CN113778076B - 一种餐桌定位方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种餐桌定位方法、装置和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收目标餐桌的特征信息、与目标餐桌相关的行驶路径以及目标餐桌的第一放置位点，其中，目标餐桌位于行驶路径的一侧；当智能机器人根据行驶路径行驶至第一放置位点时，控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作；将采集操作的采集结果与目标餐桌的特征信息进行匹配；当匹配的结果指示匹配成功时，确定目标餐桌位于第一放置位点。该实施方式有效地提高智能机器人对餐桌的定位准确性。

Description

一种餐桌定位方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种餐桌定位方法、装置和系统。

背景技术

随着自动化技术、通信技术、导航技术的发展，智能机器人也逐渐的发展起来。比如，在餐厅中，通过智能机器人替代服务员进行送餐。

目前，智能机器人对目标餐桌定位的方式主要是，服务器向智能机器人下发目标餐桌的位置信息，智能机器人根据预设的路网信息和目标餐桌的位置信息，前往该目标餐桌所在的位置。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

一旦目标餐桌的位置发生移动，而服务器未更新该目标餐桌的位置信息，将导致智能机器人对目标餐桌定位失败，降低了智能机器人定位的准确性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种餐桌定位方法、装置和系统，能够有效地提高智能机器人对目标餐桌的定位准确性。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种餐桌定位方法，应用于智能机器人，包括：

接收目标餐桌的特征信息、与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述目标餐桌的第一放置位点，其中，所述目标餐桌位于所述行驶路径的一侧；

当所述智能机器人根据所述行驶路径行驶至所述第一放置位点时，控制设置于所述智能机器人上的采集模块执行采集操作；

将采集操作的采集结果与所述目标餐桌的特征信息进行匹配；

当匹配的结果指示匹配成功时，确定所述目标餐桌位于所述第一放置位点。

优选地，

所述行驶路径包括：多个导航位点；

所述智能机器人根据所述多个导航位点行驶。

优选地，

每一个餐桌设置有至少一个标签；

控制设置于所述智能机器人上的采集模块执行采集操作，包括：

控制设置于所述智能机器人上的采集模块，采集设置于所述目标餐桌上的任一所述标签的信息。

优选地，所述餐桌定位方法，进一步包括：

当匹配结果指示未匹配成功或者确定出所述采集结果为空信息时，基于所述目标餐桌的第一放置位点，扩展所述行驶路径；

根据扩展后的行驶路径包括的其他餐桌的第二放置位点以及与扩展后的行驶路径相对应的采集的结果，重新确定所述目标餐桌的位置。

优选地，扩展所述行驶路径，包括：

确定其他餐桌的第二放置位点，其中，所述其他餐桌的第二放置位点与所述目标餐桌的第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；

规划从所述目标餐桌的第一放置位点到所述其他餐桌的第二放置位点之间的行驶路径。

第二方面，本发明实施例提供一种餐桌定位方法，应用于服务器，包括：

接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及所述目标餐桌的特征信息，规划与所述目标餐桌相关的行驶路径，并确定所述目标餐桌的第一放置位点；

将与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述第一放置位点发送给所述智能机器人，以使所述智能机器人基于所述行驶路径定位所述目标餐桌。

优选地，

存储的各个行驶路径包括：多个导航位点；

规划与所述目标餐桌相关的行驶路径，包括：

根据所述各个行驶路径包括的多个导航位点，从所述各个行驶路径中，选择一条包括所述目标餐桌的第一放置位点的行驶路径。

优选地，所述餐桌定位方法，进一步包括：

当接收到所述智能机器人发送的未匹配成功或者采集失败的信息时，

基于所述目标餐桌的第一放置位点，查找其他餐桌的第二放置位点，其中，所述第二放置位点与所述第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；

将所述其他餐桌的第二放置位点发送给所述智能机器人，以使所述智能机器人规划所述第一放置位点到所述第二放置位点的行驶路径。

第三方面，本发明实施例提供一种餐桌定位装置，应用智能机器人，包括：

交互模块，用于接收目标餐桌的特征信息、与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述目标餐桌的第一放置位点，其中，所述目标餐桌位于所述行驶路径的一侧；

