JP2000099894A - 駐車場案内システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 画像処理による結果の報知だけでは足りない
点を原画像により補って、ドライバーに対し、適切な案
内表示を行う。 【解決手段】 カメラは、各駐車ブロックを撮像領域に
含む高さ位置に取り付けられる。制御装置は、カメラに
より撮像された画像を用いて、各駐車エリアＡ毎に車両
の有無を判定した後、この判定結果を画像上における各
駐車エリアＡの位置に対応づけたパターン画像を作成す
る。さらに制御装置は、カメラからの原画像と前記パタ
ーン画像とを合成して、表示板へ出力する。これによ
り、表示板には、使用中の駐車エリア又は空きエリアが
マーキング表示された画像が表示され、進入車両のドラ
イバーに提示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、駐車場を利用しよう
としているドライバーに対し、駐車可能な駐車エリアの
有無や、その位置を報知する駐車場案内システムであっ
て、特に前記の各情報の報知を画像情報により行うよう
にした駐車場案内システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種のシステムでは、処理対象
の駐車場を所定位置から撮像し、得られた画像上で車両
にかかる特徴を抽出することにより、各駐車エリア毎に
車両の有無を判別している。そして駐車場内のマップ画
像を表示するとともに、このマップ画像上の例えば空い
ている駐車エリアの位置にマークを付けるなどして、駐
車可能なエリアの位置を報知している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種のシステムにお
ける車両の検出結果は、あくまでも各駐車エリアに対応
させて表示されるので、「空きエリア」として表示され
ている駐車エリアに入庫しようとしている先行車両まで
は把握できない。したがってドライバーが目標に定めた
駐車エリアに到達した時には、既に先行車両が入庫して
空きエリアが塞がっており、ドライバーは他の空きエリ
アを求めて駐車場内を徘徊しなければならない、といっ
た不具合が生じてくる。

【０００４】またドライバーに正確な情報を提示するた
めには、高精度の画像処理により、空いている駐車スペ
ースをほぼ１００％の精度で検出する必要があるが、そ
のためには高性能の画像処理装置を導入する必要がある
から、システムの導入コストが高くなり、普及が難しく
なるという問題もある。

【０００５】この発明は上記問題点に着目してなされた
もので、撮像手段からの画像信号に基づく現時点での駐
車場の状況を示す画像上に、各駐車エリア毎の車両判別
結果を示すパターン画像を重ね合わせて表示することに
より、画像処理による結果の報知だけでは足りない点を
原画像により補って、ドライバーに対し適切な案内表示
を行うことを技術課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
駐車場案内システムは、駐車場への進入車両に対し現在
の駐車状況を示す画像情報を表示するための表示手段
と、複数の駐車エリアを含む領域を撮像対象とする撮像
手段と、各駐車エリアの位置情報を記憶する記憶手段
と、前記撮像手段により生成された画像に対し、記憶手
段に記憶された位置情報を用いて各駐車エリア毎に車両
の有無を判別する判別手段と、前記撮像手段からの原画
像上に、前記判別結果を前記駐車エリア毎の位置情報に
対応づけたパターン画像を重ね合わせて、前記表示手段
に出力する表示用画像生成手段とを具備する。

【０００７】請求項２の発明にかかる駐車場案内システ
ムは、前記請求項１と同様の表示手段、撮像手段、記憶
手段のほか、前記撮像手段により生成された画像を逆透
視変換する画像変換手段と、この画像変換手段により生
成された逆透視変換画像に対し、記憶手段に記憶された
位置情報を用いて各駐車エリア毎に車両の有無を判別す
る判別手段と、前記逆透視変換画像上に、前記判別結果
を前記駐車エリア毎の位置情報に対応づけたパターン画
像を重ね合わせて、前記表示手段に出力する表示用画像
生成手段とを具備する。

【０００８】請求項３の発明にかかる駐車場案内システ
ムは、請求項１と同様の表示手段、撮像手段、記憶手段
のほか、前記撮像手段の撮像対象領域内の各駐車エリア
毎に設けられる車両検知手段と、各車両検知手段からの
検知信号を入力して各駐車エリア毎に車両の有無を判別
する判別手段と、前記撮像手段からの原画像上に、前記
判別結果を駐車エリア毎の位置情報に対応づけたパター
ン画像を重ね合わせて、表示手段に出力する表示用画像
生成手段とを具備する。

【０００９】請求項４の発明にかかる駐車場案内システ
ムは、前記各請求項と同様の表示手段および記憶手段
と、複数の駐車エリアを含む領域を撮像対象とする広域
撮像手段と、前記広域撮像手段の撮像対象領域を分割し
て得られる複数の局所領域をそれぞれ撮像対象とする複
数の局所撮像手段と、各局所撮像手段により生成された
各画像に対し、それぞれ前記記憶手段に記憶された位置
情報を用いて各駐車エリア毎に車両の有無を判別する判
別手段と、前記広域撮像手段により生成された画像上
に、前記判別手段による判別結果を前記駐車エリア毎の
位置情報に対応づけたパターン画像を重ね合わせて、前
記表示手段に出力する表示用画像生成手段とを具備す
る。

【００１０】請求項５の発明にかかる駐車場案内システ
ムは、上記各請求項の発明と同様の表示手段、記憶手段
を具備するほか、複数の駐車エリアを含む領域を分割し
て得られる複数の局所領域をそれぞれ撮像対象とする複
数の局所撮像手段と、各局所撮像手段により生成された
画像をそれぞれ逆透視変換した後、各逆透視変換画像を
はりあわせて、各局所領域を合わせた広域領域内の逆透
視変換画像を生成する画像変換手段と、前記広域領域内
の逆透視変換画像または局所領域毎の逆透視変換画像に
対し、記憶手段に記憶された位置情報を用いて各駐車エ
リア毎に車両の有無を判別する判別手段と、前記広域領
域内の逆透視変換画像上に、前記判別結果を前記駐車エ
リア毎の位置情報に対応づけたパターン画像を重ね合わ
せて、前記表示手段に出力する表示用画像生成手段とを
具備する。

