CN113776516B - 一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中。实现在推动机器人行走后对周围环境随时查看，提高障碍点的添加效率。

Description

一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机建图技术，尤其涉及一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了使机器人在规定的区域内安全行驶，需要在正式使用机器人之前，在机器人行驶区域的地图中添加正确的障碍点，使机器人在行驶时根据障碍点进行安全避让。

现有技术中，进行Web(World Wide Web，全球广域网)建图时，需要工作人员在确定障碍点后采用地图编辑器在地图上重新编辑障碍物，导致障碍点添加不精确，影响障碍点的添加效率。

发明内容

本发明实施例提供一种添加障碍的方法、装置、电子设备及存储介质，以提高障碍点的添加效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种添加障碍的方法，该方法包括：

通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

第二方面，本发明实施例还提供了一种添加障碍的装置，该装置包括：

环境信息采集模块，用于通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

雷达点确定模块，用于获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

障碍点添加模块，用于响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的添加障碍的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的添加障碍的方法。

本发明实施例通过实时扫描当前的环境信息，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，在目标地图上添加多个候选雷达点，保存每个候选雷达点处的环境信息。在推动机器人行走结束后，工作人员可以在机器人屏幕上随时查看任意雷达点的目标环境信息，并根据目标环境信息确定雷达点周围是否存在障碍物，从而在目标地图上添加障碍点。解决了现有技术中，无法用雷达扫描障碍物的问题，减少了用户手动编辑画图的过程，通过存储环境信息，避免用户添加错误的障碍点，提高障碍点的添加精度和效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种添加障碍的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种添加障碍的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中的一种添加障碍的方法的流程示意图

图4是本发明实施例四中的一种添加障碍的装置的流程框图；

图5是本发明实施例五中的一种添加障碍的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种添加障碍的方法的流程示意图，本实施例可适用于为机器人添加行驶过程中的障碍点的情况，该方法可以由一种添加障碍的装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息。

其中，工作人员推动机器人在实际工作场景中行走，机器人身上安装有雷达扫描设备，雷达扫描设备的扫描范围可以预先设定。在推动机器人行走时，雷达扫描设备实时扫描周围环境，获取雷达扫描设备在预设扫描范围内的环境信息。例如，可以以图像的形式采集预设扫描范围内的环境信息。

步骤120、获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存环境信息。

其中，工作人员推动机器人在实际运行场所中行走，机器人在行走的同时实时获取机器人当前位置。预先设置一个雷达点确定条件，例如，雷达点确定条件可以是每隔5米设置一个候选雷达点。机器人在获得当前位置后，可以自动判断当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件。若不满足，则机器人继续获取新的当前位置点；若满足，则将当前位置点作为候选雷达点显示在目标地图中，目标地图中可以显示当前已经确定的所有候选雷达点。目标地图是机器人的工作场所地图，目标地图中可以包括自动行驶路径、雷达点、障碍点和停靠点等。机器人身上安装有雷达扫描设备，在确定当前位置点为候选雷达点后，将获取到的当前位置点的预设扫描范围内的环境信息进行存储，可以将环境信息以图像的形式进行存储。例如，获取以当前位置为中心，3米为半径的范围内的环境信息。可以将候选雷达点进行编号，将获取到的环境信息与候选雷达点的编号进行关联存储，便于后续对环境信息的调取。

步骤130、响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中。

其中，工作人员在推动机器人行走过程中或行走结束后，可以随时查看目标地图中任意候选雷达点的环境信息。工作人员可以在机器人屏幕上发出障碍点添加指令，机器人响应到障碍点添加指令，从候选雷达点中选择目标雷达点，从存储的各个候选雷达点的环境信息中查找目标雷达点的环境信息，作为目标环境信息，并将目标环境信息显示在机器人屏幕上。例如，可以在屏幕上增加一个新图层，展示目标环境信息的图像。

工作人员在查看候选雷达点所扫描的目标环境信息后，可以确定目标环境信息中是否存在障碍物以及确定障碍物的所在位置，障碍物所在位置即为障碍点。根据障碍物的位置，工作人员可以在目标地图上添加障碍点，例如，工作人员在目标地图上进行双击，根据工作人员在目标地图上发出的双击的坐标位置，确定待添加障碍点在目标地图上的坐标，例如，工作人员在目标地图上进行双击的位置即为待添加障碍点的坐标位置。

