JP2019089476A - 駐車支援装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを正確に検出することを可能とした駐車支援装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両周辺を車外カメラ１９により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、複数の特徴点毎に連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定し、特定された複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正し、修正を行った後に、駐車場の地図に対する複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出するように構成する。【選択図】図８

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置及びコンピュータプログラムに関する。

近年、駐車場における駐車操作の一部又は全部を自動で行う駐車支援に関する技術について各種提案されている。そのような駐車支援に関する技術では、例えば駐車の為のステアリング操作のみを自動で行うことも可能であるし、ブレーキ操作やアクセル操作も含めて自動で行うことも可能である。特に近年では、車両の自動運転走行に関する技術が向上するに従って、ユーザの負担を更に軽減する為に公道での走行に加えて駐車場内における入庫又は出庫の為の走行についても自動運転走行で行わせることが提案されている。そのような自動運転走行では、例えば空き駐車スペースへの走行、空き駐車スペースへの進入、駐車スペースからの退出、駐車場出口方面への走行等についても自動で行うことが可能となる。

上述した各種駐車支援を実施する際には、いずれにおいても駐車場内において空き状態にある駐車スペースを車両側で正確に検出することが重要である。ここで、空き状態にある駐車スペースを車両側で検出する手段の一つとして、車両に設置されたカメラ等の撮像装置によって撮像した撮像画像に基づいて検出する方法が挙げられる。例えば特開２０１５−１７０１３７号公報では、車両に搭載されたカメラで駐車場内を撮像した撮像画像を処理して、撮像画像中に含まれるエッジ画素のエッジ方向を検出し、判定領域内においてエッジ方向が予め定められた方向となるエッジ画素の数が閾値未満であれば、駐車スペースを空き状態と判定する技術について提案されている。

特開２０１５−１７０１３７号公報（第７−８頁、図６）

しかしながら、上記特許文献１の技術ではエッジ画素の数をカウントする対象となる判定領域は、上記特許文献１の図６や図１５に開示されているように駐車スペースの先端付近に設定される。従って、例えば小型の車両が駐車スペースの奥側に駐車している場合には、判定領域内で検出されるエッジ画素が少なくなり、空き状態にあると誤判定されてしまう虞があった。

また、上記特許文献１の技術では２次元の画像上の点で判定を行っているので、駐車スペースの上方に梁等の障害物がある場合や、駐車スペースの左右に駐車している車の一部が境界線をはみ出している場合において、十分に自車両が駐車可能なスペースがあるにもかかわらず、判定領域内で検出されるエッジ画素が多くなることから空き状態にないと判定されてしまう問題もある。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを正確に検出することを可能とした駐車支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る駐車支援装置は、車両周辺を車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段と、前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定する特徴点特定手段と、前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正する座標修正手段と、前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、を有する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、駐車場内における車両の駐車支援を行う為のコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両周辺を車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段と、前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定する特徴点特定手段と、前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正する座標修正手段と、前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、して機能させる。

前記構成を有する本発明に係る駐車支援装置及びコンピュータプログラムによれば、車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像に基づいて特定された相対的な特徴点の３次元点群を、実際の駐車場の地図と対応させることによって空き状態にある駐車スペースを検出するので、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを正確に検出することが可能となる。特に、３次元的に駐車スペースの空き状態を判断することが可能となるので、駐車スペースの一部のみに障害物が存在する場合や、駐車スペースの上方に障害物がある場合等において、従来に比べて車両の駐車が可能な駐車スペースか否かを正確に判断可能となる。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 駐車場の構造の一例を示した図である。 本実施形態に係る駐車支援処理プログラムのフローチャートである。 撮像画像中に含まれる特徴点を示した図である。 ｖＳＬＡＭで生成される３次元点群が配置される３次元空間の座標系を示した図である。 ｖＳＬＡＭで生成される３次元点群の一例を示した図である。 駐車スペースの境界の端部が位置する範囲を示した図である。 修正後の最終的な３次元点群の一例を示した図である。 修正後の最終的な３次元点群の配置態様を示した図である。

以下、本発明に係る駐車支援装置をナビゲーション装置１に具体化した一実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や駐車の支援に関する案内画面等を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや駐車の支援に関する案内等を出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、を有している。また、ナビゲーション装置１はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置された車外カメラ１９や各種センサが接続されている。更に、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対する各種制御を行う車両制御ＥＣＵ２０とも双方向通信可能に接続されている。また、駐車支援開始ボタン等の車両に搭載された各種操作ボタン２１についても接続されている。

以下に、ナビゲーション装置１が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や駐車場地図ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクを有しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や駐車場地図ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

