坐标集中的坐标点为构成前述工作区域内的障碍物的边界的坐标点。如此，就可以基于采集到的坐标点，区分出哪些坐标点为属于工作区域的边界的坐标点，哪些坐标点为属于障碍物的边界的坐标点。例如，前述的坐标集2形成的闭环区域落入于坐标集1构成的闭环区域内，则坐标集1中的坐标点可构成一工作区域的边界，坐标集2中的坐标点可构成坐标集1构成的工作区域内的一障碍物的边界。前述的坐标集3形成的闭环区域落入于坐标集4构成的闭环区域内，则坐标集4中的坐标点可构成另一工作区域(坐标集4和坐标集2中不存在相同的坐标点)的边界，坐标集3中的坐标点可构成坐标集4构成的工作区域内的一障碍物的边界。
不存在相同坐标点的坐标集中两个表示地理范围大的坐标集中的坐标即可构成两个不同工作区域的边界，例如坐标集4和坐标集2中不存在相同的坐标点，各自可构成一个工作区域的边界。地理位置位于表示地理范围大的两个坐标集之间的坐标点的轨迹即为这两个表示地理范围大的坐标集构成的两个工作区域(的边界)之间的通道数据，例如100个坐标点中除了坐标点1-67之外的其他坐标点如坐标点68-100，在地理位置上位于坐标集4和坐标集2构成的工作区域之间，形成了位于两个工作区域间的坐标轨迹，则形成的坐标轨迹即可视为这两个工作区域之间的通道数据。前述方案中，从采集到的坐标点所表示的地理位置的角度，区分工作区域的边界、障碍物边界以及工作区域间的通道数据，可保证边界区分的准确性，进而实现对环境地图的自主且准确地构建，无需人工构建。
在区分哪些坐标点为属于工作区域的边界的坐标点，哪些坐标点为属于障碍物的边界的坐标点以及哪些坐标点为属于通道数据的坐标点的基础上，将识别出的结果映射到建立的坐标系中，通过数据的拟合得到关于机器人设备如扫地机器人所处的环境地图(第一参考地图)。或者，机器人设备利用地理信息系统(GIS)工具构建出机器人设备的环境地图(第一参考地图)。除草机器人读取原始地图，原始地图中的各点可用坐标点来表示。除草机器人将原始地图和第一参考地图进行坐标点的匹配，依据两个地图中坐标点所表示的地理位置信息，确定出在原始地图中未出现但在第一参考地图中出现的坐标点，这样的坐标点为新出现的坐标点，视为目标坐标点。将这些新出现的坐标点映射到建立的坐标系中，通过数据的拟合对原始地图进行更新，得到更新后的地图。如此，实现了除草机器人的环境地图的自动更新，避免了人工更新而带来的更新效率低的问题。
相对于原始地图，比较出的在第一参考地图中新出现的坐标点可能是工作区域内新出现的障碍物的边界的坐标(有用数据)，可能是工作区域的新边界的坐标(有用数据)，也可能是无用坐标如采集错的坐标。基于此，在确定出第一参考地图中新出现的坐标点之后，判断这些新出现的坐标点中是否存在有坐标点能够构成闭合区域；在判断为存在有坐标点能够构成闭合区域的情况下，至少确定能够构成闭合区域的所述至少部分目标坐标点为待更新数据。可以理解，由新出现的坐标点中的至少部分坐标点构成的闭合区域为新出现的障碍物所在区域或围成了工作区域的新边界。假定第一参考地图和原始地图采用相同比例进行构建，对于由坐标点构成的闭合区域，该闭合区域是新出现的障碍物所在区域还是工作区域的新边界构成的区域。可以读取原始地图中工作区域的边界坐标，基于工作区域的边界坐标计算工作区域在地图中覆盖的面积。如果发现由第一参考地图中新出现的坐标点构成的一闭合区域的在地图中覆盖的面积大于原始地图中工作区域的面积，则视为闭合区域为工作区域的新边界构成的区域。如果发现由第一参考地图中新出现的坐标点构成的闭合区域的在地图中覆盖的面积小于原始地图中工作区域的面积且从构成闭合区域的各坐标点所表示的位置来看，该闭合区域位于工作区域内，则视为闭合区域为新出现的障碍物所在区域。
本申请实施例中主要从第一参考地图中识别出能构成新出现的障碍物所在区域的坐标点以及围成工作区域的新边界的坐标点，相当于筛选出了有用数据。将这些能构成闭合区域的坐标点映射到原始地图中，通过数据的拟合对原始地图进行更新，得到更新后的地图。如此，实现了除草机器人的环境地图的自动更新，避免了人工更新而带来的更新效率低的问题。
前述的方案为根据第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点之前的匹配结果对原始地图直接进行更新的方案，实现了除草机器人所处的环境地图的自动更新。此外，还可以通过人工确认来实现最终的更新。如图4所示，在匹配出了新出现的坐标点或筛选出了有用数据的情况下，除草机器人将新出现的坐标点或筛选出的有用数据生成位置更新列表并输出，上报至用户以令用户最终确认是否进行地图的更新。其中，位置更新列表中表征为相对于原始地图、在第一参考地图中新出现的坐标点或筛选出的有用数据在第一参考地图中的位置信息，例如利用高亮颜色将在第一参考地图中所处的位置标识出来。如果经用户决定需要进行更新，则除草机器人设备接收用户产生的更新指令，将匹配出的新出现的坐标点或筛选出的有用数据映射到原始地图中，通过数据的拟合对原始地图进行更新，得到更新后的地图。这种结合了人工确认的结果进行地图的更新的方案，可进一步保证地图更新的准确性。