控制模块，用于当所述智能机器人根据所述行驶路径行驶至所述第一放置位点时，控制设置于所述智能机器人上的采集模块执行采集操作；

导航模块，用于将采集操作的采集结果与所述目标餐桌的特征信息进行匹配；当匹配的结果指示匹配成功时，确定所述目标餐桌位于所述第一放置位点。

第四方面，本发明实施例提供一种餐桌定位装置，应用服务器，包括：

获取单元，用于接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

路径规划单元，用于根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及所述目标餐桌的特征信息，规划与所述目标餐桌相关的行驶路径，并确定所述目标餐桌的第一放置位点，将与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述第一放置位点发送给所述智能机器人，以使所述智能机器人基于所述行驶路径定位所述目标餐桌。

第五方面，本发明实施例提供一种餐桌定位系统，包括：具有上述第三方面提供的所述餐桌定位装置的多个智能机器人以及具有上述第四方面提供的所述餐桌定位装置的服务器。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为智能机器人在按照行驶路径行驶过程中，可控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作，采集目标餐桌的特征信息，将采集操作的采集结果与目标餐桌的特征信息进行匹配，当匹配的结果指示匹配成功，即智能机器人在第一放置位点采集到目标餐桌的特征信息，则可确定目标餐桌位于该第一放置位点。那么，通过采集的结果和智能机器人的位置共同定位目标餐桌，能够有效地提高智能机器人对目标餐桌的定位准确性。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明实施例的一个餐厅的平面图；

图2是根据本发明另一实施例的一个餐厅的平面图；

图3是根据本发明又一实施例的一个餐厅的平面图；

图4是根据本发明实施例的餐桌定位方法的主要流程的示意图；

图5是根据本发明实施例的餐厅内送餐智能机器人的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的确定目标餐桌的位置的主要流程的示意图；

图7是根据本发明另一实施例的餐桌定位方法的主要流程的示意图；

图8是根据本发明实施例的规划与目标餐桌相关的行驶路径的主要流程的示意图；

图9是根据本发明另一实施例的餐桌定位方法的主要流程的示意图；

图10是根据本发明一个实施例的餐桌定位装置的主要模块的示意图；

图11是根据本发明另一个实施例的餐桌定位装置的主要模块的示意图；

图12是根据本发明一个实施例的餐桌定位系统的主要模块的示意图；

图13是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图14是适于用来实现本发明实施例的服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

随着智能机器人的普及，不管是在仓库内进行货物分拣，还是餐厅内送餐，均可采用智能机器人来完成。一般来说，智能机器人需确定出待搬运或者待配送物品如就餐人员点的食物、餐盘等的位置，待配送物品的配送位置，才能完成配送等任务。目前智能客服机器人对待配送物品的目标餐桌的定位方式主要是，从服务器接收待配送物品的目标餐桌的位置坐标，然后根据该位置坐标，确定目标餐桌的具体位置，一旦目标餐桌的位置发生暂时的移动，并未在服务器更新目标餐桌移动后的位置，智能机器人则很难准确找到准确的位置。

下面以智能机器人在餐厅内送餐为例进行说明。如图1所示，为一个餐厅的平面图，从图中可以看出，该餐厅包括7张餐桌，每一张餐桌有对应的标识以及位置，比如，标识为桌1的餐桌，对应的位置为P1；标识为桌2的餐桌，对应的位置为P2；标识为桌3的餐桌，对应的位置为P3(由于桌1至桌3只有一条通路能够到达，因此，只确定出靠近通路位置)；标识为桌4的餐桌，对应的位置为P4和P9；标识为桌5的餐桌，对应的位置为P5和P8；标识为桌6的餐桌，对应的位置为P6和P7(桌4至桌7可以有两条通路可以到达，因此，针对桌4至桌7分别对应两条通路设置对应的位置)；标识为桌7的餐桌，对应的位置为P12；标识为桌8的餐桌，对应的位置为P11；标识为桌9的餐桌，对应的位置为P10(桌7至桌10只有一条通路能够到达，因此，只确定出靠近通路位置)这些餐桌标识以及对应的位置存储在服务器中。另外，在该餐厅内部还为智能机器人设置有多条通路，在每一条通路上设置有多个位置标识点，比如，一条通路设置的位置标识点包括：L7、L1、L2以及L3；另一条通路上设置的位置标识点包括：L8、L6、L5以及L4。智能机器人在送餐过程中，从H1位置出发，通过标识有L7、L1、L2以及L3的通路或者通过标识有L8、L6、L5以及L4的通路进行送餐，在送餐的过程中，服务器发送餐桌的位置给智能机器人，智能机器人根据接收到的位置，进行送餐。那么，餐桌的位置一旦发生变化，比如，在餐厅内拼桌导致餐桌位置发生变化，服务器未更新该变化，则智能机器人不能准确地查找到该移动位置的餐桌。