一方、駐車場地図ＤＢ３２は、全国にある各駐車場の地図に関する情報が記憶された記憶手段である。尚、駐車場地図ＤＢ３２に記憶される駐車場の地図は基本的に２次元の地図とするが、３次元の地図としても良い。尚、駐車場の地図には、駐車場の全体形状に加えて、駐車場内に配置された通路や駐車スペースに関する情報（例えば、位置、形状、勾配等）が含まれる。また、特に駐車スペースを特定する情報としては、駐車スペースを区画する境界（例えば白線や壁）の位置や形状、駐車スペース毎の幅を特定する情報についても含まれる。但し、駐車スペースの幅については駐車場地図ＤＢ３２には含まずに、駐車スペースの境界の位置から算出するようにしても良い。

また、駐車場地図ＤＢ３２には、駐車場内の駐車スペース判定領域３５を特定する情報についても含まれる。ここで、駐車スペース判定領域３５とは、駐車場内において特に車両が空き状態の駐車スペースの検出を行う対象となる領域であり、図２に示すように駐車場３６において車両が通行可能な通路上であって、且ついずれかの駐車スペース３７へと進入する駐車操作を開始することが可能な領域が該当する。例えば駐車スペース３７の進入口に接する通路が駐車スペース判定領域３５となる。そして、ナビゲーション装置１は、後述のように車両が駐車スペース判定領域３５内に位置する間において継続的に空き状態の駐車スペースの検出を行う。

尚、駐車場の領域、駐車場内にある通路、駐車スペース判定領域３５、駐車スペース、境界の各位置は、それぞれ緯度経度によって特定され、駐車場地図ＤＢ３２に格納される。また、ナビゲーション装置１は、予め全ての駐車場の地図を駐車場地図ＤＢ３２に格納しても良いし、車両が駐車場へ進入する際に外部のサーバから進入する駐車場の地図を通信により取得し、駐車場地図ＤＢ３２に格納する構成としても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の駐車支援処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、画像取得手段は、車両周辺を車両に設置された車外カメラ１９により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する。特徴点特定手段は、連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、複数の特徴点毎に連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定する。座標修正手段は、特徴点特定手段により特定された複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正する。駐車スペース検出手段は、位置座標の修正を行った後に、駐車場の地図に対する複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する。

操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、本実施形態では後述の駐車支援を行う場合には、駐車支援に関する案内についても表示する。尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では後述の駐車支援を行う場合には、駐車支援に関する音声案内についても出力する。

ここで、本実施形態では、車両が駐車する際の駐車支援として、ユーザの運転操作によらず車両がナビゲーション装置１側で設定された経路に沿って自動的に駐車スペースへの駐車操作を行う自動駐車が可能である。尚、手動で駐車を行うか上記自動駐車により駐車を行うかについてはユーザの操作により選択可能である。従って、本実施形態では車両が前述した駐車場内の駐車スペース判定領域３５（図２参照）を走行する間において、ナビゲーション装置１は車両の現在位置に加えて自車周辺にある空き状態の駐車スペースを随時検出する。そして、空き状態の駐車スペースを検出した場合であって且つユーザが自動駐車を選択した場合に、空き状態の駐車スペースへの進入経路を設定し、設定された経路に沿って空き状態の駐車スペースへと進入するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御が自動で行われる。尚、ステアリングのみの制御を行い、アクセル、シフト位置、ブレーキの操作はユーザ側で行わせることとしても良い。また、空き状態の駐車スペースへ駐車する為の駐車操作の案内（例えばステアリングの操作位置、操作角度、停止、発進）のみをナビゲーション装置１で行い、車両に関する操作（ステアリング操作含む）は全てユーザ側で行わせることとしても良い。

また、駐車時のみではなく通常走行時においても自動運転による走行を行うこととしても良い。その場合には、目的地となる駐車場をナビゲーション装置１に対して設定すれば、出発地の走行開始から目的地となる駐車場内での駐車スペースへの駐車までを自動運転で行うことも可能である。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ１７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。

また、車外カメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方やルームミラーの裏側に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、車外カメラ１９は、車両が駐車場内を走行する場合において、車両の進行方向前方を撮像する。尚、車外カメラ１９は静止画像を撮像するスチルカメラであっても良いし、動画像を撮像するビデオカメラであっても良い。但し、スチルカメラである場合には、所定間隔で連続して画像を撮像するようにする。また、ナビゲーション装置１は車外カメラ１９で連続的に撮像された撮像画像（動画像も含む）に対して画像処理を行うことによって、後述のように車両の周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する。尚、車外カメラ１９は車両前方以外に後方や側方に配置するように構成しても良い。

また、車両制御ＥＣＵ２０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ２０にはステアリング、ブレーキ、アクセル等の車両の各駆動部と接続されており、本実施形態では特に車両において駐車支援が開始された後に、各駆動部を制御することにより上述した車両の自動駐車を実施する。