前述的两种实现方式是直接根据第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点之间的匹配结果得到待更新数据的方案。此外，依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据的具体实现过程还可以通过以下方案来实现：识别所述第一参考地图中的障碍物区域；根据识别的障碍物，确定第一参考地图和原始地图中的待比对区域；匹配第一参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到匹配结果；根据匹配结果，确定所述待更新数据。这种方案中，相当于，在第一参考地图中将障碍物所在的区域识别出来，第一参考地图的待比对区域即为识别出的障碍物所在区域。假定第一参考地图和原始地图采用同比例进行构建，识别障碍物所在区域在第一参考地图中的位置，原始地图中位于所述位置的区域即为原始地图的待比对区域。示例性地，如果识别障碍物所在区域在第一参考地图中的位置为第一参考地图的中间位置，则视原始地图的中间位置为原始地图的待比对区域。由于第一参考地图的待比对区域为第一参考地图中障碍物所在的区域。识别原始地图的待比对区域是否为障碍物区域，如果识别原始地图的待比对区域不为障碍物区域，则得到匹配或比对不一致的匹配结果，说明在两个地图(第一参考地图和原始地图)中的同一位置如中间位置，相当于原始地图中的该同一位置未存在障碍物来说，第一参考地图中的该同一位置存在障碍物，说明该障碍物为在第一参考地图中新出现的障碍物，将确定第一参考地图的待比对区域或新出现的障碍物区域为待更新数据。将该待更新数据映射到原始地图中，相当于将该待更新数据替换掉原始地图中的比对区域，实现对原始地图的更新。可以理解，如果识别原始地图的待比对区域为障碍物区域，则得到匹配或比对一致的匹配结果，说明在两个地图(第一参考地图和原始地图)中的同一位置如中间位置均存在有障碍物，第一参考地图中未出现新的障碍物。
前述方案，相当于是根据第一参考地图和原始地图中的待比对区域的匹配或比对结果进行待更新数据的确定、以及根据待更新数据进行地图的更新的方案。这种根据两个待比对区域的匹配或比对来进行待更新数据的确定，可保证待更新数据的准确性，从而保证地图更新的准确性。前述方案相当于是从将地图进行区域分块，从分块的角度进行参考地图和原始地图的差异化比对，对原始地图进行分块更新，如此不仅可保证待更新数据的确定准确性，还增强了易用性，在实际应用中更易于推广和使用。
本申请实施例中，机器人设备还设置有第二传感器。第二传感器可以为碰撞传感器，也可以为超声传感器。
图三为本申请实施例提供的地图更新方法的实现流程示意图三。如图3所示，所述方法包括：
S301：在机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器对第一参考数据进行采集，通过第二传感器采集针对机器人设备的工作区域的第二参考数据；
S302：依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
S303：依据第二参考数据，构建针对工作区域的第二参考地图；
S301～S303中，与前述的第一参考数据类似，第二参考数据为任何可反映机器人设备工作环境的数据，如工作环境中的各个位置的坐标点数据，具体为障碍物的边界的坐标点，或者为工作区域的边界的坐标点和障碍物的边界的坐标点。利用碰撞传感器对障碍物的边界的坐标进行采集，或者对工作区域的边界的坐标以及障碍物的边界的坐标进行采集。利用超声传感器对障碍物的边界的坐标进行采集，或者对工作区域的边界的坐标点以及障碍物的边界的坐标点进行采集。利用碰撞传感器采集的数据进行一参考地图(第一参考地图)的构建。利用超声传感器进行另一参考地图(第二参考地图)的构建。
其中，S302和S303无严格的先后顺序，还可以同时进行。
S304：依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得待更新数据；
S305：依据待更新数据，对原始地图进行更新。
前述S301～S305中，利用两个传感器(碰撞传感器和超声传感器)进行各自参考数据的采集，并构建出两个参考地图，利用两个参考地图和原始地图获得待更新数据以对原始地图进行更新。实现了对地图的自动更新，避免了人工更新地图带来的人力耗费、更新效率低的问题。这种通过两个参考地图得到待更新数据的方案，可保证待更新数据的准确性，进而可保证原始地图的更新准确性。
可以理解，第一传感器和第二传感器可以同时为碰撞传感器，也可以同时为超声传感器。还可以其中一个为碰撞传感器，另一个为超声传感器。本申请实施例中，优选的，第一传感器为碰撞传感器，第二传感器为超声传感器。
在前述方案中，所述依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得所述待更新数据，包括：将第一参考地图和第二参考地图分别与原始地图进行坐标点匹配；依据匹配结果，确定所述待更新数据。依据分别与原始地图的坐标点进行匹配的结果得到待更新数据，可保证待更新数据的准确性。