本发明实施例通过实时扫描当前的环境信息，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，在目标地图上添加多个候选雷达点，保存每个候选雷达点处的环境信息。在推动机器人行走结束后，工作人员可以在机器人屏幕上随时查看任意雷达点的目标环境信息，并根据目标环境信息确定雷达点周围是否存在障碍物，从而在目标地图上添加障碍点。解决了现有技术中，无法用雷达扫描障碍物的问题，减少了用户手动编辑画图的过程，通过存储环境信息，避免用户添加错误的障碍点，提高障碍点的添加精度和效率。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种添加障碍的方法的流程示意图，本实施例为上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种添加障碍的装置来执行。

本实施例中，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中，可细化为：响应于障碍点选择指令，确定选定的待添加障碍点在目标地图中的障碍点坐标；判断障碍点坐标是否位于目标环境信息中，若是，则将待添加障碍点添加至目标地图中。

如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤210、通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息。

步骤220、获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存环境信息。

其中，工作人员推动机器人在实际运行场所中行走，机器人在行走的同时实时获取机器人当前位置。预先设置一个雷达点确定条件，机器人在获得当前位置后，可以自动判断当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件。若不满足，则机器人继续获取新的当前位置点；若满足，则将当前位置点作为候选雷达点显示在目标地图中。机器人在确定当前位置点为候选雷达点后，将获取到的当前位置点的预设扫描范围内的环境信息进行存储，可以将环境信息以图像的形式进行存储。

本实施例中，可选的，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，包括：确定机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离是否超过预设的雷达点距离阈值；若是，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

具体的，可以预设两个候选雷达点之间的雷达点距离阈值，机器人每行走一段雷达点距离阈值，就可以生成一个候选雷达点，即预设的雷达点确定条件可以是两个候选雷达点之间的距离超过预设雷达点距离阈值。第一个候选雷达点可以预设为机器人行动的起点。在推动机器人的过程中，实时获取机器人当前位置点，将当前位置点与上一候选雷达点的位置进行比较，确定当前位置点与上一候选雷达点之间的距离。若机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离超过预设的雷达点距离阈值，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件，可以将机器人当前位置点设置为候选雷达点显示在目标地图中。若机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离没有超过预设的雷达点距离阈值，则确定机器人当前位置点不满足预设的雷达点确定条件，机器人继续获取新的当前位置，直至当前位置点与上一候选雷达点的距离超过预设雷达点距离阈值。例如，可以设置机器人每行走2米设置一个候选雷达点。这样设置的有益效果在于，可以根据雷达点距离阈值自动确定候选雷达点，减少工作人员的操作，且可以使候选雷达点均匀分布，避免周围环境信息的遗漏，提高障碍点的添加效率和精度。

本实施例中，可选的，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，还包括：确定机器人在当前位置点的当前时间和机器人生成上一候选雷达点的历史时间；判断当前时间与历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值；若是，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

具体的，预先设置雷达点确定条件，雷达点确定条件可以是生成两个候选雷达点之间的时间差超过预设的时间阈值。机器人每生成一个候选雷达点，就记录该候选雷达点的生成时间，存储为历史时间。机器人实时获取在当前位置的当前时间，根据当前时间和上一候选雷达点的历史时间，确定当前时间与历史时间的时间差。将得到的时间差与预设的时间阈值进行比较，判断当前时间与历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值。若没有超过，则确定不将当前位置点设置为候选雷达点，机器人继续获取新的当前时间；若超过，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件，可以将当前位置点设置为候选雷达点，并将当前位置点以预设的候选雷达点的图标显示在目标地图上。例如，可以设置机器人每隔10秒生成一个候选雷达点。这样设置的有益效果在于，实现机器人自动生成候选雷达点，减少用户操作，提高雷达点的生成效率，进而提高障碍点的确定效率。

步骤230、响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息。

其中，用户在机器人屏幕的目标地图上发出障碍点添加指令，对候选雷达点进行选择，将选中的候选雷达点作为目标雷达点。本实施例中，对目标雷达点的数量不做限制。

本实施例中，可选的，确定候选雷达点中的目标雷达点，包括：响应于雷达点查看指令，确定用户从候选雷达点中选择的至少一个目标雷达点；或者，响应于全部雷达点查看指令，将所有候选雷达点确定为目标雷达点。

