CN112022002A - 扫地机地图编辑方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN112022002A CN202010853584.2A CN202010853584A CN112022002A CN 112022002 A CN112022002 A CN 112022002A CN 202010853584 A CN202010853584 A CN 202010853584A CN 112022002 A CN112022002 A CN 112022002A
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马昭
张磊
王二飞
王继鑫
耿哲
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Suzhou 3600 Robot Technology Co Ltd
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Abstract

本申请公开了一种扫地机地图编辑方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。本申请解决现有技术中存在扫地机机身硬件构建的房间地图存在构建不准确，进而影响扫地效率的问题。

Description

扫地机地图编辑方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种扫地机地图编辑方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
越来越多的技术应用在人工智能技术领域，但人工智能技术领域也对技术提出了更高的要求，如对扫地机的地图也有更高的要求。
目前，多功能扫地机器人通过机身硬件可以大致识别构建出房间地图，并通过软件APP展示出构建的房间地图，由于硬件原理或其他某些原因，构建的地图存在构建不准确的问题，基于不准确的地图进行扫地，降低了扫地机的扫地效率。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种扫地机地图编辑方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中存在扫地机机身硬件构建的房间地图存在构建不准确，进而影响扫地效率的问题。
为实现上述目的，本申请提供一种扫地机地图编辑方法，所述扫地机地图编辑方法包括：
在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
提取所述地图编辑指令中的编辑类型；
根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待编辑内容中的待擦除内容；
根据所述待擦除内容，对预设初始扫地机地图进行擦除。
可选地，所述若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待擦除内容的步骤，包括：
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定擦除工具；
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹；
根据所述地图擦除轨迹，确定待擦除内容。
可选地，所述获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹的步骤，包括：
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，提取所述点击路线或者划动路线在地图区域的目标路线；
根据所述目标路线确定地图擦除轨迹。
可选地，所述待编辑内容包括障碍物内容，所述根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容；
将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物；
获取编辑的所述障碍物的尺寸，所述障碍物的形状以及所述障碍物的位置信息，以确定障碍物内容；
根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之前，所述方法包括：
确定所述障碍物是否为易碎障碍物；
若所述障碍物为易碎障碍物时，对所易碎障碍物添加易碎的警示标识。
可选地，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之后，所述方法包括：
基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定所述扫地机的扫地方式。
可选地，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之后，所述方法包括：
确定所述修改后的扫地机地图是否生效；
若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图。
可选地，所述若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图的步骤之后，所述方法包括：
根据所述修改后的扫地机地图，确定待清扫区域；
对待清扫区域进行清扫处理。
可选地，所述确定所述修改后的扫地机地图是否生效的步骤，包括：
确定是否主动保存所述修改后的扫地机地图；
若主动保存所述修改后的扫地机地图时，确定所述修改后的扫地机地图生效。
可选地，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之后，所述方法包括：
自动保存所述修改后的扫地机地图；
采集显示指令，根据所述显示指令确定是否显示所述修改后的扫地机地图。
可选地，所述扫地机地图编辑方法包括：
在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息；
根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理。
本申请还提供一种扫地机地图编辑装置，所述扫地机地图编辑装置包括：
第一检测模块，用于在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
提取模块，用于提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述提取模块包括：
第一提取单元，用于提取所述地图编辑指令中的编辑类型；
第一确定单元，用于根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第一确定单元包括：
第一确定子单元，用于若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待编辑内容中的待擦除内容；
擦除子单元，用于根据所述待擦除内容，对预设初始扫地机地图进行擦除。
可选地，所述第一确定子单元用于实现：