在一个可选的方案中，所述将第一参考地图和第二参考地图分别与原始地图进行坐标点匹配；依据匹配结果，确定所述待更新数据的具体实现过程可通过以下其中一种方案来实现：
第一种，将第一参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第一目标坐标点，所述第一目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；将第二参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第二目标坐标点，所述第二目标坐标点表征为在第二参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；依据第一目标坐标点和第二目标坐标点，确定所述待更新数据。
第二种，将第一参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第一目标坐标点，所述第一目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；将第二参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第二目标坐标点，所述第二目标坐标点表征为在第二参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；判断所述多个第一目标坐标点中是否存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域、以及判断所述多个第二目标坐标点中是否存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域；在判断为所述多个第一目标坐标点中存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域，和在所述多个第二目标坐标点中存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，至少依据能够形成闭合区域的第一目标坐标点和能够形成闭合区域的第二目标坐标点，确定待更新数据。
在前述的第一种方案和第二种方案中，将第一参考地图、第二参考地图的坐标点分别和原始地图中的坐标点进行匹配，相当于从坐标点表示的地理位置信息来看，相对于原始地图中出现的坐标点，第一参考地图中是否出现有(表示为新的地理位置)新的坐标点(第一目标坐标点)，第二参考地图中是否出现有新的坐标点(第二目标坐标点)。在第一种方式中，可以将第一参考地图中出现的新坐标点和在第二参考地图中出现的新坐标点进行集合，作为待更新数据更新到原始地图中以对原始地图进行更新。或者，从第一参考地图中出现的新坐标点和从第二参考地图中出现的新坐标点中，提取出表示相同地理位置的坐标点，将提取出的坐标点视为待更新数据更新到原始地图中。在第二种方案中，针对第一参考地图中新出现的坐标点，判断在这些坐标点中是否存在有能够构成闭合区域的坐标点。针对第二参考地图中新出现的坐标点，判断在这些坐标点中是否存在有能够构成闭合区域的坐标点。将第一参考地图中新出现的、且能够构成闭合区域的坐标点和第二参考地图中新出现的、且能够构成闭合区域的坐标点进行集合，得到待更新数据。或者，从两个参考地图中新出现的且能够构成闭合区域的坐标点中提取出表示相同地理位置的坐标点，将提取出的坐标点视为待更新数据。将待更新的数据更新到原始地图中以对原始地图进行更新。可以理解，在两个参考地图中新出现的坐标点构成的闭合区域即可表示为障碍物所在的区域或工作区域的新边界。第二种方案相当于在两个参考地图中准确识别出新出现的障碍物所在的区域或工作区域的新边界，可实现对原始地图的准确更新。
下面以第一传感器为碰撞传感器、第二传感器为超声传感器、机器人设备为除草机器人为例，并结合图5所示对本申请实施例的技术方案作进一步说明。
本申请实施例中，除草机器人上同时设置有碰撞传感器和超声传感器，在除草机器人响应手机发送的除草指令在一个除草区域内进行除草的过程中，一边除草一边利用这两个传感器对工作区域内的障碍物的边界坐标进行采集，或者对工作区域的边界和障碍物的边界的坐标进行采集。其中，利用碰撞传感器进行障碍物边界或工作区域的新边界的采集的原理如前所述，重复之处不再赘述。利用超声传感器对一工作区域内遇到的障碍物的边界的坐标进行采集的原理是：在除草机器人除草的过程中，超声传感器实时发出超声波信号，如果在超声波信号的传输方向存在障碍物，则超声波信号遇到障碍物会返回部分超声波信号，根据超声波信号的传输速度和发出的超声波信号与返回的超声波信号之间的时间差，便可得到障碍物与除草机器人之间的距离，除草机器人移动该距离，到达障碍物处，定位出自身所处的位置，该位置信息即可作为障碍物的边界的坐标。针对同一工作区域，除草机器人在这个工作区域内的同一位置处多次进行除草的时候每次均检测到存在超声障碍时，则对此处的地理位置信息进行相应次的采集。超声传感器的如上采集原理可保证对坐标点的采集准确性，进而可保证第二参考地图的构建准确性，从而可使得地图的更新更为准确。
