CN110779533B - 导航方法、系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种导航方法、系统以及电子设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息；获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息；将所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息上传至云端服务器，以便于所述云端服务器根据所述移动轨迹和所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息；所述云端服务器将所述停车场的模型发送至目标移动工具，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

Description

导航方法、系统和电子设备

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种导航方法、系统和电子设备。

背景技术

随着社会经济的持续发展和产业调整，大批人口向城市转移，城市人口不断增加。同时，随着经济活动日趋频繁，机动车辆的数量和使用频率也将大大增加，机动车辆的增加给城市的交通带来了沉重的压力。目前，交通“停车难”日益成为制约城市经济发展的“瓶颈”。

传统的停车场仅在停车场门口公示停车场中空车位个数，无法满足用户及时找到停车场及其空车位的需求，无形中增大了城市交通的压力，降低了用户的停车体验。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开实施例提供一种导航方法、系统及电子设备，能够根据移动工具在停车场中的移动轨迹及其在移动过程中采集的车位信息构建停车场的模型，以便用户能够及时获取包括空车位的停车场信息及其空车位的位置信息，并根据所述停车场的模型导航至目标车位。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

本公开实施例提出一种导航方法，该方法包括：获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息；获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息；将所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息上传至云端服务器，以便于所述云端服务器根据所述移动轨迹和所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息；所述云端服务器将所述停车场的模型发送至目标移动工具，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，若所述停车场包括多层，则所述停车场的模型包括所述停车场各层的二维模型，各层的二维模型包括各层的空车位及其位置信息。

在一些实施例中，所述云端服务器将所述停车场的模型发送至目标移动工具，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位，包括：获取所述目标移动工具的位置信息；根据所述目标移动工具的位置信息和所述停车场的位置信息，向所述目标移动工具发送所述停车场的模型，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，所述云端服务器将所述停车场的模型发送至目标移动工具，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位，包括：响应于所述目标移动工具发送的请求，从所述停车场的模型中提取目标层的空车位及其位置信息发送至所述目标移动工具，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息，包括：通过所述第一移动工具上的定位设备采集所述移动工具在停车场中的移动轨迹信息。

在一些实施例中，所述定位设备包括：惯性导航定位设备、蓝牙定位设备、射频定位设备、无线通信定位设备中的至少一种。

在一些实施例中，获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息，包括：通过所述移动工具上的超声波雷达确定所述停车场中可泊车区域；通过所述移动工具上的图像传感器采集所述可泊车区域的图像，以作为所述车位图像信息。

本公开实施例提出一种导航系统，所述导航系统包括：第一移动工具，通过所述第一移动工具上的定位设备采集所述第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息，通过所述第一移动工具上的图像传感器在所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集所述停车场的车位图像信息，并将所述移动轨迹信息和所述车位图像信息上传云端至服务器；服务器，用于根据所述移动轨迹信息和所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息；目标移动工具，用于接收所述停车场的模型，并根据所述停车场的模型导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，若所述停车场包括多层，所述目标移动工具显示所述停车场各层的二维模型，各层的二维模型包括各层的空车位及其位置信息。

本公开实施例提出一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任一项所述的导航方法。

本公开实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的导航方法。

本公开实施例提供的导航方法、系统及电子设备，通过移动工具在停车场中的轨迹信息及其在移动过程中采集到的停车场的车位图像信息构建了停车场的模型，所述停车场的模型可以包括该停车场的空车位信息及其位置信息。将所述停车场的模型发送给目标用户(可以是目标移动工具)，一方面可以方便所述目标用户及时了解所述停车场是否还有停车位；另一方面可以帮助所述目标用户根据所述停车位的位置信息，快速、便捷地导航至目标停车位的位置。本公开提供的技术方案不仅可以及时有效的帮助目标用户找到包括空车位的停车场，并且相比于仅提供停车位个数的相关技术本公开的技术方案，本公开可以向用户提供空车位的位置信息以便用户及时、方便的导航至目标车位。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。下面描述的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了可以应用于本公开实施例的导航方法的示例性系统架构的示意图。

