CN108621150A - 配送机器人控制方法、装置和配送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种配送机器人控制方法、装置和配送机器人，涉及自动配送领域。其中通过确定目标用户的位置，驱动所述配送机器人移动到指定位置，以便目标用户进行操作，并根据操作打开相应的货柜，以便为所述目标用户提供相应的服务。上述操作可以为购物操作、退货操作、送货操作等。本发明通过使配送机器人自动移动到用户所在位置以便为用户提供服务，从而用户无需到固定场所就能享受到相应的服务，提高了用户的购物体验。

Description

配送机器人控制方法、装置和配送机器人

技术领域

本发明涉及自动配送领域，特别涉及一种配送机器人控制方法、装置和配送机器人。

背景技术

目前，用户只能前往设有诸如商店、自动售货机的固定场所进行购物，这给用户购物带来了不便，并且也会花费较多的时间，对于出行不便的用户来说更是如此，从而影响了用户体验。

发明内容

本发明实施例提供一种配送机器人控制方法、装置和配送机器人，通过设计一种配送机器人，可自动移动到用户所在位置以便为用户提供服务，从而用户无需到固定场所就能享受到相应的服务，提高了用户的购物体验。

根据本发明的一个方面，提供一种配送机器人控制方法，包括：

确定目标用户的位置；

驱动配送机器人移动到位置，以便目标用户进行操作；

根据操作打开相应的货柜，以便为目标用户提供相应的服务。

在一个实施例中，确定目标用户的位置包括：

对配送机器人周围行人的行为进行监测；

将有指定行为的行人视为目标用户；

根据目标用户相对于配送机器人的方位和距离，确定目标用户的位置。

在一个实施例中，确定目标用户的位置包括：

将业务服务器发送的目标地址作为目标用户的位置，其中业务服务器在接收到目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人。

在一个实施例中，操作为购物操作。

在一个实施例中，根据操作打开相应的货柜包括：

在目标用户完成针对指定商品的支付后，打开存放指定商品的货柜，以便目标用户取出指定商品。

在一个实施例中，在驱动配送机器人移动到位置后，还包括：

在目标用户通过车载交互设备选定指定商品后，采集目标用户的生物信息；

将生物信息及指定商品的标识发送给业务服务器，以便业务服务器在与生物信息相关联的账户信息中，根据标识进行支付操作；

在接收到业务服务器发送的支付操作成功指示后，确定目标用户完成指定商品的支付。

在一个实施例中，生物信息包括目标用户的脸部特征信息或指纹信息。

在一个实施例中，在驱动配送机器人移动到位置后，还包括：

在接收到业务服务器发送的针对指定商品的移动支付成功指示后，确定目标用户完成针对指定商品的支付，其中业务服务器在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

在一个实施例中，操作为退货操作。

在一个实施例中，根据操作打开相应的货柜包括：

在接收到目标用户的退货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜；

若存在空闲货柜，则打开空闲货柜以放入退回商品，以便配送机器人将退回商品带回配送点进行退货处理。

在一个实施例中，退货指令由车载交互设备接收。

在一个实施例中，退货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将目标用户发送的退货指令转发给指定的配送机器人。

在一个实施例中，操作为送货操作。

在一个实施例中，根据操作打开相应的货柜包括：

在接收到目标用户的送货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜；

若存在空闲货柜，则打开空闲货柜以放入运送商品，以便配送机器人将运送商品运送到送货指令中指定的送货地点。

在一个实施例中，送货指令由车载交互设备接收。

在一个实施例中，送货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将目标用户发送的送货指令转发给指定的配送机器人。