除草机器人利用每个传感器多次采集到障碍物的边界的坐标点和工作区域的边界的坐标点并存储采集到的信息，根据每个传感器采集到的信息除草机器人可进行工作区域的边界的坐标点和障碍物的边界的坐标点的自主识别。自主识别的过程参照前述相关说明，不做过多赘述。在识别出坐标点为何种坐标点的情况下，将碰撞传感器采集到的坐标点映射到建立的坐标系中，通过数据的拟合得到关于机器人设备如扫地机器人所处的环境地图(第一参考地图)。或者，机器人设备利用GIS工具构建出机器人设备的环境地图(第一参考地图)。将超声传感器采集到的坐标点映射到建立的坐标系中，通过数据的拟合或GIS得到第二参考地图。
除草机器人读取原始地图，原始地图中的各点可用坐标点来表示。除草机器人将原始地图分别和第一参考地图、第二参考地图进行坐标点的匹配，依据各地图中坐标点所表示的地理位置信息，确定出在原始地图中未出现但在第一参考地图中出现的坐标点，这样的坐标点为在第一参考地图中新出现的坐标点，视为第一目标坐标点。确定出在原始地图中未出现但在第二参考地图中出现的坐标点，这样的坐标点为在第二参考地图中新出现的坐标点，视为第二目标坐标点。将第一参考地图中新出现的坐标点和在第二参考地图中新出现的坐标点进行集合，作为待更新数据映射到建立的坐标系中，通过数据的拟合对原始地图进行更新，得到更新后的地图。如此，实现了除草机器人的环境地图的自动更新，避免了人工更新而带来的更新效率低的问题。
相对于原始地图，比较出的在第一参考地图、第二参考地图中新出现的坐标点可能是工作区域内新出现的障碍物的边界的坐标(有用数据)，可能是工作区域的新边界的坐标(有用数据)，也可能是无用坐标如采集错的坐标。基于此，在确定出第一参考地图中新出现的坐标点和第二参考地图中新出现的坐标点之后，判断在第一参考地图中新出现的坐标点中是否存在有坐标点能够构成闭合区域。判断在第二参考地图中新出现的坐标点中是否存在有坐标点能够构成闭合区域。可以理解，由新出现的坐标点中的至少部分坐标点构成的闭合区域为新出现的障碍物所在区域或围成了工作区域的新边界。本申请实施例中主要从第一参考地图、第二参考地图中识别出能构成新出现的障碍物所在区域的坐标点以及围成工作区域的新边界的坐标点，相当于从传感器采集到的多个坐标点中筛选出了有用数据。将第一参考地图中新出现的、且能够构成闭合区域的坐标点和第二参考地图中新出现的、且能够构成闭合区域的坐标点进行集合，得到待更新数据。或者，将从两个参考地图中新出现的且能够构成闭合区域的坐标点中提取出表示相同地理位置的坐标点，将提取出的坐标点视为待更新数据。由该提取出的表示相同地理位置的坐标点构成的闭合区域可视为新出现的障碍物所在区域或工作区域的新边界的构成的区域。该闭合区域为新出现的障碍物所在区域还是为工作区域的新边界的构成的区域请参见前述相关说明。
将待更新的数据映射到原始地图中，通过数据的拟合对原始地图进行更新，得到更新后的地图。如此，实现了除草机器人的环境地图的自动更新，避免了人工更新而带来的更新效率低的问题。
前述的方案为直接对原始地图进行更新的方案。此外，如图5所示，在依据两个传感器采集到的参考数据匹配出了新出现的坐标点或筛选出了有用数据的情况下，除草机器人利用新出现的坐标点或筛选出的有用数据，生成位置更新列表并输出，上报至用户以令用户最终确认是否进行地图的更新。如果经用户决定需要进行更新，则除草机器人设备接收用户产生的更新指令，将匹配出的新出现的坐标点或筛选出的有用数据映射到原始地图中，通过数据的拟合对原始地图进行更新，得到更新后的地图。这种通过两个参考地图得到待更新数据的方案，可保证待更新数据的准确性，进而可保证原始地图的更新准确性。
前述的两种实现方式是直接根据两个参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点之间的匹配结果得到待更新数据的方案。此外，依据第一参考地图、第二参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据的具体实现过程还可以通过以下方案来实现：识别所述第一参考地图中的障碍物区域；根据识别的障碍物，确定第一参考地图和原始地图中的待比对区域；匹配第一参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到第一匹配结果；识别所述第二参考地图中的障碍物区域；根据识别的障碍物，确定第二参考地图和原始地图中的待比对区域；匹配第二参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果，确定待更新数据。这种方案中，相当于，在第一参考地图中将障碍物所在的区域识别出来，第一参考地图的待比对区域即为识别出的障碍物所在区域。假定第一参考地图和原始地图采用同比例进行构建，识别障碍物所在区域在第一参考地图中的位置，原始地图中位于所述位置的区域即为原始地图的待比对区域。