JP2007122395A - 車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置 - Google Patents
車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007122395A JP2007122395A JP2005313475A JP2005313475A JP2007122395A JP 2007122395 A JP2007122395 A JP 2007122395A JP 2005313475 A JP2005313475 A JP 2005313475A JP 2005313475 A JP2005313475 A JP 2005313475A JP 2007122395 A JP2007122395 A JP 2007122395A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- vehicle
- turning
- determination
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】運転の技量に関係なく現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定をすることができる車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置を提供する。
【解決手段】画像プロセッサ10は、周辺監視カメラ20で撮像した周辺画像の周辺撮像データを使って道路を認識し道路端を検出すると、CPU2は許容旋回半径を求め、車両の外輪側バンパー旋回半径と比較して方向転回できるかできないかを判定する。
【選択図】 図1
【解決手段】画像プロセッサ10は、周辺監視カメラ20で撮像した周辺画像の周辺撮像データを使って道路を認識し道路端を検出すると、CPU2は許容旋回半径を求め、車両の外輪側バンパー旋回半径と比較して方向転回できるかできないかを判定する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置に関する。
従来から自動車の運転を支援する運転支援装置として、現在位置の位置表示、目的地までの案内経路の表示及び経路案内等を行い、走行時の運転労力を軽減するナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置の中には、探索した現在位置(出発位置)から目的地までの案内経路が運転者にとって難しい道路(コース)かどうかのランクを提示し、運転者が最も自分の適したコースを選択させることができるようにした装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。このナビゲーション装置は、探索した現在位置から目的地までの案内経路を求めると、その求めた案内経路の全長にわたってその通過する道路の道路幅を道路情報から求める。そして、ナビゲーション装置は、求めた道路幅に基づいて目的地までの案内経路が運転者にとって運転が容易な道路幅の道路かを判定していた。
特開1998−185603号公報
しかしながら、上記ナビゲーション装置では、探索した案内経路に対して難易度が示されるだけで、その時々の走行位置において遭遇する運転難易度を運転者に示すことができなかった。つまり、目的地に向かって出発する前に事前に難易度を表示するだけで、走行中のその時々の自車位置での運転難易度を表示できなかった。
そして、例えば初めての道路を走行中に、Uターン(方向転回)をしたい場合、Uターンできる道幅かどうか案内をすることはなかった。その場合には、その位置で自車がUターンできる道路幅かどうかの判断は、運転者の長年の勘に頼っていた。従って、免許を取り立ての初心者にとって、Uターン可能な道路幅かどうか的確に判断できず、何度もハンドルを切り返してUターンを行い回りの車の走行に迷惑をかけることも多々生じていた。仮に、道路幅の道路情報を有した道路を走行していて、その道路情報の道路幅を使ってUターンできるかどうか判断させることも考えられる。しかしながら、例えば対向車線の一部が道路工事をしていたり、車が駐車していたりして走行できる道路幅が狭くなっている場合には、現実に即した的確な指示はできない。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転の技量に関係なく現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定をすることができる車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置を提供することにある。
請求項1の発明は、車両に設けた撮像手段が撮像した該車両の周辺画像の画像データを取得し、その画像データを使って周辺画像中の道路を画像認識しその認識した道路の走行可能な道路端を求め、その求めた道路端から車両までの距離と予め定めた操舵角に基づく車両の旋回半径とから、車両の方向転回が可能かどうかを判定するようにした車両の方向転回判定方法である。
請求項2の発明は、車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、道路を画像認識する道路認識手段と、道路認識手段に認識された道路に基づいて、車両の自車位置から旋回する側の走行可能な道路端までの距離