图2是根据相关技术示出的停车场显示停车位的示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种停车场的模型。

图5是图3中步骤S3在一示例性实施例中的示意图。

图6是图3中步骤S4在一示例性实施例中的流程图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种停车场的模型。

图8是图3中步骤S4在另一示例性实施例中的流程图。

图9是根据一示例性实施例示出的停车场模型的显示界面的示意图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种导航方法。

图11是根据一示例性实施例示出的一种第一移动工具的移动轨迹示意图。

图12是图10中步骤S20在一示例性实施例中的流程图。

图13是根据一示例性实施例示出的一种移动工具通过超声波雷达确定可泊车区域的示意图。

图14是根据另一示例性实施例示出的一种移动工具通过超声波雷达确定可泊车区域的示意图。

图15是根据一示例性实施例示出的一种导航系统。

图16是根据一示例性实施例示出的一种导航系统。

图17是根据一示例性实施例示出的一种应用于导航方法的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

本公开所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图仅为本公开的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本说明书中，用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”、“第二”和“第三”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。

图1示出了可以应用于本公开实施例的车位方法的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。其中，终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备101、102、103所进行操作的装置提供支持的后台管理服务器。后台管理服务器可以对接收到的请求等数据进行分析等处理，并将处理结果反馈给终端设备。

服务器105可例如获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息；服务器105可例如获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息；服务器105可例如根据所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的，服务器105可以是一个实体的服务器，还可以为多个服务器组成，根据实际需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

图2是根据相关技术示出的停车场显示停车位的示意图。

如图2所示，停车场通常会在入口位置处标识停车场中(或者停车场中各个区)的空车位的个数，以便用户决定是否进入所述停车场内停车。但是，根据相关技术提供的停车场的空车位信息，一方面需要用户到达停车场门口之后才知道停车场中的空车位情况，不方便用户远程规划停车位置，另一方面，即使用户知道所述停车场中包括空车位，但是由于停车场内部环境复杂，用户经常会在各个区域里兜圈子，以至于无法及时准确的找到空车位位置，用户体验很差。

图3是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。

参照图3，本公开实施例提供的导航方法可以包括以下步骤。

在步骤S1中，获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息。

在一些实施例中，所述第一移动工具可以指的是车辆、机器人等可以安装图像获取装置(例如摄像机)、移动轨迹获取装置的可移动的工具。

在一些实施例中，所述移动轨迹信息包括三维坐标信息，即指定移动轨迹上的任意一点就可以获得该点对应的坐标信息。

在一些实施例中，上述移动轨迹上的点对应的坐标信息可以指的是在停车场中的坐标信息，也可以是其它任意空间坐标系中的坐标信息。

在一些实施例中，所述移动轨迹可以指的是在二维平面中的移动轨迹，也可以指的是三维模型中的移动轨迹。

在步骤S2中，获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息。

在一些实施例中，可以通过安装在所述第一移动工具上的图像获取装置获取所述停车场的车位图像信息，所述图像获取装置可例如是手机、摄像头等装置。

在一些实施例中，可以通过图像处理技术或者神经网络模型等识别出所述停车场的车位图像中是否有车位以及该车位是否是空车位。

在步骤S3中，将所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息上传至云端服务器，以便于所述云端服务器根据所述移动轨迹和所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息。

在一些实施例中，如果已知所述停车场的车位图像信息，就可以获取所述停车场的车位信息(包括空车位以及非空车位)，然后根据所述停车场的车位信息以及所述第一移动工具的移动轨迹就可以确定所述停车场的车位对应的位置信息。