示例性地，如果识别障碍物所在区域在第一参考地图中的位置为第一参考地图的中间位置，则视原始地图的中间位置为原始地图的待比对区域。由于第一参考地图的待比对区域为第一参考地图中障碍物所在的区域。识别原始地图的待比对区域是否为障碍物区域，如果识别原始地图的待比对区域不为障碍物区域，则得到匹配或比对不一致的匹配结果(第一匹配结果)，说明在两个地图(第一参考地图和原始地图)中的同一位置如中间位置，相当于原始地图中的该同一位置未存在障碍物来说，第一参考地图中的该同一位置存在障碍物，说明该障碍物为在第一参考地图中新出现的障碍物。在第二参考地图中将障碍物所在的区域识别出来，第二参考地图的待比对区域即为在第二参考地图中识别出的障碍物所在区域。假定第二参考地图和原始地图采用同比例进行构建(相当于第一参考地图、第二参考地图和原始地图均采用同一比例进行的地图构建)，识别障碍物所在区域在第二参考地图中的位置，原始地图中位于所述位置的区域即为原始地图的待比对区域。示例性地，如果识别障碍物所在区域在第二参考地图中的位置为第二参考地图的左上角位置，则视原始地图的左上角位置为原始地图的待比对区域。由于第二参考地图的待比对区域为第二参考地图中障碍物所在的区域。识别原始地图的待比对区域是否为障碍物区域，如果识别原始地图的待比对区域不为障碍物区域，则得到匹配或比对不一致的匹配结果(第二匹配结果)，说明在两个地图(第二参考地图和原始地图)中的同一位置如左上角位置，相当于原始地图中的该同一位置未存在障碍物来说，第二参考地图中的该同一位置存在障碍物，说明该障碍物为在第二参考地图中新出现的障碍物。
经过前述的比对，如果发现针对原始地图的某个位置，其与第一参考地图比较发现第一参考地图中该位置出现有新的障碍物，与第二参考地图比对发现该位置也出现有新的障碍物，则将第一参考地图中新出现的障碍物区域、或者第二参考地图中新出现的障碍物区域视为待更新数据。将该待更新数据映射到原始地图的该位置中，相当于将该待更新数据替换掉原始地图中的待比对区域，实现对原始地图的更新。
前述方案，相当于是根据第一参考地图和原始地图中的待比对区域的匹配或比对结果，以及第二参考地图和原始地图的待比对区域的匹配或比对结果，进行待更新数据的确定、以及根据待更新数据进行地图的更新的方案。这种根据两个匹配或比对结果来进行待更新数据的确定，可进一步保证待更新数据的准确性，从而保证地图更新的准确性。前述方案相当于是从将地图进行区域分块，从分块的角度进行两种参考地图和原始地图的差异化比对，对原始地图进行分块更新，如此不仅可保证待更新数据的确定准确性，还增强了易用性，在实际应用中更易于推广和使用。在分块更新的这种方案中，也可以结合用户的反馈进行地图的最终更新。
图6为本申请实施例的参考地图示意图。该地图包括两个工作区域(工作区域A、B)为例，其中，线1中的每个点(每个点代表一个坐标点)表示工作区域的边界的坐标点；线2中的每个点表示障碍物的边界的坐标点；线3中的每个点表示两个工作区域间的坐标轨迹也即表示两个工作区域间的通道数据。可以理解，这种参考地图相当于绘制出了每个长草区域(工作区域)的轮廓以及障碍物所在区域的轮廓。这种参考地图构建方案能够清晰的表明哪个地方是除草区域，哪个地方是障碍物区域，大大完善了机器人设备的功能，体现了其智能性。对原始地图的理解也可以参照对参考地图的理解。本申请实施例的应用场景：假定在原始地图中，工作区域B内仅出现有障碍物1，原始地图的工作区域B内仅出现障碍物1。后来，在除草机器人进行除草的过程中发现，在工作区域B内的除了障碍物1所处的区域之外，出现有这样的一处区域，每次到这个区域来除草都会存在超声障碍现象(除草机器人发出的超声波信号会被返回一部分)和/或碰撞障碍现象(碰撞传感器碰撞到障碍物的情况下碰撞条会发生导电)，则采集这个区域的坐标。利用采集到的坐标进行参考地图的构建，并通过参考地图和原始地图的分块比对、和/或对在参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点的筛选等方案来实现对待更新数据的确定、以及对地图的更新。图6所示的地图可以为第一参考地图和/或第二参考地图。在仅利用碰撞传感器和超声波传感器中的一个传感器进行参考数据的采集以及参考地图的构建，也即在仅构建出一个参考地图的情况下，如图6所示，利用传感器采集到的坐标点进行参考地图的构建，并通过参考地图和原始地图的分块比对、和/或对在参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点的筛选等方案，发现工作区域B内出现新障碍物-障碍物2，将障碍物2所在的区域数据如线2上的表征为障碍物2的边界的各个坐标点映射到原始地图中，以对原始地图进行更新，更新后的地图中不仅标识出障碍物1在地图中的位置、也标识出了障碍物2在地图中的位置，如此在除草机器人可按照更新后的地图进行长草位置的除草，并及时的避开障碍物所处的区域，进行各个工作区域的快速除草。