ここで、ナビゲーションＥＣＵ１３は、駐車支援開始後にＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して駐車支援に関する指示信号を送信する。そして、車両制御ＥＣＵ２０は受信した指示信号に応じて自動駐車を実施する。尚、指示信号の内容は、自車両の現在位置、駐車対象となる駐車スペースの位置、駐車スペースへの進入経路、駐車支援の開始、中止、変更等を指示する情報である。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３でなく車両制御ＥＣＵ２０が進入経路を設定する構成としても良い。その場合には、車両制御ＥＣＵ２０はナビゲーション装置１から進入経路の設定に必要な情報を取得するように構成する。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置１においてＣＰＵ４１が実行する駐車支援処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る駐車支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車支援処理プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に実行され、駐車場で車両が駐車を行う際の支援を行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、運転支援処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は現在位置検出部１１により検出した車両の現在位置を取得する。尚、車両の現在位置の検出では、ＧＰＳ２２、車速センサ２３、ジャイロセンサ２５等の各種センサを複合的に用い、より高精度に車両の現在位置を検出するのが望ましい。また、前記Ｓ１で取得する車両の位置は緯度経度（絶対座標）とする。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置と、駐車場地図ＤＢ３２に記憶された駐車場の地図とを比較し、車両がいずれかの駐車場内に位置するか否かを判定する。尚、駐車場地図ＤＢ３２には、全国の各駐車場の領域を特定する緯度経度（例えば駐車場の四隅の緯度経度）に関する情報が格納されている。

そして、車両がいずれかの駐車場内に位置すると判定された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。それに対して、車両が駐車場内に位置しないと判定された場合（Ｓ２：ＮＯ）には、車両に対する駐車支援を行うことなく当該駐車支援処理プログラムを終了する。

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車外カメラ１９により連続的に撮像した撮像画像（以下、連続撮像画像という）に基づいて、“（Ａ）車両周辺にある特徴点の位置”と、“（Ｂ）連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ１９の位置”について夫々特定し、特定した各位置を示す点を同じ３次元空間上にプロット（生成）する。尚、連続撮像画像は、車外カメラ１９がビデオカメラである場合には必ずしも連続するフレームである必要はなく、一定のフレーム間隔の画像であっても良い。３次元空間上において前記Ｓ３で生成された点の集合を、以下では３次元点群という。以下にＳ３の処理についてより詳細に説明する。

ここで、『特徴点』とは際立って検出できる画像上の点であり、具体的には輝度エッジの角（コーナー）が該当する。例えば、図４に示すように、駐車場内で車外カメラ１９により撮像された撮像画像５１には、多数の特徴点５３が含まれている。車両を構成する各パーツ（バンパー、ナンバープレート、サイドミラー、タイヤ、ホイール等）の角部、車止めの角部、路面に描かれた線や文字の端部、路面の段差、路面上の汚れ等が特徴点５３に該当する。また、本実施形態では公知のｖＳＬＡＭ(visual SLAM)と呼ばれる手法を用いることによって、連続撮像画像から車両周辺にある上記特徴点５３を３次元の位置座標で特定する。但し、ｖＳＬＡＭで特定される位置座標は相対的な位置座標となり、具体的には連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標で特定される。例えば、図５に示すように連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置を基準とした３次元座標系により特定される。そして、ＣＰＵ４１は、特定された位置座標に特徴点５３をプロット（生成）する。尚、座標の単位はｄｏｔとなる。但し、車両周辺の特徴点５３を３次元的に特定可能であれば、ｖＳＬＡＭ以外の手法を用いても良い。

また、前記Ｓ３では上記特徴点５３の位置座標の特定と並行して、同じくｖＳＬＡＭを用いて連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ１９の位置座標及び方位（光軸方向）についても特定される。連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ１９の位置座標及び方位は、連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置及び初期方位に対する相対的な３次元の位置座標及び角度で特定される。特に、車外カメラ１９の位置座標は、上記特徴点５３と同じく図５に示すように連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置を基準とした３次元座標系により特定される。そして、特徴点５３と同一の３次元空間上（３次元座標系）で、特定された位置座標に車外カメラ１９の位置をプロット（生成）する。尚、座標の単位はｄｏｔとなる。Ｓ３の処理は車両が駐車場内に位置する間において継続して行われる。

そして、図６は前記Ｓ３で最終的に生成される３次元点群の一例を示した図である。薄いグレーの点が車両周辺にある特徴点５３を示し、黒の点が連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ１９の位置５４を示している。図６に示す例では車外カメラ１９（即ち車両）がα方向に移動することによって、α方向に沿って車外カメラ１９の撮像範囲内にある特徴点５３が特定されている。尚、３次元点群は３次元空間上に配置され、上述したように連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置を基準とした３次元座標系により位置座標が特定されている。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置と、駐車場地図ＤＢ３２に記憶された駐車場の地図とを比較し、車両が駐車場内の特に駐車スペース判定領域３５に位置するか否かを判定する。尚、駐車スペース判定領域３５は前述したように駐車場内のいずれかの駐車スペースへと進入する駐車操作を開始することが可能な領域が該当する（図２参照）。尚、駐車場地図ＤＢ３２には、全国の駐車場毎に駐車スペース判定領域３５を特定する緯度経度（例えば駐車スペース判定領域３５の四隅の緯度経度）に関する情報が格納されている。