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定擦除工具；
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹；
根据所述地图擦除轨迹，确定待擦除内容。
可选地，所述第一确定子单元还用于实现：
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，提取所述点击路线或者划动路线在地图区域的目标路线；
根据所述目标路线确定地图擦除轨迹。
可选地，所述待编辑内容包括障碍物内容，所述第一确定单元还包括：
第二确定子单元，用于若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元用于实现：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容；
将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物；
获取编辑的所述障碍物的尺寸，所述障碍物的形状以及所述障碍物的位置信息，以确定障碍物内容；
根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之前，所述方法包括：
确定所述障碍物是否为易碎障碍物；
若所述障碍物为易碎障碍物时，对所易碎障碍物添加易碎的警示标识。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第一确定模块，用于基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定所述扫地机的扫地方式。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第二确定模块，用于确定所述修改后的扫地机地图是否生效；
显示模块，用于若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述修改后的扫地机地图，确定待清扫区域；
清扫模块，用于对待清扫区域进行清扫处理。
可选地，所述第二确定模块括：
第二确定单元，用于确定是否主动保存所述修改后的扫地机地图；
第三确定单元，用于若主动保存所述修改后的扫地机地图时，确定所述修改后的扫地机地图生效。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
保存模块，用于自动保存所述修改后的扫地机地图；
采集模块，用于采集显示指令，根据所述显示指令确定是否显示所述修改后的扫地机地图。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第二检测模块，用于在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息；
旋转模块，用于根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理。
本申请还提供一种扫地机地图编辑设备，所述扫地机地图编辑设备为实体设备，所述扫地机地图编辑设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述扫地机地图编辑方法的程序，所述扫地机地图编辑方法的程序被处理器执行时可实现如上述的扫地机地图编辑方法的步骤。
本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现上述扫地机地图编辑方法的程序，所述扫地机地图编辑方法的程序被处理器执行时实现如上述的扫地机地图编辑方法的步骤。
本申请通过在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。与现有技术中基于扫地机机身硬件构建的不准确房间地图进行扫地相比，在本申请中，在扫地机处于地图编辑模式时，通过地图编辑指令中的编辑信息，对预设初始扫地机地图进行编辑修改，以得到准确的或者符合要求的扫地机地图，因而，提升了扫地机的扫地效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请扫地机地图编辑方法第一实施例的流程示意图；
图2为本申请扫地机地图编辑方法第一实施例中提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤的细化流程示意图；
图3为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供一种扫地机地图编辑方法，在本申请扫地机地图编辑方法的第一实施例中，参照图1，所述扫地机地图编辑方法包括：
步骤S10，在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
步骤S20，提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
具体步骤如下：
步骤S10，在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
在本实施例中，扫地机地图编辑方法应用于扫地机地图编辑系统，特别地，扫地机地图编辑系统应用于扫地机，该扫地机包括多个模式，如打扫模式，或者是非打扫模式，非打扫模式可以细分为地图编辑模式，地图确认模式等，在检测到扫地机处于打扫模式时，接收打扫指令以根据扫地机地图进行打扫，在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令，具体地，在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令的步骤之前，包括：是否接收到进入地图编辑模式的指令，若接收到进入地图编辑模式的指令时，确定扫地机处于地图编辑模式，在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令，其中，地图编辑指令的触发方式可以是定时任务触发的，也可以是人为触发的，具体地，地图编辑指令的人为触发方式包括：在扫地机上触发地图编辑指令，或者在扫地机对应的终端应用上触发地图编辑指令，在扫地机上触发地图编辑指令包括：通过遥控远程在扫地机上触发地图编辑指令或者在扫地机的触摸屏上触摸触发地图编辑指令，其中，可以在扫地机上遥控触发地图编辑指令，在扫地机上进行地图编辑，或者在扫地机上遥控触发地图编辑指令，在终端上如手机上进行地图编辑，另外，在本实施例中，还可以在扫地机对应的终端应用上触摸触发或者是点击触发地图编辑指令等，具体地，包括：在终端上遥控触发地图编辑指令，在扫地机上进行地图编辑，或者在终端上遥控触发地图编辑指令，在终端上进行地图编辑，其中，终端与扫地机可以移动信号连接，WIFI连接，近场通信连接或者蓝牙连接等，具体连接方式不限。终端可以是手机，可以是个人电脑，可以是可穿戴设备如可穿戴手表，可穿戴眼镜等等，需要说明的是，扫地机可以作为智能家居的一部分，与其他智能家居的机器共同连接路由器，以进行联网。