在一些实施例中，可以根据所述第一移动工具在所述停车场的移动轨迹及其在移动过程中获取的车位图像信息获取所述停车场的模型。

在一些实施例中，可以通过云端服务器构建所述停车场的模型，也可以通过所述第一移动工具配置的客户端构建所述停车场的模型。

在步骤S4中，所述云端服务器将所述停车场的模型发送至目标移动工具，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，所述目标移动工具可以接收并显示所述停车场的模型，并根据所述停车场的模型导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，所述目标移动工具可以是所述第一移动工具，也可以是其它可显示及导航的可移动的工具。

本公开实施例提供的导航方法、系统及电子设备，通过移动工具在停车场中的轨迹信息及其在移动过程中采集到的停车场的车位图像信息构建了停车场的模型，所述停车场的模型可以包括该停车场的空车位信息及其位置信息。将所述停车场的模型发送给目标用户(可以是目标移动工具)，一方面可以方便所述目标用户及时了解所述停车场是否还有停车位；另一方面可以帮助所述目标用户根据所述停车位的位置信息，快速、便捷地导航至目标停车位的位置。本公开提供的技术方案不仅可以及时有效的帮助目标用户找到包括空车位的停车场，并且相比于仅提供停车位个数的相关技术本公开的技术方案，本公开可以向用户提供空车位的位置信息以便用户及时、方便的导航至目标车位。

图4是根据一示例性实施例示出的一种停车场的模型。

如图4所示，所述停车场的模型可以是二维模型。如图4所示，在所述二维模型中，可以标识出空车位位置(没有车辆的车位)，也可以标识出非空车位(停有车辆的车位)的位置。

在一些实施例中，可以将所述停车场的模型嵌入至导航系统中，以便于用户可以根据导航系统及时导航至空车位的位置，极大的节约了用户的时间，提高了停车的效率。

图5是图3中步骤S3在一示例性实施例中的示意图。

如图5所示，上述步骤S3可以包括以下步骤。

在步骤S31中，若所述停车场包括多层，则所述停车场的模型包括所述停车场各层的二维模型，各层的二维模型包括各层的空车位及其位置信息。

在一些实施例中，所述停车场的模型可以是三维模型。

在一些实施例中，所述停车场可以包括单层、也可以包括多层，所述第一移动工具可以在单层停车场内活动，也可以在多层停车场内活动。如果所述停车场包括多层，并且所述第一移动工具也在所述停车场的多层内活动，则可以根据所述第一移动工具在所述停车场的多层内的移动轨迹及其在移动过程中采集的车位信息构建所述停车场的模型。其中，所述停车场的模型可以包括所述停车场各层的二维模型，各层的二维模型包括各层的空车位及其位置信息。

本实施例提供的技术方案，可以向用户提供所述停车场的各层的二维模型(即所述停车场的三维模型)，以便用户可以了解所述停车场各层的空车位及其位置信息。

图6是图3中步骤S4在一示例性实施例中的流程图。参考图6，上述步骤S4可以包括以下步骤。

在步骤S41中，获取所述目标移动工具的位置信息。

在一些实施例中，所述目标移动工具可以指的是需要进行空车位导航的车辆、机器人等可进行移动的工具。

在一些实施例中，可以实时获取所述目标移动工具的位置信息。

在步骤S42中，根据所述目标移动工具的位置信息和所述停车场的位置信息，向所述目标移动工具发送所述停车场的模型，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，根据所述目标移动工具的位置信息和所述停车场的位置信息向所述目标移动工具发送所述停车场的模型可以包括以下步骤：获取所述目标移动工具和所述停车场的位置信息；判断所述目标移动工具与所述停车场的位置距离是否小于距离阈值；若所述目标移动工具的位置与所述停车场的位置之间的距离小于距离阈值时，云端服务器(或所述第一移动工具)自动向所述目标移动工具发送所述停车场的模型。

本实施例提供的技术方案，可以方便用户及时的了解到周围的停车场的空车位信息，以方便用户停车。

图7是根据一示例性实施例示出的一种停车场的模型。

图7所示的停车场的模型，不仅显示形象、具体的显示出了所述停车场的空车位信息，还显示出了该空车位的具体位置信息。

在一些实施例中，可以将所述停车场的模型嵌入值导航地图中，如果将嵌入了停车场模型的导航地图发送至所述目标客户端中，不仅可以帮助用户及时了解停车场的空车位信息，还可以帮助用户导航至空车位位置处。

