CN112150072A - 基于智能机器人的资产盘点方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

基于智能机器人的资产盘点方法、装置、电子设备及介质 Download PDF

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CN112150072A CN202011035752.3A CN202011035752A CN112150072A CN 112150072 A CN112150072 A CN 112150072A CN 202011035752 A CN202011035752 A CN 202011035752A CN 112150072 A CN112150072 A CN 112150072A
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Abstract

本公开实施例提供了一种基于智能机器人的资产盘点方法、基于智能机器人的资产盘点装置、电子设备及计算机可读介质；涉及人工智能技术领域。该基于智能机器人的资产盘点方法包括：获取待盘点场景的场景地图；基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据；获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。本公开实施例的技术方案能够减少人工盘点的人力时间成本，进而提高盘点效率。

Description

基于智能机器人的资产盘点方法、装置、电子设备及介质
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域，具体而言，涉及一种基于智能机器人的资产盘点方法、基于智能机器人的资产盘点装置、电子设备以及计算机可读介质。
背景技术
随着人工智能的发展，服务型机器人逐渐出现在日常生活的各个场景中，例如商场、餐厅、车站、医院等人员密集的场景，为人们提供引导、问答和业务介绍等服务，能够减少人工成本。
无论对于哪种场景，摆设的固定资产虽存在差异，但固定资产本身却是场景中不可或缺的一部分，例如，商场中的垃圾桶、广告牌等、超市中的服饰、电器等等。固定资产经常需要运维人员定期对其进行盘点，掌握其存在情况，然而由于室内场景较大、固定资产数量较多等情况，导致每次盘点耗时耗力，盘点的效率极低。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开实施例的目的在于提供一种基于智能机器人的资产盘点方法、基于智能机器人的资产盘点装置、电子设备和计算机可读介质，能够实现对场景中的固定资产进行自动盘点，降低盘点的人力和时间成本，进而提高盘点的效率。
本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。
根据本公开实施例的第一方面，提供了一种基于智能机器人的资产盘点方法，包括：获取待盘点场景的场景地图；基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据；获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
在本公开的示例性实施方式中，所述获取待盘点场景的场景地图包括：通过所述智能机器人采集所述待盘点场景的障碍物点云数据；基于所述待盘点场景的障碍物点云数据生成所述待盘点场景的场景地图。
在本公开的示例性实施方式中，所述提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据包括：根据所述智能机器人的移动轨迹，提取所述智能机器人的移动过程中上传的定位信息以及所述定位信息对应的资产标识。
在本公开的示例性实施方式中，所述原始状态信息中至少包括所述固定资产的原始位置信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比包括：确定所述固定资产的总数量，对比所述资产标识的数量是否与所述总数量相等；以及根据所述资产标识确定所述固定资产的定位信息以及原始位置信息是否相同。
在本公开的示例性实施方式中，所述提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据包括：将所述固定资产的原始位置信息标注在所述移动轨迹中；当所述智能机器人移动到所述原始位置信息的预设范围内时，控制所述智能机器人开启扫描开关，以获取所述预设范围内的资产标识。