【００１１】

【作用】請求項１の発明では、撮像手段により複数の駐
車エリアを含む領域内の画像が生成されると、その画像
上で各駐車エリア毎に車両の有無が判別される。つい
で、例えば原画像上の「空き」と判断された駐車エリア
上に所定のマークを付けるなど、駐車エリア毎の車両有
無の判別結果を画像上の各駐車エリアの位置に対応づけ
たパターン画像が、原画像上に重ね合わせられて表示さ
れる。このように実際に撮像された画像と判別結果とを
対応づけて表示するので、仮に車両の有無判定処理に誤
りがあっても、ドライバーは画像上の車両位置を確認し
て空いている駐車エリアを見つけることができる。また
駐車しようとしている先行車両を画像上で確認できるの
で、ドライバーは、これから塞がる可能性のある駐車エ
リアを避けて、確実に駐車可能なエリアを定めることが
できる。

【００１２】請求項２の発明では、撮像して得られた画
像の逆透視変換画像を用いて、各駐車エリア毎の車両有
無判定を行った後、その判定結果と駐車エリアの位置情
報とを対応づけたパターン画像を前記逆透視変換画像上
に重ね合わせて表示するので、ドライバーには領域内の
駐車状況を俯瞰するのに近いイメージが提示されるよう
になる。

【００１３】請求項３の発明では、各駐車エリア毎の車
両有無判定を、それぞれそのエリア内に設けられた車両
検知手段からの検知信号を用いて行うので、各駐車エリ
ア毎の判定処理を画像処理によらずに簡単に行うことが
できる。

【００１４】請求項４の発明では、各局所撮像手段によ
る画像を用いて各駐車エリア毎に車両の有無を判定する
ので、処理対象領域が広い場合でも、各局所領域につい
て同等の条件の画像を取得して、各駐車エリア毎の車両
の有無判別を安定して行うことができる。また各局所撮
像手段毎の判別結果は、広域撮像手段により生成された
領域全体の画像を用いて表示されるので、広い範囲にわ
たる駐車状況が一画面上に表示されるようになる。

【００１５】請求項５の発明では、各局所撮像手段によ
る画像より生成された逆透視変換画像を用いて車両の有
無を判定するので、請求項４の発明と同様に、広い処理
対象領域においても、各局所領域毎に同等の条件の画像
を得て、駐車エリア毎の車両の有無判別を精度よく行う
ことができる。また各逆透視変換画像をはりあわせた画
像上に、前記判別結果を示すパターン画像を合成して表
示するので、広い領域全体にわたる駐車状況を俯瞰する
のに近いイメージが一画面上に表示される。

【００１６】

【実施例】（１）第１実施例 図１は、この発明の駐車場案内システムが適用された駐
車場の一例を示す。図示例の駐車場６は、複数の駐車エ
リアＡに区分けされた駐車ブロックを複数有する平面駐
車場である（図示例では４個の駐車ブロック６ａ，６
ｂ，６ｃ，６ｄを示す）。この実施例のシステムは、駐
車場６への進入車両７のドライバーに対し、どの位置の
駐車エリアＡが空いているかを報知するためのもので、
テレビカメラ１（以下単に「カメラ１」という），制御
装置２，および表示板３などにより構成される。

【００１７】前記カメラ１および制御装置２は、駐車場
６への進入路５の横手に設置された支柱４上に支持さ
れ、表示板３は、駐車場６の入口８より後方の所定位置
に、表示面を駐車場への進入路５側に向けて配備され
る。

【００１８】前記カメラ１は、進入路５の延長方向に向
けて、前記駐車ブロック４ａ〜４ｄ内のすべての駐車エ
リアＡにおける車両を観測可能であって、かつ入口８付
近の進入車両７や表示板３までを撮像領域に含む高さ位
置に設置される。図２は、前記図１の状態下でのカメラ
１からの画像を示す。図中６ａ´，６ｂ´，６ｃ´，６
ｄ´は、前記各駐車ブロック６ａ〜６ｄに対応する画像
領域であって、画像上において、進入車両７のドライバ
ーが認識するのと同じ方向、同じ位置関係をもって並ん
でいる。また画像の下方位置には、進入車両７の車頭の
画像７´や表示板３の画像３´が現れている。

【００１９】制御装置２は、制御ボックス２Ｍの内部
に、つぎに示す図３の各構成を実現するための回路基板
を収容配備して成り、カメラ１からの画像を取り込んで
各駐車エリア毎に車両の有無を判別した後、その判別結
果に基づき、カメラ１からの原画像上の空きエリアまた
は使用中のエリアのいずれかをマーキング表示した画像
を作成して、表示板３に出力する。

【００２０】図３は、前記駐車場案内システムの概略構
成を示す。前記制御装置２は、画像入力部１０，車両検
出部１１，駐車場マップ記憶部１２，検出パターン作成
部１３，画像合成部１４，画像出力部１５などを具備す
る。

【００２１】画像入力部１０は、カメラ１からのアナロ
グ画像信号をディジタル変換するためのＡ／Ｄ変換回路
などを具備する。駐車場マップ記憶部１２は、車両の検
出処理、および前記したマーキング表示のためのパター
ン画像（詳細は後記する）の作成に関わるもので、画像
上での各駐車エリアＡの位置、形状、および大きさを特
定するためのデータ（以下これらのデータを「マップ情
報」と総称する）のほか、各駐車エリア毎のマーキング
表示用のパターンを示した標準画像（以下これを「モデ
ルパターン画像」という）が格納される。

