CN113759910B - 一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。实现了在机器人移动过程中，对标签进行实时添加，提高建图的效率和精度。

Description

一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机建图技术，尤其涉及一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了使机器人在室内规定的区域范围内自动行驶，需要在正式使用机器人之前，进行机器人行驶区域的建图工作以形成地图。

现有建图方案中，机器人与电脑连接，工作人员推动机器人识别机器人工作场景中布设在天花板方向上的用于定位的标签，机器人端无法操作建图，需要在电脑端进行Web(World Wide Web，全球广域网)建图，手动添加标签，无法自动添加。且Web建图不显示当前识别到的标签，导致无法判断机器人当前看到的标签是否已被识别，容易造成标签识别错误或重复，影响标签添加和建图的效率和精度。

发明内容

本发明实施例提供一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质，以提高建图的效率和精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种建图的方法，该方法包括：

通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；

根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。

第二方面，本发明实施例还提供了一种建图的装置，该装置包括：

标签采集模块，用于通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

标签识别模块，用于基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；

标签添加模块，用于根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的建图的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的建图的方法。

本发明实施例通过移动机器人对工作场景中的标签进行实时采集，根据采集到的标签图像确定标签的位置信息，将标签添加至目标地图中的对应位置处，以实现标签添加的建图过程。且工作人员不需要在移动机器人的过程中，不断到电脑端进行操作，可以在直接在机器人上完成标签的添加。解决了现有技术中，工作人员一边推动机器人，一边到电脑端建图的问题，实现自动添加标签。并在地图中实时显示当前识别到的标签，避免标签识别错误或重复，提高建图的效率和精度。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种建图的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的标签点的排列示意图；

图3是本发明实施例二中的一种建图的方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中的一种建图的装置的结构框图；

图5是本发明实施例四中的一种建图的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种建图的方法的流程示意图，本实施例可适用于为机器人建图时添加标签的情况，该方法可以由一种建图的装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

其中，机器人身上可以安装有图像采集设备，例如，可以在机器人头顶安装摄像机等设备。工作人员预先在机器人工作场所设置多个标签，例如，可以在天花板粘贴标签。在设置好标签后，工作人员可以推动机器人在场所中行走，行走过程中，机器人头顶安装的图像采集设备可以实时采集天花板上的标签，图像采集设备所采集到的图像就是工作场景中的标签图像。预先设置的标签可以是特定的二维码或特殊材料等，例如，标签为二维码标签，机器人的摄像头若采集到特定的二维码，则确定该标签图像为二维码图像。可以预先设置图像采集设备的采集范围，例如，预设采集范围可以是以机器人为中心，以预设距离为半径的范围。

本实施例中，可选的，在采集工作场景中的标签图像之前，还包括：判断目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

具体的，工作人员推动移动机器人在工作场景中行走，在行走的同时采集标签图像。在采集到的新的标签图像之前，已经被添加至目标地图中的标签为第二图标的表示形式。为了将已经采集到的第二图标的标签与即将采集的第二图标的标签进行区分，可以在采集新的标签之前，将已经添加的第二图标的标签更改为第三图标，例如，第三图标可以是绿色三角形。即目标地图上，当前添加的标签为第二图标，历史添加的标签为第三图标。例如，第二图标为蓝色图标，第三图标为绿色图标，绿色图标是过去时间识别确认添加的，蓝色是当下时刻识别确认添加的。在目标地图完成后，地图上的标签均以第三图标的形式进行显示。这样设置的有益效果在于，可以实时区分当前识别的标签和过去识别的标签，对工作人员起到强调和提醒的作用，提高标签添加的效率。

步骤120、基于标签图像识别标签信息；其中，标签信息包括标签的位置信息。

其中，通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中或预设采集范围内的标签。例如，可以将机器人身上安装的图像采集设备作为机器人的深度视觉模块，对周围环境进行实时采集，得到预设采集范围内的待添加标签。标签上可以存在标签点，不同标签上的标签点可以进行不同的排列，每一个标签对应一个唯一的标签点排列方式。标签的标签点排列方式与标签所贴的位置一一对应，即可以通过标签点的排列方式来唯一确定标签位置。标签点可以是反光材料，任一待添加标签上反光材料的排列方式不同。

本实施例中，标签可以粘贴在天花板上，且标签上还存在反光材料的标签点，例如，反光材料为预设大小的圆圈形状，将一个或多个反光粘贴在标签上，即一个标签可以由多个反光材料进行排列得到。每一个标签上反光材料的排列方式各不相同，有利于区分各标签。图2为本实施中标签点的排列示意图，图2中的标签点组成“L”型。在采集到的工作场景中的标签图像后，识别标签图像中的标签信息。可以根据标签图像确定标签点的排列方式，根据标签点的排列方式确定获取标签的位置信息。