具体的，用户可以一次或多次的从候选雷达点中选择至少一个目标雷达点，也可以将所有候选雷达点都作为目标雷达点。用户可以从候选雷达点中挑选一个或多个目标雷达点，发出雷达点查看指令进行环境信息的查看。例如，工作人员可以采用触摸的方式点击目标地图上的候选雷达点，作为目标雷达点，机器人屏幕上不会展示所有候选雷达点所扫描的环境信息，而是只展示所选择的目标雷达点的环境信息。工作人员也可以触发“显示全部雷达点信息”的控件，而不需要对候选雷达点进行选择。若工作人员发出全部雷达点查看指令，则可以将所有候选雷达点均作为目标雷达点，屏幕上可以显示所有候选雷达点所扫描的雷达信息，例如，可以将各个候选雷达点的环境信息拼接为实际运行场所整体的环境信息，使工作人员可以查看整个实际运行场所的障碍物分布情况。这样设置的有益效果在于，通过选择目标雷达点，屏幕上可以显示整体或局部的障碍物分布情况，使工作人员可以直观查看各处的障碍物，确定障碍物的位置，避免信息的遗漏，提高障碍点的确定效率和精度。

步骤240、响应于障碍点选择指令，确定选定的待添加障碍点在目标地图中的障碍点坐标；判断障碍点坐标是否位于目标环境信息中，若是，则将待添加障碍点添加至目标地图中。

其中，在查看目标雷达点的目标环境信息后，用户可以得知环境中的障碍物信息，例如，得到障碍物位置等。根据障碍物信息，可以在目标地图上添加障碍点。用户可以在目标地图上发出障碍点选择指令，例如，用户可以在目标地图上的任意位置进行双击，双击操作即为发出障碍点选择指令，双击的位置即为待添加的障碍点的位置。机器人确定用户选择的障碍点位置，将用户选定的障碍点的位置作为障碍点添加至目标地图中。用户在添加障碍点时，双击的位置可能不是查看的目标环境信息内的位置。也就是说，用户虽然能查看目标雷达点的目标环境信息，但用户添加障碍点时并不能保证障碍点一定在目标环境信息内。在本实施例中，为避免障碍点添加位置错误，可以在选定障碍点的位置后，判断这个点的位置是否在目标环境信息中。工作人员可以先选择目标雷达点，查看目标雷达点的目标环境信息，根据目标环境信息确定障碍物的位置。在选定待添加的障碍点位置后，可以确定待添加障碍点的坐标是否位于目标环境信息中，若不是，则提示工作人员障碍点添加位置错误，由工作人员进行检查；若是，则可以将待添加障碍点添加至目标地图中。也可以不将障碍点的坐标与各个雷达点的环境信息范围进行比较，只要接收到工作人员的障碍点添加指令，就可以在目标地图上添加障碍点。

本发明实施例通过实时扫描当前的环境信息，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，在目标地图上添加多个候选雷达点，保存每个候选雷达点处的环境信息。在推动机器人行走结束后，工作人员可以在机器人屏幕上随时查看任意雷达点的目标环境信息，并根据目标环境信息确定雷达点周围是否存在障碍物，判断待添加障碍点是否位于目标环境内，若是，则在目标地图上添加障碍点。解决了现有技术中，无法用雷达扫描障碍物的问题，减少了用户手动编辑画图的过程，通过存储环境信息，避免用户添加错误的障碍点，提高障碍点的添加精度和效率。

实施例三

图3为本发明实施例三所提供的一种添加障碍的方法的流程示意图，本实施例为上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种添加障碍的装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