根据本发明的另一方面，提供一种配送机器人控制装置，包括：

目标位置确定模块，用于确定目标用户的位置；

行驶模块，用于驱动配送机器人移动到位置，以便目标用户进行操作；

货柜控制模块，用于根据操作打开相应的货柜，以便为目标用户提供相应的服务。

在一个实施例中，目标位置确定模块包括：

视频采集单元，用于采集配送机器人周围的视频信息；

目标确定单元，用于对视频采集单元采集的视频信息进行监测，将有指定行为的行人视为目标用户；

位置确定单元，用于根据目标用户相对于配送机器人的方位和距离，确定目标用户的位置。

在一个实施例中，通信模块，用于接收业务服务器发送的目标地址，其中业务服务器在接收到目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人；

位置确定单元还用于将业务服务器发送的目标地址作为目标用户的位置。

在一个实施例中，操作为购物操作。

在一个实施例中，支付管理模块，用于判断目标用户是否完成针对指定商品的支付；

货柜控制模块还用于在目标用户完成针对指定商品的支付后，打开存放指定商品的货柜，以便目标用户取出指定商品。

在一个实施例中，支付管理模块包括：

生物信息采集单元，用于在目标用户通过车载交互设备选定指定商品后，采集目标用户的生物信息；

通信模块还用于将生物信息及指定商品的标识发送给业务服务器，以便业务服务器在与生物信息相关联的账户信息中，根据标识进行支付操作；

支付确认单元，用于在通信模块接收到业务服务器发送的支付操作成功指示后，确定目标用户完成指定商品的支付。

在一个实施例中，生物信息采集单元包括脸部特征信息采集设备或指纹信息采集设备。

在一个实施例中，支付确认单元还用于在接收到业务服务器发送的针对指定商品的移动支付成功指示后，确定目标用户完成针对指定商品的支付，其中业务服务器在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

在一个实施例中，操作为退货操作。

在一个实施例中，退货管理模块，用于在接收到目标用户的退货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜，若存在空闲货柜，则指示货柜控制模块打开空闲货柜以放入退回商品，以便配送机器人将退回商品带回配送点进行退货处理。

在一个实施例中，退货指令由车载交互设备接收。

在一个实施例中，退货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将目标用户发送的退货指令转发给指定的配送机器人。

在一个实施例中，操作为送货操作。

在一个实施例中，送货管理模块，用于在接收到目标用户的送货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜，若存在空闲货柜，则打开空闲货柜以放入运送商品，以便配送机器人将运送商品运送到送货指令中指定的送货地点。

在一个实施例中，送货指令由车载交互设备接收。

在一个实施例中，送货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将目标用户发送的送货指令转发给指定的配送机器人。

根据本发明的另一方面，提供一种配送机器人控制装置，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现上述任一实施例涉及的方法。

根据本发明的另一方面，提供一种配送机器人，包括上述任一实施例涉及的配送机器人控制装置。

根据本发明的另一方面，提供一种配送机器人控制系统，包括上述任一实施例涉及的配送机器人。

在一个实施例中，系统还包括：

业务服务器，用于在接收到目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人。

在一个实施例中，业务服务器还用于在接收到配送机器人发送的生物信息及指定商品的标识后，在与生物信息相关联的账户信息中，根据标识进行支付操作，并在支付操作成功后向配送机器人发送支付操作成功指示。

在一个实施例中，业务服务器还用于在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

在一个实施例中，业务服务器还用于将目标用户发送的退货指令或送货指令转发给指定的配送机器人。

根据本发明的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现上述任一实施例涉及的方法。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明配送机器人控制方法一个实施例的示意图。

图2为本发明配送机器人控制方法另一实施例的示意图。

图3为本发明配送机器人控制方法又一实施例的示意图。

图4为本发明配送机器人控制方法又一实施例的示意图。

图5为本发明配送机器人控制装置一个实施例的示意图。

图6为本发明配送机器人控制装置另一实施例的示意图。

图7为本发明配送机器人控制装置又一实施例的示意图。

图8为本发明配送机器人控制装置又一实施例的示意图。

图9为本发明配送机器人控制装置又一实施例的示意图。

图10为本发明配送机器人控制装置又一实施例的示意图。

图11为本发明配送机器人一个实施例的示意图。

图12为本发明配送机器人控制系统一个实施例的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本发明配送机器人控制方法一个实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人车配送车控制装置执行。其中：