在本公开的示例性实施方式中，所述获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息包括：通过识别所述固定资产包含的射频标签，确定各固定资产对应的标识信息。
在本公开的示例性实施方式中，该方法还包括：每隔预设周期控制所述智能机器人按照所述移动轨迹进行移动，以更新所述扫描数据；根据更新后的扫描数据更新所述待盘点场景的固定资产的盘点结果。
根据本公开实施例的第二方面，提供了一种基于智能机器人的资产盘点装置，可以包括：地图获取模块、场景扫描模块以及盘点结果确定模块。
其中，地图获取模块，用于获取待盘点场景的场景地图。
场景扫描模块，用于基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据。
盘点结果确定模块，用于获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
在本公开的示例性实施方式中，所述地图获取模块可以包括点云数据获取单元以及地图生成单元。其中，点云数据获取单元，用于通过所述智能机器人采集所述待盘点场景的障碍物点云数据；地图生成单元，用于基于所述待盘点场景的障碍物点云数据生成所述待盘点场景的场景地图。
在本公开的示例性实施方式中，场景扫描模块可以被配置为：根据所述智能机器人的移动轨迹，提取所述智能机器人的移动过程中上传的定位信息以及所述定位信息对应的资产标识。
在本公开的示例性实施方式中，所述原始状态信息中至少包括所述固定资产的原始位置信息，所述盘点结果确定模块可以包括数量对比单元以及位置对比单元。其中，数量对比单元，用于确定所述固定资产的总数量，对比所述资产标识的数量是否与所述总数量相等；以及位置对比单元，用于根据所述资产标识确定所述固定资产的定位信息以及原始位置信息是否相同。
在本公开的示例性实施方式中，场景扫描模块可以包括位置标注单元以及扫描开启单元。其中，位置标注单元，用于将所述固定资产的原始位置信息标注在所述移动轨迹中；扫描开启单元，用于当所述智能机器人移动到所述原始位置信息的预设范围内时，控制所述智能机器人开启扫描开关，以获取所述预设范围内的资产标识。
在本公开的示例性实施方式中，盘点结果确定模块可以被配置为：通过识别所述固定资产包含的射频标签，确定各固定资产对应的标识信息。
在本公开的示例性实施方式中，所述装置还包括扫描更新模块以及盘点更新模块。其中，扫描更新模块，用于每隔预设周期控制所述智能机器人按照所述移动轨迹进行移动，以更新所述扫描数据；盘点更新模块，用于根据更新后的扫描数据更新所述待盘点场景的固定资产的盘点结果。
在本公开的示例性实施方式中，所述智能机器人至少包括显示模块、语音交互模块、导航模块、运动模块以及射频感应模块。
在本公开的示例性实施方式中，所述射频感应模块用于对所述固定资产上的射频标签进行识别。
根据本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中第一方面所述的基于智能机器人的资产盘点方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述实施例中第一方面所述的基于智能机器人的资产盘点方法。
在本公开实施例所提供的基于智能机器人的资产盘点方法、基于智能机器人的资产盘点装置、电子设备和计算机可读介质，通过待盘点场景的场景地图确定智能机器人的移动轨迹，通过智能机器人获取该待盘点场景的扫描数据，从而避免人工盘点，降低盘点所需的时间和人力成本，提高盘点的效率；并且，通过对固定资产的原始状态信息与扫描数据进行对比，从而精确地确定场景中固定资产的情况，减少人工盘点错误的问题，提高盘点的准确性；此外，由于机器人盘点相对于人工盘点所需的时间较少，因此可以及时地获取到盘点结果，提高盘点的时效性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示意性示出了应用于本公开实施例的基于智能机器人的资产盘点方法或基于智能机器人的资产盘点装置的示例性系统架构示意图；
图2示意性示出了根据本公开的实施例的智能机器人的结构示意图图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的基于智能机器人的资产盘点方法的流程图；
图4示意性示出了根据本公开的实施例中基于智能机器人的资产盘点方法的应用场景示意图；
图5示意性示出了根据本公开的一实施例的基于智能机器人的资产盘点装置的框图；
图6示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