其中，工作人员可以按照预先规划的路径推动机器人在实际运行场所中行走，例如，工作人员预先规划的路径为推动机器人在实际运行场所中走“回”字型路线。预先设置机器人行走的路径范围，路径范围是指机器人行走时路径的最大范围，即机器人不能在路径范围之外的空间行走。机器人在行走过程中实时获取当前位置点，判断当前位置点是否在预设的路径范围之内。若不在，则确定机器人当前位置点超过路径范围，不能将当前位置点作为路径点，提示工作人员将机器人推动至路径范围之内的位置。若确定机器人当前位置点在预设的路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，即确定是否可以将当前位置点设置为路径点。例如，预设设置路径点建立条件为路径点数量不能超过10个，若将当前位置点作为路径点后，路径点数量为11个，则确定当前位置点不满足预设的路径点建立条件，不能将当前位置点作为路径点。路径点是机器人行驶路径上的位置点，第一个路径点可以是行驶路径的起点，最后一个路径点可以是行驶路径的终点。每确定一个当前路径点，就可以在目标地图上建立当前路径点与上一路径点之间的连线，其中，目标地图显示于屏幕上，屏幕安装在机器人身上。当前路径点与上一路径点之间的连线可以是双向线，双向线是指机器人的行驶方向可以从当前路径点行驶至上一路径点，也可以从上一路径点行驶至当前路径点。当工作人员推动机器人走到路径终点时，机器人的行驶路径添加完成。

本实施例中，可选的，根据机器人当前位置点确定当前路径点，包括：判断机器人当前位置点是否在预设路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

具体的，在工作人员推动机器人的过程中，实时获取机器人的当前位置点。当前路径点可以是除了首个路径点之外的位置点，首个路径点可以是预设的机器人行驶起点。根据机器人行驶的路径范围，确定机器人当前位置点是否处于路径范围之内。若否，则在屏幕上发出提示信息，提醒工作人员将机器人推动至路径范围之内；若是，则进一步判断机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件为确定将当前位置点作为路径点的条件，路径点是机器人在实际工作时经过的位置点。若机器人当前位置点不在路径范围之内，则可以发出提示信息，提示工作人员将机器人推动至路径范围内。工作人员也可以手动添加路径点，例如，可以将拐角位置设置为路径点。提高路径点的确定效率和确定精度，进而提高机器人工作效率和行驶精度。

本实施例中，可选的，机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：若机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；判断机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

具体的，第一个路径点是行驶的起点，为工作人员预先确定的位置。工作人员从行驶起点开始推动机器人行走，机器人不断地获取当前位置点，当前位置点是除了第一个路径点之外的位置点，即当前位置点是除了行驶起点之外的位置点。在确定当前位置点在路径范围之内后，确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件可以是当前位置点与上一个路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。例如，预设距离阈值为1.5米，则每隔1.5米建立一个路径点。每建立一个路径点，就存储路径点的位置信息，位置信息可以是路径点在目标地图上的坐标。

在获取机器人的当前位置点后，查找上一路径点的位置信息，根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离。将机器人当前位置点与上一路径点之间的距离与预设的距离阈值进行比较，若机器人当前位置点与上一路径点之间的距离超过预设距离阈值，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，将当前位置点确定为一个路径点。若机器人当前位置点与上一路径点之间的距离没有超过预设距离阈值，则确定机器人当前位置点不满足预设的路径点建立条件，机器人继续获取新的当前位置。这样设置的有益效果在于，通过设置距离阈值，可以实时判断当前位置点是否可以作为路径点，使工作人员在推动机器人行走的过程中，机器人可以实时生成路径点，提高路径点的添加效率。

若确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则将机器人的当前的位置点作为当前路径点，将当前路径点与上一个被建立的路径点进行连接，得到当前路径点与上一路径点之间的行驶路径。在工作人员推动机器人结束后，便得到机器人完整的行驶路径。

本实施例中，可选的，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，包括：确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立当前路径点与候选路径点之间的双向线。

具体的，在确定当前路径点之后，可以将当前路径点与上一路径点进行连线，也可以将当前路径点与其他路径点进行连线。机器人可以在确定当前路径点后，获取当前路径点与任意一个候选路径点之间的路段距离，候选路径点是除当前路径之外已经生成的路径点。预先设置一个路径点连接条件，若路段距离满足路径点连接条件，则将当前路径点与该路段距离对应的候选路径点进行双向线连接。即一个路径点可以与一个或多个其他路径点进行连接，提高了机器人在实际工作时，行驶路径的多样性。

本实施例中，可选的，根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：比较路段距离和预设路段长度阈值；判断路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