そして、車両が駐車場内の特に駐車スペース判定領域３５に位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両が駐車スペース判定領域３５外に位置すると判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、車両に対する駐車支援を行うことなく当該駐車支援処理プログラムを終了する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、現在の車外カメラ１９の位置を算出する。具体的には、前記Ｓ１で取得した最新の車両の現在位置の緯度経度と、車両に対する車外カメラ１９の設置位置を特定する情報とに基づいて、３次元の絶対座標で現在の車外カメラ１９の位置を算出する。具体的には、（緯度、経度、高さ（標高））を算出する。尚、車両に対する車外カメラ１９の設置位置を特定する情報は、予めデータ記録部１２に格納されている。また、前記Ｓ５では現在の車外カメラ１９の絶対方位についても同様に算出される。

続いて、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、先ず前記Ｓ５で算出した現在の車外カメラ１９の位置から撮像範囲内で最も近い位置にある駐車スペース（以下、近接駐車スペースという）を、駐車場地図ＤＢ３２から読み出した駐車場の地図に基づいて特定する。例えば、図７に示すように車両５５が駐車スペースの前方を走行する場合には、車外カメラ１９の位置から撮像範囲内で最も近い位置にある駐車スペース５６が近接駐車スペースとなる。次に、ＣＰＵ４１は、特定された近接駐車スペースの幅方向の一辺の境界（以下、第１境界という）と他辺の境界（以下、第２境界という）との配置間隔、即ち“近接駐車スペースの幅”を同じく駐車場地図ＤＢ３２から取得する。第１境界及び第２境界は、白線等の路面上に描かれた線の場合もあるし、壁や柱などの構造物の場合もある。尚、駐車場地図ＤＢ３２には、予め駐車場毎且つ駐車スペース毎に駐車場内での駐車スペースの配置や駐車スペースの幅に関する情報が格納されている。但し、駐車スペースの幅については、駐車場地図ＤＢ３２に格納された第１境界と第２境界の位置から算出するようにしても良い。

その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、近接駐車スペースの第１境界及び第２境界の端部が位置する範囲を、駐車場地図ＤＢ３２から読みたした駐車場の地図に基づいて特定する。具体的には第１境界及び第２境界の端部を中心とした所定距離（例えば３０ｃｍ）四方の範囲を特定する。例えば図７に示す例では、近接駐車スペースである駐車スペース５６の幅方向の左側にある第１境界５７の端部が位置する範囲５８と、右側にある第２境界５９の端部が位置する範囲６０とが夫々特定される。尚、前記Ｓ７では前記Ｓ３で生成された３次元点群と同様に、連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標で該当する範囲を特定するのが望ましい。

次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で生成された３次元点群の内、近接駐車スペースの第１境界の端部を示す特徴点の点群と、第２境界の端部を示す特徴点の点群とを夫々抽出する。具体的には前記Ｓ７で特定された範囲内に位置する特徴点の点群が抽出される。

続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、先ず前記Ｓ８で抽出された近接駐車スペースの第１境界の端部を示す特徴点の点群の内から一の特徴点をサンプリングする。同じく、前記Ｓ８で抽出された近接駐車スペースの第２境界の端部を示す特徴点の点群の内から一の特徴点をサンプリングする。そして、サンプリングされた２つの特徴点の位置座標の間隔（以下、特徴点座標間隔という）を算出する。上述したように前記Ｓ３で生成される特徴点の位置座標の単位はｄｏｔであるので、特徴点座標間隔についてもｄｏｔで算出される。次に、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ６で取得された第１境界と第２境界の配置間隔（駐車スペースの幅）と、上記特徴点座標間隔とを比較し、３次元点群の配置された３次元空間のスケール（より具体的には座標系のスケール）を車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応させる為のスケーリング係数Ｋ[m/dot]を算出する。具体的には、前記Ｓ６で取得された第１境界と第２境界の配置間隔（駐車スペースの幅）をＷ[m]、特徴点座標間隔をＬ[dot]とすると、以下の式（１）によりスケーリング係数Ｋ[m/dot]が算出される。
Ｋ＝Ｗ／Ｌ・・・・（１）