在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令，地图编辑指令可以为：修改指令，添加指令，删除指令，擦除指令，或者是更改指令等类别。
需要说明的是，编辑指令还包括类别信息外的其他信息，如编辑区域，编辑位置等等信息。
步骤S20，提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
在本实施例中，编辑信息包括类别信息，区域信息，位置信息等，预设初始扫地机地图可以指的是：扫地机(多功能扫地机器人)通过机身硬件大致识别构建的，并通过软件APP展示出的房间地图，由于硬件原理或其他某些原因，构建的地图存在构建不准确的问题，因而，需要按照实际情况对预设初始扫地机地图进行修改。
需要说明的是，扫地机最开始可以为无图模式，此时，扫地机的地图通过OCR识别地图图纸载入得到待修改的地图(预设初始扫地机地图)。
提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改可以包括：
提取所述地图编辑指令中的编辑类别信息，根据所述编辑类别信息对预设初始扫地机地图进行修改；
和/或者提取所述地图编辑指令中的编辑区域信息，根据所述编辑区域信息对预设初始扫地机地图进行修改；
和/或者提取所述地图编辑指令中的编辑位置信息，根据所述编辑位置信息对预设初始扫地机地图进行修改。
具体地，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤S21，提取所述地图编辑指令中的编辑类型；
提取所述地图编辑指令中的编辑类型，如编辑类型可以为：更改类型，添加类型，删除类型以及擦除类型中的一项或者多项。
步骤S22，根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
根据所述编辑类型，进一步确定确定待编辑内容，基于待编辑内容对预设初始扫地机地图进行修改。
在确定编辑类型后，根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改具体包括：
根据所述更改类型，确定待更改内容，以对预设初始扫地机地图进行修改；
和/或者根据所述添加类型，确定待添加内容，以对预设初始扫地机地图进行添加修改；
和/或者根据所述删除类型，确定待删除内容，以对预设初始扫地机地图进行删除修改；
其中，所述根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤S221，若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待编辑内容中的待擦除内容；
步骤S222，根据所述待擦除内容，对预设初始扫地机地图进行擦除。
也即，在本实施例中，编辑的具体类型为擦除，待编辑内容为待擦除内容，根据所述待擦除内容，对预设初始扫地机地图进行擦除。
所述若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待擦除内容的步骤，包括：
步骤A1，若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定擦除工具；
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定擦除工具，该擦除工具包括第一类擦除工具或者第二类擦除工具，该第一类擦除工具是点击操作后，擦除该点击操作对应全部的线条，第二类擦除工具是将擦除工具与线条重合后，擦除该重合的线条。
步骤A2，获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹；
具体地，获取所述第一类擦除工具的点击路线，根据所述点击路线确定地图擦除轨迹；
获取所述第二类擦除工具的划动路线，根据所述划动路线确定地图擦除轨迹。
所述获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹的步骤，包括：
步骤B1，获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，提取所述点击路线或者划动路线在地图区域的目标路线；
步骤B2，根据所述目标路线确定地图擦除轨迹。
整体地，获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线后，提取所述点击路线或者划动路线在地图区域的目标路线，根据所述目标路线确定地图擦除轨迹，具体地，例如，若述擦除工具的点击路线或者划动路线在地图的外围区域点击或者滑动时，该外围区域所生成的路线不属于目标路线，去除点击路线或者划动路线中处于外围区域的路线，则得到目标路线，即只在地图区域的路线为目标路线，在得到目标路线后，根据所述目标路线确定地图擦除轨迹。
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，提取所述点击路线或者划动路线在地图区域的目标路线，根据所述目标路线确定地图擦除轨迹还包括：获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，提取所述点击路线或者划动路线在人为划分的地图区域的目标路线，根据所述目标路线确定地图擦除轨迹。
其中，将所述目标路线作为地图擦除轨迹。
本申请通过在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。与现有技术中基于扫地机机身硬件构建的不准确房间地图进行扫地相比，在本申请中，在扫地机处于地图编辑模式时，通过地图编辑指令中的编辑信息，对预设初始扫地机地图进行编辑修改，以得到准确的或者符合要求的扫地机地图，因而，提升了扫地机的扫地效率。
进一步地，基于本申请中第一实施例，在本申请的另一实施例中，所述待编辑内容包括障碍物内容，所述根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤S23，若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
在本实施例中，编辑类型还可以为添加类型，即是扫地机地图只有整个房间的大概轮廓但是不具有具体的障碍物信息或者障碍物内容，此时，需要人为添加障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改
具体地，该添加类型还可以细分，例如，可以细分为VR添加类型或者是本地添加类型，若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改包括：根据所述VR添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改，或者根据所述本地添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤S231，若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容；