具体的，预设的路径点连接条件可以是路段距离超过预设路段长度阈值，在确定当前路径点与候选路径点之间的路段距离后，将路段距离与预设的路段长度阈值进行比较。若路段距离没有超过预设路段长度阈值，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件，可以将当前路径点与候选路径点进行连接。还可以先确定所有的路径点，在确定路径点后，依次确定每一个路径点与其他路径点之间的路段距离，将每一个路段距离与路段长度阈值进行比较，确定小于预设路段长度阈值的路段距离，将小于路段长度阈值的两个路径点进行连接，生成路径点之间的连线，所有路径点之间的连线即为机器人的行驶路径。这样设置的有益效果在于，避免两个路径点之间距离过远，影响机器人的定位，使机器人在行驶时可以根据路径点确定行走的路径是否正确，提高机器人的行驶效率和精度。

由于两个路径点之间的连线为双向线，因此，在机器人走到重复路线时，工作人员可以关闭机器人自动生成路径点的功能，避免机器人重复生成路径点和路径段，造成数据混乱。当机器人走出重复路段，可以重新打开自动生成路径点的功能，使机器人可以每隔一定的距离生成一个路径点，提高路径确定的精度。

本实施例中，可选的，在建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径之后，还包括：响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；将机器人当前位置确定为目标点位置，以及将机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

具体的，在添加好路径之后，还可以在目标地图中添加目标点，目标点是机器人在行驶过程中可以停留的点，例如，目标点可以是避让点或充电桩等。避让点可以是机器人在行驶过程中遇到障碍物，为躲避障碍物进行等待的位置。工作人员在目标地图上添加行驶路径后，可以推动机器人到达实际运行场所中规划的目标点的位置，并将机器人转向规划的方向，发出目标点设置指令。响应到目标点设置指令，获取机器人的当前位置和当前朝向，可以将机器人正面所处的方向作为当前朝向。将机器人当前位置确定为目标点位置，并将机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向，使机器人在需要停靠时，自动行走至目标点，并按照当前朝向的方向进行停靠。可以设置多个目标点，在机器人工作过程中，若需要停靠，则确定机器人当前位置与所有目标点之间的距离，选择距离最近的目标点进行停靠。可以在添加障碍点之后进行添加目标点，也可以在添加目标点之后再添加障碍点。

本实施例中，可选的，在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：根据机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；比较停靠距离与预设停靠距离阈值；若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

具体的，可以预先设置目标点的确定条件，例如，目标点的确定条件可以是目标点与任一路径点之间的距离要大于停靠距离阈值，避免目标点的位置与路径点的位置过近，以保证设置目标点的意义。工作人员将机器人推动到预设的目标点的位置，机器人获取当前位置以及目标地图上所有路径点的位置，确定当前位置与任一路径点之间的停靠距离。将停靠距离与预设的停靠距离阈值进行比较，若存在至少一个停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，机器人屏幕上可以发出重新设置目标点的提示信息，提醒工作人员将机器人推动到新的位置设置目标点。若当前位置下每一个停靠距离均大于停靠距离阈值，则可以将当前位置设置为目标点。这样设置的有益效果在于，避免目标点与路径点过近，丧失目标点的意义，使机器人在目标点停留时能有效避让，提高机器人的行驶效率和行驶安全。

步骤320、通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息。

步骤330、获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存环境信息。

步骤340、响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找目标雷达点的目标环境信息，将目标环境信息中的至少一个障碍点添加至目标地图中。

本发明实施例通过实时确定路径点，建立路径点之间的连线，得到机器人的行驶路径。在得到行驶路径后，扫描路径附近的环境信息，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，在目标地图上添加多个候选雷达点，保存每个候选雷达点处的环境信息。在推动机器人行走结束后，工作人员可以在机器人屏幕上随时查看任意雷达点的目标环境信息，并根据目标环境信息确定雷达点周围是否存在障碍物，从而在目标地图上添加障碍点。解决了现有技术中，无法用雷达扫描障碍物的问题，减少了用户手动编辑画图的过程，通过存储环境信息，避免用户添加错误的障碍点，提高障碍点的添加精度和效率。

实施例四

图4为本发明实施例四所提供的一种添加障碍的装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种添加障碍的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：