图8是图3中步骤S4在另一示例性实施例中的流程图。参考图8，上述步骤S4可以包括以下步骤。

在步骤S43中，响应于所述目标移动工具发送的请求，从所述停车场的模型中提取目标层的空车位及其位置信息发送至所述目标移动工具所述目标客户端，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位。

在一些实施例中，用户可以通过目标移动工具向云端服务器发送获取所述停车场模型的请求。例如，用户可以在如图9所示的停车场模型的显示界面中点击“选择楼层”按钮以选择目标层，并向所述云端服务器发送获取所述停车场目标层的模型(包括空车位及其位置信息)的请求。

在一些实施例中，所述云端服务器响应于所述目标移动工具发送的请求，从所述停车场的模型中提取目标层的空车位及其位置信息发送至所述目标客户端，以便所述目标客户端显示并根据所述目标层的空车位及其位置信息导航至目标车位。

图10是根据一示例性实施例示出的一种导航方法。

参考图10，所述导航方法可以包括以下步骤。

在步骤S10中，通过第一移动工具上的定位设备采集所述第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息。

在一些实施例中，所述第一移动工具可以指的是车辆、机器人等可移动的设备。

在一些实施例中，所述定位设备可以包括惯性导航定位设备、蓝牙定位设备、射频定位设备、无线通信定位设备中的至少一种。

其中，所述惯性导航定位设备可以指的是基于惯性导航系统进行定位的设备，所述蓝牙定位设备可以指的是基于蓝牙技术进行定位的设备，所述射频定位设备可以指的是RFID(Radio Frequency Identification，视频识别)定位设备，所述无线通信定位设备可以指的是基于Zigbee(紫蜂)技术的定位设备。

在另外一些实施例中，所述定位设备可以指的是惯性导航设备，也可以指的是北斗导航设备、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)导航设备等，本公开对此不做限制。

惯性导航系统是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航系统的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。能在无GPS信号的室内提供精确的三维位置和车身姿态信息。

图11是根据一示例性实施例示出的一种第一移动工具的移动轨迹示意图。

如图11所示，可以通过所述第一移动工具上安装的定位设备采集所述第一移动工具如图11所示的移动轨迹。图11不仅示出了所述第一移动工具的二维轨迹，还进一步示出了所述第一移动工具的三维轨迹(如图11中的盘旋的曲线)。

在步骤S20中，通过所述第一移动工具上的图像传感器在所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集所述停车场的车位图像信息。

在一些实施例中，可以通过所述第一移动工具上的图像传感器在所述第一移动工具的移动过程中实时采集所述停车场的车位图像信息。

在步骤S30中，将所述移动轨迹信息和所述车位图像信息上传至云端服务器，以便于所述云端服务器根据所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息。

在一些实施例中，所述第一移动工具可以将所述移动轨迹信息和所述车位图像信息上传至云端服务器。

在一些实施例中，所述云端服务器可以通过图像处理技术或者神经网络模型等识别出所述停车场的车位图像中是否是空车位、有车车位或者不是车位。

在一些实施例中，所述服务器可以使用CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)等软件，基于所述移动轨迹和所述车位图像信息构建所述停车场的模型。

在一些实施例中，所述停车场的模型中可以包括空车位及其位置信息，以便于目标对象及时、准确的导航至空车位处。

本公开实施例，通过在第一移动工具上安装定位设备和图像传感器以随时获取所述停车场中的空车位及其位置信息。相比于在停车场中的停车位处安装空车位检测设备以确认停车场的空车位信息，本公开提供的技术方案使用了较少的的设备，准确的确认了停车场的空车位及其位置信息，节约了资源。