を算出する道路幅算出手段と、道路幅算出手段が算出した自車位置から道路端までの距離に基づいて、方向転回が可能かどうか判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果を報知する報知手段とを備えた車両の方向転回判定装置である。
を算出する道路幅算出手段と、道路幅算出手段が算出した自車位置から道路端までの距離に基づいて、方向転回が可能かどうか判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果を報知する報知手段とを備えた車両の方向転回判定装置である。
請求項3の発明は、請求項2に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、ハンドル操作の切り返し操作なしでの方向転回が可能かどうか判定する。
請求項4の発明は、請求項2又は3に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの最大操舵角での車両の旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて、方向転回が可能かどうか判定する。
請求項4の発明は、請求項2又は3に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの最大操舵角での車両の旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて、方向転回が可能かどうか判定する。
請求項5の発明は、請求項3又は4に記載の車両の方向転回判定装置において、前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの各操舵角に対する車両の各旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて、方向転回の可能な最小のハンドルの操舵角を求める。
請求項1の発明によれば、運転者の勘に頼ることなく、画像認識によって方向転回な道路幅を事前に求めて行うため、運転の技量に関係なく、現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定を行うことができる。
請求項2の発明によれば、道路認識手段は、撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、走行可能な道路を画像認識する。道路幅算出手段は、道路幅認識手段に認識された道路に基づいて現在位置から旋回する側の道路端までの距離を算出すると、判定手段は道路幅算出手段が算出した距離に基づいて方向転回が可能かどうか判定する。報知手段は判定手段の判定結果を報知する。従って、運転者の勘に頼ることなく、道路認識手段によって走行可能な道路を画像認識するとともに、道路幅算出手段にて現在位置から旋回する側の走行可能な道路端までの距離(方向転回な道路幅)を事前に求めて行うため、運転の技量に関係なく、現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定を行うことができる。
請求項3の発明によれば、面倒なハンドル操作を必要としないで、方向転回ができるかどうかを判定することができる。
請求項4の発明によれば、ハンドルを最大操舵角した場合に方向転回できるかどうか判断するため、ハンドルを最大操舵角にすれば方向転回ができることから方向転回のためのハンドル操作が簡単になる。
請求項4の発明によれば、ハンドルを最大操舵角した場合に方向転回できるかどうか判断するため、ハンドルを最大操舵角にすれば方向転回ができることから方向転回のためのハンドル操作が簡単になる。
請求項5の発明によれば、方向転回できる場合、ハンドルを最小の操舵角がわかるため、余裕をもった転回走行のためのハンドル操作が行える。
以下、本発明の方向転回判定方法及び方向転回判定置を車両(自動車)に実装された運転支援装置に具体化した一実施形態を図1〜図11に従って説明する。
図1に示す運転支援装置1は、主制御を行う道路幅算出手段、判定手段としてのCPU2、各種変数を記憶するRAM3、方向転回判定プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するROM4を備えている。
図1に示す運転支援装置1は、主制御を行う道路幅算出手段、判定手段としてのCPU2、各種変数を記憶するRAM3、方向転回判定プログラム等、各種の運転支援プログラムを記憶するROM4を備えている。
CPU2は、運転支援装置1のGPS受信部6から入力した位置検出信号に基づいて、絶対座標を算出する。さらに、CPU2は、車両側入力I/F部5を介して、車両Cに設けられた車速センサ22及びジャイロ23から、車速パルス信号及び方位検出信号を入力
して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、GPS受信部6に基づく絶対座標と合わせて、自車位置DPを特定する。CPU2は、図11に示すように、車両Cの前輪Caの車軸の中心点Coを、車両用のXY座標系上の座標点として算出する。そして、GPS受信部6から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置DPを決定する。尚、車両用のXY座標系は、路面上の車両Cの位置を示すための座標系(路面座標)である。CPU2は、その時々の自車位置DPの路面座標値をRAM3の所定の記憶領域に更新記憶する。