环境信息采集模块401，用于通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

雷达点确定模块402，用于获取机器人当前位置，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

障碍点添加模块403，用于响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

可选的，雷达点确定模块402，具体用于：

确定机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离是否超过预设的雷达点距离阈值；

若是，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

可选的，雷达点确定模块402，还具体用于：

确定机器人在当前位置点的当前时间和机器人生成上一候选雷达点的历史时间；

判断当前时间与历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值；

若是，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

可选的，障碍点添加模块403，包括：

雷达点查看单元，用于响应于雷达点查看指令，确定用户从候选雷达点中选择的至少一个目标雷达点；或者，

响应于全部雷达点查看指令，将所有候选雷达点确定为目标雷达点。

可选的，障碍点添加模块403，还包括：

障碍点选择单元，用于响应于障碍点选择指令，确定选定的待添加障碍点在所述目标地图中的障碍点坐标；

障碍点判断单元，用于判断所述障碍点坐标是否位于所述目标环境信息中，若是，则将所述待添加障碍点添加至所述目标地图中。

可选的，该装置还包括：

路径确定模块，用于在通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息之前，获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

可选的，路径确定模块，包括：

路径点判断单元，用于判断机器人当前位置点是否在预设路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

路径点确定单元，用于若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

可选的，机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；

相应地，路径点判断模块，具体用于：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

可选的，路径确定模块，包括：

路段距离确定单元，用于确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

路段距离判断单元，用于根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

可选的，路段距离判断单元，具体用于：

比较所述路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

可选的，该装置还包括：

目标点设置模块，用于在确定当前位置为机器人行驶路径的当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的双向线，作为机器人的行驶路径之后，响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

目标点确定模块，用于将所述机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

可选的，该装置还包括：

目标点判断模块，用于在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

本发明实施例通过实时扫描当前的环境信息，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，在目标地图上添加多个候选雷达点，保存每个候选雷达点处的环境信息。在推动机器人行走结束后，工作人员可以在机器人屏幕上随时查看任意雷达点的目标环境信息，并根据目标环境信息确定雷达点周围是否存在障碍物，从而在目标地图上添加障碍点。解决了现有技术中，无法用雷达扫描障碍物的问题，减少了用户手动编辑画图的过程，通过存储环境信息，避免用户添加错误的障碍点，提高障碍点的添加精度和效率。

实施例五

图5是本发明实施例五提供的一种添加障碍的设备的结构示意图。添加障碍的设备是一种电子设备，图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备500的框图。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备500典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。电子设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器512通过总线503与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种添加障碍的方法，包括：

通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种添加障碍的方法，包括：

通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种添加障碍的方法，其特征在于，包括：

通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中；

响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；所述路径点为目标地图上机器人的行驶路径上的位置点；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，包括：

确定机器人当前位置点与上一候选雷达点之间的距离是否超过预设的雷达点距离阈值；

若是，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，还包括：

确定机器人在当前位置点的当前时间和机器人生成上一候选雷达点的历史时间；

判断当前时间与历史时间的时间差是否超过预设的时间阈值；

若是，则确定机器人当前位置点满足预设的雷达点确定条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定候选雷达点中的目标雷达点，包括：

响应于雷达点查看指令，确定用户从候选雷达点中选择的至少一个目标雷达点；或者，

响应于全部雷达点查看指令，将所有候选雷达点确定为目标雷达点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中，包括：

响应于障碍点选择指令，确定选定的待添加障碍点在所述目标地图中的障碍点坐标；

判断所述障碍点坐标是否位于所述目标环境信息中，若是，则将所述待添加障碍点添加至所述目标地图中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息之前，还包括：

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据机器人当前位置点确定当前路径点，包括：

判断机器人当前位置点是否在预设路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；

若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，包括：

确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：

比较所述路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，若当前位置下每一个所述停靠距离均大于停靠距离阈值，则将所述机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

12.一种添加障碍的装置，其特征在于，包括：

环境信息采集模块，用于通过安装于机器人身上的雷达扫描设备，采集预设扫描范围内的环境信息；

雷达点确定模块，用于获取机器人当前位置点，判断机器人当前位置点是否满足预设的雷达点确定条件，若是，则在机器人当前位置显示候选雷达点至目标地图中，确定并保存所述环境信息；

障碍点添加模块，用于响应于障碍点添加指令，确定候选雷达点中的目标雷达点，查找所述目标雷达点的目标环境信息，将所述目标环境信息中的至少一个障碍点添加至所述目标地图中；

目标点判断模块，用于响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；所述路径点为目标地图上机器人的行驶路径上的位置点；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-11中任一所述的添加障碍的方法。

14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-11中任一所述的添加障碍的方法。