如图2所示，由于顾客用餐，人数较多，桌1与桌2暂时性合并。桌1的位置发生了变化，那么智能机器人在根据桌1原来的位置送餐时，如图3所示，智能机器人为桌1送餐时，到达的是P1位置，此时并不能准确的为桌1完成送餐。

基于上述送餐示例，为了解决智能机器人不能准确定位的问题，图4为本发明实施例提供一种餐桌定位方法，应用于智能机器人。如图4所示，该餐桌定位方法可包括如下步骤：

步骤S401：接收目标餐桌的特征信息、与目标餐桌相关的行驶路径以及目标餐桌的第一放置位点，其中，目标餐桌位于行驶路径的一侧；

步骤S402：当所述智能机器人根据行驶路径行驶至第一放置位点时，控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作；

步骤S403：将采集操作的采集结果与所述目标餐桌的特征信息进行匹配；

步骤S404：当匹配的结果指示匹配成功时，确定目标餐桌位于第一放置位点。

其中，目标餐桌可以为智能机器人待运送或待配送的餐盘或食物所需运送到的餐桌。目标餐桌的特征信息可以为特征标识、特征编码、特征编号、位置信息等。

其中，与目标餐桌相关的行驶路径可以包括从智能机器人当前位置到达目标位置(该目标位置可以为顾客所在餐桌的位置如图1所示的P1、P2等)。比如，智能机器人在图1所示的餐厅内送餐，从智能机器人当前位置H1到目标位置P1的路径，即为与待配送桌1的菜品对应的行驶路径。

上述步骤S401接收的目标餐桌对应的特征信息可以为用户向智能机器人中输入的目标餐桌对应的特征信息；与目标餐桌相关的行驶路径以及目标餐桌的第一放置位点可以为服务端发送给智能机器人。

其中，采集模块执行采集操作可以为采集设置于餐桌上的标签，该设置于餐桌上的标签可以为二维码或者条码等，以特征标识该餐桌。

其中，餐桌位于行驶路径的一侧可以使智能机器人在行驶路径上直接采集餐桌上的标签。

其中，目标餐桌相关的行驶路径可以为预先存储于服务器中，在后续智能机器人工作时，可以根据目标餐桌的特征信息，从服务器中直接获取与目标餐桌相关的行驶路径。

在图4所示的实施例中，因为智能机器人在按照行驶路径行驶过程中，可控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作，采集目标餐桌的特征信息，将采集操作的采集结果与目标餐桌的特征信息进行匹配，当匹配的结果指示匹配成功，即智能机器人在第一放置位点采集到目标餐桌的特征信息，则可确定目标餐桌位于该第一放置位点。那么，通过采集的结果和智能机器人的位置共同定位目标餐桌，能够有效地提高智能机器人对目标餐桌的定位准确性。

另外，当智能机器人根据行驶路径行驶至第一放置位点时，才控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作，可有效地避免智能机器人频繁执行采集操作对智能机器人的计算资源造成负担，同时能够提高采集准确性。

在本发明实施例中，行驶路径可包括多个导航位点；智能机器人根据多个导航位点行驶。有效地简化了行驶路径信息，进一步降低智能机器人的资源消耗。

在本发明实施例中，每一个餐桌设置有至少一个标签；控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作可包括：控制设置于智能机器人上的采集模块，采集设置于目标餐桌上的任一标签的信息。该采集装置可以为设置于智能机器人上的读码器，读取设置于餐桌上的标签包括的信息。通过在智能机器人上设置的读码器完成采集信息，避免对智能机器人的深度改造，可通过将读码器架设到智能机器人，并将读码器与智能机器人的控制器电连接或者无线网络连接即可。