して、自律航法により基準位置からの相対座標を演算する。そして、GPS受信部6に基づく絶対座標と合わせて、自車位置DPを特定する。CPU2は、図11に示すように、車両Cの前輪Caの車軸の中心点Coを、車両用のXY座標系上の座標点として算出する。そして、GPS受信部6から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置DPを決定する。尚、車両用のXY座標系は、路面上の車両Cの位置を示すための座標系(路面座標)である。CPU2は、その時々の自車位置DPの路面座標値をRAM3の所定の記憶領域に更新記憶する。
また、運転支援装置1は、経路データ8及び地図データ9を記憶した地理データ記憶部7を備えている。経路データ8は、全国を各区域に区画したリージョン毎のデータであって、図2に示すように、ヘッダ8a、ノードデータ8b、リンクデータ8c、リンクコスト8d、座標データ8eを有している。ヘッダ8aは、各経路データ8を管理するためのデータを有している。ノードデータ8bは、交差点、道路の端点等を示す各ノードの識別データ、隣接するノードの識別データ等を有している。リンクデータ8cは、リンク列を構成し、接続ノードを示す各リンクレコード、通行規制を示すデータ等を有している。リンクコスト8dは、各リンクレコードに対して付与されたリンクID、リンク長、平均旅行時間等から構成されるデータ群である。座標データ8eは、各ノードの絶対座標を示す。
一方、地図データ9は、全国の地図を分割したエリア毎に格納され、広域の地図から狭域の地図まで各階層毎に分かれている。図3に示すように、各地図データ9は、ヘッダ9a、道路データ9b、背景データ9cを有している。ヘッダ9aは、その地図データ9の階層、エリア等を示し、管理目的のデータである。道路データ9bは、道路の形状・種類を示すデータであって、道路属性データ9d、リンク形状データ9e、接続データ9fを有している。道路属性データ9dは、道路名称、道路の方向、道路幅、車線数を有している。接続データ9fは、各リンクと各ノードの接続状態を表わすデータである。
リンク形状データ9eは、座標データ9g、形状補間データ9hを有している。座標データ9gは、リンク及びノードの座標を示している。形状補間データ9hは、リンクの途中に設定され、道路のカーブ形状を示すために設定された形状補間点に関するデータであり、形状補間点の座標、リンクの方位等のデータである。また、背景データ9cは、道路、市街地、河川等を描画する描画データである。
CPU2は、タッチパネルである報知手段としてのディスプレイ11、ディスプレイ11に隣接した位置に設けられた操作スイッチ12の入力操作により、外部入力I/F部13を介して、目的地を示すデータを受信する。この目的地のデータを受信すると、CPU2は、経路データ8を用いて、目的地と現在の自車位置とを接続する推奨経路を探索する。
また、ディスプレイ11に隣接した位置には、方向転回判定スイッチ12aが設けられ、方向転回判定スイッチ12aを操作することにより、CPU2は、「方向転回判定モード」となる。「方向転回判定モード」は、現在の自車位置DPにおいてハンドルを最大操舵角にして車両Cを旋回する場合に、道路端から食み出ることなく車両Cを方向転回させることができるかを判定し、その結果を報知するモードである。
CPU2は、車両Cに設けられたイグニッションスイッチ24から、車両側入力I/F部5を介して、図示しないイグニッションシステムの起動を示す開始トリガを入力すると、画像プロセッサ10を制御して、車両Cの現在位置周辺の地図データ9を読出す。そして、その地図データ9に基づく地図画面30をディスプレイ11に出力する。このとき、画像プロセッサ10は、地図画面30に、その地図内での自車位置を示す指標31を重畳
する。
する。
また、CPU2は、所定のタッチパネル操作、操作スイッチ12の入力操作が行われると、撮像手段としての周辺監視カメラ20を起動する。周辺監視カメラ20は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、CCD撮像素子と(いずれも図示せず)を備えている。周辺監視カメラ20は、本実施形態では、図4に示すように、車両Cの右側方のサイドミラー26に取付けられ、例えば光軸を斜め下方に向けて、側方(車両の前後方向に)左右140度の視野を有し側方路面の約数メートルを側方撮像領域Z1としている。CPU2は、周辺監視カメラ20を制御して、側方撮像領域Z1を撮像した画像データとしての周辺撮像データG1を取得すると、画像プロセッサ10の図示しないVRAMに一時記憶する。なお、周辺監視カメラ20が広角レンズを用いているため、仮に、周辺撮像データG1を運転席に設けられたディスプレイ11に表示したとすると、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じる。
道路認識手段としての画像プロセッサ10は、地図データ9を出力して地図画面30を描画する他にCPU2が「方向転回判定モード」になると、CPU2の指令信号に基づいてVRAMに一時記憶された周辺撮像データG1を用いて、画像処理を行って、車両Cの右側の道路を認識する。また、画像プロセッサ10は、道路を認識した場合には、周辺撮像データG1を用いて、認識した道路の道路端の位置DP1を検出し、検出した道路端の位置DP1を道路端データとしてRAM3に記憶する。また、道路端の位置DP1が認識されなかった場合にも、検出なしを示す道路端データをRAM3に記憶する。