在本实施例中，添加类型为VR添加类型，根据所述添加类型，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容，具体地，该预设摄像头可以是预设高清摄像头，或者是预设高清慢动作摄像头，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容，可以是基于预设摄像头获取视窗范围内各障碍物的障碍物信息，其中，视窗范围内可以定义为是预设摄像头能够采集的范围，视窗范围也可以是其他定义类型的范围如某一视角的范围，在此不做具体限定，在本实施例中障碍物指的是家具等物体或者实物。
步骤S232，将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改。
将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改，具体地，将所述待添加的障碍物模型内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改。
所述将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤C1，提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
获取所述各障碍物距离预设摄像头(终端的或者扫地机的)的距离，以确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例，其中，障碍物距离预设摄像头的距离的确定方式可以为：通过预设摄像头上设置的红外仪器(红外仪器的)的照射光线以及反射光线确定障碍物距离预设摄像头的第一距离。
具体地，根据以下公式D＝H/tanθ计算所述各障碍物距离预设摄像头的距离，其中，D即是代表距离，等式中H是一个常量，是预设摄像头和红外仪器之间的垂直距离，该垂直距离可以直接测量，θ可通过公式θ＝h*m+n计算得到，其中，h是所述红外仪器的红外激光灯落在各障碍物中心点上的像素个数，m是每个像素的弧度值，n是弧度值对应弧度误差，弧度值以及所述弧度值对应的弧度误差都是通过测量得到，在得到所述像素个数、所述弧度值、所述弧度误差以及所述垂直距离后，根据公式D＝H/tan(h*m+n)计算得到各障碍物距离预设摄像头的距离。
在本实施例中，在得到各障碍物距离预设摄像头(终端的或者扫地机的)的距离，确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例后，还通过预设摄像头提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，
步骤C2，根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中(映射显示至预设初始扫地机地图中)，以对预设初始扫地机地图进行修改，其中，在本实施例中，为了地图的形式统一，将所述障碍物透明映射或者半透明映射显示至预设初始扫地机地图中。
所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤S233，若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
在本实施例中，添加类型为本地添加类型，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改，具体地，待添加的障碍物是存在本地数据库中的，待添加的障碍物的尺寸和形状可以对应更改(拉动修改)或者设置(设置修改)，以对预设初始扫地机地图进行修改。
所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
步骤D1，若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物；
步骤D2，获取编辑的所述障碍物的尺寸，所述障碍物的形状以及所述障碍物的位置信息，以确定障碍物内容；
具体地，在本实施例中，通过拖曳或者点击方式从菜单栏上(预设本地数据库中)获取待添加的障碍物，从所述待添加的障碍物的设置信息中，获取编辑的所述障碍物的尺寸，所述障碍物的形状以及所述障碍物的位置信息，以确定障碍物内容，或者通过拖曳或者点击方式从菜单栏上(预设本地数据库中)获取待添加的障碍物，基于当前显示的待添加的障碍物的尺寸，形状以及所述障碍物的位置信息，确定障碍物内容。
步骤D3，根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改。
根据所述障碍物内容在预设初始扫地机地图中显示所述障碍物，得到修改后的预设初始扫地机地图。
所述根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之前，所述方法包括：
步骤E1，确定所述障碍物是否为易碎障碍物；
在本实施例中，还确定所述障碍物是否为易碎障碍物，具体地，通过获取所述障碍物的类型属性信息，确定所述障碍物是否为易碎障碍物。
步骤E2，若所述障碍物为易碎障碍物时，对所易碎障碍物添加易碎的警示标识。
若所述障碍物为易碎障碍物时，对所易碎障碍物添加易碎的警示标识，该警示标识可以是文字标识，图片标识或者图文标识。
所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之后，所述方法包括：
步骤F1，基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定所述扫地机的扫地方式。
在本实施例中，若存在警示标识的障碍物，基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定所述扫地机的扫地方式，具体地，基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定在易碎障碍物预设区域范围内的扫地速度，如易碎障碍物预设区域范围内的扫地速度不超过预设速度，另外，在本实施例中，基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定在易碎障碍物预设区域范围内的扫地次数，如如易碎障碍物预设区域范围内的扫地次数不超过预设次数，或者基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定在易碎障碍物预设区域范围内的扫地时间，如如易碎障碍物预设区域范围内的扫地时间不超过预设时长。
在本实施例中，通过若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。在本申请中，对预设初始扫地机地图进行添加障碍物编辑修改，以得到准确的或者符合要求的扫地机地图，因而，提升了扫地机的扫地效率。
进一步地，基于本申请中第一实施例以及第二实施例，在本申请的另一实施例中，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之后，所述方法包括：
步骤S30，确定所述修改后的扫地机地图是否生效；
