CN109269506A - 移动机器人的地图创建方法、装置、机器人及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人的地图创建方法、装置、机器人及系统，所述方法包括：移动终端向机器人发送进入建图模式指令；移动终端在接收到机器人反馈的成功进入建图模式的消息后，向机器人发送移动指令，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；移动终端向机器人发送退出建图模式指令，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；移动终端获取地图数据用于用户编辑，得到编辑后的地图数据。本发明实施例提供的技术方案，在移动终端内集成了机器人控制与地图编辑功能，通过移动终端控制机器人建图并完成地图的编辑，简化了操作步骤，提高了建图效率。

Description

移动机器人的地图创建方法、装置、机器人及系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的地图创建方法、装置、机器人及系统。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人也逐渐应用到人们的生活当中。例如，室内导航机器人可以将用户引领到用户指定的地点，帮助用户在陌生环境中尽快找到目的地，安防巡检机器人能够自主地在商场、工厂等地方巡逻监控，以便及时发现安全隐患并进行灾情预警，从而减少安全事故的发生，减少生命财产损失。室内导航机器人和安防巡检机器人的实现都需要建立在自主导航的基础上，而建立机器人所处的室内地图是机器人实现自主导航的前提。

传统的建图方式为，通过遥控器控制机器人在未知环境中移动，机器人在移动过程中对空间进行扫描，基于扫描到的数据建立室内地图，用户手动将机器人建立的地图导入电脑中进行编辑，利用专用的软件完成位置点的标注。

因此，现有的建图方式过程繁琐，且需要配备专门的控制设备以及处理软件。

发明内容

本发明实施例提供一种移动机器人的地图创建方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中建图方式过程繁琐，且需要配备专门的控制设备以及处理软件的问题。

第一方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建方法，包括：

移动终端向机器人发送进入建图模式指令；

移动终端在接收到机器人反馈的成功进入建图模式的消息后，向机器人发送移动指令，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

移动终端向机器人发送退出建图模式指令，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；

移动终端获取地图数据用于用户编辑，得到编辑后的地图数据。

第二方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建方法，包括：

机器人接收移动终端发送的进入建图模式指令；

机器人进入建图模式，并向移动终端反馈成功进入建图模式的消息；

机器人在进入建图模式后，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

机器人在接收到移动终端发送的退出建图模式指令后，保存地图数据并退出建图模式。

第三方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建方法，包括：

服务端接收移动终端发送的进入建图模式指令，并转发给预先与移动终端建立连接的机器人；

服务端接收机器人反馈的成功进入建图模式的消息，并转发给移动终端；

服务端接收移动终端发送的移动指令，并转发给机器人，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

服务端接收移动终端发送的退出建图模式指令，并转发给机器人，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；

服务端接收机器人上传的地图数据，并转发给移动终端。

第四方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建装置，包括：

进入建图模块，用于向机器人发送进入建图模式指令；

建图控制模块，用于在接收到机器人反馈的成功进入建图模式的消息后，向机器人发送移动指令，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

退出建图模块，用于向机器人发送退出建图模式指令，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；

地图编辑模块，用于获取地图数据用于用户编辑，得到编辑后的地图数据。

第五方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建装置，包括：

接收模块，用于接收移动终端发送的进入建图模式指令；

进入模块，用于进入建图模式，并向移动终端反馈成功进入建图模式的消息；

建图模块，用于在进入建图模式后，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

退出模块，用于在接收到移动终端发送的退出建图模式指令后，保存地图数据并退出建图模式。

第六方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建装置，包括：

进入建图模式处理模块，用于接收移动终端发送的进入建图模式指令，并转发给预先与移动终端建立连接的机器人；

进入建图模式反馈模块，用于接收机器人反馈的成功进入建图模式的消息，并转发给移动终端；

移动指令处理模块，用于接收移动终端发送的移动指令，并转发给机器人，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

退出建图模式处理模块，用于接收移动终端发送的退出建图模式指令，并转发给机器人，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；

地图数据转发模块，用于接收机器人上传的地图数据，并转发给移动终端。

第七方面，本发明一实施例提供了一种移动终端，包括收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，收发机用于在处理器的控制下接收和发送数据，处理器执行程序时实现第一方面中任一项方法的步骤。

第八方面，本发明一实施例提供了一种机器人，包括环境传感器、收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，环境传感器用于采集机器人周围的环境数据，收发机用于在处理器的控制下接收和发送数据，处理器执行程序时实现第二方面中任一方法的步骤。

第九方面，本发明一实施例提供了一种服务端，包括收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，收发机用于在处理器的控制下接收和发送数据，处理器执行程序时实现第三方面中任一方法的步骤。