步骤130、根据标签的位置信息，将标签添加至目标地图上。

其中，确定标签在工作场景中的位置信息，根据位置信息确定目标地图中对应的坐标，将标签添加至目标地图中对应的坐标处。

本实施例中，可选的，根据标签的位置信息将标签添加至目标地图上，包括：接收到标签添加指令，根据标签的位置信息确定标签在目标地图上的坐标位置；根据标签在目标地图上的坐标位置，将标签添加至目标地图上

具体的，标签在天花板上，以天花板为平面，确定标签在该平面的坐标位置，从而得到标签在目标地图上相应的坐标位置。使工作场景与目标地图相对应，实现对标签位置的精确添加。

本实施例中，可选的，标签信息还包括标签编码；根据标签的位置信息，将标签添加至目标地图上，包括：根据标签的标签信息，判断标签是否存在于目标地图中，若否，则根据标签的位置信息，将标签以第一图标的形式显示在目标地图中；将标签以第二图标的形式显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，目标地图显示于安装在移动机器人身上的屏幕中。

具体的，标签编码可以是由工作人员预先为标签进行编码，将编码显示在标签上，机器人在识别到标签后，从标签上获取标签编码。也可以是机器人根据识别到的标签顺序，自动为标签进行编码。这样设置的有益效果在于，通过图像采集设备，实现了机器人实时自动的识别标签，减少工作人员的操作，通过获取位置信息和标签编码，有利于对标签身份的确定，有效提高标签识别效率。

在识别到标签后，判断该标签是否已经存在于目标地图中。目标地图为机器人正在建立的地图，目标地图建好后，机器人可以根据建好的目标地图进行自动行驶。机器人在目标地图上每添加一个标签，就可以对该标签的标签信息进行关联存储。机器人识别到标签，从存储的标签信息中查找是否存在该标签的标签信息，若存在，则确定该标签已被添加至目标地图中，若不存在，则确定目标地图中还不存在该标签。若目标地图中不存在该标签，则可以将该标签以预设的第一图标的形式显示在机器人屏幕的目标地图中，用户可以在推动机器人的同时直接看到显示的标签图标。例如，第一图标可以是黄色图标，表示机器人已看到标签，但还未将该标签添加至目标地图中。

本实施例中，若确定标签不存在于目标地图中，则可以确定该标签为第一次被识别到。获取该标签的位置信息，根据标签的位置信息，确定目标地图中与该位置对应的坐标，即为标签在目标地图中的坐标。根据标签的坐标，将标签以第一图标的形式显示在屏幕中的目标地图上，屏幕安装在机器人上。第一图标表示机器人初次识别到标签，例如，可以采用黄色三角形作为第一图标进行显示。若目标地图中的标签为第一图标的表示形式，则说明该标签还未被加入到目标地图中。这样设置的有益效果在于，将标签展示在屏幕中，使工作人员可以根据图标形式确定标签是否存在于目标地图中，避免标签遗漏，提高标签识别精度。

在确定目标地图中新增了第一图标的标签后，将第一图标的标签由预设的第二图标显示在目标地图中，第二图标的标签表示该标签已被添加至目标地图，即该标签已完成添加。若屏幕中出现第一图标的标签，则工作人员可以得知该标签还不存在于目标地图中。工作人员可以发出标签添加指令，也可以预先设置标签添加指令的自动发出功能，即在屏幕上出现第一图标后自动发出标签添加指令。服务器响应于标签发出指令，将当前识别到的第一图标的标签进行存储，并更新目标地图中该标签的图标形式。可以将屏幕中标签的第一图标更改为第二图标，例如，可以将黄色三角形更改为蓝色三角形。本实施例中，第一图标表示标签被初次识别，地图中不存在；第二图标表示地图中存在，机器人也已经识别到。在添加标签时，可以存储标签的标签信息。标签信息可以包括标签的位置信息、标签编码和待添加标签上标签点的排列方式等。这样设置的有益效果在于，工作人员可以通过图标的不同，实时在屏幕上查看标签的添加进程。及时对初次识别到的标签进行存储，更新目标地图上标签的表示形式，便于工作人员查看，避免标签遗漏或重复添加，提高标签添加的效率和精度。

