CN113052141A - 一种检测车辆停放位置的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了检测车辆停放位置的方法及装置，该方法包括：确定各图像中的泊位区域；判断预定时长内各图像中是否存在静止停放的车辆，若存在，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置及每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置；将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范。通过本发明，无需构建车辆整车三维坐标即能够高效地根据车辆三维坐标的空间位置，确定车辆与泊位的位置关系，从而精确地识别车辆的停放位置，极大地提高了车辆位置的检测精度。

Description

一种检测车辆停放位置的方法及装置

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种检测车辆停放位置的方法及装置。

背景技术

随着城市经济的飞速发展和人民生活水平的不断提高，城市机动车保有量快速增长，在有限停车泊位的情况下，出现了百姓停车难的问题。为了解决这个难题，城市管理者开始在路侧规划泊位解决百姓停车问题。如何有效的对路侧泊位停车进行管理，目前市面上有很多方案，常见的智能停车管理系统中，通常采用卷积神经网络模型对车辆进行状态检测，但是卷积神经网络模型容易受训练量和训练精度的影响，经常会发生检测图像车辆信息不准确的情况；另一方面，受限于卷积神经网络模型训练素材，大部分训练图片都是相机侧向观察泊位，往往能看到车辆较多侧向信息，但是现场往往有很多特殊泊位，如从正上方视角看相对较远的泊位，往往只能看到车辆的部分车身，因此无法从全面的角度观测各泊位内的车辆信息，从而降低了车辆位置的检测精度。

因此，急需一种能够针对现有停车条件下存在的情况，精确、高效地检测车辆位置的方法。

发明内容

本发明实施例提供一种检测车辆停放位置的方法及装置，实现了无需通过大量繁琐的计算，即可简单高效地确定车辆的停放位置。

一方面，本发明实施例提供了一种检测车辆停放位置的方法，包括：

获取多个摄像机采集的预定监控区域内的图像，确定各图像中的泊位区域；

判断预定时长内各图像中是否存在静止停放的车辆，若存在，确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置；

确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系；

基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范。

进一步地，所述确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，包括：

通过图像识别算法，确定所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息；

基于所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标；

其中，所述车轮信息包括车轮的车胎宽度和车轮中心点坐标。

进一步地，所述确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置，包括：

确定所述车辆所在泊位矩形框的各个顶点坐标；

根据所述各个顶点坐标位置，确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

其中，所述各条泊位线的第一坐标位置包括各条泊位线两端的顶点坐标。

进一步地，所述基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置，包括：

基于所述车轮三维坐标，根据各可见车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置。

进一步地，所述确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系，包括：

针对所述车辆的每一个可见车轮，将与所述车辆的当前可见车轮距离最短的长泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第一泊位线，并将与所述当前可见车轮距离最短的短泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第二泊位线。

进一步地，所述基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范，包括：

根据各可见车轮对应的第一泊位线和对应的第二泊位线的各顶点坐标，确定各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置是否在泊位坐标范围内；

若任一可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置不在泊位坐标范围内，确定所述车辆停放位置不规范；

若各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置均在泊位坐标范围内，判断各可见车轮与各自对应的第一泊位线的第一距离和第二泊位线的第二距离；

若任一可见车轮的第一距离超过第一预定阈值范围和/或第二距离超过第二预定阈值范围，确定所述车辆停放位置不规范。

可选地，还包括：

根据所述第一坐标位置、所述车辆车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述第一预定阈值范围和所述第二阈值范围。

另一方面，本发明实施例提供了一种检测车辆停放位置的装置，包括：

获取及确定模块，用于获取多个摄像机采集的预定监控区域内的图像，确定各图像中的泊位区域；

判断及确定模块，用于判断预定时长内各图像中是否存在静止停放的车辆，若存在，确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

第一确定模块，用于基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置；

第二确定模块，用于确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系；

比对模块，用于基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范。

进一步地，所述判断及确定模块，包括：

第一确定单元，用于通过图像识别算法，确定所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息；

构建单元，用于基于所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标；

其中，所述车轮信息包括车轮的车胎宽度和车轮中心点坐标。

进一步地，所述判断及确定模块，包括：

第二确定单元，用于确定所述车辆所在泊位矩形框的各个顶点坐标；

第三确定单元，用于根据所述各个顶点坐标位置，确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

其中，所述各条泊位线的第一坐标位置包括各条泊位线两端的顶点坐标。

进一步地，所述第一确定模块，包括：

第四确定单元，用于基于所述车轮三维坐标，根据各可见车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置。