第十方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建系统，包括第七方面中任一移动终端以及第八方面中任一机器人。

第十一方面，本发明一实施例提供了一种移动机器人的地图创建系统，包括一种移动机器人的地图创建系统，包括至少一个第七方面中的移动终端、至少一个第八方面中的机器人以及第九方面中的服务端。

第十二方面，本发明一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述任一种方法的步骤。

本发明实施例提供的技术方案，通过移动终端控制机器人建图，可操作性和便捷性更高，且无需配备专用的遥控器，降低了建图成本；在完成建图后，可通过移动终端直接获取地图数据，省去导入、导出数据的操作；此外，移动终端内集成了地图编辑功能，获取到机器人建立的地图数据后即可通过移动终端对地图数据进行编辑，无需将地图数据导入电脑并通过专用的软件进行编辑，使得编辑地图的操作更加简便。因此，与现有技术相比，本发明实施例提供的移动机器人的地图创建方法，简化了创建地图数据的操作步骤，提高了建图效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所介绍的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的移动机器人的地图创建方法的应用场景示意图；

图2为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建方法的流程示意图；

图3为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建方法中移动终端与机器人建立连接的流程示意图；

图4为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建方法的流程示意图；

图5为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建装置的结构示意图；

图6为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建装置的结构示意图；

图7为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建装置的结构示意图；

图8为本发明一实施例提供的移动终端的结构示意图；

图9为本发明一实施例提供的机器人的结构示意图；

图10为本发明一实施例提供的服务端的结构示意图；

图11为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建系统的结构示意图；

图12为本发明一实施例提供的移动机器人的地图创建系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

首先简单介绍下现有技术中机器人创建地图的过程，用户控制机器人在新的环境中移动，机器人在移动过程中记录机器人的移动路径，移动路径包括移动的方向以及移动的距离，移动的方向以及移动的距离可以根据用户控制机器人的运动指令确定，例如，根据“左转”、“右转”指令确定移动方向的变化，根据机器人在同一方向上移动的速度和时间确定沿着该方向移动的距离，具体还可结合机器人内置的陀螺仪、加速度传感器等传感设备计算移动过程中转弯的角度等数据，以得到精确的移动路径。在记录机器人移动路劲的同时，通过机器人内置的环境传感器(如激光雷达、距离传感器、摄像头等)扫描移动路径上周围的环境信息，环境信息即机器人距离周围物体的距离信息或周围环境的图像，然后将移动路径上采集到的环境信息映射到二维的地图中，因此，可以在地图中呈现出走廊、房间、门、桌子周围信息，使得机器人知道哪些地方是可以行走的，哪些地方是不可以行走的，这样就可以得到初始的地图。在初始地图的基础上，由人工对地图中的各个位置、区域进行标注，得到最终的地图。机器人通过建立的地图，结合惯导系统或激光雷达等设备实现自主移动。具体构建的地图的方法可参考现有技术实现，不再赘述。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

在具体实践过程中，传统的建图方式为，通过遥控器控制机器人在未知环境中移动，机器人在移动过程中对空间进行扫描，基于扫描到的数据建立室内地图，用户手动将机器人建立的地图导入电脑中进行编辑，利用专用的软件完成位置点的标注。因此，现有的建图方式过程繁琐，且需要配备专门的控制设备以及处理软件。

为此，本发明的发明人考虑到，可在移动终端中开发相应的应用程序或微信小程序，通过移动终端向机器人发送建图过程中的一系列控制指令，以控制机器人完成地图的创建，通过移动终端控制机器人建图，可操作性和便捷性更高，任何一台能够安装应用程序的智能手机、平板电脑等电子设备都可以作为控制机器人的移动终端，无需配备专用的遥控器，降低了建图成本。在完成建图后，可通过移动终端直接获取地图数据，省去导入、导出数据的操作。此外，本发明的发明人还考虑到，在移动终端内开发的应用程序或微信小程序中集成了地图编辑功能，获取到机器人建立的地图数据后即可通过移动终端对地图数据进行编辑，无需将地图数据导入电脑并通过专用的软件进行编辑，使得编辑地图的操作更加简便。

在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。

首先参考图1，其为本发明实施例提供的移动机器人的地图创建方法的应用场景示意图。用户10通过移动终端11向服务端12发送控制指令，在由服务端12将控制指令转发给机器人13，实现对机器人13的控制，例如，控制机器人13移动并完成地图的建立。在移动终端11在完成地图绘制后，通过服务端12控制机器人13退出建图模式并保存建立的地图数据。这种应用场景下，移动终端11和服务端12之间通过网络进行通信连接，该网络可以为局域网、广域网等。移动终端11可以为便携设备，例如：手机、平板电脑等，服务端12可以为任何能够提供数据处理、转发、存储的服务器设备。