ここで、道路の端とは、図5に示す対向車線のない道路101の場合には、車両Cから見て道路101の右端に引かれた白線L1をいい、図6に示す対向車線102aがある道路102の場合には、その対向車線102aの端に引かれた白線L2をいい、図7に示す対向車線が複数(追い越し車線103aと走行車線103b)ある道路103の場合には、最も遠い車線103bの端に引かれた白線L3をいう。さらに、図8に示すように、道路103において、走行車線103bに他の車両C1が駐車又は停車している場合には、道路の端は、駐車又は停車している他の車両C1の手前をいう。さらに、図9に示すように、道路103において工事中で走行できない車線103bがある場合には、工事車線の手前の走行可能な車線103aの端をいう。そして、これら道路端の位置DP1は、車両Cの前輪Caの車軸の延長線が道路端と交わる点をいう。
画像プロセッサ10は、これら道路端を画像認識によってどこが道路端かを検出する。詳述すると、図5、図6、図7の道路101,102,103の場合、画像プロセッサ1
0は、これら道路101,102,103に引かれた白線L1,L2,L3を周辺撮像デ
ータG1から画像認識することによってその白線L1,L2,L3を道路端として検出する。また、図8に示す他の車両C1が駐車又は停車している道路103の場合には、画像プロセッサ10は、駐車又は停車している車両C1を周辺撮像データG1から画像認識して車両C1の手前の位置DP1を道路端として検出する。また、図9に示す走行車線103bが工事中の道路103の場合には、画像プロセッサ10は、道路103に設置されたコーン100a、安全柵、工事柵110等を周辺撮像データG1から画像認識して、そのコーン100a、安全柵、工事柵110等の手前の位置DP1を道路端として検出する。
0は、これら道路101,102,103に引かれた白線L1,L2,L3を周辺撮像デ
ータG1から画像認識することによってその白線L1,L2,L3を道路端として検出する。また、図8に示す他の車両C1が駐車又は停車している道路103の場合には、画像プロセッサ10は、駐車又は停車している車両C1を周辺撮像データG1から画像認識して車両C1の手前の位置DP1を道路端として検出する。また、図9に示す走行車線103bが工事中の道路103の場合には、画像プロセッサ10は、道路103に設置されたコーン100a、安全柵、工事柵110等を周辺撮像データG1から画像認識して、そのコーン100a、安全柵、工事柵110等の手前の位置DP1を道路端として検出する。
画像プロセッサ10は、道路端を検出すると、その道路端の位置DP1の座標(画面座標値)を求め、RAM3に一時記憶する。CPU2は、画像プロセッサ10が求めた道路端の位置DP1の座標(画面座標値)を路面座標値に変換する。この時、周辺監視カメラ20が広角レンズによる歪等は補正されて座標変換が行われる。
CPU2は、道路端の位置DP1の路面座標値と自車位置DPの路面座標値等とから、
下記の式(1)であらわされる許容旋回半径Rnを算出する。
Rn=(Ra+W/2)/2 ……(1)
Raは、道路端の位置DP1と車両Cの前輪Caの車軸の中心である自車位置DPとを結ぶ距離である。また、Wは、車両Cの車幅Wである。車幅Wの値は事前にROM4に記憶されている。
下記の式(1)であらわされる許容旋回半径Rnを算出する。
Rn=(Ra+W/2)/2 ……(1)
Raは、道路端の位置DP1と車両Cの前輪Caの車軸の中心である自車位置DPとを結ぶ距離である。また、Wは、車両Cの車幅Wである。車幅Wの値は事前にROM4に記憶されている。
また、CPU2は、ハンドルを最大の操舵角にしたときの車両C自身の外輪側バンパー旋回半径Rk(図11参照)を演算し、許容旋回半径Rnと比較する。
外輪側バンパー旋回半径Rkは、車両Cによって事前に求められる値であって、下記の式(2)に基づいて算出される。
外輪側バンパー旋回半径Rkは、車両Cによって事前に求められる値であって、下記の式(2)に基づいて算出される。
Rk={(r1+W/2)2+Fo2}(1/2) ……(2)
r1は、図11に示すように、旋回中心P0から自車位置DPまでの距離であって、車両Cの旋回特性よって予め求められる値である。Foはフロントオーバーハング値であって予め求められる値である。
r1は、図11に示すように、旋回中心P0から自車位置DPまでの距離であって、車両Cの旋回特性よって予め求められる値である。Foはフロントオーバーハング値であって予め求められる値である。
そして、CPU2は、許容旋回半径Rnが外輪側バンパー旋回半径Rkより大きかった場合(Rn>Rk)、自車位置DPから方向転回できると判断する。反対に、許容旋回半径Rnが外輪側バンパー旋回半径Rk以下の場合(Rn≦Rk)、CPU2は、自車位置DPから方向転回できないと判断する。
CPU2は、自車位置DPから方向転回できると判断すると、運転支援装置1が備える音声プロセッサ14を制御して、報知手段としてのスピーカ15から「方向転回が可能です。周囲の車両に注意をして方向転回して下さい。」という音声案内をする。また、CPU2は、ディスプレイ11に方向転回が可能な内容を表示する。