步骤101，确定目标用户的位置。

可选地，配送机器人在道路上行驶时，若对无人车周围行人的行为进行监测，并将有指定行为的行人视为目标用户，并根据目标用户相对于配送机器人的方位和距离，确定目标用户的位置。

可选地，指定行为可以为行人做出的动作、发出的声音或者相关操作等，配送机器人可据此判断行人是否有购物或者相关的业务需求。

例如，如果行人向配送机器人招手，或者行人向配送机器人呼喊，则配送机器人可判断该行人有购物意向或其它业务需求，则会将该行人作为目标用户。

此外，用户还可通过互联网了解周围的配送机器人分布情况。用户可通过移动终端访问相应的业务服务器，了解到当前附近的配送机器人的分布情况和行驶路线。例如用户通过互联网了解到目前附近道路上有一辆行驶的配送机器人，则该用户可提前到该道路上等待配送机器人的到来。

可选地，用户还可通过互联网向指定的配送机器人发送操作请求。例如，当用户了解到当前附近有一辆配送机器人时，可通过移动终端向业务服务器发送针对该配送机器人的操作请求，在操作请求中可明确配送机器人到达的目标地址。业务服务器将该操作请求发送给该配送机器人，配送机器人将操作请求中的目标地址作为目标用户的位置。

步骤102，驱动配送机器人移动到指定位置，以便目标用户进行操作。

其中，目标用户可进行购物、退换、将货物送到指定地点等多种操作。

这里需要说明的是，由于配送机器人通过视频采集来监测周围行人的行为，根据目标用户相对于配送机器人的方位和距离确定目标用户的位置，并根据具体道路情况规划到达目标用户所在地的行驶路线和行驶速度以到达目标位置，这都不是本发明的发明点所在，因此这里不展开描述。

步骤103，根据操作打开相应的货柜，以便为目标用户提供相应的服务。

基于本发明上述实施例提供的配送机器人控制方法，通过使配送机器人自动移动到用户所在位置为用户提供服务，从而用户无需到固定场所就能享受到相应的服务，提高了用户的购物体验。

图2为本发明配送机器人控制方法另一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人车配送车控制装置执行。其中：

步骤201，确定目标用户的位置。

步骤202，驱动配送机器人移动到指定位置，以便目标用户进行购物操作。

步骤203，在目标用户完成针对指定商品的支付后，打开存放指定商品的货柜，以便目标用户取出指定商品。

其中，配送机器人到达指定位置后，可通过显示装置给用户显示配送机器人当前待销售的商品种类及数量，以便用户进行挑选。

目标用户可通过直接在配送机器人上进行支付操作，也可利用移动终端进行移动支付。

可选地，在配送机器人移动到指定位置后，目标用户可在通过车载交互设备(例如，触摸屏)选定指定商品。配送机器人在目标用户选地指定商品后，采集目标用户的生物信息，并将采集的生物信息及指定商品的标识发送给业务服务器，以便业务服务器在与生物信息相关联的账户信息中，根据标识进行支付操作。配送机器人在接收到业务服务器发送的支付操作成功指示后，确定目标用户完成指定商品的支付。

其中，生物信息可包括目标用户的脸部特征信息或指纹信息。即，目标用户可通过刷脸或指纹的方式完成支付。

此外，目标用户还可通过移动终端，借助互联网了解指定配送机器人上的待销售商品种类和数量，并在选定商品后进行移动支付。业务服务器在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给该配送机器人。配送机器人在接收到业务服务器发送的针对指定商品的移动支付成功指示后，确定目标用户完成针对指定商品的支付。