在利用碰撞传感器和超声波传感器进行参考数据的采集以及相应参考地图的构建，也即在构建出两个参考地图的情况下，发现经过第一参考地图和原始地图的分块比对、和/或对在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点的筛选等方案，发现第一参考地图中出现新数据-表征为障碍物2坐标点。发现经过第二参考地图和原始地图的分块比对、和/或对在第二参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点的筛选等方案，发现第二参考地图中出现新数据-表征为障碍物2坐标点。在假定两个参考地图和原始地图均采用同一比例进行构建的情况下，如果在两个参考地图出现的新数据(坐标点)对应于原始地图中的同一位置如原始地图的中间位置或左上角位置，将障碍物2所在的区域数据如线2上的表征为障碍物2的边界的各个坐标点映射到原始地图的中间位置或左上角位置中，以对原始地图进行更新。由此实现了对工作区域的地图的自动更新，避免了人工更新地图带来的人力耗费、更新效率低的问题。
本申请实施例还提供一种地图更新设备，该设备位于机器人设备内或为机器人设备。如图7所示，设备包括：第一获得单元701、构建单元702、第二获得单元703以及更新单元704；其中，
第一获得单元701，用于在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；
构建单元702，用于依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
第二获得单元703，用于依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
更新单元704，用于依据待更新数据，对原始地图进行更新。在一个可选的方案中，所述机器人设备设置有第一传感器，在机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器对第一参考数据进行采集；
在一个可选的方案中，第一获得单元701，用于利用第一传感器至少采集工作区域内的障碍物的边界的坐标点；相应的，构建单元702，用于依据采集的坐标点，对第一参考地图进行构建。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，用于识别所述第一参考地图中的障碍物区域；根据识别的障碍物区域，确定第一参考地图和原始地图中的待比对区域；匹配第一参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到匹配结果；根据匹配结果，确定所述待更新数据。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，用于识别所述第一参考地图中的障碍物区域；根据识别的障碍物，确定第一参考地图和原始地图中的待比对区域；匹配第一参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到第一匹配结果；识别所述第二参考地图中的障碍物区域；根据识别的障碍物，确定第二参考地图和原始地图中的待比对区域；匹配第二参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到第二匹配结果；根据第一匹配结果和第二匹配结果，确定待更新数据。在这种应用场景下，可视前述的地图更新方案可视为将新出现的障碍物位置添加到原始地图中，以根据障碍物的出现的实际情况，在原始地图中进行该新出现的障碍物的位置的及时标注，及时提醒机器人绕过该新出现的障碍物进行除草，也大大方便了除草机器人的除草。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，用于将第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点进行匹配；根据匹配结果，确定多个目标坐标点，所述目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；确定所述多个目标坐标点为所述待更新数据。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，还用于在确定出多个目标坐标点之后，判断所述多个目标坐标点中是否存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域；在判断为所述多个目标坐标点中存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，至少确定能够构成闭合区域的所述至少部分目标坐标点为待更新数据。