CPU2は、自車位置DPから方向転回できないと判断すると、同じく音声プロセッサ14を制御して、スピーカ15から「方向転回ができません。」という音声案内をする。また、CPU2は、ディスプレイ11にディスプレイ11に方向転回ができない内容を表示する。
次に、本実施形態の運転支援装置1の方向転回判定処理を、図12〜図14に示すCPU2の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。
(初期設定)
今、イグニッションスイッチ24を操作して運転支援装置1の電源を立ち上げると、CPU2は、図12に示すように、CPU2は、ROM4に記憶されているハンドルを最大操舵角にしたときの車両C自身の外輪側バンパー旋回半径Rkの算出を行う(ステップS1−1)。外輪側バンパー旋回半径Rkを算出すると、CPU2は外輪側バンパー旋回半径RkをRAM3に一時記憶して方向転回判定処理のための初期設定は終了する(ステップS1−2)。
(初期設定)
今、イグニッションスイッチ24を操作して運転支援装置1の電源を立ち上げると、CPU2は、図12に示すように、CPU2は、ROM4に記憶されているハンドルを最大操舵角にしたときの車両C自身の外輪側バンパー旋回半径Rkの算出を行う(ステップS1−1)。外輪側バンパー旋回半径Rkを算出すると、CPU2は外輪側バンパー旋回半径RkをRAM3に一時記憶して方向転回判定処理のための初期設定は終了する(ステップS1−2)。
なお、CPU2は、ステップS1−1で、外輪側バンパー旋回半径Rkを算出した。この外輪側バンパー旋回半径Rkは、車両Cが決まれば、事前に算出できるので、事前に外輪側バンパー旋回半径RkをROM4に記憶させておき、必要なときに読み出すようにしてもよい。
(方向転回判定処理)
ここでは、説明の便宜上、車両Cが図10に示す交差点で走行車線103bに方向転回するについて説明する。
ここでは、説明の便宜上、車両Cが図10に示す交差点で走行車線103bに方向転回するについて説明する。
いま、車両Cが図10に実線で示す交差点手前にいるときに、方向転回すべく、ディスプレイ11に隣接した位置に設けた方向転回判定スイッチ12aを操作すると、CPU2は、「方向転回判定モード」となり、現在の自車位置DPを特定する(ステップS2−1)。CPU2は、GPS受信部6の位置検出信号、車速センサ22の車速パルス信号及びジャイロ23の方位検出信号に基づいて、現在の自車位置DPの路面座標値を算出しRAM3に記憶する。
続いて、CPU2は、車両Cの左側位置を算出する(ステップS2−2)。車両Cの左側位置の算出は、車両Cの車幅Wの1/2の値(=W/2)にある位置を求める。CPU2は、図11に示すように、自車位置DP(前輪Caの車軸の中心点Co)から車軸の延長線上の車両Cの左側面の位置P2の路面座標値を算出しRAM3に記憶する。
次に、CPU2は、周辺監視カメラ20が撮像した車両Cの右側の周辺撮像データG1を取得し画像プロセッサ10に転送して(ステップS2−3)、画像プロセッサ10に対して車両Cの右側の道路103を認識させてその道路端を検出させる(ステップS2−4)。このとき、画像プロセッサ10は、図7に示す道路103を画像認識して白線L3を検出したときは、その白線L3を道路端と認識する。また、図8に示す車両C1が駐車又は停車している道路103を画像認識して駐車又は停車している車両C1を検出したときは、その車両C1の手前を道路端と認識する。さらに、図8に示す工事中の道路103を画像認識してコーン100a、工事柵110を検出したときは、コーン100a、工事柵110の手前の車線の端までを道路端と認識する。
CPU2は、ステップS2−5で、画像プロセッサ10が道路端を検出したかどうかチェックし、道路端が検出されたときには(ステップS2−5でYES)、許容旋回半径Rnを算出する(ステップS2−6)。CPU2は、道路端の位置DP1の路面座標値と自車位置DPの路面座標値等とから、位置DP1から位置P2までの距離、すなわち、前記式(1)であらわされる許容旋回半径Rn(=(Ra+W/2)/2)を算出する。CPU2は、算出した許容旋回半径RnをRAM3に記憶すると、ステップS2−8に移る。
一方、画像プロセッサ10が道路端を検出できなかったとき(ステップS2−5でNO)、CPU2は、許容旋回半径Rnの値を「−1」にセットしRAM3に記憶した後(ステップS2−7)、ステップS2−8に移る。
ステップS2−8において、CPU2は、許容旋回半径Rnが「−1」でないかどうか判断、即ち、道路端が検出できたかどうか判断する。許容旋回半径Rnが「−1」でないとき(ステップS2−8でYES)、CPU2は許容旋回半径Rnが外輪側バンパー旋回半径Rkより大きいかどうか(Rn>Rk)判断する(ステップS2−9)。つまり、CPU2は、ハンドルを最大操舵角にして車両Cを右旋回させたとき、車両Cが道路端に車両の左フロントコーナーが交差することなく方向転回できるかどうか判断する。そして、CPU2はRAM3に記憶した許容旋回半径Rnと外輪側バンパー旋回半径Rkとを読み出し比較する。
そして、許容旋回半径Rnが外輪側バンパー旋回半径Rkより大きいと判断すると(ステップS2−9でYES)、CPU2は、方向転回ができると判定した後(ステップS2−10)、ステップS2−11に移る。一方、許容旋回半径Rnが外輪側バンパー旋回半径Rk以下と判断すると(ステップS2−9でNO)、CPU2は、方向転回ができないと判定した後(ステップS2−12)、ステップS2−11に移る。また、前記ステップS2−8において、道路端が検出できず許容旋回半径Rnが「−1」のとき(ステップS2−8でNO)、CPU2は、方向転回ができないと判定した後(ステップS2−12)、ステップS2−11に移る。