在本实施例中，确定所述修改后的扫地机地图是否生效。
其中，所述确定所述修改后的扫地机地图是否生效的步骤，包括：
步骤S31，确定是否主动保存所述修改后的扫地机地图；
步骤S32，若主动保存所述修改后的扫地机地图时，确定所述修改后的扫地机地图生效。
在本实施例中，确定是否主动保存所述修改后的扫地机地图，具体地，若接收到用户触发的保存指令，则确定主动保存所述修改后的扫地机地图，若主动保存所述修改后的扫地机地图时，确定所述修改后的扫地机地图生效，若未接收到用户触发的保存指令，则确定不主动保存所述修改后的扫地机地图，若确定不主动保存所述修改后的扫地机地图时，在本实施例中，还可以被动保存所述修改后的扫地机地图时(系统自动保存所述修改后的扫地机地图，该自动保存可以是缓存形式)，即扫地机地图编辑系统被动保存修改后的扫地机地图。
步骤S40，若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图。
若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图，若所述修改后的扫地机地图未生效时，显示修改前的扫地机地图。
所述若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图的步骤之后，所述方法包括：
步骤S40，根据所述修改后的扫地机地图，确定待清扫区域；
步骤S50，对待清扫区域进行清扫处理。
在本实施例中，在显示修改后的扫地机地图后，基于修改后的扫地机地图，确定待清扫区域(扫地机地图中未存在障碍区的区域)，对待清扫区域进行清扫处理，在本实施例中，若显示的是修改前的扫地机地图，则基于修改前的扫地机地图，确定待清扫区域，对待清扫区域进行清扫处理。
所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之后，所述方法包括：
步骤G1，自动保存所述修改后的扫地机地图；
在本实施例中，在得到修改后的扫地机地图，不管是否接收到用户的保存指令，都自动保存所述修改后的扫地机地图。
步骤G2，采集显示指令，根据所述显示指令确定是否显示所述修改后的扫地机地图。
自动保存所述修改后的扫地机地图后，采集显示指令，根据所述显示指令确定是否显示所述修改后的扫地机地图。
在本实施例中，通过确定所述修改后的扫地机地图是否生效；若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图。以准确根据需要的扫地机地图进行扫地。
进一步地，基于本申请中第一实施例，第二实施例以及第三实施例，在本申请的另一实施例中，所述扫地机地图编辑方法包括：
步骤H1，在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息；
在本实施例中，扫地机地图是可以进行旋转的，具体地，在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息，该旋转信息中包括旋转的角度，旋转的位置，旋转的方向等信息。
步骤H2，根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理。
根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理，例如，基于旋转信息可以扫地机地图逆时针方向旋转180度，或者可以对扫地机地图的某一部分地图旋转180度。
在本实施例中，通过在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息，根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理，提升扫地机地图的编辑体验。
参照图3，图3是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图3所示，该扫地机地图编辑设备可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储设备。
可选地，该扫地机地图编辑设备还可以包括矩形用户接口、网络接口、摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。矩形用户接口可以包括显示屏(Display)、输入子模块比如键盘(Keyboard)，可选矩形用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的扫地机地图编辑设备结构并不构成对预设初始扫地机地图编辑设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及扫地机地图编辑程序。操作系统是管理和控制扫地机地图编辑设备硬件和软件资源的程序，支持扫地机地图编辑程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与扫地机地图编辑系统中其它硬件和软件之间通信。
在图3所示的扫地机地图编辑设备中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的扫地机地图编辑程序，实现上述任一项所述的扫地机地图编辑方法的步骤。
本申请扫地机地图编辑设备具体实施方式与上述扫地机地图编辑方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请还提供一种扫地机地图编辑装置，所述扫地机地图编辑装置包括：
第一检测模块，用于在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
提取模块，用于提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述提取模块包括：
第一提取单元，用于提取所述地图编辑指令中的编辑类型；
第一确定单元，用于根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第一确定单元包括：
第一确定子单元，用于若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待编辑内容中的待擦除内容；
擦除子单元，用于根据所述待擦除内容，对预设初始扫地机地图进行擦除。
可选地，所述第一确定子单元用于实现：
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定擦除工具；
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹；
根据所述地图擦除轨迹，确定待擦除内容。
可选地，所述第一确定子单元还用于实现：
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，提取所述点击路线或者划动路线在地图区域的目标路线；
根据所述目标路线确定地图擦除轨迹。
可选地，所述待编辑内容包括障碍物内容，所述第一确定单元还包括：