在一个可选的方案中，所述机器人设备还设置有第二传感器。第一获得单元701，用于在机器人设备处于工作状态的过程中，通过第二传感器采集针对机器人设备的工作区域的第二参考数据。相应的，构建单元702，用于依据第二参考数据，构建针对工作区域的第二参考地图。第二获得单元703，用于依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得所述待更新数据。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，用于将第一参考地图和第二参考地图分别与原始地图进行坐标点匹配；依据匹配结果，确定所述待更新数据。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，用于将第一参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第一目标坐标点，所述第一目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
将第二参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第二目标坐标点，所述第二目标坐标点表征为在第二参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
依据第一目标坐标点和第二目标坐标点，确定所述待更新数据。
在一个可选的方案中，第二获得单元703，用于在匹配出第一目标坐标点和第二目标坐标点的情况下，
判断所述多个第一目标坐标点中是否存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域、以及判断所述多个第二目标坐标点中是否存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域；
在判断为所述多个第一目标坐标点中存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域，和在所述多个第二目标坐标点中存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，
至少依据能够形成闭合区域的第一目标坐标点和能够形成闭合区域的第二目标坐标点，确定待更新数据。
在一个可选的方案中，所述第一传感器为碰撞传感器；所述第二传感器为超声传感器。
需要说明的是，本申请实施例的地图更新设备，由于该设备解决问题的原理与前述地图更新方法相似，因此，设备的实施过程及实施原理均可以参见前述方法的实施过程及实施原理描述，重复之处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时至少用于执行图1至图5任一所示方法的步骤。所述计算机可读存储介质具体可以为存储器。所述存储器可以为如图8所示的存储器82。
图8为本申请实施例的地图更新设备的硬件结构示意图，如图8所示，包括：用于进行数据传输的通信组件63、至少一个处理器61和用于存储能够在处理器61上运行的计算机程序的存储器62。终端中的各个组件通过总线系统64耦合在一起。可理解，总线系统64用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统64除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统84。
其中，所述处理器61执行所述计算机程序时至少执行图1至图5任一所示方法的步骤。
可以理解，存储器62可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器62旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器61中，或者由处理器61实现。处理器61可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器61中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器61可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器61可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器62，处理器61读取存储器62中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，地图更新设备可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、FPGA、通用处理器、控制器、MCU、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述的地图更新方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；
依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
依据待更新数据，对原始地图进行更新。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人设备设置有第一传感器，在机器人设备处于工作状态的过程中，利用第一传感器对第一参考数据进行采集；