在目标用户取出指定商品后，目标用户可将货柜关闭，配送机器人也可将货柜自动关闭。之后配送机器人可将当前的待销售商品的种类和数量上报给业务服务器，以便业务服务器进行数据更新。

配送机器人在还有待销售商品的情况下，可按预定线路行驶，以便为用户提供服务。若配送机器人的待销售商品已售完，并且配送机器人也没有其它业务，可自行返还配送点。

图3为本发明配送机器人控制方法又一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人车配送车控制装置执行。其中：

步骤301，确定目标用户的位置。

步骤302，驱动配送机器人移动到指定位置，以便目标用户进行退货操作。

步骤303，在接收到目标用户的退货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜。

步骤304，若存在空闲货柜，则打开空闲货柜以放入退回商品，以便配送机器人将退回商品带回配送点进行退货处理。

其中，目标用户可直接在配送机器人上进行退货操作，也可利用移动终端进行退货操作。

可选地，目标用户可直接通过设置在配送机器人上的触摸屏进行操作，以发出退货指令。

此外，目标用户还可通过移动终端，向业务服务器发送针对指定配送机器人的退货指令，业务服务器会将该退货指令发送给指定的配送机器人。

由此，用户可方便地将不称心的物品通过配送机器人退掉，从而提升了用户体验。

图4为本发明配送机器人控制方法又一实施例的示意图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人车配送车控制装置执行。其中：

步骤401，确定目标用户的位置。

步骤402，驱动配送机器人移动到指定位置，以便目标用户进行送货操作。

步骤403，在接收到目标用户的送货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜。

步骤404，若存在空闲货柜，则打开空闲货柜以放入运送商品，以便配送机器人将运送商品运送到送货指令中指定的送货地点。

例如，用户当前在A地，希望把一件物品送到B地，该送货任务可交给配送机器人来完成。

其中，目标用户可直接在配送机器人上进行送货操作，也可利用移动终端进行送货操作。

可选地，目标用户可直接通过设置在配送机器人上的触摸屏进行操作，以发出送货指令。

此外，目标用户还可通过移动终端，向业务服务器发送针对指定配送机器人的送货指令，业务服务器会将该送货指令发送给指定的配送机器人。

图5为本发明配送机器人控制装置一个实施例的示意图。如图5所示，配送机器人控制装置可包括目标位置确定模块51、行驶模块52和货柜控制模块53，其中：

目标位置确定模块51用于确定目标用户的位置。

其中，目标位置确定模块51可通过监测配送机器人周围行人的动作来确定目标用户的位置，也可通过接收业务服务器的指令来确定目标用户的位置。

行驶模块52用于驱动配送机器人移动到指定位置，以便目标用户进行操作。

其中，操作可包括购物操作、退货操作或送货操作。

货柜控制模块53用于根据相应操作打开相应的货柜，以便为目标用户提供相应的服务。

基于本发明上述实施例提供的配送机器人控制装置，通过使配送机器人自动移动到用户所在位置为用户提供服务，从而用户无需到固定场所就能享受到相应的服务，提高了用户的购物体验。

图6为本发明配送机器人控制装置另一实施例的示意图。其中，目标位置确定模块51可包括：

视频采集单元511用于采集配送机器人周围的视频信息。

例如，视频采集单元511可为车载摄像头。

目标确定单元512用于对视频采集单元511采集的视频信息进行监测，将有指定行为的行人视为目标用户。

位置确定单元513用于根据目标用户相对于配送机器人的方位和距离，确定目标用户的位置。

例如，如果行人向配送机器人招手，则配送机器人可判断该行人有购物意向或其它业务需求，则会将该行人作为目标用户，进而移动到该目标用户所在位置以提供服务。

可选地，在图6所示实施例中，配送机器人控制装置还包括通信模块54，用于接收业务服务器发送的目标地址，其中业务服务器在接收到目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人。位置确定单元513还用于将业务服务器发送的目标地址作为目标用户的位置。