图12是图10中步骤S20在一示例性实施例中的流程图。参考图12，上述步骤S20在本实施例中可以包括以下步骤。

在步骤S201中，通过所述第一移动工具上的超声波雷达确定所述停车场中可泊车区域。

在一些实施例中，可以以所述第一移动工具为车辆为例对本步骤进行解释。

如图13或图14所示，在所述第一移动工具的移动过程中，可以随时扫描周围障碍物情况。当根据所述超声波雷达的扫描结果确定所述第一移动工具的目标方向上预设范围不存在障碍物时，那么所述第一移动工具在目标方向的预设范围处就是可泊车区域。

在一些实施例中，所述目标方向可以指的是所述第一移动工具的前、后、左、右等周围的各个方向。

在一些实施例中，所述预设范围可以指的是1～3米范围内。

在步骤S202中，通过所述第一移动工具上的图像传感器采集所述可泊车区域的图像，以作为所述车位图像信息。

在一些实施例中，当通过所述第一移动工具上的超声波雷达确定所述停车场中可泊车区域后，可以通过所述第一移动工具上的图像传感器采集所述可泊车区域的图像，以作为所述车位图像。

在一些实施例中，还可以通过红外线探测、识别RFID标识等方法确定所述停车场中的车位信息。

本实施例提供的技术方案，相比于通过所述第一移动工具上的图像传感器在所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中实时采集所述停车场的车位图像信息，可以减少采集不必要的车位图像，降低服务器器的处理难度，提高建模速度。

图15是根据一示例性实施例示出的一种导航系统。如图15所示，所述导航系统150可以包括第一移动工具1501、云端服务器1502以及目标移动工具1503。

其中，所述第一移动工具1501可以通过所述第一移动工具上的定位设备采集所述第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息，通过所述第一移动工具上的图像传感器在所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集所述停车场的车位图像信息，并将所述移动轨迹信息和所述车位图像信息上传至云端服务器。

云端服务器1502可以根据所述移动轨迹信息和所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息。

目标移动工具1503可以接收、显示所述停车场的模型，并根据所述停车场的模型导航至目标车位处。

可以理解的是，所述目标移动工具1503可以包括所述第一移动工具。换句话说，所述云端服务器既可以将所述停车场的模型发送给所述第一移动工具1501，也可以将所述停车场的模型发送给第一移动工具1501之外的其它移动工具，以便所述第一移动工具或所述其它移动工具导航至目标车位。

图16是根据一示例性实施例示出的一种导航系统。

本公开实施例以所述第一移动工具为车辆为例进行说明。

在一些实施例中，所述导航系统可以包括车辆161(即所述第一移动工具)和地图后台162(相当于云端服务器)。其中，所述车辆包括：显示客户端1611、车辆导航系统1612、车位图像采集装置1613和移动轨迹采集装置1614，所述地图后台162包括：车位图像处理装置1621、移动轨迹处理装置1622、模型构建装置1623和停车场模型库。

在一些实施例中，当所述车辆161进入所述停车场后，可以从所述地图后台162中的停车场模型库1624中获取所述停车场的模型，根据所述停车场的模型，所述车辆可以根据车辆导航系统1612导航至目标空车位处.在所述车辆161前往目标空车位的过程中，所述车辆161可以通过移动轨迹采集装置1604持续采集所述车辆的移动轨迹信息，并通过车位图像采集装置1614采集车身周围的车位图像信息。

在一些实施例中，所述车位图像采集装置1613可以将采集到的车位图像信息上传至地图后台162的车位图像处理装置，所述移动轨迹采集装置1614可以将采集到的移动轨迹信息上传至地图后台162的移动轨迹处理装置1622。

在一些实施例中，所述车位图像处理装置1621可以通过图像处理技术或者神经网络模型等识别出所述停车场的车位图像中是否有车位以及该车位是否是空车位等，然后将处理结果发送给模型构建装置1623。