ステップS2−11において、CPU2は、方向転回ができると判定した場合には、スピーカ15から「方向転回が可能です。周囲の車両に注意をして方向転回して下さい。」と音声案内をさせるとともに、ディスプレイ11に方向転回が可能な内容を表示させる。従って、運転者はこの案内に基づいて方向転回できる道幅はあるとして方向転回をおこなうことができる。
一方、CPU2は、方向転回できないと判断すると、スピーカ15から「方向転回ができません。」と音声案内させるとともにディスプレイ11にディスプレイ11に方向転回ができない内容を表示させる。従って、運転者は、方向転回できない道幅と認識し方向転回を中止する。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、周辺監視カメラ20で撮像した周辺画像の周辺撮像データG1を使って道路103を認識し道路端を検出して許容旋回半径Rnを求め、車両Cの外輪側バンパー旋回半径Rkと比較して方向転回できるかできないかを判定した。
(1)上記実施形態では、周辺監視カメラ20で撮像した周辺画像の周辺撮像データG1を使って道路103を認識し道路端を検出して許容旋回半径Rnを求め、車両Cの外輪側バンパー旋回半径Rkと比較して方向転回できるかできないかを判定した。
従って、運転の技量や運転者の勘に頼ることなく、現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定ができる。
(2)上記実施形態では、周辺監視カメラ20で撮像した周辺画像の周辺撮像データG1を使って道路103を認識し道路端を検出するため、工事中や駐車していて車線を塞いでいる道路における道路端、即ち実際に方向転回できる道路幅を求める。つまり、その時々の道路状況に応じた許容旋回半径Rnを求めることができる。
(2)上記実施形態では、周辺監視カメラ20で撮像した周辺画像の周辺撮像データG1を使って道路103を認識し道路端を検出するため、工事中や駐車していて車線を塞いでいる道路における道路端、即ち実際に方向転回できる道路幅を求める。つまり、その時々の道路状況に応じた許容旋回半径Rnを求めることができる。
(3)上記実施形態では、外輪側バンパー旋回半径Rkは、ハンドル操作の切り返し操作なしを前提で設定して方向転回が可能かどうか判定するようにした。従って、常に、面倒なハンドル操作をしない方向転回位置が指定されてスムースな方向転回が行える。
(4)上記実施形態では、外輪側バンパー旋回半径Rkは、ハンドルを最大の操舵角にした場合の値にした。従って、方向転回ができる判定があった場合には、ハンドルを最大操舵角にすれば方向転回ができることから方向転回のためのハンドル操作が簡単になる。
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態は、方向転回判定スイッチ12aを操作した時に、方向転回判定処理を実行した。これを、方向転回判定スイッチ12aを操作した時、その位置が地図データ9の道路データ9b等から方向転回できない道路(Uターン禁止の道路)であると判定された時には、方向転回できない旨の報知をして、方向転換判定処理を中止してもよい。
・上記実施形態は、方向転回判定スイッチ12aを操作した時に、方向転回判定処理を実行した。これを、方向転回判定スイッチ12aを操作した時、その位置が地図データ9の道路データ9b等から方向転回できない道路(Uターン禁止の道路)であると判定された時には、方向転回できない旨の報知をして、方向転換判定処理を中止してもよい。
・上記実施形態は、方向転回判定スイッチ12aを操作した時に、方向転回判定処理を実行した。これを、運転支援装置1(ナビーゲーション装置)が目的地までの案内経路をディスプレイ11に表示しながら経路案内をしている時に、道を間違えて方向転回する必要が生じたとき、方向転回判定スイッチ12aを操作することなく、その時々で方向転回判定処理を実行させる。そして、車両Cが方向転回できる位置に来たとき、方向転回できることを報知するようにして実施してもよい。
・上記実施形態では、方向転回の可否のみを音声および画像で報知しただけであった。これを、方向転回可能と判定したとき、外輪側バンパー旋回半径Rkがその時に求めた許容旋回半径Rnと一致するためのハンドルの操舵角を算出し、これを運転者に報知するようにしてもよい。このようにすることによって、運転者は、必要以上なハンドル操作をすることなく余裕を持って最適な方向転回ができる。
・上記実施形態では、外輪側バンパー旋回半径Rkはハンドルを最大の操舵角にした場合の値にしたが、操舵角を適宜変更して求めた外輪側バンパー旋回半径Rkを使って実施してもよい。
・上記実施形態では、道路端の検出を白線、停車中の車両、コーン、工事柵等の画像認識を例にして説明したが、その他、溝、街路樹、ガードレール等を認識して道路端の検出するようにしても勿論可能である。
・上記実施形態では、サイドミラー26に取付けた撮像手段としての周辺監視カメラ20にて道路端を検出する画像を取得するようにしが、これに限定されるものではない。要は、旋回する側の道路が撮像されればどの位置に取り付けられていてもよい。