例如，用户通过互联网向业务服务器发送操作请求，业务服务器将该操作请求发送给指定的配送机器人，以便配送机器人到达指定地点为用户提供服务。

可选地，相应的操作为购物操作。

如图7所示，配送机器人控制装置还包括支付管理模块55和车载交互模块56。其中，车载交互模块56可为触摸屏。

当无人车到达指定位置后，车载交互模块56可显示配送机器人当前待销售商品的种类和数量，以便用户进行选择。

支付管理模块55用于判断目标用户是否完成针对指定商品的支付。

货柜控制模块53还用于在目标用户完成针对指定商品的支付后，打开存放指定商品的货柜，以便目标用户取出指定商品。

其中，目标用户可通过直接在配送机器人上进行支付操作，也可利用移动终端进行移动支付。

如图8所示，支付管理模块55包括生物信息采集单元551和支付确认单元552。其中：

生物信息采集单元551用于在目标用户通过车载交互设备选定指定商品后，采集目标用户的生物信息。

可选地，生物信息采集单元551可包括脸部特征信息采集设备或指纹信息采集设备。

通信模块54还用于将生物信息及指定商品的标识发送给业务服务器，以便业务服务器在与生物信息相关联的账户信息中，根据标识进行支付操作。

支付确认单元552用于在通信模块54接收到业务服务器发送的支付操作成功指示后，确定目标用户完成指定商品的支付。

可选地，支付确认单元552还用于在接收到业务服务器发送的针对指定商品的移动支付成功指示后，确定目标用户完成针对指定商品的支付，其中业务服务器在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

可选地，相应的操作为退货操作。

如图9所示，配送机器人控制装置还包括退货管理模块57，用于在接收到目标用户的退货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜，若存在空闲货柜，则指示货柜控制模块53打开空闲货柜以放入退回商品，以便配送机器人将退回商品带回配送点进行退货处理。

可选地，退货指令由车载交互设备56接收。

此外，退货指令还可由业务服务器下发，其中业务服务器将目标用户发送的退货指令转发给指定的配送机器人。

即，目标用户可通过直接在配送机器人上进行退货操作，也可利用移动终端进行退货操作。

可选地，相应的操作还可为操作为送货操作。

如图9所示，配送机器人控制装置还包括送货管理模块58，用于在接收到目标用户的送货指令后，判断配送机器人当前是否存在空闲货柜，若存在空闲货柜，则打开空闲货柜以放入运送商品，以便配送机器人将运送商品运送到送货指令中指定的送货地点。

可选地，送货指令由车载交互设备接收。

此外，送货指令还可由业务服务器下发，其中业务服务器将目标用户发送的送货指令转发给指定的配送机器人。

即，目标用户可通过直接在配送机器人上进行送货操作，也可利用移动终端进行送货操作，以便将货物从当前A地送往指定的B地。

图10为本发明配送机器人控制装置又一实施例的示意图。如图10所示，配送机器人控制装置包括存储器1001和处理器1002。其中：

存储器1001用于存储指令，处理器1002耦合到存储器1001，处理器1002被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1-图4中任一实施例涉及的方法。

如图10所示，图书轮廓提取装置还包括通信接口1003，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线1004，处理器1002、通信接口1003、以及存储器1001通过总线1004完成相互间的通信。

存储器1001可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器1001也可以是存储器阵列。存储器1001还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。

此外，处理器1002可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

图11为本发明配送机器人一个实施例的示意图。如图11所示，配送机器人1101中包括配送机器人控制装置1102。其中，配送机器人控制装置1102可为图5-图10中任一实施例涉及的配送机器人控制装置。

图12为本发明配送机器人控制系统一个实施例的示意图。如图12所示，该控制系统中包括配送机器人1201。其中，配送机器人1201为图11中任一实施例涉及的配送机器人。