当然，用户10可通过移动终端11直接将控制指令发送给机器人13，实现对机器人13的控制。在移动终端11在完成地图绘制后，控制机器人13退出建图模式并保存建立的地图数据。这种应用场景下，移动终端11和机器人13之间可通过蓝牙进行通信连接。

下面结合图1所示的应用场景，对本发明实施例提供的技术方案进行说明。

参考图2，本发明实施例提供一种移动机器人的地图创建方法，包括以下步骤：

S201、移动终端向机器人发送进入建图模式指令。

S202、机器人接收移动终端发送的进入建图模式指令，进入建图模式，并向移动终端反馈成功进入建图模式的消息。

S203、移动终端在接收到机器人反馈的成功进入建图模式的消息后，向机器人发送移动指令，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据。

S204、机器人在进入建图模式后，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据。

在机器人成功进入建图模式后，机器人的环境传感器开始工作，采集机器周围的环境数据，机器人根据环境数据绘制地图。机器人根据用户输入的上、下、左、右的移动指令，按照预设速度在对应方向上移动。

S205、移动终端向机器人发送退出建图模式指令，以使机器人保存地图数据并退出建图模式。

S206、机器人在接收到移动终端发送的退出建图模式指令后，保存地图数据并退出建图模式。

机器人可以将地图数据保存在本地，也可以直接将地图数据传输给移动终端。机器人还可以将地图数据上传至服务端或云端服务器，以便将地图数据共享给其他的机器人，服务端或云端服务器会为地图数据分配唯一的地图ID，以便用户可以根据地图ID方便地调取到需要的地图数据。

S207、移动终端获取地图数据用于用户编辑，得到编辑后的地图数据。

在机器人完成地图数据的创建后，用户可通过移动终端直接从机器人或服务端中获取地图数据，并显示该地图数据，根据用户通过移动终端输入的编辑指令修改地图数据，并将编辑后的地图数据发送给机器人或服务端，以更新机器人或服务端中存储的地图数据。机器人可从云端服务器内拉取任一编辑好的地图数据，基于该拉取的地图数据进行智能引领和导航。

其中，编辑地图数据的操作可以是：

(1)在地图数据中添加、删除、移动或重命名位置标识点；

(2)在地图数据中添加或移动机器人的初始位置点；

(3)在地图数据中添加、修改或删除禁行线或禁行区，禁行线为禁止机器人移动的线路，禁行区为禁止机器人进入的区域。

位置标识点就是在地图中标注出来的具有具体名称的位置，例如，会议室、办公室、财务室等。用户可在移动终端显示的地图数据上的相应位置进行点击，以添加位置标识点，还可以拖动已存在的位置标识点，以实现修改位置标识点在地图中的坐标，还可以删除已存在的位置标识点，或修改位置标识点的名称。

初始位置点就是机器人完成每次导航后都会回到的位置点，也可以称为接待点。每一张地图中有且只有一个初始位置点。用户可在显示界面上拖动地图数据中的初始位置点，以修改初始位置点在地图中的坐标，并可以设置机器人停靠在初始位置点时的朝向。

用户可以在显示界面显示的地图中直接添加、修改、删除禁行线和禁行区，在非编辑模式下，双指即可缩放地图大小，单指拖动地，编辑模式下，可对线或区进行全屏操作。

此外，地图中还标注有充电桩位置。标注充电桩位置的方法具体包括：完成地图的创建后，用户将机器人移动到充电桩上充电，机器人在移动过程中，基于已有的地图数据自动计算充电桩位置，并把充电桩位置添加到地图数据中，通过服务端更新存储在云端服务器内的该地图数据。或者，用户也可以通过移动终端获取地图数据，并手动标注充电桩位置。

基于本发明实施例提供的移动机器人的地图创建方法，通过移动终端控制机器人建图，可操作性和便捷性更高，且无需配备专用的遥控器，降低了建图成本；在完成建图后，可通过移动终端直接获取地图数据，省去导入、导出数据的操作；此外，移动终端内集成了地图编辑功能，获取到机器人建立的地图数据后即可通过移动终端对地图数据进行编辑，无需将地图数据导入电脑并通过专用的软件进行编辑，使得编辑地图的操作更加简便。因此，与现有技术相比，本发明实施例提供的移动机器人的地图创建方法，简化了创建地图数据的操作步骤，提高了建图效率。