在本发明实施例中，为了比较方便地执行对设置于餐桌上的标签进行采集的步骤，读码器距离地面的距离与设置于餐桌上的标签距离地面的距离相同。

如图1至图3所示，每一个餐桌桌腿上设置有对应的标签，比如，桌1的四个桌腿上的标签分别为C1、C2、C3、C4；桌2的四个桌腿上的标签分别为C5、C6、C7、C8；桌3的四个桌腿上的标签分别为C9、C10、C11、C12；桌4的四个桌腿上的标签分别为C13、C14、C15、C16；桌5的四个桌腿上的标签分别为C17、C18、C19、C20；桌6的四个桌腿上的标签分别为C21、C22、C23、C24；桌7的四个桌腿上的标签分别为C25、C26、C27、C28；桌8的四个桌腿上的标签分别为C29、C30、C31、C32；桌9的四个桌腿上的标签分别为C33、C34、C35、C36。

如图5所示，智能机器人在机器人底盘上方设置有多个读码器R1、R2。该读码器R1、R2距离地面的高度等于餐厅内各个餐桌的桌腿上设置的标签距离地面的高度。比如，桌1的四个桌腿上的标签C1至C4距离地面的高度等于读码器R1、R2距离地面的高度。方便读码器采集标签。

在本发明实施例中，上述导航位点是指预先存储于服务器中的行驶路径中的位置信息或者位置坐标，比如，图1至图3所示的L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7以及L8为导航位点。餐桌的放置位点是指预先存储于服务器中的餐桌的存放或放置位置的位置信息或位置坐标等。比如，图1至图3所示的P1即为桌1的放置位点。其中，第一放置位点是指从服务器中得到的、目标餐桌的放置位点；第二放置位点是指从服务器中得到的、其他餐桌的放置位点。该第一和第二只是为了区别不同的放置位点，并不特指放置位点的个数。

其中，导航位点和餐桌的放置位点的坐标可以通过现有技术得到。比如，为餐厅构建一个坐标系，每一个位点在该坐标系中的坐标可直接存储在智能机器人或者服务器中，由服务器提供给智能机器人。

在本发明实施例中，智能机器人还可进一步执行如图6所示的步骤，以确定目标餐桌的位置。

步骤S601：当匹配结果指示未匹配成功或者确定出采集结果为空信息时，基于目标餐桌的第一放置位点，扩展行驶路径；

如图3所示，桌1为目标餐桌，智能机器人到达桌1的放置位点P1，则智能机器人执行采集的步骤。由于桌1已被移动，则智能机器人在该第一放置位点P1并不能采集到的信息。则采集的信息为空信息或者匹配结果指示未匹配成功。

如图3所示，智能机器人在第一放置位点P1未采集到信息，基于第一放置位点P1可扩展行驶路径。该扩展行驶路径的具体实施方式可以为，查找距离该第一放置位点P1最近的其他餐桌的第二放置位点，并确定第一放置位点P1到距离最近的其他餐桌的第二放置位点的路径，比如，图3示出的，桌6的第二放置位点P6距离P1最近，则扩展P1到P6的行驶路径；在P6扔采集失败，则继续扩展行驶路径P1到P2；P1到P2行驶路径，采集到的桌1对应的标签，则可确定桌1对应的位置。

步骤S602：根据扩展后的行驶路径包括的其他餐桌的第二放置位点以及与扩展后的行驶路径相对应的采集的结果，重新确定目标餐桌的位置。

该步骤602的具体实现方式可包括：智能机器人在扩展后的行驶路径包括的任一位点采集的结果与目标餐桌的特征标识一致时，可确定该位点的位置即为目标餐桌的位置。比如，智能机器人到达图3中的P2位点后，采集到的桌1对应的标签，则确定桌1的实际位点为P2。

在本发明实施例中，扩展行驶路径的具体实施方式可包括：确定其他餐桌对应的第二放置位点，其中，其他餐桌的第二放置位点与目标餐桌的第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；规划从目标餐桌的第一放置位点到其他餐桌的第二放置位点之间的行驶路径。