此外，在图12所示实施例中，该控制系统还可包括业务服务器1202。

其中，业务服务器1202用于在接收到目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人1201。以便配送机器人根据目的地址移动到目标用户所指定的位置，从而实现用户通过互联网实现约车功能。

可选地，业务服务器1202还用于在接收到配送机器人1201发送的生物信息及指定商品的标识后，在与生物信息相关联的账户信息中，根据标识进行支付操作，并在支付操作成功后向配送机器人1201发送支付操作成功指示。

从而，用户可直接通过配送机器人1201完成支付操作。

此外，业务服务器1202还用于在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

即，用户还可通过移动支付方式进行付费。

可选地，业务服务器还用于将目标用户发送的退货指令或送货指令转发给指定的配送机器人。

即，用户还可通过互联网下发退货指令或送货指令。

由于在本发明中，用户可直接通过配送机器人进行相应操作，也可利用移动终端通过互联网进行操作，因此极大地提高了业务办理的便捷性。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1-图4中任一实施例涉及的配送机器人控制方法。

通过实施本发明，用户无需到固定场所进行购物等业务操作，配送机器人可自动移动到用户所在位置以便用户提供服务，从而用户无需到固定场所就能享受到相应的服务，提高了用户的购物体验。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本发明的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (40)

1.一种配送机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定目标用户的位置；

驱动所述配送机器人移动到所述位置，以便所述目标用户进行操作；

根据所述操作打开相应的货柜，以便为所述目标用户提供相应的服务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

确定目标用户的位置包括：

对所述配送机器人周围行人的行为进行监测；

将有指定行为的行人视为目标用户；

根据所述目标用户相对于所述配送机器人的方位和距离，确定所述目标用户的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

确定目标用户的位置包括：

将业务服务器发送的目标地址作为目标用户的位置，其中业务服务器在接收到所述目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将所述操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述操作为购物操作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

根据所述操作打开相应的货柜包括：

在所述目标用户完成针对指定商品的支付后，打开存放所述指定商品的货柜，以便所述目标用户取出所述指定商品。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在驱动所述配送机器人移动到所述位置后，还包括：

在所述目标用户通过车载交互设备选定指定商品后，采集所述目标用户的生物信息；

将所述生物信息及所述指定商品的标识发送给业务服务器，以便业务服务器在与所述生物信息相关联的账户信息中，根据所述标识进行支付操作；

在接收到业务服务器发送的支付操作成功指示后，确定所述目标用户完成指定商品的支付。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述生物信息包括所述目标用户的脸部特征信息或指纹信息。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

在驱动所述配送机器人移动到所述位置后，还包括：

在接收到业务服务器发送的针对指定商品的移动支付成功指示后，确定所述目标用户完成针对所述指定商品的支付，其中业务服务器在所述目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将所述移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述操作为退货操作。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

根据所述操作打开相应的货柜包括：

在接收到所述目标用户的退货指令后，判断所述配送机器人当前是否存在空闲货柜；

若存在空闲货柜，则打开所述空闲货柜以放入退回商品，以便所述配送机器人将所述退回商品带回配送点进行退货处理。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述退货指令由车载交互设备接收。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述退货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将所述目标用户发送的退货指令转发给指定的配送机器人。

13.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，

所述操作为送货操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，

根据所述操作打开相应的货柜包括：

在接收到所述目标用户的送货指令后，判断所述配送机器人当前是否存在空闲货柜；

若存在空闲货柜，则打开所述空闲货柜以放入运送商品，以便所述配送机器人将所述运送商品运送到所述送货指令中指定的送货地点。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述送货指令由车载交互设备接收。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

所述送货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将所述目标用户发送的送货指令转发给指定的配送机器人。

17.一种配送机器人控制装置，其特征在于，包括：

目标位置确定模块，用于确定目标用户的位置；

行驶模块，用于驱动所述配送机器人移动到所述位置，以便所述目标用户进行操作；

货柜控制模块，用于根据所述操作打开相应的货柜，以便为所述目标用户提供相应的服务。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，目标位置确定模块包括：