当机器人处于建图模式下时，机器人能够根据环境数据生成障碍物距离信息，环境数据为机器人距离周围物体的距离信息，并向移动终端实时反馈障碍物距离信息。

相应地，移动终端接收机器人实时反馈的障碍物距离信息，并根据障碍物距离信息生成并显示障碍提示。

建图过程中机器人可能会遇到障碍物，机器人会根据环境数据确定移动路径上是否存在障碍物，例如，当检测前方到2米范围内有物体，则表示存在障碍物，此时，可以根据环境数据确定障碍物的大致方位，如左前方、右前方、正前方，还可以确定距机器人的距离，具体计算方法可采用雷达定位算法实现，不再赘述。机器人将障碍物距离信息发送给移动终端，移动终端根据障碍物距离信息生成障碍提示，并在移动终端的显示界面上显示具体的障碍提示，例如，障碍提示可以是“左前方2米有障碍物”。

基于上述方法，在建图过程中，用户可以通过移动终端获知机器人前方障碍物的情况，并及时作出避让，防止机器人发生损坏。

当机器人处于建图模式下时，机器人可基于当前时刻前采集的环境数据生成临时地图数据，并向移动终端实时反馈临时地图数据。

相应地，移动终端接收机器人实时反馈的临时地图数据，并在移动终端的显示界面上临时地图数据，临时地图数据是由机器人基于当前时刻前采集的环境数据生成的。

机器人将生成的临时地图数据发送给移动终端，移动终端收到临时地图数据后，在显示界面上实时展示，随着机器人的不断运动，显示界面上的地图数据也会实时刷新，使得用户可以在建图过程中获知地图的最新情况。

在建图模式下，移动终端获取用户对临时地图数据的编辑操作，根据编辑操作生成编辑信息，将编辑信息发送给机器人。

相应地，机器人根据编辑信息对临时地图数据进行编辑。

其中，对临时地图数据的编辑操作具体包括以下至少一种操作：

(1)在地图数据中添加、删除、移动或重命名位置标识点；

(2)在地图数据中添加或移动机器人的初始位置点；

(3)在地图数据中添加、修改或删除禁行线或禁行区，禁行线为禁止机器人移动的线路，禁行区为禁止机器人进入的区域。

例如，在建图模式下，移动终端获取用户在显示的临时地图数据上标注的位置标识点的位置和名称，并根据位置标识点的位置确定位置标识点在临时地图数据中的坐标，将位置标识点的坐标和名称发送给机器人。相应地，机器人根据移动终端发送的位置标识点在临时地图中的坐标和名称在地图数据中的对应位置上进行标注。具体实施时，在建图过程中，移动终端的显示界面上会展示临时地图数据，用户可通过点击显示界面来标注位置标识点，移动终端根据用户在显示界面上点击的位置计算该位置映射在临时地图数据中的坐标，并记录下该坐标。用户标注位置标识点后，移动终端弹出编辑窗口，用户通过编辑窗口输入该位置标注点的名称，例如“会议室”、“财务室”等，在用户点击确认键后，编辑窗口消失，显示界面继续显示临时地图数据，移动终端将位置标识点的坐标和名称发送给机器人。机器人在收到位置标识点的坐标和名称后，可立即在地图数据中标注该位置标识点，也可以整个地图完成绘制后，再将该位置标识点标注到地图数据中。

当绘制的地图过大时，用户不可能记下地图中所有区域的信息，或者哪些区域为禁行线或禁行区，因此，往往需要用户再重走一遍，以获取到地图中各个区域的信息，完成对地图数据的编辑。因此，通过上述方法，用户在建图过程中就可以直接通过移动终端对地图进行编辑，实现了边绘制边标注，提高了建图的效率。

在移动终端向机器人发送进入建图模式指令之前，还需要先建立移动终端与机器人之间的连接。移动终端和机器人可通过蓝牙或WiFi等方式建立连接，完成连接后，通过蓝牙或WiFi等方式进行通信。

此外，移动终端与机器人之间可通过服务端建立连接，如图3所示，移动终端与机器人建立连接的步骤具体包括：

S301、移动终端向服务端发送连接请求，连接请求中包括机器人ID和终端ID。

S302、服务端向与机器人ID对应的机器人发送连接请求。

在服务端向机器人发送连接请求前，服务端还可以先验证移动终端用户的身份，例如，向移动终端获取账号、密码等信息，在确认该用户具有控制该机器人的权利后，再向机器人发送连接请求，否则拒绝移动终端的连接请求。可预先将用户的账号、密码等信息存储在服务端中，并将该用户有权控制的机器人的机器人ID登记在该用户的名下。

S303、机器人在接收到服务器发送的连接请求后，向服务端反馈的成功连接消息。

机器人在接收到服务器发送的连接请求后，检测是否处于自检模式或是否已与其他移动终端建立连接，若机器人不处于自检模式下，且机器人没有与其他移动终端建立连接，则向服务端反馈成功连接消息。如果机器人处于自检模式下，或机器人已经与其他移动终端建立连接，则机器人向服务端反馈连接失败的消息，再由服务器将连接失败的消息转发给移动终端。