比如，桌2的位置位点P2、桌5的位置位点P5以及桌6对应的位置位点P6与桌1的位置位点P1之间的间距不大于预设间距阈值，则分别规划从P1到P2、P5以及P6的行驶路线。比如，行驶路线为P6→P5→P2；行驶路线还可为P6→P2→P5；行驶路线也可为P2→P5→P6等。

通过规划行驶路线方便且快速查找目标餐桌的实际存放位置。

图7是根据本发明实施例的一种餐桌定位方法，应用于服务器。如图7所示，该餐桌定位方法可包括如下步骤：

步骤S701：接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

针对智能机器人送餐这一场景来说，智能机器人发送的目标餐桌对应的特征信息可以为智能机器人配送菜品的目标餐桌对应的特征标识等。

步骤S702：根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及目标餐桌的特征信息，规划与目标餐桌相关的行驶路径，并确定目标餐桌的第一放置位点；

该各个餐桌的行驶路径、各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息可以通过表格形式进行存储，实现构建出各个餐桌的行驶路径、各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系。

步骤S703：将与目标餐桌相关的行驶路径以及第一放置位点发送给智能机器人，以使智能机器人基于行驶路径定位目标餐桌。

在本发明实施例中，各个餐桌对应的行驶路径可包括：多个位点；相应地，规划与目标餐桌相关的行驶路径可包括：根据各个行驶路径包括的多个导航位点，从各个行驶路径中，选择一条包括目标餐桌的第一放置位点的行驶路径。

在服务器中预先存储有各种餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系，比如针对图1至图3来说，服务器中存储桌1—P1，桌2—P2，…，桌4—P4、P9，桌5—P5、P10等。

桌1对应的行驶路径为L7-L1-P1，桌2对应的行驶路径为L7-L1-L2-P2等，那么，针对目标餐桌为桌1，则选择包括该桌1的位置位点P1的行驶路径L7-L1-P1。

在本发明实施例中，如图8所示，餐桌定位方法可进一步包括如下步骤：

步骤S801：当接收到智能机器人发送的未匹配成功或者采集失败的信息时，基于目标餐桌的第一放置位点，查找其他餐桌的第二放置位点，其中，第二放置位点与第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；

比如，图3中，智能机器人在P1位点采集信息失败，服务器基于该P1位点，查找其他餐桌对应的位置位点比如桌2对应的位置位点P2、桌6对应的位置位点P6以及桌5对应的位置位点P5，该P2、P6以及P5到P1的距离小于预设间距阈值。

步骤S802：将其他餐桌的第二放置位点发送给智能机器人，以使智能机器人规划第一放置位点到第二放置位点的行驶路径。

如图9所示，以图1至图3所示的餐厅内的智能机器人送餐过程与服务器之间的交互为例，展开说明餐桌定位方法。如图9所示，该餐桌定位方法可包括如下步骤：

步骤S901：智能机器人接收用户输入的目标餐桌对应的特征信息；

比如，餐厅需要智能机器人为图1至图3所示的桌1送餐。该目标餐桌对应的特征信息为桌1对应的特征标识。

步骤S902：服务器接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

步骤S903：服务器规划与目标餐桌相关的行驶路径；

该步骤主要是，服务器从预先存储的餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系中，查找所述目标餐桌的第一放置位点；根据各个餐桌对应的行驶路径包括的多个导航位点，从各个餐桌对应的行驶路径中，选择一条包括目标餐桌的第一放置位点的行驶路径。比如，针对图1至图3示出的餐厅内部图来说，桌1对应的行驶路径为L7-L1-P1，桌2对应的行驶路径为L7-L1-L2-P2等，那么，针对目标餐桌为桌1，则选择包括该桌1的第一放置位点P1的行驶路径L7-L1-P1。

步骤S904：服务器发送与目标餐桌相关的行驶路径给智能机器人；

服务器将行驶路径L7-L1-P1发送给智能机器人。

步骤S905：智能机器人按照行驶路径行驶；

步骤S906：当智能机器人行驶至目标餐桌的第一放置位点时，对设置于餐桌上的标签进行采集，其中，餐桌位于行驶路径的一侧；当采集结果与目标餐桌对应的特征信息相匹配时，执行步骤S907；当采集失败时，执行步骤S908；