视频采集单元，用于采集所述配送机器人周围的视频信息；

目标确定单元，用于对视频采集单元采集的视频信息进行监测，将有指定行为的行人视为目标用户；

位置确定单元，用于根据所述目标用户相对于所述配送机器人的方位和距离，确定所述目标用户的位置。

19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，还包括：

通信模块，用于接收业务服务器发送的目标地址，其中业务服务器在接收到所述目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将所述操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人；

位置确定单元还用于将业务服务器发送的目标地址作为目标用户的位置。

20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，

所述操作为购物操作。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，还包括：

支付管理模块，用于判断所述目标用户是否完成针对指定商品的支付；

货柜控制模块还用于在所述目标用户完成针对指定商品的支付后，打开存放所述指定商品的货柜，以便所述目标用户取出所述指定商品。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，支付管理模块包括：

生物信息采集单元，用于在所述目标用户通过车载交互设备选定指定商品后，采集所述目标用户的生物信息；

通信模块还用于将所述生物信息及所述指定商品的标识发送给业务服务器，以便业务服务器在与所述生物信息相关联的账户信息中，根据所述标识进行支付操作；

支付确认单元，用于在通信模块接收到业务服务器发送的支付操作成功指示后，确定所述目标用户完成指定商品的支付。

23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，

生物信息采集单元包括脸部特征信息采集设备或指纹信息采集设备。

24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，

支付确认单元还用于在接收到业务服务器发送的针对指定商品的移动支付成功指示后，确定所述目标用户完成针对所述指定商品的支付，其中业务服务器在所述目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将所述移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

25.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，

所述操作为退货操作。

26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，还包括：

退货管理模块，用于在接收到所述目标用户的退货指令后，判断所述配送机器人当前是否存在空闲货柜，若存在空闲货柜，则指示货柜控制模块打开所述空闲货柜以放入退回商品，以便所述配送机器人将所述退回商品带回配送点进行退货处理。

27.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，

所述退货指令由车载交互设备接收。

28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，

所述退货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将所述目标用户发送的退货指令转发给指定的配送机器人。

29.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，

所述操作为送货操作。

30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，还包括：

送货管理模块，用于在接收到所述目标用户的送货指令后，判断所述配送机器人当前是否存在空闲货柜，若存在空闲货柜，则打开所述空闲货柜以放入运送商品，以便所述配送机器人将所述运送商品运送到所述送货指令中指定的送货地点。

31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，

所述送货指令由车载交互设备接收。

32.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，

所述送货指令由业务服务器下发，其中业务服务器将所述目标用户发送的送货指令转发给指定的配送机器人。

33.一种配送机器人控制装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储指令；

处理器，耦合到所述存储器，所述处理器被配置为基于所述存储器存储的指令执行实现如权利要求1-16中任一项所述的方法。

34.一种配送机器人，其特征在于，包括如权利要求17-33中任一项所述的配送机器人控制装置。

35.一种配送机器人控制系统，其特征在于，包括如权利要求34所述的配送机器人。

36.根据权利要求35所述的系统，其特征在于，还包括：

业务服务器，用于在接收到所述目标用户发送的针对指定配送机器人的操作请求后，将所述操作请求中携带的目标地址发送给指定的配送机器人。

37.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，

业务服务器还用于在接收到所述配送机器人发送的生物信息及所述指定商品的标识后，在与所述生物信息相关联的账户信息中，根据所述标识进行支付操作，并在支付操作成功后向所述配送机器人发送支付操作成功指示。

38.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，

业务服务器还用于在目标用户完成针对指定商品的移动支付后，将移动支付成功指示发送给指定的配送机器人。

39.根据权利要求36所述的系统，其特征在于，

业务服务器还用于将目标用户发送的退货指令或送货指令转发给指定的配送机器人。

40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-16中任一项所述的方法。