S304、服务端将机器人反馈的成功连接消息发送给终端ID对应的移动终端。

若接收到成功连接消息，服务端可建立移动终端与机器人的关联关系，并保存，方便在建立连接后，为移动终端和机器人转发消息。例如，服务端内可设置转发列表，转发列表用于存储已经建立连接的移动终端与机器人的关联关系，具体可通过移动终端的终端ID和机器人的机器人ID进行关联，服务端根据转发列表中的关联关系完成移动终端和机器人之间的消息转发。需要说明的是，移动终端发送给服务端的消息中均携带有终端ID，机器人发送给服务端的消息中也可携带有机器人ID。

S305、移动终端在收到成功连接消息后，在移动终端与服务端间建立控制通道和数据通道。

其中，控制通道用于传输控制机器人的指令，数据通道用于传输地图数据。例如，建图模式指令、成功进入建图模式的消息等信息都可通过控制通道进行传输，机器人生成的地图数据、临时地图数据以及编辑后的地图数据都可通过地图通道进行传输。

建立机器人与移动终端的连接后，当用户想要远程控制机器人时，还需要获取机器人的控制权，具体包括：移动终端通过控制通道向服务端发送开始远程控制机器人的指令；服务端将开始远程控制机器人的指令转发给机器人；机器人在接收到服务器发送的连接请求后，进入远程控制模式，此时，机器人检测自身是否处于远程控制模式下，若机器人处于远程控制模式下，则向服务端反馈控制成功消息；如果机器人不处于远程控制模式下，则机器人向服务端反馈连接失败消息；服务端将机器人反馈的成功连接消息或连接失败消息转发给移动终端，移动终端就能收到控制成功或控制失败的消息，若收到成功控制的消息，则该移动终端获得机器人的控制权，可进一步控制机器人。获得控制权后，移动终端可通过MQTT协议与机器人进行通信，移动终端与机器人之间的通信可通过服务端转发。

由于机器人与移动终端间的信息都通过服务端转发，服务端与机器人、移动终端之间通过互联网或同一局域网进行通信。因此，在与机器人建立连接时，不需要用户切换移动终端使用的网络，只需要使用原来的网络就可以通过服务端连接机器人，连接过程更加便捷。此外，通过同一服务端对所有的机器人进行控制，使得对机器人的管控更加集中、方便。

基于由服务端转发移动终端与机器人之间的通信的方式，本发明实施例提供另一种移动机器人的地图创建方法，参考图4，包括以下步骤：

S401、移动终端向服务端发送进入建图模式指令。

S402、服务端接收移动终端发送的进入建图模式指令，并转发给预先与移动终端建立连接的机器人。

S403、机器人接收服务端发送的进入建图模式指令，进入建图模式，并向服务端反馈成功进入建图模式的消息。

机器人在收到进入建图模式指令后，机器人进入建图模式，此时，机器人检测自身是否处于建图模式下，若处于建图模式下，则向服务端反馈成功进入建图模式的消息。如果机器人不处于建图模式下，例如机器人自检模式下，则机器人可通过服务端向移动终端反馈进入建图模式失败的消息。

S404、服务端接收机器人反馈的成功进入建图模式的消息，并转发给移动终端。

S405、移动终端在接收到服务端反馈的成功进入建图模式的消息后，向服务端发送移动指令。

用户可通过移动终端的触控屏幕上的上、下、左、右按键输入移动指令，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据。

S406、服务端接收移动终端发送的移动指令，并转发给机器人。

S407、机器人在进入建图模式后，接收服务端发送的移动指令，根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据。

在机器人成功进入建图模式后，机器人的环境传感器开始工作，采集机器周围的环境数据，机器人根据环境数据绘制地图。机器人根据用户输入的上、下、左、右的移动指令，按照预设速度在对应方向上移动。

S408、移动终端向服务端发送退出建图模式指令。

当完成地图的建立后，用户可通过移动终端发送退出建图模式指令，以使机器人保存地图数据并退出建图模式。

S409、服务端接收移动终端发送的退出建图模式指令，并转发给机器人。

S410、机器人在接收到服务端发送的退出建图模式指令后，保存地图数据并退出建图模式。

机器人可以将地图数据保存在本地，也可以通过服务端将地图数据传输给移动终端。机器人还可以将地图数据上传至服务端或云端服务器，以便将地图数据共享给其他的机器人，服务端或云端服务器会为地图数据分配唯一的地图ID，以便用户可以根据地图ID方便地调取到需要的地图数据。