比如，针对图1所示的餐厅内布局，智能机器人行驶至P1，采集结果指示为采集成功，则P1对应的坐标即为目标餐桌的位置坐标；针对图3所示的餐厅内布局，智能机器人行驶至P1，采集结果指示为采集失败，则执行步骤S908。

步骤S907：确定目标餐桌位于第一放置位点，并结束当前流程；

步骤S908：智能机器人发送的采集失败的信息给服务器；

步骤S909：服务器基于目标餐桌的第一放置位点，查找其他餐桌的第二放置位点；

在该步骤中，其他餐桌的第二放置位点与目标餐桌对应的第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；

比如，服务器针对位置位点P1查找到的其他餐桌的第二放置位点为P2、P5以及P6。

步骤S910：服务器将其他餐桌的第二放置位点发送给智能机器人；

服务器将P2、P5以及P6发送给智能机器人。

步骤S911：智能机器人扩展行驶路径；

智能机器人根据P2、P5以及P6相对于P1的位置，确定从P1到P2，或者从P1到P6，或者从P1到P5，或者P1-P2-P5-P6，或者P1-P6-P5-P2等等路线，这些路线即为扩展行驶路线。

步骤S912：智能机器人根据扩展后的行驶路径包括的其他餐桌的第二放置位点以及与扩展后的行驶路径相对应的采集的结果，重新确定目标餐桌的位置。

智能机器人根据扩展后的行驶路线行驶，比如，针对图3所示的餐厅布局，行驶到P2位点后采集到桌1对应的标签，则说明桌1与桌2合并，则确定桌2的位点P2对应的坐标为桌1对应的坐标。

如图10所示，本发明实施例提供一种餐桌定位装置1000，应用智能机器人。该餐桌定位装置1000可包括：

交互模块1001，用于接收目标餐桌的特征信息、与目标餐桌相关的行驶路径以及目标餐桌的第一放置位点，其中，目标餐桌位于行驶路径的一侧；

控制模块1002，用于当智能机器人根据行驶路径行驶至第一放置位点时，控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作；

导航模块1003，用于将采集操作的采集结果与目标餐桌的特征信息进行匹配；当匹配的结果指示匹配成功时，确定目标餐桌位于所述第一放置位点。

在本发明实施例中，行驶路径包括：多个导航位点；智能机器人根据所述多个导航位点行驶。

在本发明实施例中，每一个餐桌设置有至少一个标签；控制模块1002，用于控制设置于智能机器人上的采集模块(图中未示出)，采集设置于目标餐桌上的任一标签的信息。

在本发明实施例中，导航模块1003，用于当匹配结果指示未匹配成功或者确定出采集结果为空信息时，基于目标餐桌的第一放置位点，扩展行驶路径；根据扩展后的行驶路径包括的其他餐桌的第二放置位点以及与扩展后的行驶路径相对应的采集的结果，重新确定目标餐桌的位置。

在本发明实施例中，采集模块(图中未示出)为读码器。

在本发明实施例中，读码器距离地面的距离与设置于餐桌上的标签距离地面的距离相同。

如图11所示，本发明实施例提供一种餐桌定位装置1100，应用于服务器。该餐桌定位装置1100可包括：

获取单元1101，用于接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

路径规划单元1102，用于根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及目标餐桌的特征信息，规划与目标餐桌相关的行驶路径，并确定目标餐桌的第一放置位点，将与目标餐桌相关的行驶路径以及第一放置位点发送给智能机器人，以使智能机器人基于行驶路径定位目标餐桌。

在本发明实施例中，各个餐桌对应的行驶路径包括：多个导航位点；路径规划单元1102，用于根据各个行驶路径包括的多个导航位点，从各个行驶路径中，选择一条包括目标餐桌的第一放置位点的行驶路径。

在本发明实施例中，路径规划单元1102，用于当接收到智能机器人发送的未匹配成功或者采集失败的信息时，基于目标餐桌的第一放置位点，查找其他餐桌的第二放置位点，其中，第二放置位点与第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；将其他餐桌的第二放置位点发送给智能机器人，以使智能机器人规划第一放置位点到第二放置位点的行驶路径。

如图12所示，本发明实施例提供一种餐桌定位系统1200，该餐桌定位系统1200可包括：具有上述图10所示的餐桌定位装置的多个智能机器人1201以及具有上述图11所示的餐桌定位装置的服务器1202。