进一步地，所述第二确定模块，具体用于

针对所述车辆的每一个可见车轮，将与所述车辆的当前可见车轮距离最短的长泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第一泊位线，并将与所述当前可见车轮距离最短的短泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第二泊位线。

进一步地，所述比对模块，具体用于

根据各可见车轮对应的第一泊位线和对应的第二泊位线的各顶点坐标，确定各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置是否在泊位坐标范围内；

若任一可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置不在泊位坐标范围内，确定所述车辆停放位置不规范；

若各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置均在泊位坐标范围内，判断各可见车轮与各自对应的第一泊位线的第一距离和第二泊位线的第二距离；

若任一可见车轮的第一距离超过第一预定阈值范围和/或第二距离超过第二预定阈值范围，确定所述车辆停放位置不规范。

可选地，还包括：

第三确定模块，用于根据所述第一坐标位置、所述车辆车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述第一预定阈值范围和所述第二阈值范围。

上述技术方案具有如下有益效果：通过本发明，能够基于摄像机采集的图像，及时捕获到泊位中静止停放的车辆，通过构建车辆的可见车轮的三维坐标，能够通过车辆的可见车轮的三维坐标和泊位的坐标信息精确地确定车辆的停放位置，无需构建车辆整车三维坐标即能够高效地根据车辆三维坐标的空间位置，确定车辆与泊位的位置关系，从而精确地识别车辆的停放位置，极大地提高了车辆位置的检测精度，同时，避免了受训练量和训练精度的限制，经常会发生检测图像车辆信息不准确以及训练模型的训练素材角度不全而导致识别精度下降的情况发生；进一步地，极大地提高了车辆管理的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种检测车辆停放位置的方法流程图；

图2为本发明一实施例中一种检测车辆停放位置的装置结构示意图；

图3为本发明一优选实施例中车辆可见车轮外侧边缘着地点的位置示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例上述技术方案具有如下有益效果：通过本发明，能够基于摄像机采集的图像，及时捕获到泊位中静止停放的车辆，通过构建车辆的可见车轮的三维坐标，能够通过车辆的可见车轮的三维坐标和泊位的坐标信息精确地确定车辆的停放位置，无需构建车辆整车三维坐标即能够高效地根据车辆三维坐标的空间位置，确定车辆与泊位的位置关系，从而精确地识别车辆的停放位置，极大地提高了车辆位置的检测精度，同时，避免了受训练量和训练精度的限制，经常会发生检测图像车辆信息不准确以及训练模型的训练素材角度不全而导致识别精度下降的情况发生；进一步地，极大地提高了车辆管理的效率。

以下结合应用实例对本发明实施例上述技术方案进行详细说明：

本发明应用实例旨在无需通过大量繁琐的计算，即可简单高效地确定车辆的停放位置。

在一可能的实现方式中，路侧停车管理系统中，预标注预定监控区域的每一泊位，实时获取多个摄像机采集的预定监控区域内的图像，基于已标注的预定监控区域的每一泊位，确定各图像中的泊位区域；随后，通过图像检测算法，判断预定时长内，如5分钟内，获取的各图像中是否存在静止停放的车辆，若存在，针对每一辆静止停放的车辆，分别确定各车辆至少一个可见车轮的车轮信息，如车轮的车胎宽度和车轮中心点坐标，并构建当前车辆至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定当前车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；基于已构建的车轮三维坐标，确定当前车辆每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置；随后，确定当前车辆的各可见车轮与当前车辆所在泊位的泊位线的对应关系；基于该对应关系，将当前车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范。