本实施例中，可选的，根据标签的标签信息，判断标签是否存在于目标地图中，包括：根据标签的位置信息或标签编码，判断在目标地图中，是否存在该标签。

具体的，标签信息可以包括标签的位置信息、标签编码和标签上标签点的排列方式。由于一个位置上只能设置一个标签，且每个标签上标签点的排列方式均不相同，因此，标签位置、标签编码和标签点的排列方式为一一关联存储，可以根据位置信息、标签编码和标签上标签点的排列方式中的任一信息，判断标签是否存在于目标地图中。例如，可以查看存储的标签中，是否存在标签的标签编码，若存在，则确定该标签已经存在于目标地图中。还可以在通过任一标签信息判断标签存在于目标地图后，采用其他标签信息进行检查。例如，采用标签点的排列方式判断出标签已经存在于目标地图中，再根据标签的标签编码进行检查，若存储的标签信息中不存在该标签编码，则确定该标签不存在于目标地图中，且标签的标签点排列方式与其他标签重复，可以提示工作人员进行调整。这样设置的有益效果在于，可以根据存储的标签信息和当前识别到的标签信息，判断当前识别的标签是否已经存储，避免对标签进行重复或错误存储，有利于对标签进行管理，提高标签识别的效率和精度。

本实施例中，可选的，图像采集设备在工作场景中采集到至少两个标签；将标签以第二图标的形式显示于目标地图中，包括：响应于标签添加指令，在屏幕上发出确定标签的提示信息；响应于用户对标签的选择指令，将选择的标签由第二图标替换第一图标，显示于目标地图上。

具体的，图像采集设备可以采集到预设采集范围内的标签，预设采集范围内可以存在一个或多个标签。若预设采集范围内只存在一个标签，则在发出标签添加指令后，可以对该标签进行图标的更新，实现该标签的添加。

图像采集设备可以同时采集到两个或多个标签，同时采集到的标签可以是初次识别到的，也可以是第二识别到的。若多个标签均为初始识别到的，则均以第一图标进行显示。在响应到标签添加指令后，可以在屏幕上发出确定待添加标签的提示信息，提示工作人员从多个第一图标的标签中选择目标标签，从而将目标标签的标签信息进行存储。响应于用户对标签的选择指令，确定工作人员选择的目标标签，存储目标标签的标签信息，并将目标标签的第一图标替换为第二图标，显示在屏幕上的目标地图中。用户也可以设置默认选项，将多个第一图标的标签都设置为目标标签，对多个第一个图标的标签进行同时存储。这样设置的有益效果在于，用户可以在机器人上直接进行操作，根据实际情况确定目标标签，实现标签添加的灵活性，提高标签添加效率，满足用户实际需求。

本实施例的技术方案，通过移动机器人对工作场景中的标签进行实时采集，根据采集到的标签图像确定标签的位置信息，将标签添加至目标地图中的对应位置处，以实现标签添加的建图过程。且工作人员不需要在移动机器人的过程中，不断到电脑端进行操作，可以在直接在机器人上完成标签的添加。解决了现有技术中，工作人员一边推动机器人，一边到电脑端建图的问题，实现自动添加标签。并在地图中实时显示当前识别到的标签，避免标签识别错误或重复，提高建图的效率和精度。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种建图的方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种建图的装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

步骤320、基于标签图像识别标签信息；其中，标签信息包括标签的位置信息。

步骤330、根据标签的位置信息，将标签添加至目标地图上。

其中，在将标签添加至目标地图上时，是以独立的标签图标进行添加，为了确定机器人行驶范围，可以对目标地图上的标签进行连线。

本实施例中，可选的，在将标签以第二图标的形式显示于目标地图中之后，还包括：将标签与前一个被添加的标签进行连线；确定标签的坐标位置与目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；若是，则在目标地图中生成闭环标签连线；根据预设的图优化算法，对闭环中标签的位置，以及两个标签之间的连线信息进行调整；其中，连线信息包括线条方向和线条角度。