1…運転支援装置、2…道路認識手段、道路幅算出手段、判定手段としてのCPU、3…RAM、4…ROM、10…道路認識手段としての画像プロセッサ、11…報知手段としてのディスプレイ、15…報知手段としてのスピーカ、20…撮像手段としての周辺監視カメラ、C…車両、101,102,103…道路、L1,L2,L3…白線、C1…他の車両、110…工事柵、100a…コーン。
Claims (5)
- 車両に設けた撮像手段が撮像した該車両の周辺画像の画像データを取得し、その画像データを使って周辺画像中の道路を画像認識しその認識した道路の走行可能な道路端を求め、その求めた道路端から車両までの距離と予め定めた操舵角に基づく車両の旋回半径とから、車両の方向転回が可能かどうかを判定するようにした車両の方向転回判定方法。
- 車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、道路を画像認識する道路認識手段と、
前記道路認識手段に認識された道路に基づいて、車両の自車位置から旋回する側の走行可能な道路端までの距離を算出する道路幅算出手段と、
前記道路幅算出手段が算出した自車位置から道路端までの距離に基づいて、方向転回が可能かどうか判定する判定手段と
前記判定手段の判定結果を報知する報知手段と
を備えたことを特徴とする車両の方向転回判定装置。 - 請求項2に記載の車両の方向転回判定装置において、
前記判定手段は、ハンドル操作の切り返し操作なしでの方向転回が可能かどうか判定することを特徴とする車両の方向転回判定装置。 - 請求項2又は3に記載の車両の方向転回判定装置において、
前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの最大操舵角での車両の旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて方向転回が可能かどうか判定することを特徴とする車両の方向転回判定装置。 - 請求項3又は4に記載の車両の方向転回判定装置において、
前記判定手段は、記憶手段に記憶されたハンドルの各操舵角に対する車両の各旋回半径と、前記道路幅算出手段が算出した走行可能な道路端までの距離とに基づいて方向転回が可能な最小のハンドルの操舵角を求めることを特徴とする車両の方向転回判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005313475A JP2007122395A (ja) | 2005-10-27 | 2005-10-27 | 車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005313475A JP2007122395A (ja) | 2005-10-27 | 2005-10-27 | 車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007122395A true JP2007122395A (ja) | 2007-05-17 |
Family
ID=38146184
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005313475A Abandoned JP2007122395A (ja) | 2005-10-27 | 2005-10-27 | 車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007122395A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107662644A (zh) * | 2016-07-29 | 2018-02-06 | 奥迪股份公司 | 用于车辆的驾驶辅助系统和方法及包含该系统的车辆 |
KR20180051571A (ko) * | 2016-09-27 | 2018-05-16 | 바이두 유에스에이 엘엘씨 | 자율 주행 차량을 위한 차량 위치점 전달 방법 |
US20210302186A1 (en) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and vehicle |
CN113970339A (zh) * | 2020-07-22 | 2022-01-25 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆掉头可行性检测方法及装置 |
-
2005
- 2005-10-27 JP JP2005313475A patent/JP2007122395A/ja not_active Abandoned
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107662644A (zh) * | 2016-07-29 | 2018-02-06 | 奥迪股份公司 | 用于车辆的驾驶辅助系统和方法及包含该系统的车辆 |
KR20180051571A (ko) * | 2016-09-27 | 2018-05-16 | 바이두 유에스에이 엘엘씨 | 자율 주행 차량을 위한 차량 위치점 전달 방법 |
KR102139426B1 (ko) * | 2016-09-27 | 2020-07-29 | 바이두 유에스에이 엘엘씨 | 자율 주행 차량을 위한 차량 위치점 전달 방법 |