本说明书中，用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思，并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”、“第三”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。
下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。
图1示出了可以应用于本公开实施例的基于智能机器人的资产盘点方法或基于智能机器人的资产盘点装置的示例性应用环境的系统架构的示意图。
如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103中的一个或多个，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。其中，终端设备101、102、103可以是具有显示屏且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于台式计算机、便携式计算机、智能手机、平板电脑、可穿戴设备、虚拟现实设备、智能家居等等。可以理解的是，该终端设备101、102、103也可以设置成智能机器人的形式，例如支持自主移动的智能机器人、支持自动导航、图像识别等功能的智能机器人等等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所进行操作提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备101、102、103。
举例而言，服务器105可例如获取待盘点场景的场景地图；确定该场景地图的智能机器人移动轨迹；提取智能机器人的扫描数据；通过固定资产的原始状态信息与该扫描数据进行对比，确定固定资产的盘点结果，并将该盘点结果发送至智能机器人，从而将盘点结果在智能机器人端进行显示。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。比如服务器105可以是多个服务器组成的服务器集群等。
本公开实施例所提供的基于智能机器人的资产盘点方法一般由服务器105执行，相应地，基于智能机器人的资产盘点装置一般设置于服务器105中。但本领域技术人员容易理解的是，本公开实施例所提供的基于智能机器人的资产盘点方法也可以由终端设备101、102、103与服务器105交互执行，相应的，基于智能机器人的资产盘点装置也可以同时设置于终端设备101、102、103与服务器105中。
本公开实施例中还提供一种智能机器人。如图2所示，该智能机器人可以包括显示模块、语音交互模块、导航模块，运动模块等，可以向用户提供多种服务，例如地图导览、问答服务、带路引导等。需要说明的是，由于该机器人能够对待盘点场景中的固定资产进行扫描，因此该机器人还需要包括射频感应模块。
其中，语音交互模块201包括但不限于拾音麦克风，可以用于语音输入和输出，例如接收用户的语音指令，为用户提供语音聊天服务等。显示模块203包括但不限于触摸显示屏，可以为用户提供输入和输出功能，例如接收用户的操作指令，向用户显示目标数据，如显示场景地图等。导航模块204可以包括多种传感器以及惯性导航单元，其中，传感器包括但不限于激光雷达传感器、红外传感器、视觉传感器等，用于在智能机器人运动时进行避障；惯性导航单元用于实现具体的导航逻辑。运动模块205可以包括电机驱动器、减速器、运动电机、编码器等，用于控制机器人本体进行移动。射频感应模块202可以包括射频读写器以及射频天线，能够读取射频天线辐射范围内的射频标签。
此外，根据场景的实际需求该智能机器人还可以包括其他模块，从而为用户提供更丰富的服务，例如可以包括相机，用于进行人脸识别等，本实施方式不限于此。
基于此，本公开实施例提供一种基于智能机器人的资产盘点方法的技术方案，可以通过智能机器人的移动轨迹对待盘点场景进行自动盘点，采集扫描数据，以根据扫描数据与原始状态信息的对比获得盘点结果，避免人工进行盘点所耗费的人力和时间，从而提高固定资产的盘点效率和准确性。
如图3所示，本公开实施例提供的基于智能机器人的资产盘点方法可以包括步骤S31、步骤S32以及步骤S33。
在步骤S31中，获取待盘点场景的场景地图。
待盘点场景可以指存在固定资产的现实场景，例如室内商场、健身房、室外游乐场等；其中，固定资产可以为场景内的设施或设备，例如，健身器材、空凋、电脑、手机等；本实施方式对以上均不做限制。
在一些实施方式中，待盘点场景的场景地图可以通过智能机器人来构建。部署人员可以操作智能机器人遍历待盘点场景的整个区域，在遍历的过程中智能机器人本体的激光雷达可以扫描周围障碍物轮廓，形成障碍物点云数据。当智能机器人遍历整个工作区域后就可以获取完整的待盘点场景的障碍物点云数据，然后结合得到的障碍物点云数据以及智能机器人导航的移动路线，对障碍物点云数据进行三维建模，生成三维的场景地图。