その後、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で生成された３次元点群の内、最後に特定（最も新しく特定）された車外カメラ１９の位置と、該位置から撮像範囲内で最も近い位置にある駐車スペースの境界の端部を示す特徴点の点群を、前記Ｓ９で算出されたスケーリング係数Ｋを用いてスケーリングする。具体的には、各点群の３次元座標の各値に対してスケーリング係数Ｋを乗じ、乗じた後の値をスケーリング後の各点群の３次元座標とする。尚、スケーリング後の３次元座標は、車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応させたスケールの３次元空間（即ち３次元座標系）における位置座標となる。尚、スケーリングされた後の座標の単位は、ｄｏｔから車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応した実距離であるメートル[m]となる。

また、前記Ｓ３で生成された３次元点群の内、最後に特定（最も新しく特定）された車外カメラ１９の位置は、前記Ｓ５で算出される現在の車外カメラ１９の位置に相当するので、該位置から撮像範囲内で最も近い位置にある駐車スペースの境界の端部を示す特徴点の点群は、前記Ｓ８で抽出される点群と同一となる。

その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０でスケーリングされた後の車外カメラ１９の位置と、同じく前記Ｓ１０でスケーリングされた後の駐車スペースの境界の端部を示す特徴点の各座標値を比較し、高さ方向（路面に対して鉛直方向）の差分を算出する。尚、スケーリング後の座標の単位はメートル[m]であるので、算出される差分も単位はメートル[m]となる。ここで、算出される座標値の高さ方向の差分は、スケーリング後の３次元点群に基づいて算出された地表から車外カメラ１９の位置までの高さに相当する。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、データ記録部１２から車外カメラ１９の地表からの設置高さの規定値（設計値）[m]を読み出す。その後、前記Ｓ１１で算出した地表から車外カメラ１９の位置までの高さとデータ記録部１２から読み出した規定値とを比較し、一致しているか否かを判定する。尚、一致とは両値が完全に同一となる場合に加えて、両値の間の差分が微小な場合についても誤差を考慮して一致するとみなすのが望ましい。

そして、前記Ｓ１１で算出した地表から車外カメラ１９の位置までの高さとデータ記録部１２から読み出した規定値が一致したと判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、前記Ｓ９で算出されたスケーリング係数Ｋは正しいと推定し、Ｓ１４へと移行する。それに対して、前記Ｓ１１で算出した地表から車外カメラ１９の位置までの高さとデータ記録部１２から読み出した規定値が一致しないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、前記Ｓ９で算出されたスケーリング係数Ｋが正しくないと推定し、Ｓ１３へと移行する。

Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で２つの点群から夫々サンプリングされた２つの特徴点を、同じ点群内の他の特徴点に変更する。その後、Ｓ９へと戻り、新たにサンプリングされた特徴点に基づいてサンプリング係数を算出する。そして、前記Ｓ１１で算出した地表から車外カメラ１９の位置までの高さとデータ記録部１２から読み出した規定値が一致するまで前記Ｓ９〜Ｓ１３の処理を繰り返し行う。

一方、Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３で生成された全ての３次元点群を、前記Ｓ９で算出されたスケーリング係数Ｋを用いてスケーリングする。具体的には、全ての３次元点群の３次元座標の各値に対してスケーリング係数Ｋを乗じ、乗じた後の値をスケーリング後の３次元点群の３次元座標とする。尚、スケーリング後の３次元座標は、車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応させたスケールの３次元空間（即ち３次元座標系）における位置座標となる。尚、スケーリングされた後の座標の単位は、ｄｏｔから車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応した実距離であるメートル[m]となる。

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４でスケーリングされた後の３次元点群の内、最後に特定（最も新しく特定）された車外カメラ１９の位置が、前記Ｓ５で算出された車外カメラ１９の現在位置と一致するように、スケーリング後の３次元点群（カメラ位置も特徴点も含む）を移動させる。更に、同じく最後に特定（最も新しく特定）された車外カメラ１９の方位が、前記Ｓ５で算出された車外カメラ１９の現在方位と一致するように、スケーリング後の３次元点群（カメラ位置も特徴点も含む）を回転させる。

尚、３次元点群の移動及び回転は、例えば３次元点群の各座標を座標変換行列で変換することによって行い、変換後の座標を移動及び回転後の３次元点群の座標とする。ここで、座標変換行列はｘｙｚ方向の各移動量と回転量に基づいて導出される。即ち、ＣＰＵ４１は、スケーリングされた後の３次元点群の内、最後に特定（最も新しく特定）された車外カメラ１９の位置を、前記Ｓ５で算出された車外カメラ１９の現在位置に一致させる為に必要なｘｙｚ方向の各移動量と、同じく車外カメラ１９の現在方位に一致させる為に必要な回転量とを算出し、算出された各値から座標変換行列を導出する。尚、３次元点群の移動及び回転は、座標変換行列を用いる以外の方法で行っても良い。

上述したＳ５〜Ｓ１５の処理によって修正された後の最終的な３次元点群の位置座標は、車両が現在位置する駐車場の地図に対する３次元点群の位置を示す絶対的な３次元の位置座標となる。