在一些实施例中，所述移动轨迹图像处理装置1622可以解析出所述移动轨迹上的每一个点的坐标信息，然后将解析结果上传至模型构建装置1623。

在一些实施例中，所述模型构建装置1623可以根据所述车位图像处理装置1621以及移动轨迹处理装置1622的处理结果，构建或更新所述停车场模型看1624中的模型，以便于下一车辆进行空车位的导航。

本公开实施例提供的技术方案，一方面借助于第一移动工具的在停车场中的移动，实时的获取了所述停车场的车位信息，相比于在各个停车位安装检测装置以检测停车位是否空置更能节约设备；另一方面，在后台服务器中构建停车场模型，可以将所述停车场模型通过互联网发送给目标移动工具，可以方便目标移动工具进行路径的规划(包括远程停车规划)。

下面参考图17，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备的计算机系统1700的结构示意图。图17示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图17所示，计算机系统1700包括中央处理单元(CPU)1701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1702中的程序或者从储存部分1708加载到随机访问存储器(RAM)1703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1703中，还存储有系统1700操作所需的各种程序和数据。CPU 1701、ROM 1702以及RAM 1703通过总线1704彼此相连。输入/输出(I/O)接口1705也连接至总线1704。

以下部件连接至I/O接口1705：包括键盘、鼠标等的输入部分1706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1707；包括硬盘等的储存部分1708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1709。通信部分1709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1710也根据需要连接至I/O接口1705。可拆卸介质1711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1708。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1701执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的模块和/或单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块和/或单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括发送单元、获取单元、确定单元和第一处理单元。其中，这些模块和/或单元的名称在某种情况下并不构成对该模块和/或单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备可实现功能包括：获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息；获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息；根据所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者智能设备等)执行根据本公开实施例的方法，例如图3的一个或多个所示的步骤。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其他实施例。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不限于这里已经示出的详细结构、附图方式或实现方法，相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (6)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息；

获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息；

将所述移动轨迹信息以及所述车位图像信息上传至云端服务器，以便于所述云端服务器根据所述移动轨迹和所述车位图像信息构建或更新所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息；

所述云端服务器获取目标移动工具和所述停车场的位置信息；判断所述目标移动工具与所述停车场的位置距离是否小于距离阈值；若所述目标移动工具的位置与所述停车场的位置之间的距离小于距离阈值，所述云端服务器自动向所述目标移动工具发送所述停车场的模型，以便于所述目标移动工具导航至停车场中的目标车位，所述第一移动工具与所述目标移动工具没有关联。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，获取第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息，包括：

通过所述第一移动工具上的定位设备采集所述移动工具在停车场中的移动轨迹信息。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述定位设备包括：惯性导航定位设备、蓝牙定位设备、射频定位设备、无线通信定位设备中的至少一种。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，获取所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集到的所述停车场的车位图像信息，包括：

通过所述移动工具上的超声波雷达确定所述停车场中可泊车区域；

通过所述移动工具上的图像传感器采集所述可泊车区域的图像，以作为所述车位图像信息。

5.一种导航系统，其特征在于，包括：

第一移动工具，通过所述第一移动工具上的定位设备采集所述第一移动工具在停车场中的移动轨迹信息，通过所述第一移动工具上的图像传感器在所述第一移动工具在所述停车场的移动过程中采集所述停车场的车位图像信息，并将所述移动轨迹信息和所述车位图像信息上传云端至服务器；

服务器，用于根据所述移动轨迹信息和所述车位图像信息构建所述停车场的模型，所述停车场的模型包括所述停车场中的空车位及其位置信息；获取目标移动工具和所述停车场的位置信息；判断所述目标移动工具与所述停车场的位置距离是否小于距离阈值；若所述目标移动工具的位置与所述停车场的位置之间的距离小于距离阈值，自动向所述目标移动工具发送所述停车场的模型，

目标移动工具，用于接收所述停车场的模型，并根据所述停车场的模型导航至停车场中的目标车位，所述第一移动工具与所述目标移动工具没有关联。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

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