【００２２】車両検出部１１は、画像入力部１０を介し
たディジタル量の画像を取り込んで、この入力画像を前
記マップ情報を参照しつつ処理して、各駐車エリア毎に
車両が存在するか否かを判別する。図４は、前記車両検
出部１１の詳細な構成を、画像入力部１０および駐車場
マップ記憶部１２との関係とともに示す。この車両検出
部１１は、マイクロコンピュータによる制御部１９を主
体とし、その他、画像メモリ１６，画像処理部１７，判
別部１８などの構成を含む。

【００２３】画像メモリ１６には、前記画像入力部１０
によりディジタル変換された入力画像が格納される。画
像処理部１７は、このディジタル量の入力画像に対しエ
ッジ抽出処理を行った後、前記マップ情報に基づき、各
駐車エリア毎に、そのエリア内において所定値以上の長
さをとるエッジ成分の数をカウントする。判別部１８
は、各駐車エリア毎に、前記カウント数を所定のしきい
値と比較して車両の有無を判別し、制御部１９は、その
判別結果を取り込んで検出パターン作成部１３に出力す
る。

【００２４】前記駐車エリア毎の判別結果は、あらかじ
め各駐車エリアに与えられた識別符号に判別結果を示す
フラグデータを対応づけた形式をとる。検出パターン作
成部１３は、各駐車エリア毎に判別結果を確認しつつ、
前記駐車場マップ記憶部１２内のモデルパターン画像を
編集して、前記判別結果を反映したパターン画像を作成
する。

【００２５】図５（１）は前記モデルパターン画像の一
例を示す。この画像は、使用中の駐車エリアにマーキン
グ表示を施す場合に用いられるもので、各駐車エリアＡ
の枠と、その枠内にかかる×印マークとが表されてい
る。

【００２６】図５（２）は、前記図５（１）のモデルパ
ターン画像より作成されたパターン画像を示す。このパ
ターン画像は、前記図２の画像を処理した場合の判別結
果に基づくもので、前記車両検出部１１により「空きエ
リア」として判定された駐車エリアＡ１〜Ａ７（図６に
示す）に対応する枠Ｂ１〜Ｂ７内の×印マークが消失し
ている。

【００２７】図３に戻って、画像合成部１４は、前記画
像入力部１０を介した入力画像と、検出パターン作成部
１３により作成されたパターン画像とを入力して、両画
像を合成し、画像出力部１５へと出力する。画像出力部
１５は、Ｄ／Ａ変換回路や画像出力用のインターフェイ
ス回路などを具備するもので、インターフェイス回路は
前記表示板３に接続されている。これにより前記の合成
画像が表示板３に出力されて、前記原画像にマーキング
表示を施した画像の表示が実現する。

【００２８】図６は、前記図２の画像を原画像として、
この原画像と前記図５（２）のパターン画像との合成画
像を表示した例であって、前記車両検出部１１により
「車両あり」と判別された駐車エリアに対しては、前記
×印マークが重ね合わせられて表示されている。これに
より「空きエリア」と判定された駐車エリアに対応する
画像領域Ａ１〜Ａ７の無地部分が目立って表示されるよ
うになり、進入車両７のドライバーは、どの位置に空き
エリアがあるかを容易に認識することができる。

【００２９】また図示例の画像には、駐車しようとして
いる先行車両９（図１に示す）の画像９´も含まれてい
るので、この画像９´の位置や動きにより、先行車両９
がいずれの空きエリアに入ろうとしているかを容易に判
断できる。したがってドライバーは、入口８付近で確実
に駐車可能な空きエリアを見定め、自車両の進路を迷う
ことなく決定することができる。

【００３０】ところで図６の例は、前記車両検出部１１
により車両の有無判別が１００％の精度で行われた場合
の合成画像になっているが、前記したようなエッジ成分
数によるだけの判別方法では、車両や周囲環境の影，車
両の大きさなどの影響による誤認識が生じ、誤った判別
がなされる場合が多々ある。しかしながら上記のように
判別結果と各駐車エリアの位置情報とを対応づけた画像
を原画像に重ね合わせて表示すれば、ドライバーは、判
別の誤りに容易に気づくので、ことさらに画像処理の精
度向上を追求する必要はない。したがって前記画像処理
部１７や判別部１８の構成を簡易化して、制作コストの
削減をはかることができる。なお車両の判別方法は、前
記のエッジを用いる方法に限らず、背景差分、フレーム
差分などの手法により、車両を表す特徴を抽出してもよ
い。

【００３１】図７（１）は、各画像上の駐車エリアの外
側位置でマーキング表示を行う場合のモデルパターン画
像であって、前記図５（１）と同様に各駐車エリアＡの
枠が表されるとともに、画像上の各駐車エリアの並び方
向に沿って各駐車エリアＡを個別に指し示す矢印の画像
が表されている。なおこれらの矢印は、画像上の駐車エ
リアとの対応関係を把握しやすいように、遠近に合わせ
て画像の下方から上方に向けてしだいに小さく設定され
ている。さらにこの実施例では、画像上の入口８の位置
に対応させて、前記進入車両７の現在位置を表すための
マーク２０や文字２１を表示している。