在一些实施方式中，通过智能机器人还可以采集待盘点场景的图像，通过遍历待盘点场景的整个区域，对每个区域分别进行拍摄，得到多张图像，结合每张图像以及每张图像对应的位置坐标可以对待盘点场景进行建模得到三维的场景地图。或者，通过获取待盘点场景的建筑设计图也可以作为场景地图。
在一些示例性实施方式中，得到待盘点场景的场景地图之后，还可以在场景地图中标注出各个固定资产的初始位置，以便于在盘点时供智能机器人参考。
在步骤S32中，基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据。
其中，移动轨迹可以包括遍历待盘点场景所有区域的路径；为了更快地对场景中的所有固定资产进行盘点，该移动轨迹可以是包含所有固定资产的路径；按照固定资产所在区域将所有固定资产依次连接可以得到该移动轨迹。或者，可以将场景地图中所有可通行的路径标注出来，通过最短寻路算法确定出遍历全部场景的最短路径，作为智能机器人的移动轨迹。此外，通过其他方式也可以确定出智能机器人的移动轨迹，例如人工选择一条路径作为移动轨迹、通过智能机器人自主导航确定移动轨迹等。
扫描数据可以指智能机器人识别到的数据，例如读取到的射频标签、定位的位置等。通过控制智能机器人根据移动轨迹进行移动，可以获取智能机器人在移动过程中扫描到的扫描数据。智能机器人中的射频感应模块可以感应附近的射频标签，从而将读取到的射频标签作为扫描数据进行保存，在服务端拉取数据时将扫描数据上传至服务端。举例而言，智能机器人可以通过射频天线辐射出编码的电磁波，固定资产上的射频标签在接受到电磁波辐射后会对接受到的电磁波进行调制后反射出去，射频天线接收到射频标签调制后的电磁波并传输给读写器，读写器可以从电磁波被调制的信息中解析出射频标签的信息，保存为扫描数据。并且，智能机器人在解析出射频标签时可以获取自身的位置坐标，作为盘点固定资产的定位信息，将读取到的固定资产的射频标签与智能机器人自身的位置坐标进行绑定，保存为扫描数据。需要理解的，射频标签可以是固定资产包含的标识信息，通过该射频标签可以唯一地标识每个固定资产。部署人员可以预先对每个固定资产配置一个对应的射频标签。
在示例性实施方式中，扫描数据可以保存为列表，该列表中可以包括智能机器人定位位置以及在该定位位置处检测到的资产标识。控制智能机器人根据移动轨迹进行移动，可以提取智能机器人移动过程中上传的多个定位信息以及各个定位信息对应的资产标识。固定资产可以通过其中包含的射频标签来标识，因此该资产标识可以为射频标签。示例性的，如图4所示，智能机器人400可以按照由A、B、C、D、E、F等5条路径组成的移动轨迹进行移动。在移动的过程中可以依次检测到固定资产401至411，例如，在路径A移动时可以接收到固定资产401的射频标签所反射的超声波信号，进而解析出固定资产401的资产标识，在路径B上移动时可以接收到固定资产402、403的射频标签所反射的超声波信号，进而解析出固定资产402、403的资产标识，在路径C上移动时可以获取固定资产404的资产标识，在路径D上移动时能够获取固定资产405、406、407的资产标识，在路径E上移动时能够获取到408、409、410分别对应的资产标识，在路径F上移动时能够获取到411的资产标识。
在智能机器人的移动过程中，检测到射频标签时可以实时将当前位置的定位信息以及在该位置上检测到的射频标签进行绑定，遍历完成整个场景时将保存的所有定位信息和射频标签对上传至服务端；或者每次检测到一个射频标签时可以将当前位置以及该射频标签发送至服务端。举例而言，在智能机器人根据移动轨迹进行移动的过程中，如果感应到附近存在射频标签a，则可以将当前位置A的定位信息与读取到的射频标签a共同发送至服务端，在当前位置从A移动到B时，检测到射频标签b，则可以再次将位置B对应的射频标签b发送至服务端。
在步骤S33中，获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
其中，盘点结果中可以包括固定资产的数量变化以及位置变化，例如固定资产的数量减少、数量增多、固定资产的位置存在变动等；还可以包括其他信息，例如固定资产的性能指标等，本实施方式不限于此。固定资产的原始状态信息可以包括各个固定资产的资产标识以及原始位置信息。原始位置信息可以指固定资产初始被设置在待盘点场景中时所在的位置坐标。