具体的，机器人实时识别当前场所内的标签，例如，机器人绕场一周，初次识别场所中所有的标签，识别结束后，目标地图中均为第三图标的标签。机器人每添加一个标签，就将当前识别添加的标签与上一个识别添加的标签进行连线。若识别到当前标签为目标地图第一个识别到的标签，则可以确定机器人绕场结束。机器人可以通过当前标签的坐标位置与第一个识别的标签的坐标位置判断是否绕场结束。若当前标签的坐标位置与目标地图上的第一个标签的坐标位置相同，则确定绕场结束；若当前标签的坐标位置与目标地图上的第一个标签的坐标位置不相同，则可以推动机器人继续行走。若确定当前标签的坐标位置与目标地图上的第一个标签的坐标位置相同，则表明机器人当前的行走路线为闭环，将目标地图上的所有标签进行连接，形成闭环标签连线。根据预设的图优化算法，对闭环标签连线进行调整，例如，可以调整闭环中标签的坐标位置，以及两个标签之间的连线信息，其中，连线信息可以包括线条方向和线条角度，例如，两个标签之间的连线为一个大范围的圆弧，通过优化，可以减小连线圆弧长度，使闭环内的范围与实际场所相符。各标签的连线可以发生在机器人行走过程中，每当机器人识别到新的标签，就会在目标地图上建立该标签与前一个识别的标签之间的连线，当又识别到第一标签时，即可生成闭环的标签连线。每一次建立标签之间的连线都会产生一个小小的偏差，例如，目标地图上标签的坐标与实际位置存在偏差。通过优化可以减小误差，使地图上的标签坐标与实际标签位置向对应。这样设置的有益效果在于，通过对闭环标签连线进行优化，可以提高建图时目标地图中标签位置的精度。

步骤340、响应于标签查询指令，确定待查询标签的标签编码；根据待查询标签的标签编码，确定待查询标签是否存在于目标地图中；若存在，则确定待查询标签的标签信息进行显示。

其中，在完成标签的添加后，可以对标签进行查询，例如，可以根据标签编码查询标签是否已经被添加至目标地图中，避免标签遗漏。工作人员可以发出标签查询指令，输入待查询标签的标签编码。根据标签编码，从存储的数据中查找是否存在该标签，并将查询结果显示在屏幕上，例如，可以显示标签状态为已用、未用和重复使用等。还可以显示该标签上标签点的排列方式和标签的坐标等，避免多个标签被贴附在同一个位置，导致机器人定位错误。通过使用查询，方便工作人员在机器人识别标签后，对标签进行补充和修改，有效避免标签重复使用，提高标签添加和建图的效率。

本发明实施例通过机器人对标签的实时采集，根据标签位置信息，将标签添加至目标地图中。工作人员不需要在推动机器人的过程中，不断到电脑端进行操作，可以在直接在机器人上完成标签的添加。解决了现有技术中，工作人员一边推动机器人，一边到电脑端建图的问题，实现自动添加标签。并在地图中实时显示当前识别到的标签，通过对标签进行查询，避免标签识别错误或重复，提高建图的效率和精度。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种建图的装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种建图的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：

标签采集模块401，用于通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

标签识别模块402，用于基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；

标签添加模块403，用于根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。

可选的，标签添加模块403，具体用于：

接收到标签添加指令，根据所述标签的位置信息确定所述标签在所述目标地图上的坐标位置；

根据标签在所述目标地图上的坐标位置，将所述标签添加至目标地图上。

可选的，标签信息还包括标签编码；

标签添加模块403，包括：

标签判断单元，用于根据所述标签的标签信息，判断所述标签是否存在于目标地图中，若否，则根据所述标签的位置信息，将所述标签以第一图标的形式显示在目标地图中；

第二图标显示单元，用于将所述标签以第二图标的形式显示于目标地图中，以实现标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在移动机器人身上的屏幕中。

可选的，该装置还包括：

第三图标显示单元，用于在采集工作场景中的标签图像之前，判断所述目标地图中是否存在第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于目标地图中。