【００３２】図７（２）は、図７（１）のモデルパター
ン画像より作成されたパターン画像の例であって、前記
図５（２）と同様に、図２の画像に対する判別結果に基
づいて作成された画像を示している。ただしこの例で
は、前記図５（２）とは逆に、「空きエリア」と判定さ
れた駐車エリアに対応する枠Ｂ１〜Ｂ７への矢印を残
し、使用中と判定された各駐車エリアに対する矢印をす
べて消失させている。

【００３３】図８は、前記図２の原画像と図７（２）の
パターン画像とを重ね合わせた合成画像であって、「空
きエリア」と判断された駐車エリアに対応する画像領域
Ａ１〜Ａ７が矢印によりマーキング表示されている。な
お下方位置の進入車両７の画像７´の近傍には前記マー
ク２０や「現在位置」の文字２１が表示され、進入車両
７の現在位置が明示される。

【００３４】図８のような画像によれば、具体的に駐車
可能な空きエリアがマーキング表示されるので、図６の
画像よりもさらに空きエリアの位置を認識しやすくな
る。また駐車エリア内の画像とマーキング表示とが重な
らないので、各駐車エリアの内の画像を確認しやすくな
り、仮に車両検出部１１による誤判別があっても、誤り
を容易に認識することができる。

【００３５】（２）第２実施例 この第２の実施例の駐車場管理システムも、前記した図
１と同様に設置されたカメラ１，制御装置２，表示板３
により実現するもので、制御装置２の具体的な構成は、
図９に示すようになる。

【００３６】この実施例の制御装置２では、前記図３と
同様の構成に加え、車両検出部１１の前段位置に逆透視
変換処理部２２が配備される。この逆透視変換処理部２
２は、入力画像の各構成画素を、駐車場の面を含む仮想
水平面上に透視変換する処理を行うものである。なお逆
透視変換の具体的な手法は、特開平１０−４９６６２号
公報に既に開示されているとおりであるので、ここでは
詳細な説明を省略する。

【００３７】この実施例で表示板３に出力される画像
は、前記逆透視変換処理により生成された逆透視変換画
像上にマーキング表示を施した合成画像であって、駐車
場マップ記憶部１２には、前記逆透視変換画像上での各
駐車エリアＡの位置関係を示すマップ情報や、逆透視変
換画像に対応したモデルパターン画像が記憶される。な
おこの実施例における逆透視変換画像は、進入車両７の
現在位置に対応する部分を下にして、画像の縦方向が進
入路５の延長方向に対応するように、設定される。

【００３８】車両検出部１１は、前記逆透視変換画像を
入力して前記第１の実施例と同様にエッジ抽出処理を行
った後、駐車エリア毎に、画像上のエリア内のエッジ成
分の数により車両の有無を判別する。検出パターン作成
部１３は、車両検出部１１の判別結果に基づいて、駐車
場マップ記憶部１２内のモデルパターン画像を第１の実
施例と同様の手法で編集し、各駐車エリアＡの位置情報
と判別結果とを対応づけたパターン画像を作成する。画
像合成部１４は、逆透視変換処理部２２から出力された
逆透視変換画像と、検出パターン作成部１３により作成
されたパターン画像とを合成するもので、合成画像は画
像出力部１５を介して表示板３に出力される。

【００３９】図１０（１）は逆透視変換画像の一例を示
し、図１０（２）は、この逆透視変換画像とパターン画
像との合成画像を示す。この図示例のパターン画像は、
前記図８と同様に、「空きエリア」と判別された駐車エ
リアに対応する画像領域Ａ１〜Ａ７を矢印で指し示すよ
うにしたもので、そのベースとなるモデルパターン画像
の構成やパターン画像の作成方法は、前記第１の実施例
と同様である。ただしこの場合のパターン画像は、逆透
視変換画像上に対応するので、各矢印は同一の大きさに
設定される。なおこの実施例においても、進入車両７の
現在位置を示すマーク２０と文字２１とが、進入車両７
の逆透視変換画像７Ａに対応づけて表示されている。

【００４０】上記構成によれば、進入車両７のドライバ
ーには、駐車場６の上方において、自車両の現時点の進
行方向と同じ方向を向いて駐車場６を俯瞰したときに得
られるイメージに近い画像が提供されるようになり、ド
ライバーは空きエリアの位置を素早く認識して、目的の
駐車エリアＡを定めることができる。

【００４１】（３）第３実施例 図１１は、第３の実施例にかかる駐車場管理システムの
設置例を示す。この実施例も、前記図１と同様の位置に
設置された支柱４上にカメラ１と制御ボックス２Ｍとを
位置させているが、ここでは図示しない遠方の駐車ブロ
ックまで観測できるように、支柱４を図１の実施例より
も高く設定してある。このほか各駐車ブロック６ａ〜６
ｄの側方位置にも、それぞれ支柱４ａ〜４ｄによりカメ
ラ１ａ〜１ｄ，制御ボックス２ａ〜２ｄが配置され、入
口８の付近には、表示板３が図１と同様の状態で設置さ
れる。

【００４２】カメラ１は、進入車両７の進入方向に向け
て駐車場６全体をくまなく観測可能な高さ位置に配置さ
れる。一方、各駐車ブロック６ａ〜６ｄ毎に配置された
カメラ１ａ〜１ｄは、対応する駐車ブロックに向けて設
置され、各カメラ１ａ〜１ｄの撮像領域２４ａ〜２４ｄ
には、対応する駐車ブロックのみが入るように設定され
る。

【００４３】なお図示しない他の駐車ブロックについて
も、前記駐車ブロック６ａ〜６ｄと同様のカメラや制御
ボックスが設けられているが、以下、説明を簡単にする
ために、前記第１，２の実施例と同様、４個の駐車ブロ
ック６ａ〜６ｄにより成るものと想定して説明する。ま
た以下、カメラ１を「主カメラ１」、各駐車ブロック毎
の４個のカメラ１ａ〜１ｄを「局所領域用カメラ１ａ〜
１ｄ」と定義することにする。