当机器人处于建图模式下时，机器人能够根据环境数据生成障碍物距离信息，环境数据为机器人距离周围物体的距离信息，通过服务端向移动终端实时反馈障碍物距离信息。相应地，移动终端接收机器人通过服务端实时反馈的障碍物距离信息，并根据障碍物距离信息生成并显示障碍提示。

当机器人处于建图模式下时，机器人可基于当前时刻前采集的环境数据生成临时地图数据，并通过服务端向移动终端实时反馈临时地图数据。相应地，移动终端接收机器人通过服务端实时反馈的临时地图数据，并在移动终端的显示界面上临时地图数据，临时地图数据是由机器人基于当前时刻前采集的环境数据生成的。

在建图模式下，移动终端获取用户在显示的临时地图数据上标注的位置标识点的位置和名称，并根据位置标识点的位置确定位置标识点在临时地图数据中的坐标，将位置标识点的坐标和名称通过服务端发送给机器人。相应地，机器人根据移动终端通过服务端转发的位置标识点在临时地图中的坐标和名称在地图数据中的对应位置上进行标注。

在完成上述一系列的编辑操作后，即可得到最终的地图。编辑好的地图数据可保存在云端服务器内，且每一地图数据都有唯一的地图ID。机器人可从云端服务器内拉取任一地图数据，基于该拉取的地图数据进行智能引领和导航。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本实施例还提供了一种移动机器人的地图创建装置50，应用于移动终端，如图5所示，包括：

进入建图模块501用于向机器人发送进入建图模式指令；

建图控制模块502用于在接收到机器人反馈的成功进入建图模式的消息后，向机器人发送移动指令，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

退出建图模块503用于向机器人发送退出建图模式指令，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；

地图编辑模块504用于获取地图数据用于用户编辑，得到编辑后的地图数据。

可选地，地图编辑模块中对地图数据的编辑具体包括以下至少一种操作：

在地图数据中添加、删除、移动或重命名位置标识点；

在地图数据中添加或移动机器人的初始位置点；

在地图数据中添加、修改或删除禁行线或禁行区，禁行线为禁止机器人移动的线路，禁行区为禁止机器人进入的区域。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置50还包括地图数据发送模块，用于移动终端向机器人发送编辑后的地图数据。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置50还包括障碍提示模块，用于在建图模式下，移动终端接收机器人实时反馈的障碍物距离信息，并根据障碍物距离信息生成并显示障碍提示，障碍物距离信息根据环境数据确定。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置50还包括地图实时显示模块，用于在建图模式下，移动终端接收机器人通过实时反馈的临时地图数据，并在移动终端的显示界面上显示，临时地图数据是由机器人基于当前时刻前采集的环境数据生成的。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置50还包括实时编辑模块，用于在建图模式下，移动终端获取用户对临时地图数据的编辑操作，根据编辑操作生成编辑信息，将编辑信息发送给机器人，以使机器人根据编辑信息对临时地图数据进行编辑。

可选地，实时编辑模块中对临时地图数据的编辑具体包括以下至少一种操作：

在地图数据中添加、删除、移动或重命名位置标识点；

在地图数据中添加或移动机器人的初始位置点；

在地图数据中添加、修改或删除禁行线或禁行区，禁行线为禁止机器人移动的线路，禁行区为禁止机器人进入的区域。

可选地，移动终端与机器人之间可直接通信。

可选地，移动终端与机器人之间的通信通过服务端转发。

其中，机器人为预先与移动终端建立连接的机器人。

可选得，移动终端可通过蓝牙或WiFi建立与机器人之间的连接。

可选地，移动终端可通过请求连接模块与机器人之间的连接，请求连接模块具体用于向服务端发送连接请求，连接请求中包括机器人ID和终端ID，以使服务端向与机器人ID对应的机器人发送连接请求，并将机器人反馈的成功连接消息发送给终端ID对应的移动终端；在收到成功连接消息后，在移动终端与服务端间建立控制通道和数据通道，控制通道用于传输控制机器人的指令，数据通道用于传输地图数据。

本发明实施例提的移动机器人的地图创建装置与上述移动机器人的地图创建方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本实施例还提供了一种移动机器人的地图创建装置60，应用于机器人，如图6所示，包括：

接收模块601，用于接收移动终端发送的进入建图模式指令；

进入模块602，用于进入建图模式，并向移动终端反馈成功进入建图模式的消息；

建图模块603，用于在进入建图模式后，接收移动终端发送的移动指令，根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