第二确定子单元，用于若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元用于实现：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容；
将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
提取所述待添加的障碍物内容的障碍物轮廓信息以及位置信息，并确定障碍物映射到所述扫地机地图中的映射比例；
根据所述障碍物轮廓信息，所述位置信息以及所述映射比例，将所述待添加的障碍物内容融合至预设初始扫地机地图中，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物，以确定障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述第二确定子单元还用于实现：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，从预设本地数据库中获取待添加的障碍物；
获取编辑的所述障碍物的尺寸，所述障碍物的形状以及所述障碍物的位置信息，以确定障碍物内容；
根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改。
可选地，所述根据所述障碍物内容，对预设初始扫地机地图进行修改的步骤之前，所述方法包括：
确定所述障碍物是否为易碎障碍物；
若所述障碍物为易碎障碍物时，对所易碎障碍物添加易碎的警示标识。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第一确定模块，用于基于所述修改后的初始扫地机地图以及所述警示标识，确定所述扫地机的扫地方式。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第二确定模块，用于确定所述修改后的扫地机地图是否生效；
显示模块，用于若所述修改后的扫地机地图生效时，显示修改后的扫地机地图。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述修改后的扫地机地图，确定待清扫区域；
清扫模块，用于对待清扫区域进行清扫处理。
可选地，所述第二确定模块括：
第二确定单元，用于确定是否主动保存所述修改后的扫地机地图；
第三确定单元，用于若主动保存所述修改后的扫地机地图时，确定所述修改后的扫地机地图生效。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
保存模块，用于自动保存所述修改后的扫地机地图；
采集模块，用于采集显示指令，根据所述显示指令确定是否显示所述修改后的扫地机地图。
可选地，所述扫地机地图编辑装置还包括：
第二检测模块，用于在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息；
旋转模块，用于根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理。
本申请扫地机地图编辑装置的具体实施方式与上述扫地机地图编辑方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
本申请实施例提供了一种存储介质，且所述存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于实现上述任一项所述的扫地机地图编辑方法的步骤。
本申请存储介质具体实施方式与上述扫地机地图编辑方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利处理范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述扫地机地图编辑方法包括：
在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
2.如权利要求1所述扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
提取所述地图编辑指令中的编辑类型；
根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
3.如权利要求2所述扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待编辑内容中的待擦除内容；
根据所述待擦除内容，对预设初始扫地机地图进行擦除。
4.如权利要求3所述扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定待擦除内容的步骤，包括：
若所述编辑类型为地图擦除类型时，根据所述地图擦除类型，确定擦除工具；
获取所述擦除工具的点击路线或者划动路线，根据所述点击路线或者划动路线确定地图擦除轨迹；
根据所述地图擦除轨迹，确定待擦除内容。
5.如权利要求2所述扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述待编辑内容包括障碍物内容，所述根据所述编辑类型，确定待编辑内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改。
6.如权利要求5所述扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，确定待添加的障碍物内容，以对预设初始扫地机地图进行修改的步骤，包括：
若所述编辑类型为添加类型时，根据所述添加类型，通过预设摄像头采集待添加的障碍物内容；
将所述待添加的障碍物内容与预设初始扫地机地图进行融合，以对预设初始扫地机地图进行修改。
7.如权利要求1所述扫地机地图编辑方法，其特征在于，所述扫地机地图编辑方法包括：
在检测到扫地机地图的旋转指令时，提取所述旋转指令中的旋转信息；
根据所述旋转信息，对所述扫地机地图进行旋转处理。
8.一种扫地机地图编辑装置，其特征在于，所述扫地机地图编辑装置包括：
第一检测模块，用于在检测到扫地机处于地图编辑模式时，接收地图编辑指令；
提取模块，用于提取所述地图编辑指令中的编辑信息，根据所述编辑信息对预设初始扫地机地图进行修改。
9.一种扫地机地图编辑设备，其特征在于，所述扫地机地图编辑设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述扫地机地图编辑方法的程序，
所述存储器用于存储实现扫地机地图编辑方法的程序；
所述处理器用于执行实现所述扫地机地图编辑方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述扫地机地图编辑方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现扫地机地图编辑方法的程序，所述实现扫地机地图编辑方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述扫地机地图编辑方法的步骤。
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