需要说明的是，摄像机采集的角度可以与泊位同侧，也可以是在与泊位对侧的路侧，本发明实施例中虽会以特定方式为例说明，但在此不做限定。

在一可能的实现方式中，步骤102中确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置的步骤，包括：通过图像识别算法，确定所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息；基于所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标；其中，所述车轮信息包括车轮的车胎宽度和车轮中心点坐标；确定所述车辆所在泊位矩形框的各个顶点坐标；根据所述各个顶点坐标位置，确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；其中，所述各条泊位线的第一坐标位置包括各条泊位线两端的顶点坐标。

其中，步骤103基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置，包括：基于所述车轮三维坐标，根据各可见车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置。

例如，在路侧停车管理系统中，实时获取多个摄像机采集的预定监控区域内的图像，基于已标注的预定监控区域的每一泊位，确定各图像中的泊位区域；判断预定时长内获取的各图像中存在静止停放的车辆，如车辆A，随后通过图像检测算法，确定车辆A至两个可见车轮的车轮信息，如图3所示的车辆A的车轮C1和车轮C2可见，可分别确定车轮C1和车轮C2的车胎宽度和车轮中心点坐标，并根据车轮C1和车轮C2的车胎宽度和车轮中心点坐标构建所述车轮C1和车轮C2的车轮三维坐标；并确定车辆A所在泊位矩形框的各个顶点坐标，如图中所示，车辆矩形框4个顶点D1、D2、D3和D4的顶点坐标，根据D1、D2、D3和D4的顶点坐标，确定车辆A所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；随后，基于已构建的车轮C1和车轮C2的车轮三维坐标，根据各可见车轮C1和C2的中心点坐标和车胎宽度，确定车辆A的车轮C1外侧边缘着地点E点以及车辆A的车轮C2外侧边缘着地点F点的第二坐标位置，E点、F点位置如图3所示。

通过本发明，能够精确地确定车辆可见车轮外侧边缘着地点的坐标，为后续确定车辆的停放位置提供了必要的前提条件。

在一可能的实现方式中，步骤104确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系，包括：针对所述车辆的每一个可见车轮，将与所述车辆的当前可见车轮距离最短的长泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第一泊位线，并将与所述当前可见车轮距离最短的短泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第二泊位线。

其中，所述基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范，包括：根据各可见车轮对应的第一泊位线和对应的第二泊位线的各顶点坐标，确定各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置是否在泊位坐标范围内；若任一可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置不在泊位坐标范围内，确定所述车辆停放位置不规范；若各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置均在泊位坐标范围内，判断各可见车轮与各自对应的第一泊位线的第一距离和第二泊位线的第二距离；若任一可见车轮的第一距离超过第一预定阈值范围和/或第二距离超过第二预定阈值范围，确定所述车辆停放位置不规范。

例如，接上例，在路侧停车管理系统中，针对车辆A的可见车轮C1和可见车轮C2，将与可见车轮C1距离最短的长泊位线确定为与可见车轮C1对应的第一泊位线，如图3中的泊位线b，并将与可见车轮C1距离最短的短泊位线确定为与可见车轮C1对应的第二泊位线,如图3中的泊位线a，并将与可见车轮C2距离最短的长泊位线确定为与可见车轮C2对应的第一泊位线，如图3中的泊位线b，并将与可见车轮C2距离最短的短泊位线确定为与可见车轮C2对应的第二泊位线，如图3中的泊位线c；随后，根据可见车轮C1和可见车轮C2各自对应的第一泊位线、第二泊位线的各顶点坐标，若确定可见车轮C1和可见车轮C2外侧边缘着地点的第二坐标位置在泊位坐标范围内，确定车辆A停放位置规范；若可见车轮C1或可见车轮C2外侧边缘着地点的第二坐标位置不在泊位坐标范围内，确定车辆A停放位置不规范；若可见车轮C1或可见车轮C2的第一距离超过第一预定阈值范围和/或第二距离超过第二预定阈值范围，确定车辆停A放位置不规范；其中，可根据可见车轮C1或可见车轮C2对应的泊位线的第一坐标位置、车辆A可见车轮C1或可见车轮C2的中心点坐标和车胎宽度，确定第一预定阈值范围和第二阈值范围。

通过本实施例，能够基于车辆可见车轮外侧边缘着地点的坐标精确地确定车辆的停车位置，极大地减少了车辆坐标位置的计算量，也无需建立各种计算模型，即可简单、高效、精确地确定车辆的停放位置。