【００４４】図１２は、図１１に示した４個の局所領域
用カメラ１ａ〜１ｄのうちのカメラ１ｄからの入力画像
であって、駐車ブロック６ｄ内の各駐車エリアＡおよび
駐車中の車両の画像が明確に現れている。

【００４５】上記の駐車場管理システムに用いられる制
御装置２には、図１３に示すように、各局所領域用カメ
ラ１ａ〜１ｄに対応する車両検出部１１ａ〜１１ｄ，画
像入力部１０，駐車場マップ記憶部１２，統合制御部２
５，検出パターン作成部１３，画像合成部１４，画像出
力部１５などが組み込まれる。なお上記の各構成は、前
記各制御ボックス２ａ〜２ｄ，２Ｍに分割されて収容さ
れるもので、各車両検出部１１ａ〜１１ｄは各駐車ブロ
ック６ａ〜６ｄ毎の制御ボックス２ａ〜２ｄ内に、その
他の構成は主カメラ１の取り付けられた支柱４上の制御
ボックス２Ｍ内に、それぞれ配備される。ただしこれら
の構成は必ずしも分割する必要はなく、各構成を１つの
制御ボックス内にまとめ、各カメラからの画像をこの制
御ボックス内で処理するようにしてもよい。

【００４６】各車両検出部１１ａ〜１１ｄは、それぞれ
前記図４に示したのと同様の構成のほか、画像入力部、
および処理対象とする画像上のマップ情報が記憶された
メモリを具備する。そして画像入力部により対応する局
所領域用カメラ１ａ〜１ｄからの画像を取り込んだ後、
この画像に対し、第１の実施例と同様にエッジ成分のカ
ウント処理およびカウント数の比較処理を行って、各駐
車エリア毎に車両の有無を判別する。その判別結果は、
図示しない伝送ケーブルを介して、メインの制御ボック
ス２Ｍ内の統合制御部２５に出力される。

【００４７】制御ボックス２Ｍの駐車場マップ記憶部１
２には、主カメラ１からの画像にかかるマップ情報とモ
デルパターン画像とが格納されている。統合制御部２５
は、このマップ情報を参照しながら、各車両検出部１１
ａ〜１１ｄから伝送された判別結果を、主カメラ１から
見た各駐車エリアＡの位置関係に対応づけて統合する。

【００４８】図１４は、統合制御部２５による統合され
た判別結果を模式的に示すもので、各駐車ブロック６ａ
〜６ｄそれぞれについての、主カメラ１から見た各駐車
エリアＡの位置関係を示すデータＤａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄ
ｄに対し、各駐車エリア毎の車両の有無を示すフラグデ
ータ（図中○印が「車両あり」を示す）が対応づけられ
ている。

【００４９】図１３に戻って、検出パターン作成部１３
は、この統合された判別結果に基づき、各駐車エリアＡ
の位置情報と判別結果とが対応づけられたパターン画像
を作成する。

【００５０】一方、主カメラ１からの画像信号は、画像
入力部１０によりディジタル変換されて画像合成部１４
に入力される。画像合成部１４は、この入力画像と前記
検出パターン作成部１３によるパターン画像とを合成す
る。さらにこの合成画像は画像出力部１５を介して表示
板３へと出力され、前記図６，８に示したのと同様の形
式の画像表示が実現する。

【００５１】上記構成によれば、各局所領域用カメラ１
ａ〜１ｄにより各駐車ブロック６ａ〜６ｄを近傍位置で
捉えた画像を生成して、車両有無の判別処理を行うの
で、図示しない遠方の駐車ブロックについても、手前位
置の駐車ブロック６ａ，６ｃと同様の判別精度を確保す
ることができる。しかも各駐車エリアＡの駐車状況は、
主カメラ１からの画像を用いて、進入車両７の現在位置
から見たのと同様の位置関係をもって表示するので、ド
ライバーは、駐車場６全体における空きエリアの位置
を、一画面上で簡単に確認することができる。

【００５２】図１５は、前記第３の実施例の変形例であ
って、各駐車ブロック６ａ〜６ｄには、それぞれ前記局
所領域用カメラ１ａ〜１ｄに代えて、一対のカメラ２６
Ｕ，２６Ｌから成るステレオカメラ１Ａ〜１Ｄが配置さ
れる。また各制御ボックス２ａ〜２ｄ内の車両検出部１
１ａ〜１１ｄには３次元計測用の機能が組み込まれる。
なお入口８の近傍の支柱４上には、図１３と同様、単一
の主カメラ１と制御ボックス２Ｍとが配備される。

【００５３】各制御ボックス２ａ〜２ｄ内の車両検出部
１１ａ〜１１ｄでは、それぞれステレオカメラ１Ａ〜１
Ｄからの２枚の画像を用いた３次元計測処理が実施され
た後、その計測結果とマップ情報とが対応づけられて、
駐車エリア毎に車両の有無が判別される。メインの制御
ボックス２Ｍ内の構成は、前記図１３と同様であって、
各駐車ブロック６ａ〜６ｄ毎の判別結果を統合して、主
カメラ１からの画像に応じたパターン画像が作成された
後、このパターン画像と主カメラ１からの画像とが合成
されて、表示板３に出力される。