図８は上述したＳ５〜Ｓ１５の処理によって修正された後の最終的な３次元点群の一例を示した図である。特に、図８では車両が位置する駐車場の地図６１と組み合わせた状態を示す。
薄いグレーの点が車両周辺にある特徴点５３を示し、黒の点が連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ１９の位置５４を示している。上述したＳ５〜Ｓ１５の処理によって最終的に修正された後の３次元点群の位置座標は、車両が現在位置する駐車場の地図に対する３次元点群の位置を示す絶対的な３次元の位置座標となる。従って、図８に示すように駐車場の地図６１において特徴点が位置する実際の地点に３次元点群の特徴点５３が位置し、駐車場の地図６１において車外カメラ１９が撮像中に位置した実際の地点に３次元点群の車外カメラ１９の位置５４が位置する。

続いて、Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、上述したＳ５〜Ｓ１５の処理によって修正された後の最終的な３次元点群の内、空き状態の検出対象となる駐車スペース（例えば現在の車外カメラ１９の位置から撮像範囲内で最も近い位置にある駐車スペース）に含まれる特徴点の点群の数をカウントする。具体的には、検出対象となる駐車スペースの領域を、路面に平行な２次元の座標系（ｘｙ座標）で特定し、該領域にｘｙ座標が含まれる特徴点の数をカウントする。但し、特徴点の数をカウントする際には、路面からの高さが所定距離（例えば１０ｃｍ）以上の特徴点のみを対象とするのが望ましい。路面の汚れや段差を示す特徴点を排除する為である。また、屋内の駐車場では路面からの高さが所定距離（例えば２ｍ）以下の特徴点のみを対象とするのが望ましい。天井の梁や照明を示す特徴点を排除する為である。

その後、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１６でカウントされた特徴点の点群の数が閾値未満であるか否か判定する。尚、前記Ｓ１７で判定基準となる閾値は適宜変更可能であるが、例えば１０個とする。

そして、前記Ｓ１６でカウントされた特徴点の点群の数が閾値未満であると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、前記Ｓ１６でカウントされた特徴点の点群の数が閾値以上であると判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ２０へと移行する。

Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、検出対象となる駐車スペースには、他車両やその他の障害物が存在せず空いている状態（駐車可能な状態）にあると判定する。

その後、Ｓ１９においてＣＰＵ４１は、空いている状態にあると判定された駐車スペースに対する駐車支援を行う。例えば、ユーザが自動駐車を選択した場合には、車両の現在位置から空いている状態にあると判定された駐車スペースへの進入経路を設定する。更にＣＡＮを介して車両制御ＥＣＵ２０に対して駐車支援に関する指示信号を送信することによって、設定された経路に沿って空き状態の駐車スペースへと進入するようにステアリング、駆動源、ブレーキ等の車両制御を自動で行う。また、自動運転走行を行う車両については、ユーザの指示を条件とせずに自動駐車を開始することも可能である。

尚、ステアリングのみの制御を行い、アクセル、シフト位置、ブレーキの操作はユーザ側で行わせることとしても良い。また、空き状態にあると判定された駐車スペースへ駐車する為の駐車操作の案内（例えばステアリングの操作位置、操作角度、停止、発進）のみを行い、車両に関する操作（ステアリング操作含む）は全てユーザ側で行わせることとしても良い。

一方、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、検出対象となる駐車スペースには、他車両やその他の障害物が存在しており空いていない状態（駐車不能な状態）にあると判定する。そして、駐車支援を行うことなく当該駐車支援処理プログラムを終了する。尚、その後に車両が駐車場内で走行を続けることによって、特徴点の検出範囲や空き状態の検出対象となる駐車スペースも順次変化する。そして、空いている状態にある駐車スペースを検出した時点で駐車スペースに対する駐車支援が行われることとなる（Ｓ１９）。

ここで、図９は上述したＳ５〜Ｓ１５の処理によって修正された後の最終的な３次元点群を高さ方向（ｚ軸方向）から視認した際の配置態様を示した図である。特に、図９では車両が位置する駐車場の地図６１と組み合わせた状態を示す。
薄いグレーの点が車両周辺にある特徴点５３を示し、黒の点が連続撮像画像を撮像する間の車外カメラ１９の位置５４を示している。図９に示す例では駐車スペース６５や駐車スペース６７内には多数の特徴点５３が配置されている。一方、駐車スペース６６内には特徴点５３がほとんど配置されていない。従って、駐車スペース６５や駐車スペース６７は“空いていない状態”と判定され、一方の駐車スペース６６は“空いている状態”と判定される。そして、空いている状態にあると判定された駐車スペース６６に対する駐車支援が行われることとなる。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両周辺を車外カメラ１９により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、複数の特徴点毎に連続撮像画像の撮像を開始した際の車外カメラ１９の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定し（Ｓ３）、特定された複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正し（Ｓ５〜Ｓ１５）、修正を行った後に、駐車場の地図に対する複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する（Ｓ１６〜Ｓ１８）ので、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを正確に検出することが可能となる。特に、３次元的に駐車スペースの空き状態を判断することが可能となるので、駐車スペースの一部のみに障害物が存在する場合や、駐車スペースの上方に障害物がある場合等において、従来に比べて車両の駐車が可能な駐車スペースか否かを正確に判断可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、駐車に係る車両操作の一部及び全部を自動で行う自動駐車に関する機能を有する車両に適用することを前提としているが、自動駐車を行う機能を有しない車両に適用することも可能である。その場合には、例えば前記Ｓ１８及びＳ２０で判定された駐車スペースの空き状態をユーザに対して案内するようにする。