US20210302186A1 (en) * | 2020-03-27 | 2021-09-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and vehicle |
US11815358B2 (en) * | 2020-03-27 | 2023-11-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Information processing apparatus, information processing system, information processing method, and vehicle |
CN113970339A (zh) * | 2020-07-22 | 2022-01-25 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆掉头可行性检测方法及装置 |
CN113970339B (zh) * | 2020-07-22 | 2023-08-11 | 宇通客车股份有限公司 | 一种车辆掉头可行性检测方法及装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10878256B2 (en) | Travel assistance device and computer program | |
US11535155B2 (en) | Superimposed-image display device and computer program | |
US6249214B1 (en) | Image processing apparatus, image processing method, navigation apparatus, program storage device and computer data signal embodied in carrier wave | |
US9417080B2 (en) | Movement trajectory generator | |
JP4915739B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6036371B2 (ja) | 車両用運転支援システム及び運転支援方法 | |
JP4645429B2 (ja) | 車両位置算出方法及び車載装置 | |
JP5136500B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム | |
JP6926976B2 (ja) | 駐車支援装置及びコンピュータプログラム | |
US11511627B2 (en) | Display device and computer program | |
JP4715790B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
US20090240426A1 (en) | Navigation device and navigation method | |
US20080021643A1 (en) | Driving support apparatus and vehicle navigation apparatus | |
US20110144907A1 (en) | Travel guiding apparatus for vehicle, travel guiding method for vehicle, and computer-readable storage medium | |
JP6693685B2 (ja) | 電子装置、案内方法および案内システム | |
JP6917330B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP4797849B2 (ja) | 運転支援画像表示システム及び車載装置 | |
JP4572772B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2009184648A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム | |
JP4848991B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP4968369B2 (ja) | 車載装置及び車両認識方法 | |
JP2007122395A (ja) | 車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置 | |
JP4687381B2 (ja) | 車両認識方法及び車載装置 | |
JP2007140992A (ja) | 交差点での運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP5573266B2 (ja) | 車両用対象物画像認識装置、車両用対象物画像認識方法及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080215 |
|
A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20090626 |