退出模块604，用于在接收到移动终端发送的退出建图模式指令后，保存地图数据并退出建图模式。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置60还包括障碍检测模块，用于在建图模式下，根据环境数据生成障碍物距离信息，将障碍物距离信息实时发送给移动终端，环境数据为机器人距离周围物体的距离信息。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置60还包括临时地图数据生成模块，用于在建图模式下，基于当前时刻前采集的环境数据生成临时地图数据，并将临时地图数据实时发送给移动终端。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置60还包括编辑模块，用于在建图模式下，根据机器人发送的编辑信息对临时地图数据进行编辑。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置60还包括存储模块，用于将地图数据发送给移动终端。

可选地，存储模块还用于将地图数据保存至服务端或云端服务器。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置60还包括连接模块。

接收模块601还用于接收移动终端通过服务端转发的连接请求。

连接模块用于机器人在接收到服务器发送的连接请求后，向服务端反馈的成功连接消息。

可选地，连接模块用于在接收到连接请求后，检测是否处于自检模式或是否已与其他移动终端建立连接，若机器人不处于自检模式下，且机器人没有与其他移动终端建立连接，则向服务端反馈成功连接消息，如果机器人处于自检模式下，或机器人已经与其他移动终端建立连接，则机器人向服务端反馈连接失败的消息，再由服务器将连接失败的消息转发给移动终端。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置60还包括控制权获取模块，用于在建立机器人与移动终端的连接后，且在接收到服务器发送的连接请求后，进入远程控制模式，检测自身是否处于远程控制模式下，若机器人处于远程控制模式下，则向服务端反馈控制成功消息，如果机器人不处于远程控制模式下，则机器人向服务端反馈连接失败消息。

移动终端获得移动终端控制权后，移动终端与机器人之间的通信可通过服务端转发。

本发明实施例提的移动机器人的地图创建装置与上述移动机器人的地图创建方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本实施例还提供了一种移动机器人的地图创建装置70，应用于服务端，如图7所示，包括：

进入建图模式处理模块701，用于接收移动终端发送的进入建图模式指令，并转发给预先与移动终端建立连接的机器人；

进入建图模式反馈模块702，用于接收机器人反馈的成功进入建图模式的消息，并转发给移动终端；

移动指令处理模块703，用于接收移动终端发送的移动指令，并转发给机器人，以使机器人根据移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

退出建图模式处理模块704，用于接收移动终端发送的退出建图模式指令，并转发给机器人，以使机器人保存地图数据并退出建图模式；

地图数据转发模块705，用于接收机器人上传的地图数据，并转发给移动终端。

可选地，地图数据转发模块705还用于接收移动终端发送的编辑后的地图数据，将编辑后的地图数据发送给机器人。

可选地，移动机器人的地图创建装置70还包括数据转发模块，用于在建图模式下，接收机器人实时反馈的障碍物距离信息，将障碍物距离信息转发给移动终端。

可选地，数据转发模块还用于在建图模式下，接收机器人实时反馈的临时地图数据，将临时地图数据转发给移动终端。

可选地，数据转发模块还用于在建图模式下，接收移动终端发送的编辑信息，将编辑信息转发给机器人，以使机器人根据编辑信息对临时地图数据进行编辑。

可选地，本实施例的移动机器人的地图创建装置70还包括连接模块，用于接收移动终端发送的连接请求，连接请求中包括机器人ID和终端ID，向与机器人ID对应的机器人发送连接请求，将机器人反馈的成功连接消息发送给终端ID对应的移动终端。

可选地，连接模块还用于若接收到成功连接消息，服务端可建立移动终端与机器人的关联关系，并保存，方便在建立连接后，为移动终端和机器人转发消息。

可选地，连接模块还用于在向机器人发送连接请求前，服务端还可以先验证移动终端用户的身份，例如，向移动终端获取账号、密码等信息，在确认该用户具有控制该机器人的权利后，再向机器人发送连接请求，否则拒绝移动终端的连接请求。可预先将用户的账号、密码等信息存储在服务端中，并将该用户有权控制的机器人的机器人ID登记在该用户的名下。

本发明实施例提的移动机器人的地图创建装置与上述移动机器人的地图创建方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种移动终端，该移动终端具体可以为便携式计算机、智能手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等。如图8所示，该移动终端80可以包括处理器801、存储器802和收发机803。收发机803用于在处理器801的控制下接收和发送数据。

存储器802可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储移动机器人的地图创建方法中移动终端执行的方法对应的程序。

处理器801可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)处理器通过调用存储器存储的程序指令，按照获得的程序指令实现上述任一实施例中的移动机器人的地图创建方法中移动终端执行的方法。

基于与上述移动机器人的地图创建相同的发明构思，如图9所示，本发明实施例还提供了一种机器人90，包括处理器901、存储器902、收发机903和环境传感器904。环境传感器904用于采集机器人周围的环境数据。收发机903用于在处理器901的控制下接收和发送数据。