图13示出了可以应用本发明实施例的餐桌定位方法或餐桌定位装置的示例性系统架构1300。

如图13所示，系统架构1300可以包括智能机器人1301、1302、1303，网络1304和服务器1305。网络1304用以在智能机器人1301、1302、1303，网络1304和服务器1305之间提供通信链路的介质。网络1304可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用智能机器人1301、1302、1303通过网络1304与服务器1305交互，以接收或发送消息等。智能机器人1301、1302、1303上可以安装有导航应用、区域地图等(仅为示例)。

智能机器人1301、1302、1303可以是应用于餐厅的送餐机器人、仓库内的搬运机器人等等。

服务器1305可以是提供各种服务的服务器，例如对智能机器人1301、1302、1303发送的目标餐桌的特征信息进行处理。后台管理服务器可以对接收到的目标餐桌的特征信息、位置位点等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如行驶路径--仅为示例)反馈给智能机器人。

需要说明的是，本发明实施例所提供的餐桌定位方法一般由智能机器人1301、1302、1303以及服务器1305协作执行，相应地，餐桌定位装置一般设置于智能机器人1301、1302、1303以及服务器1305中。

应该理解，图13中的智能机器人、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图14，其示出了适于用来实现本发明实施例的服务器的计算机系统1400的结构示意图。图14示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图14所示，计算机系统1400包括中央处理单元(CPU)1401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1402中的程序或者从存储部分1408加载到随机访问存储器(RAM)1403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1403中，还存储有系统1400操作所需的各种程序和数据。CPU 1401、ROM 1402以及RAM 1403通过总线1404彼此相连。输入/输出(I/O)接口1405也连接至总线1404。

以下部件连接至I/O接口1405：包括键盘、鼠标等的输入部分1406；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1407；包括硬盘等的存储部分1408；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1409。通信部分1409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1410也根据需要连接至I/O接口1405。可拆卸介质1411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1408。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1411被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1401执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括交互模块、采集模块和导航模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，交互模块还可以被描述为“接收目标餐桌对应的特征信息以及与所述目标餐桌相关的行驶路径的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收目标餐桌的特征信息、与目标餐桌相关的行驶路径以及目标餐桌的第一放置位点，其中，目标餐桌位于所述行驶路径的一侧；当智能机器人根据行驶路径行驶至第一放置位点时，控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作；将采集操作的采集结果与目标餐桌的特征信息进行匹配；当匹配的结果指示匹配成功时，确定目标餐桌位于第一放置位点。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及所述目标餐桌的特征信息，规划与目标餐桌相关的行驶路径，并确定目标餐桌的第一放置位点；将与目标餐桌相关的行驶路径以及第一放置位点发送给智能机器人，以使智能机器人基于行驶路径定位目标餐桌。

根据本发明实施例的技术方案，因为智能机器人在按照行驶路径行驶过程中，可控制设置于智能机器人上的采集模块执行采集操作，采集目标餐桌的特征信息，将采集操作的采集结果与目标餐桌的特征信息进行匹配，当匹配的结果指示匹配成功，即智能机器人在第一放置位点采集到目标餐桌的特征信息，则可确定目标餐桌位于该第一放置位点。那么，通过采集的结果和智能机器人的位置共同定位目标餐桌，能够有效地提高智能机器人对目标餐桌的定位准确性。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种餐桌定位方法，其特征在于，应用于智能机器人，包括：

接收目标餐桌的特征信息、与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述目标餐桌的第一放置位点，其中，所述目标餐桌位于所述行驶路径的一侧；

当所述智能机器人根据所述行驶路径行驶至所述第一放置位点时，控制设置于所述智能机器人上的采集模块执行采集操作；

将采集操作的采集结果与所述目标餐桌的特征信息进行匹配；

当匹配的结果指示匹配成功时，确定所述目标餐桌位于所述第一放置位点；

所述方法进一步包括：当匹配结果指示未匹配成功或者确定出所述采集结果为空信息时，基于所述目标餐桌的第一放置位点，扩展所述行驶路径；

根据扩展后的行驶路径包括的其他餐桌的第二放置位点以及与扩展后的行驶路径相对应的采集的结果，重新确定所述目标餐桌的位置；

所述扩展所述行驶路径，包括：

确定其他餐桌的第二放置位点，其中，所述其他餐桌的第二放置位点与所述目标餐桌的第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；