本发明实施例提供了一种检测车辆停放位置的装置，可以实现上述提供的方法实施例，具体功能实现请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。

在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种检测车辆停放位置的方法，其特征在于，包括：

获取多个摄像机采集的预定监控区域内的图像，确定各图像中的泊位区域；

判断预定时长内各图像中是否存在静止停放的车辆，若存在，确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置；

确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系；

基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，包括：

通过图像识别算法，确定所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息；

基于所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标；

其中，所述车轮信息包括车轮的车胎宽度和车轮中心点坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置，包括：

确定所述车辆所在泊位矩形框的各个顶点坐标；

根据所述各个顶点坐标位置，确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

其中，所述各条泊位线的第一坐标位置包括各条泊位线两端的顶点坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置，包括：

基于所述车轮三维坐标，根据各可见车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系，包括：

针对所述车辆的每一个可见车轮，将与所述车辆的当前可见车轮距离最短的长泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第一泊位线，并将与所述当前可见车轮距离最短的短泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第二泊位线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范，包括：

根据各可见车轮对应的第一泊位线和对应的第二泊位线的各顶点坐标，确定各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置是否在泊位坐标范围内；

若任一可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置不在泊位坐标范围内，确定所述车辆停放位置不规范；

若各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置均在泊位坐标范围内，判断各可见车轮与各自对应的第一泊位线的第一距离和第二泊位线的第二距离；

若任一可见车轮的第一距离超过第一预定阈值范围和/或第二距离超过第二预定阈值范围，确定所述车辆停放位置不规范。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述第一坐标位置、所述车辆车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述第一预定阈值范围和所述第二阈值范围。

8.一种检测车辆停放位置的装置，其特征在于，包括：

获取及确定模块，用于获取多个摄像机采集的预定监控区域内的图像，确定各图像中的泊位区域；

判断及确定模块，用于判断预定时长内各图像中是否存在静止停放的车辆，若存在，确定所述车辆至少一个可见车轮的车轮信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标，并确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

第一确定模块，用于基于所述车轮三维坐标，确定每一个可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置；

第二确定模块，用于确定所述车辆的各可见车轮与所述车辆所在泊位的泊位线的对应关系；

比对模块，用于基于所述对应关系，将所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置与各可见车轮各自对应的泊位线的第一坐标位置进行比对，确定所述车辆的停放位置是否规范。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断及确定模块，包括：

第一确定单元，用于通过图像识别算法，确定所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息；

构建单元，用于基于所述车辆至少一个可见车轮的宽度以及坐标信息，构建所述至少一个可见车轮的车轮三维坐标；

其中，所述车轮信息包括车轮的车胎宽度和车轮中心点坐标。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判断及确定模块，包括：

第二确定单元，用于确定所述车辆所在泊位矩形框的各个顶点坐标；

第三确定单元，用于根据所述各个顶点坐标位置，确定所述车辆所在泊位的各条泊位线的第一坐标位置；

其中，所述各条泊位线的第一坐标位置包括各条泊位线两端的顶点坐标。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：

第四确定单元，用于基于所述车轮三维坐标，根据各可见车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述车辆的各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于

针对所述车辆的每一个可见车轮，将与所述车辆的当前可见车轮距离最短的长泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第一泊位线，并将与所述当前可见车轮距离最短的短泊位线确定为与所述当前可见车轮对应的第二泊位线。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述比对模块，具体用于

根据各可见车轮对应的第一泊位线和对应的第二泊位线的各顶点坐标，确定各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置是否在泊位坐标范围内；

若任一可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置不在泊位坐标范围内，确定所述车辆停放位置不规范；

若各可见车轮外侧边缘着地点的第二坐标位置均在泊位坐标范围内，判断各可见车轮与各自对应的第一泊位线的第一距离和第二泊位线的第二距离；

若任一可见车轮的第一距离超过第一预定阈值范围和/或第二距离超过第二预定阈值范围，确定所述车辆停放位置不规范。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

第三确定模块，用于根据所述第一坐标位置、所述车辆车轮的中心点坐标和车胎宽度，确定所述第一预定阈值范围和所述第二阈值范围。

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