在示例性实施方式中，首先确定原始状态信息中包含的固定资产的总数量，然后对比扫描到的资产的数量与该总数量是否相等，从而将对比结果作为盘点结果；并且原始状态性中可以包括固定资产的原始位置信息，因此可以对比扫描到的固定资产的定位信息与原始位置信息，从而得到盘点结果。扫描数据中固定资产的资产标识在原始状态信息中查询该资产标识对应的原始位置信息，判断该原始位置信息与该资产标识对应的定位信息是否相同，如果在一定的误差范围内相同，则可以确定固定资产的位置没有被更改。
在一些实施方式中，通过智能机器人可以获取固定资产的其他信息，以性能指标、图像为例，在进行盘点时可以通过传感器检测到固定资产的性能指标，并对检测到的固定资产进行拍照得到对应的图像，将每个固定资产的性能指标和图像也可以作为扫描数据，从而通过图像识别来比较固定资产是否完整，通过对比性能指标来对比固定资产是否运行正常，进而得到固定资产的盘点结果。
通过智能机器人对待盘点场景中的固定资产进行盘点，可以避免盘点占用过多人力，从而可以提高盘点效率。并且，智能机器人检测到的扫描数据比较精确，可以减少人工盘点造成盘点错误的情况，使得盘点更加正确有效。
在一些实例性实施方式中，为了减少智能机器人的能耗，可以预先将固定资产的原始位置信息标注在移动轨迹中，例如，固定资产A的原始位置信息为(0，0，0)，则可以标注出移动轨迹中的该坐标点。进而，当智能机器人移动到该原始位置信息的预设范围内时，控制智能机器人开启扫描开关，从而通过扫描获取原始位置信息附近存在的固定资产的资产标识。其中，该扫描开关可以用于开启或关闭智能机器人的射频感应模块，使得智能机器人开始或者停止对射频标签的检测。预设范围可以根据实际需求设定，例如1米、0.5米等等。举例而言，智能机器人在巡游时到达标注的坐标点的预设范围内时开启读写器，通过射频天线检测周围是否存在射频标签，检测到射频标签时可以对射频标签以及当前的定位信息进行记录，如果没有检测到射频标签，则可以继续巡游下一个坐标点，直到遍历完整个待盘点场景。
得到盘点结果后可以将盘点结果发送至智能机器人，在智能机器人端的屏幕上进行显示，从而使得用户通过智能机器人查看盘点结果。
在一些实施方式中，每隔预设周期可以控制智能机器人按照对应的移动轨迹进行移动，从而重新更新扫描数据；利用更新后的扫描数据可以与更新前的扫描数据进行对比，从而更新盘点结果。或者，更新后的扫描数据还可以与原始状态信息进行对比，从而确定当前固定资产的情况与初始状态的差异。并且，将每次更新的扫描数据均可以与上一次的扫描数据进行对比，生成盘点结果，然后将每次对比的盘点结果进行记录，在用户需要查看盘点结果时可以显示在智能机器人端，从而使得用户可以直观清楚地了解到固定资产的每一次变化。由于智能机器人具有不间断移动的能力，可以实现不间断的资产盘点，当出现固定资产丢失或者位置变动的情况，可以及时发现，从而能够提高资产盘点的时效性。
以下介绍本公开的装置实施例，可以用于执行本公开上述的基于智能机器人的资产盘点方法。参考图5，本公开实施例提供的基于智能机器人的资产盘点装置50可以包括：地图获取模块51、场景扫描模块52以及盘点结果确定模块53。
其中，地图获取模块51，用于获取待盘点场景的场景地图。
场景扫描模块52，用于基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据。
盘点结果确定模块53，用于获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
在本公开的示例性实施方式中，所述地图获取模块51可以包括点云数据获取单元以及地图生成单元。其中，点云数据获取单元，用于通过所述智能机器人采集所述待盘点场景的障碍物点云数据；地图生成单元，用于基于所述待盘点场景的障碍物点云数据生成所述待盘点场景的场景地图。
在本公开的示例性实施方式中，场景扫描模块52可以被配置为：根据所述智能机器人的移动轨迹，提取所述智能机器人的移动过程中上传的定位信息以及所述定位信息对应的资产标识。
在本公开的示例性实施方式中，所述原始状态信息中至少包括所述固定资产的原始位置信息，所述盘点结果确定模块53可以包括数量对比单元以及位置对比单元。其中，数量对比单元，用于确定所述固定资产的总数量，对比所述资产标识的数量是否与所述总数量相等；以及位置对比单元，用于根据所述资产标识确定所述固定资产的定位信息以及原始位置信息是否相同。
在本公开的示例性实施方式中，场景扫描模块52可以包括位置标注单元以及扫描开启单元。其中，位置标注单元，用于将所述固定资产的原始位置信息标注在所述移动轨迹中；扫描开启单元，用于当所述智能机器人移动到所述原始位置信息的预设范围内时，控制所述智能机器人开启扫描开关，以获取所述预设范围内的资产标识。
在本公开的示例性实施方式中，盘点结果确定模块53可以被配置为：通过识别所述固定资产包含的射频标签，确定各固定资产对应的标识信息。