可选的，标签判断单元，，具体用于：

根据所述标签的位置信息或标签编码，判断在所述目标地图中，是否存在所述标签。

可选的，图像采集设备在工作场景中采集到至少两个标签；

第二图标显示单元，，具体用于：

将所述标签以第二图标的形式显示于目标地图中，包括：

响应于标签添加指令，在屏幕上发出确定标签的提示信息；

响应于用户对标签的选择指令，将选择的标签由第二图标替换第一图标，显示于目标地图上。

可选的，该装置还包括：

标签连线模块，用于在将所述标签以第二图标的形式显示于目标地图中之后，将所述标签与前一个被添加的标签进行连线；

位置判断模块，用于确定所述标签的坐标位置与目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；

闭环生成模块，用于若是，则在目标地图中生成闭环标签连线；

闭环优化模块，用于根据预设的图优化算法，对闭环中标签的位置，以及两个标签之间的连线信息进行调整；其中，所述连线信息包括线条方向和线条角度。

可选的，该装置还包括：

标签查询模块，用于在将所述标签以第二图标的形式显示于目标地图中之后，响应于标签查询指令，确定待查询标签的标签编码；

根据待查询标签的标签编码，确定所述待查询标签是否存在于目标地图中；

若存在，则确定所述待查询标签的标签信息并进行显示。

本发明实施例通过移动机器人对工作场景中的标签进行实时采集，根据采集到的标签图像确定标签的位置信息，将标签添加至目标地图中的对应位置处，以实现标签添加的建图过程。且工作人员不需要在推动机器人的过程中，不断到电脑端进行操作，可以在直接在机器人上完成标签的添加。解决了现有技术中，工作人员一边推动机器人，一边到电脑端建图的问题，实现自动添加标签。并在地图中实时显示当前识别到的标签，避免标签识别错误或重复，提高建图的效率和精度。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种建图的设备的结构示意图。建图的设备是一种电子设备，图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备500的框图。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备500典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。电子设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器512通过总线503与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种建图的方法，包括：

通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；

根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种建图的方法，包括：

通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息；

根据所述标签的位置信息，将所述标签添加至目标地图上。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种建图方法，其特征在于，包括：

通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中位于天花板上的标签的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息和标签编码；所述位置信息通过标签点的排列方式唯一确定，不同标签上的标签点排列方式不同；所述标签点由反光材料制成；

在所述移动机器人被推动的过程中，根据所述标签的位置信息将所述标签添加至目标地图上，包括：

根据所述标签的标签信息，判断所述标签是否存在于所述目标地图中；

若否，则根据所述标签的位置信息，将所述标签以第一图标的形式显示在所述目标地图中；

将所述标签以第二图标的形式替代所述第一图标，显示于所述目标地图中，以实现所述标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在所述移动机器人身上的屏幕中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标签的位置信息将所述标签添加至目标地图上，还包括：

接收到标签添加指令，根据所述标签的位置信息确定所述标签在所述目标地图上的坐标位置；

根据所述标签在所述目标地图上的坐标位置，将所述标签添加至所述目标地图上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述采集工作场景中位于天花板上的标签的标签图像之前，还包括：

判断所述目标地图中是否存在所述第二图标的标签，若是，则将所述第二图标的标签以第三图标的形式显示于所述目标地图中。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标签的标签信息，判断所述标签是否存在于所述目标地图中，包括：

根据所述标签的位置信息或所述标签编码，判断在所述目标地图中，是否存在所述标签。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备在所述工作场景中采集到至少两个标签；

所述将所述标签以第二图标的形式替代所述第一图标，显示于所述目标地图中，包括：

响应于标签添加指令，在所述屏幕上发出确定标签的提示信息；

响应于用户对标签的选择指令，将选择的标签由所述第二图标替换所述第一图标，显示于所述目标地图上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述标签以第二图标的形式显示于所述目标地图中之后，还包括：

将所述标签与前一个被添加的标签进行连线；

确定所述标签的坐标位置与所述目标地图上的第一个被添加的标签的坐标位置是否相同；

若是，则在所述目标地图中生成闭环标签连线；

根据预设的图优化算法，对闭环中标签的位置，以及两个标签之间的连线信息进行调整；其中，所述连线信息包括线条方向和线条角度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述标签以第二图标的形式显示于所述目标地图中之后，还包括：

响应于标签查询指令，确定待查询标签的标签编码；

根据所述待查询标签的标签编码，确定所述待查询标签是否存在于所述目标地图中；

若存在，则确定所述待查询标签的标签信息并进行显示。

8.一种建图装置，其特征在于，包括：

标签采集模块，用于通过安装于移动机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中位于天花板上的标签的标签图像；

标签识别模块，用于基于所述标签图像识别标签信息；其中，所述标签信息包括标签的位置信息和标签编码；所述位置信息通过标签点的排列方式唯一确定，不同标签上的标签点排列方式不同；所述标签点由反光材料制成；

标签添加模块，用于在所述移动机器人被推动的过程中，根据所述标签的位置信息将所述标签添加至目标地图上；

所述标签添加模块，包括：标签判断单元和第二图标显示单元；

所述标签判断单元，用于根据所述标签的标签信息，判断所述标签是否存在于所述目标地图中；若否，则根据所述标签的位置信息，将所述标签以第一图标的形式显示在所述目标地图中；

所述第二图标显示单元，用于将所述标签以第二图标的形式替代所述第一图标，显示于所述目标地图中，以实现所述标签的添加；其中，所述目标地图显示于安装在所述移动机器人身上的屏幕中。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的建图方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的建图方法。