相应的，利用第一传感器对第一参考数据进行采集，依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图，包括：
利用第一传感器至少采集工作区域内的障碍物的边界的坐标点；
依据采集的坐标点，对第一参考地图进行构建。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
识别所述第一参考地图中的障碍物区域；
根据识别的障碍物区域，确定第一参考地图和原始地图中的待比对区域；
匹配第一参考地图的待比对区域和原始地图的待比对区域，得到匹配结果；
根据匹配结果，确定所述待更新数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据，包括：
将第一参考地图的坐标点和原始地图中的坐标点进行匹配；
根据匹配结果，确定多个目标坐标点，所述目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
确定所述多个目标坐标点为所述待更新数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在确定出多个目标坐标点之后，所述方法还包括：
判断所述多个目标坐标点中是否存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域；
在判断为所述多个目标坐标点中存在有至少部分目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，至少确定能够构成闭合区域的所述至少部分目标坐标点为待更新数据。
6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述机器人设备还设置有第二传感器；所述方法还包括：
通过第二传感器采集针对机器人设备的工作区域的第二参考数据；
依据第二参考数据，构建针对工作区域的第二参考地图；
相应的，所述依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据，包括：
依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得所述待更新数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据第一参考地图、第二参考地图和原始地图，获得所述待更新数据，包括：
将第一参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第一目标坐标点，所述第一目标坐标点表征为在第一参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
将第二参考地图与原始地图进行坐标点匹配，匹配出多个第二目标坐标点，所述第二目标坐标点表征为在第二参考地图中出现但在原始地图中未出现的坐标点；
依据第一目标坐标点和第二目标坐标点，确定所述待更新数据。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在匹配出第一目标坐标点和第二目标坐标点的情况下，所述依据第一目标坐标点和第二目标坐标点，确定所述待更新数据，包括：
判断所述多个第一目标坐标点中是否存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域、以及判断所述多个第二目标坐标点中是否存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域；
在判断为所述多个第一目标坐标点中存在有至少部分第一目标坐标点能够构成闭合区域，和在所述多个第二目标坐标点中存在有至少部分第二目标坐标点能够构成闭合区域的情况下，
至少依据能够形成闭合区域的第一目标坐标点和能够形成闭合区域的第二目标坐标点，确定待更新数据。
9.根据权利要求6至8任一项所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为碰撞传感器；所述第二传感器为超声传感器。
10.一种地图更新设备，其特征在于，包括：
第一获得单元，用于在机器人设备处于工作状态的过程中，获得针对机器人设备的工作区域的第一参考数据；
构建单元，用于依据第一参考数据，构建针对工作区域的第一参考地图；
第二获得单元，用于依据第一参考地图和针对工作区域的原始地图，获得待更新数据；
更新单元，用于依据待更新数据，对原始地图进行更新。
11.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一所述方法的步骤。
12.一种地图更新设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至9任一所述方法的步骤。
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