また、本実施形態ではスケーリング係数Ｋを算出する際に、特に駐車スペースの境界の配置間隔を用いているが、駐車スペースの境界以外の地物の配置間隔を用いても良い。但し、その配置間隔が駐車場地図ＤＢ３２に格納される、或いは駐車場地図ＤＢ３２から算出可能な地物とする。例えば、車止めの配置間隔としても良い。

また、本実施形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置１によって駐車支援処理プログラム（図３参照）を実行することとしているが、ナビゲーション装置１以外の車載器や車両制御ＥＣＵ２０が実行しても良い。また、図３に示す各ステップの処理の一部または全部を外部サーバが行い、ナビゲーション装置１は処理結果（駐車スペースの空き状態）のみを外部サーバから取得するようにしても良い。

また、本発明に係る駐車支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、駐車支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（５５）周辺を車両に設置された撮像装置（１９）により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段（４１）と、前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点（５３）について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定する特徴点特定手段（４１）と、前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図（６１）に対する位置を示す３次元の位置座標に修正する座標修正手段（４１）と、前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段（４１）と、を有する
上記構成を有する駐車支援装置によれば、車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像に基づいて特定された相対的な特徴点の３次元点群を、実際の駐車場の地図と対応させることによって空き状態にある駐車スペースを検出するので、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを正確に検出することが可能となる。特に、３次元的に駐車スペースの空き状態を判断することが可能となるので、駐車スペースの一部のみに障害物が存在する場合や、駐車スペースの上方に障害物がある場合等において、従来に比べて車両の駐車が可能な駐車スペースか否かを正確に判断可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記特徴点（５３）を特定した同一の３次元空間上において、前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置（１９）の位置を、前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標で特定する撮像位置特定手段（４１）と、前記駐車場の地図（６１）に対する前記撮像装置の現在位置を示す位置座標を取得する絶対位置取得手段（４１）と、を有し、前記座標修正手段（４１）は、前記撮像位置特定手段により最後に特定された前記撮像装置の位置が前記撮像装置の現在位置と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に移動させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されている特徴点の位置座標を、絶対的な位置座標が得られている撮像装置の現在位置を基準とした座標へと変換することによって、実際の駐車場の地図と対応させた絶対的な位置座標へと修正することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置（１９）の方位を、前記撮像装置の初期位置での方位に対する相対的な角度で特定する撮像方位特定手段（４１）を有し、前記座標修正手段は、前記撮像方位特定手段により最後に特定された前記撮像装置の方位が前記撮像装置の現在の方位と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に回転させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されている特徴点の位置座標を、絶対的な位置座標及び方位が得られている撮像装置の現在位置及び方位を基準とした座標へと変換することによって、実際の駐車場の地図と対応させた絶対的な位置座標へと修正することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
車両周辺にある第１の地物（５７）と第２の地物（５９）の配置間隔に関する情報を取得する情報取得手段（４１）と、前記特徴点特定手段（４１）により特定された前記複数の特徴点（５３）の内、前記第１の地物を示す特徴点と前記第２の地物を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する座標間隔取得手段（４１）と、前記座標修正手段（４１）は、前記情報取得手段により取得した配置間隔と前記座標間隔取得手段により取得した位置座標の間隔とを比較し、前記３次元空間のスケールを車両が位置する駐車場の地図（６１）のスケールに対応させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、地物の配置間隔と対応する特徴点の配置間隔とを比較することによって、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されており、実際のスケールとは異なるスケールで定義されている特徴点の位置座標を、実際の駐車場の地図と対応させたスケールに基づく位置座標へと修正することが可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記第１の地物は駐車スペースの幅方向の一辺の境界を示す第１の境界（５７）であって、前記第２の地物は前記駐車スペースの幅方向の他辺の境界を示す第２の境界（５９）であって、前記情報取得手段（４１）は、前記第１の境界と前記第２の境界の配置間隔として前記駐車スペースの幅を取得し、前記座標間隔取得手段（４１）は、前記第１の境界の端部を示す特徴点と前記第２の境界の端部を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、地物として特に駐車スペースの境界の配置間隔と対応する特徴点の配置間隔とを比較することによって、撮像装置との相対的な位置関係によって特定されており、実際のスケールとは異なるスケールで定義されている特徴点の位置座標を、実際の駐車場の地図と対応させたスケールに基づく位置座標へと修正することが可能となる。