【００５４】上記構成によれば、各駐車ブロック６ａ〜
６ｄ毎の車両検出が３次元計測処理により行われるの
で、車両検出精度を向上できる。また３次元計測の場
合、画像上の車両が分離されていなくとも、各車両を切
り分けて認識できるため、ステレオカメラ１Ａ〜１Ｄの
設置位置を低くすることができる。よって専用の支柱４
ａ〜４ｄに代えて、既存の照明灯や建物を利用できるよ
うになり、支柱設置用の費用を削減することができる。

【００５５】（４）第４実施例 図１６は、第４の実施例にかかる駐車場管理システムの
設置例を示す。この実施例のシステムは、図１１の構成
から主カメラ１，制御ボックス２Ｍを削除し、各駐車ブ
ロック６ａ〜６ｄ毎の局所領域用カメラ１ａ〜１ｄと制
御ボックス２ａ〜２ｄ、ならびに表示板３により構成さ
れる。表示板３は、前記各実施例と同様の状態に設置さ
れ、各制御ボックス２ａ〜２ｄには、図１７に示すよう
な制御装置の構成が分割して収容される。

【００５６】図１７中、各逆透視変換処理部２２ａ〜２
２ｄは、画像入力部の構成も含むもので、それぞれ各局
所領域用カメラ１ａ〜１ｄに対応する制御ボックス２ａ
〜２ｄ内に配備される。各局所領域用カメラ１ａ〜１ｄ
から出力された画像は、対応する逆透視変換処理部２２
ａ〜２２ｄにおいてディジタル変換された後、前記第２
の実施例と同様に逆透視変換される。図１８は、前記図
１３の局所領域用カメラ１ｄからの画像を逆透視変換し
た画像を示すもので、駐車ブロック６ｄの上方におい
て、カメラ１ｄの向きに応じた方向を向いて駐車ブロッ
ク６ｄを俯瞰したイメージに近い画像が生成されてい
る。

【００５７】図１７に戻って、各逆透視変換処理部２２
ａ〜２２ｄの後段には、画像統合部２７，車両検出部１
１，駐車場マップ記憶部１２，検出パターン作成部１
３，画像合成部１４，画像出力部１５の各部が配備され
る。なおこれらの構成は、いずれか１つの制御ボックス
（図示例では制御ボックス２ａ）内に配備される。

【００５８】画像統合部２７は、各逆透視変換処理部２
２ａ〜２２ｄにより生成された４枚の逆透視変換画像を
対応位置ではりあわせて、駐車場６全体の逆透視変換画
像を作成する。なおこの逆透視変換画像の統合処理は、
前記第２の実施例の図１０に示したのと同様に、進入車
両７の現在位置に対応する部分を下にして、画像の縦方
向が進入路５の延長方向に対応するように、設定され
る。

【００５９】駐車場マップ記憶部１２には、この統合さ
れた逆透視変換画像に応じたマップ情報やモデルパター
ン画像が登録されており、車両検出部１１は、前記統合
処理後の逆透視変換画像に対し、前記マップ情報を参照
しつつ各駐車エリアＡ毎に車両の有無を判別する。以
下、検出パターン作成部１３が、前記第２の実施例と同
様に各駐車エリアＡの判別結果と位置情報とを対応づけ
たパターン画像を作成すると、画像合成部１４により、
前記統合された逆透視変換画像とこのパターン画像との
合成処理が行われる。合成後の画像は、画像出力部１５
を介して表示板３に出力されるもので、これにより図１
０（２）と同様の画像表示が実現する。

【００６０】この実施例でも、前記第３の実施例と同
様、各局所領域用カメラ１ａ〜１ｄにより各駐車ブロッ
ク６ａ〜６ｄを近傍位置で捉えた画像が生成されるの
で、図示しない遠方の駐車ブロックに対しても、入口８
の近傍の駐車ブロック６ａ，６ｃと同様の精度で判別処
理を実施できる。また各駐車エリアＡの判別結果が進入
車両７の現在の向きに応じた位置関係をもって表示され
る上、駐車場内のすべての駐車エリアＡが遠近に関わら
ず同じ大きさをもって表示されるので、ドライバーは、
表示板３上の画像により、遠方の駐車ブロックに至るま
で、空きエリアの位置を簡単かつ迅速に認識することが
できる。

【００６１】なお上記実施例では、統合された駐車場６
全体の逆透視変換画像上で車両有無の判別を行うように
しているが、これに代えて、各局所領域６ａ〜６ｄ毎の
逆透視変換画像上で判別処理を行った後に、各判別結果
を統合することも可能である。

【００６２】（５）第５実施例 図１９および図２０は、第５の実施例にかかる駐車場案
内システムを、屋内駐車場に導入した場合の設置例を示
す。上記の各図は１フロアの構成を示すもので、進入路
３２および他フロアへの退出路３３が平行に配置され、
その間に２本の通路３４，３５が平行に設けられ、さら
に各通路３４，３５を挟む両側位置に、それぞれ複数の
駐車エリア２９が縦並びに形成される。

【００６３】前記進入路３２から各通路３４，３５への
連通口付近には、それぞれカメラ３０Ａ，３０Ｂが、通
路３４，３５の進行方向に向けて設置され、さらに車両
の進入口４０に近い側の通路３４への連通口には、２台
のモニタテレビ３１Ａ，３１Ｂが、表示面を進入口４０
側に向けて縦並びに設置される。さらに各駐車エリア２
９には、超音波センサ、光電センサ、ループコイルなど
による車両検知用のセンサ３６が、個別に設置される。

【００６４】図２１は、上記駐車場案内システムの概略
構成を示す。なおここでは説明を簡単にするために、１
台のカメラ３０Ａに対する構成のみを示すが、他方のカ
メラ３０Ｂについても同様の構成が用意される。