环境传感器904可以是激光雷达、距离传感器、摄像头等。

存储器902可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储移动机器人的地图创建方法中机器人执行的方法对应的程序。

处理器901可以是CPU、ASIC、FPGA或CPLD，处理器通过调用存储器存储的程序指令，按照获得的程序指令实现上述任一实施例中的移动机器人的地图创建方法中机器人执行的方法。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本发明实施例还提供了一种服务端，该服务端可以为任何能够提供数据处理、转发、存储的服务器。如图10所示，该服务端100可以包括处理器1001、存储器1002和收发机1003。收发机1003用于在处理器1001的控制下接收和发送数据。

存储器1002可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)，并向处理器提供存储器中存储的程序指令和数据。在本发明实施例中，存储器可以用于存储移动机器人的地图创建方法中服务端执行的方法对应的程序。

处理器1001可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)处理器通过调用存储器存储的程序指令，按照获得的程序指令实现上述任一实施例中的移动机器人的地图创建方法中服务端执行的方法。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本实施例还提供了一种移动机器人的地图创建系统，参考图11，包括：上述实施例中的移动终端80以及上述实施例中的机器人90。移动终端80和机器人90可通过蓝牙等直接进行通信。

基于与上述移动机器人的地图创建方法相同的发明构思，本实施例还提供了一种移动机器人的地图创建系统，参考图12，包括：至少一个上述实施例中的移动终端80、服务端100以及至少一个上述实施例中的机器人90。移动终端80和机器人90分别通过网络与服务端100进行通信，该网络可以为局域网、广域网等。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述移动终端所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述移动机器人的地图创建方法中移动终端执行的方法对应的程序。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述机器人所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述移动机器人的地图创建方法中机器人执行的方法对应的程序。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于储存为上述服务端所用的计算机程序指令，其包含用于执行上述移动机器人的地图创建方法中服务端执行的方法对应的程序。

上述计算机存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明实施例的方法，不应理解为对本发明实施例的限制。本技术领域的技术人员可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动机器人的地图创建方法，其特征在于，包括：

移动终端向机器人发送进入建图模式指令；

所述移动终端在接收到所述机器人反馈的成功进入建图模式的消息后，向所述机器人发送移动指令，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

所述移动终端向所述机器人发送退出建图模式指令，以使所述机器人保存所述地图数据并退出建图模式；

所述移动终端获取所述地图数据用于用户编辑，得到编辑后的地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述移动终端向所述机器人发送所述编辑后的地图数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在建图模式下，所述移动终端接收所述机器人实时反馈的障碍物距离信息，并根据所述障碍物距离信息生成并显示障碍提示，所述障碍物距离信息根据所述环境数据确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在建图模式下，所述移动终端接收所述机器人通过实时反馈的临时地图数据，并在所述移动终端的显示界面上显示，所述临时地图数据是由所述机器人基于当前时刻前采集的环境数据生成的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在建图模式下，所述移动终端获取用户对所述临时地图数据的编辑操作，根据所述编辑操作生成编辑信息，将所述编辑信息发送给所述机器人，以使所述机器人根据所述编辑信息对所述临时地图数据进行编辑。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对地图数据的编辑，具体包括以下至少一种操作：

在地图数据中添加、删除、移动或重命名位置标识点；

在地图数据中添加或移动所述机器人的初始位置点；

在地图数据中添加、修改或删除禁行线或禁行区，所述禁行线为禁止机器人移动的线路，所述禁行区为禁止所述机器人进入的区域。

7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，

所述移动终端与所述机器人之间的通信通过服务端转发。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人为预先与所述移动终端建立连接的机器人；

所述移动终端与所述机器人建立连接的步骤具体包括：

所述移动终端向所述服务端发送连接请求，所述连接请求中包括机器人ID和终端ID，以使所述服务端向与所述机器人ID对应的机器人发送所述连接请求，并将所述机器人反馈的成功连接消息发送给所述终端ID对应的所述移动终端；

所述移动终端在收到所述成功连接消息后，在所述移动终端与所述服务端间建立控制通道和数据通道，所述控制通道用于传输控制机器人的指令，所述数据通道用于传输地图数据。

9.一种移动机器人的地图创建方法，其特征在于，包括：

机器人接收移动终端发送的进入建图模式指令；

所述机器人进入建图模式，并向所述移动终端反馈成功进入建图模式的消息；

所述机器人在进入建图模式后，接收所述移动终端发送的移动指令，根据所述移动指令进行移动并基于在移动路径上采集的环境数据生成地图数据；

所述机器人在接收到所述移动终端发送的退出建图模式指令后，保存所述地图数据并退出建图模式。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述移动终端与所述机器人之间的通信通过服务端转发。