また、第６の構成は以下のとおりである。
前記撮像位置特定手段（４１）により特定された前記撮像装置（１９）の位置の路面からの高さを規定値と比較する比較手段（４１）を有し、前記座標修正手段（４１）は、前記３次元空間のスケールを、前記撮像画像の位置の路面からの高さが前記規定値と一致するスケールとする。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、特に路面からの高さの値が規定値として正確に取得できる撮像装置の位置を用いてスケールを調整するので、実際の駐車場の地図と対応させたスケールに基づく位置座標へと正確に修正することが可能となる。

また、第７の構成は以下のとおりである。
前記駐車スペース検出手段（４１）は、路面からの高さが所定距離以上の特徴点（５３）の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する。
上記構成を有する駐車支援装置によれば、路面の汚れや段差を示す特徴点を排除することが可能となり、駐車スペース内に車両の駐車を妨げる障害物が存在するか否かを正確に判定することが可能となる。

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
１９ 車外カメラ
３２ 駐車場地図ＤＢ
３５ 駐車スペース判定領域
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５３ 特徴点
５４ 車外カメラの位置
５５ 車両
６１ 駐車場の地図

Claims (8)

1. 車両周辺を車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段と、
   前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定する特徴点特定手段と、
   前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正する座標修正手段と、
   前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、を有する駐車支援装置。
2. 前記特徴点を特定した同一の３次元空間上において、前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置の位置を、前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標で特定する撮像位置特定手段と、
   前記駐車場の地図に対する前記撮像装置の現在位置を示す位置座標を取得する絶対位置取得手段と、を有し、
   前記座標修正手段は、
   前記撮像位置特定手段により最後に特定された前記撮像装置の位置が前記撮像装置の現在位置と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に移動させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記連続撮像画像の撮像を行う間の前記撮像装置の方位を、前記撮像装置の初期位置での方位に対する相対的な角度で特定する撮像方位特定手段を有し、
   前記座標修正手段は、
   前記撮像方位特定手段により最後に特定された前記撮像装置の方位が前記撮像装置の現在の方位と一致するように、前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置と前記特徴点特定手段により特定された前記特徴点の位置とを一体に回転させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 車両周辺にある第１の地物と第２の地物の配置間隔に関する情報を取得する情報取得手段と、
   前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の内、前記第１の地物を示す特徴点と前記第２の地物を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する座標間隔取得手段と、
   前記座標修正手段は、前記情報取得手段により取得した配置間隔と前記座標間隔取得手段により取得した位置座標の間隔とを比較し、前記３次元空間のスケールを車両が位置する駐車場の地図のスケールに対応させることによって、前記複数の特徴点の位置座標を修正する請求項２又は請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 前記第１の地物は駐車スペースの幅方向の一辺の境界を示す第１の境界であって、
   前記第２の地物は前記駐車スペースの幅方向の他辺の境界を示す第２の境界であって、
   前記情報取得手段は、前記第１の境界と前記第２の境界の配置間隔として前記駐車スペースの幅を取得し、
   前記座標間隔取得手段は、前記第１の境界の端部を示す特徴点と前記第２の境界の端部を示す特徴点の位置座標の間隔を取得する請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記撮像位置特定手段により特定された前記撮像装置の位置の路面からの高さを規定値と比較する比較手段を有し、
   前記座標修正手段は、前記３次元空間のスケールを、前記撮像画像の位置の路面からの高さが前記規定値と一致するスケールとする請求項４又は請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車スペース検出手段は、路面からの高さが所定距離以上の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の駐車支援装置。
8. コンピュータを、
   車両周辺を車両に設置された撮像装置により連続的に撮像した撮像画像を連続撮像画像として取得する画像取得手段と、
   前記連続撮像画像に基づいて、車両周辺にある複数の特徴点について、前記複数の特徴点毎に前記連続撮像画像の撮像を開始した際の前記撮像装置の初期位置に対する相対的な３次元の位置座標を３次元空間上において特定する特徴点特定手段と、
   前記特徴点特定手段により特定された前記複数の特徴点の位置座標を、車両が現在位置する駐車場の地図に対する位置を示す３次元の位置座標に修正する座標修正手段と、
   前記位置座標の修正を行った後に、前記駐車場の地図に対する前記複数の特徴点の配置態様に基づいて、車両の現在位置周辺にある空き状態の駐車スペースを検出する駐車スペース検出手段と、
   して機能させる為のコンピュータプログラム。