【００６５】図中の３８は、駐車場内の適所に設置され
た制御装置であって、前記第１の実施例と同様に、画像
入力部１０，車両検出部１１，駐車場マップ記憶部１
２，検出パターン作成部１３，画像合成部１４，画像出
力部１５の各構成を具備する。ただしこの実施例での車
両検出部１１は、画像データに代えて、各駐車エリア２
９毎のセンサ３６からの検知信号を入力して車両の有無
を判別するように構成される。駐車場マップ記憶部１
２，検出パターン作成部１３は第１の実施例と同様のも
ので、これら各部により画像上における各駐車エリア２
９の位置情報と判別結果とを対応づけたパターン画像が
生成される。

【００６６】画像入力部１０によりディジタル変換され
た入力画像は、画像合成部１４により前記パターン画像
と合成された後、画像出力部１５を介して対応するモニ
タテレビ３１Ａへと出力される。他方のカメラ３０Ｂに
より撮像された画像も同様に処理されて、合成画像がモ
ニタテレビ３１Ｂへと出力される。

【００６７】図２２は、前記各モニタテレビ３１Ａ，３
１Ｂにおける表示例であって、上方のモニタテレビ３１
Ａにはカメラ３０Ａによる通路３４側の画像が、下方の
モニタテレビ３１Ｂには他方のカメラ３０Ｂによる通路
３５側の画像が表示されている。いずれの画像も、前記
図８の実施例と同様に、空きエリアを矢印で指し示す形
式のマーキング表示が施されている。

【００６８】なお図２２の例においては、進入車両から
見て手前側の通路３４沿いに、１つだけ空きエリアが表
示されているが、このエリアの近傍には、駐車途中の先
行車両３７（図９に示す）の画像３７´が写り込んでい
るので、進入車両のドライバーは、第１の通路３４への
連通口の手前位置で、この通路側に駐車するのは不可能
であると認識することができる。この場合、ドライバー
は、下方のモニタテレビ３１Ｂの表示により、奥の通路
３５側での空きエリアの位置を確認しているので、迷う
ことなく奥方向に進路をとって進むようになり、通路３
４へと進入したために、他のフロアまで移動しなければ
ならない羽目に陥るという不都合を回避することができ
る。

【００６９】（６）付記事項 上記した各実施例では、いずれも駐車場への進入口付近
に表示手段を設けて、合成画像を表示するようにしてい
るが、これに加えてカーナビゲーション用のモニタを搭
載する車両に対し、前記合成画像を伝送して車中のモニ
タ上に表示させるようにしてもよい。また同様の合成画
像を駐車場の管理センターにも伝送するようにすれば、
離れた場所においても駐車状況を管理することができ、
さらにその画像を２次処理して、種々の管理業務に適用
することができる。

【００７０】

【発明の効果】請求項１の発明では、複数の駐車エリア
を含む領域内の画像を用いて各駐車エリア毎の車両の有
無を判別した後、駐車エリア毎の車両有無の判別結果を
画像上の各駐車エリアの位置に対応づけたパターン画像
を、原画像上に重ね合わせて表示するようにしたので、
車両の有無判定処理の誤りや駐車しようとしている先行
車両を画像上で確認できる。よって高精度の画像処理機
能を導入することなく、システムの制作コストを削減で
き、駐車場に導入しやすいシステムを提供することがで
きる。

【００７１】請求項２の発明では、撮像して得られた画
像の逆透視変換画像を用いて、各駐車エリア毎の車両有
無判定を行った後、その判定結果と駐車エリアの位置情
報とを対応づけたパターン画像を前記逆透視変換画像上
に重ね合わせて表示するので、ドライバーは領域内の駐
車状況を俯瞰するのに近いイメージを提示されて、空い
ている駐車エリアを速やかに認識することができる。

【００７２】請求項３の発明では、各駐車エリア毎の車
両有無判定を、それぞれそのエリア内に設けられた車両
検知手段からの検知信号を用いて行うので、簡単かつ精
度の良い判別結果が得られる。また車両検出にかかる画
像処理が必要ないので、システムの構成を簡易化するこ
とが可能となる。

【００７３】請求項４の発明では、各局所撮像手段によ
る画像を用いて各駐車エリア毎に車両の有無を判定する
ので、処理対象領域が広い場合にも、各駐車エリア毎の
車両の有無判別を安定して行うことができる。しかも各
局所撮像手段毎の判別結果は、広域撮像手段により生成
された領域全体の画像を用いて表示されるので、ドライ
バーは、広い範囲にわたる駐車状況を、一画面上で簡単
に認識することができる。

【００７４】請求項５の発明では、各局所撮像手段によ
る画像より生成された逆透視変換画像を用いて車両の有
無を判定するので、請求項４の発明と同様に、広い処理
対象領域においても、各駐車エリア毎の車両の有無判別
を精度よく行うことができる。しかも各逆透視変換画像
をはりあわせた画像上に、前記判別結果を示すパターン
画像を合成して表示するので、一画面上に広い領域全体
にわたる駐車状況を俯瞰するのに近いイメージを表示し
て、ドライバーに領域全体の駐車状況を簡単かつ迅速に
把握させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１，２の実施例にかかる駐車場案内システム
の設置例を示す斜視図である。