规划从所述目标餐桌的第一放置位点到所述其他餐桌的第二放置位点之间的行驶路径。

2.根据权利要求1所述餐桌定位方法，其特征在于，

所述行驶路径包括：多个导航位点；

所述智能机器人根据所述多个导航位点行驶。

3.根据权利要求1所述餐桌定位方法，其特征在于，

每一个餐桌设置有至少一个标签；

控制设置于所述智能机器人上的采集模块执行采集操作，包括：

控制设置于所述智能机器人上的采集模块，采集设置于所述目标餐桌上的任一所述标签的信息。

4.一种餐桌定位方法，其特征在于，应用于服务器，包括：

接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及所述目标餐桌的特征信息，规划与所述目标餐桌相关的行驶路径，并确定所述目标餐桌的第一放置位点；

将与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述第一放置位点发送给所述智能机器人，以使所述智能机器人基于所述行驶路径定位所述目标餐桌；

所述方法进一步包括：

当接收到所述智能机器人发送的未匹配成功或者采集失败的信息时，

基于所述目标餐桌的第一放置位点，查找其他餐桌的第二放置位点，其中，所述第二放置位点与所述第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；

将所述其他餐桌的第二放置位点发送给所述智能机器人，以使所述智能机器人规划所述第一放置位点到所述第二放置位点的行驶路径。

5.根据权利要求4所述餐桌定位方法，其特征在于，

存储的各个行驶路径包括：多个导航位点；

规划与所述目标餐桌相关的行驶路径，包括：

根据所述各个行驶路径包括的多个导航位点，从所述各个行驶路径中，选择一条包括所述目标餐桌的第一放置位点的行驶路径。

6.一种餐桌定位装置，其特征在于，应用智能机器人，包括：

交互模块，用于接收目标餐桌的特征信息、与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述目标餐桌的第一放置位点，其中，所述目标餐桌位于所述行驶路径的一侧；

控制模块，用于当所述智能机器人根据所述行驶路径行驶至所述第一放置位点时，控制设置于所述智能机器人上的采集模块执行采集操作；

导航模块，用于将采集操作的采集结果与所述目标餐桌的特征信息进行匹配；当匹配的结果指示匹配成功时，确定所述目标餐桌位于所述第一放置位点；

所述导航模块，进一步用于当匹配结果指示未匹配成功或者确定出采集结果为空信息时，基于目标餐桌的第一放置位点，扩展行驶路径；根据扩展后的行驶路径包括的其他餐桌的第二放置位点以及与扩展后的行驶路径相对应的采集的结果，重新确定目标餐桌的位置；

所述导航模块，进一步用于确定其他餐桌的第二放置位点，其中，所述其他餐桌的第二放置位点与所述目标餐桌的第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；规划从所述目标餐桌的第一放置位点到所述其他餐桌的第二放置位点之间的行驶路径。

7.一种餐桌定位装置，其特征在于，应用服务器，包括：

获取单元，用于接收智能机器人发送的目标餐桌的特征信息；

路径规划单元，用于根据预先存储的各个餐桌对应的行驶路径以及各个餐桌的放置位点与餐桌的特征信息之间的对应关系以及所述目标餐桌的特征信息，规划与所述目标餐桌相关的行驶路径，并确定所述目标餐桌的第一放置位点，将与所述目标餐桌相关的行驶路径以及所述第一放置位点发送给所述智能机器人，以使所述智能机器人基于所述行驶路径定位所述目标餐桌；

所述路径规划单元，进一步用于当接收到智能机器人发送的未匹配成功或者采集失败的信息时，基于目标餐桌的第一放置位点，查找其他餐桌的第二放置位点，其中，第二放置位点与第一放置位点之间的间距不大于预设间距阈值；将其他餐桌的第二放置位点发送给智能机器人，以使智能机器人规划第一放置位点到第二放置位点的行驶路径。

8.一种餐桌定位系统，其特征在于，包括：具有权利要求6所述餐桌定位装置的多个智能机器人以及具有权利要求7所述餐桌定位装置的服务器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。