在本公开的示例性实施方式中，所述装置50还包括扫描更新模块以及盘点更新模块。其中，扫描更新模块，用于每隔预设周期控制所述智能机器人按照所述移动轨迹进行移动，以更新所述扫描数据；盘点更新模块，用于根据更新后的扫描数据更新所述待盘点场景的固定资产的盘点结果。
由于本公开的示例实施例的基于智能机器人的资产盘点装置的各个功能模块与上述基于智能机器人的资产盘点方法的示例实施例的步骤对应，因此对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开上述的基于智能机器人的资产盘点方法的实施例。
下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU1201、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的基于智能机器人的资产盘点方法。
例如，所述的电子设备可以实现如图3中所示的：步骤S31，获取待盘点场景的场景地图；步骤S32，基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据；步骤S33，获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种基于智能机器人的资产盘点方法，其特征在于，包括：
获取待盘点场景的场景地图；
基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据；
获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待盘点场景的场景地图包括：
通过所述智能机器人采集所述待盘点场景的障碍物点云数据；
基于所述待盘点场景的障碍物点云数据生成所述待盘点场景的场景地图。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据包括：
根据所述智能机器人的移动轨迹，提取所述智能机器人的移动过程中上传的定位信息以及所述定位信息对应的资产标识。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述原始状态信息中至少包括所述固定资产的原始位置信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比包括：
确定所述固定资产的总数量，对比所述资产标识的数量是否与所述总数量相等；以及
根据所述资产标识确定所述固定资产的定位信息以及原始位置信息是否相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据包括：
将所述固定资产的原始位置信息标注在所述移动轨迹中；
当所述智能机器人移动到所述原始位置信息的预设范围内时，控制所述智能机器人开启扫描开关，以获取所述预设范围内的资产标识。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息包括：
通过识别所述固定资产包含的射频标签，确定各固定资产对应的标识信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
每隔预设周期控制所述智能机器人按照所述移动轨迹进行移动，以更新所述扫描数据；
根据更新后的扫描数据更新所述待盘点场景的固定资产的盘点结果。
8.一种基于智能机器人的资产盘点装置，其特征在于，包括：
地图获取模块，用于获取待盘点场景的场景地图；
场景扫描模块，用于基于所述场景地图确定所述智能机器人的移动轨迹，并提取所述智能机器人基于所述移动轨迹的扫描数据；
盘点结果确定模块，用于获取所述待盘点场景中所述固定资产的原始状态信息，将所述原始状态信息与所述扫描数据进行对比，以获得所述固定资产的盘点结果。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述智能机器人至少包括显示模块、语音交互模块、导航模块、运动模块以及射频感应模块。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述射频感应模块用于对所述固定资产上的射频标签进行识别。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的基于智能机器人的资产盘点方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于智能机器人的资产盘点方法。
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