【図２】図１のカメラからの画像を示す説明図である。

【図３】第１の実施例にかかる駐車場案内システムの構
成を示すブロック図である。

【図４】車両検出部の詳細な構成を示すブロック図であ
る。

【図５】モデルパターン画像、およびパターン画像の例
を示す説明図である。

【図６】合成画像の例を示す説明図である。

【図７】モデルパターン画像、およびパターン画像の他
の例を示す説明図である。

【図８】合成画像の他の例を示す説明図である。

【図９】第２の実施例にかかる駐車場案内システムの構
成を示すブロック図である。

【図１０】逆透視変換画像および合成画像の例を示す説
明図である。

【図１１】第３の実施例にかかる駐車場案内システムの
設置例を示す斜視図である。

【図１２】図１１の局所領域用カメラ１ｄによる画像を
示す説明図である。

【図１３】第３の実施例にかかる駐車場案内システムの
構成を示すブロック図である。

【図１４】駐車ブロック毎の判別結果を統合したデータ
を示す説明図である。

【図１５】第３の実施例の変形例を示す斜視図である。

【図１６】第４の実施例にかかる駐車場案内システムの
設置例を示す斜視図である。

【図１７】第４の実施例にかかる駐車場案内システムの
構成を示すブロック図である。

【図１８】図１７のカメラ１ｄからの画像を逆透視変換
した例を示す説明図である。

【図１９】第５の実施例にかかる駐車場案内システムの
設置例を示す斜視図である。

【図２０】第５の実施例にかかる駐車場案内システムの
設置例を示す説明図である。

【図２１】図１９，２０のシステムの構成を示すブロッ
ク図である。

【図２２】テレビモニタの表示画面を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ カメラ １ａ〜１ｄ 局所領域用カメラ ２ 制御装置 ３ 表示板 ６ 駐車場 ７ 進入車両 １１，１１ａ〜１１ｄ 車両検出部 １２ 駐車場マップ記憶部 １３ 検出パターン作成部 １４ 画像合成部 １５ 画像出力部 ２２，２２ａ〜２２ｄ 逆透視変換処理部 ２５ 統合処理部 ２７ 画像統合部 ３６ センサ ２９，Ａ 駐車エリア

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車場への進入車両に対し現在の駐車状
   況を示す画像情報を表示するための表示手段と、 複数の駐車エリアを含む領域を撮像対象とする撮像手段
   と、 各駐車エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、 前記撮像手段により生成された画像に対し、記憶手段に
   記憶された位置情報を用いて各駐車エリア毎に車両の有
   無を判別する判別手段と、 前記撮像手段からの原画像上に、前記判別結果を前記駐
   車エリア毎の位置情報に対応づけたパターン画像を重ね
   合わせて、前記表示手段に出力する表示用画像生成手段
   とを具備して成る駐車場案内システム。
2. 【請求項２】 駐車場への進入車両に対し現在の駐車状
   況を示す画像情報を表示するための表示手段と、 複数の駐車エリアを含む領域を撮像対象とする撮像手段
   と、 各駐車エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、 前記撮像手段により生成された画像を逆透視変換する画
   像変換手段と、 前記画像変換手段により生成された逆透視変換画像に対
   し、記憶手段に記憶された位置情報を用いて各駐車エリ
   ア毎に車両の有無を判別する判別手段と、 前記逆透視変換画像上に、前記判別結果を前記駐車エリ
   ア毎の位置情報に対応づけたパターン画像を重ね合わせ
   て、前記表示手段に出力する表示用画像生成手段とを具
   備して成る駐車場案内システム。
3. 【請求項３】 駐車場への進入車両に対し現在の駐車状
   況を示す画像情報を表示するための表示手段と、 複数の駐車エリアを含む領域を撮像対象とする撮像手段
   と、 各駐車エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、 前記撮像手段の撮像対象領域内の各駐車エリア毎に設け
   られる車両検知手段と、 各車両検知手段からの検知信号を入力して各駐車エリア
   毎に車両の有無を判別する判別手段と、 前記撮像手段からの原画像上に、前記判別結果を駐車エ
   リア毎の位置情報に対応づけたパターン画像を重ね合わ
   せて、表示手段に出力する表示用画像生成手段とを具備
   して成る駐車場案内システム。
4. 【請求項４】 駐車場への進入車両に対し現在の駐車状
   況を示す画像情報を表示するための表示手段と、 複数の駐車エリアを含む領域を撮像対象とする広域撮像
   手段と、 前記広域撮像手段の撮像対象領域を分割して得られる複
   数の局所領域をそれぞれ撮像対象とする複数の局所撮像
   手段と、 各駐車エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、 各局所撮像手段により生成された各画像に対し、それぞ
   れ前記記憶手段に記憶された位置情報を用いて各駐車エ
   リア毎に車両の有無を判別する判別手段と、 前記広域撮像手段により生成された画像上に、前記判別
   手段による判別結果を前記駐車エリア毎の位置情報に対
   応づけたパターン画像を重ね合わせて、前記表示手段に
   出力する表示用画像生成手段とを具備して成る駐車場案
   内システム。
5. 【請求項５】 駐車場への進入車両に対し現在の駐車状
   況を示す画像情報を表示するための表示手段と、 複数の駐車エリアを含む領域を分割して得られる複数の
   局所領域をそれぞれ撮像対象とする複数の局所撮像手段
   と、 各駐車エリアの位置情報を記憶する記憶手段と、 各局所撮像手段により生成された画像をそれぞれ逆透視
   変換した後、各逆透視変換画像をはりあわせて、各局所
   領域を合わせた広域領域内の逆透視変換画像を生成する
   画像変換手段と、 前記広域領域内の逆透視変換画像または局所領域毎の逆
   透視変換画像に対し、記憶手段に記憶された位置情報を
   用いて各駐車エリア毎に車両の有無を判別する判別手段
   と、 前記広域領域内の逆透視変換画像上に、前記判別結果を
   前記駐車エリア毎の位置情報に対応づけたパターン画像
   を重ね合わせて、前記表示手段に出力する表示用画像生
   成手段とを具備して成る駐車場案内システム。