CN111017069A - 配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质。该配送机器人控制方法包括：接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。本公开配送机器人包括机器人底盘和机器人箱体，采用可拆分/搭载的机器人设计方案，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
Description
技术领域
本公开涉及智能配送领域，特别涉及一种配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质。
背景技术
随着信息化、数字化与智能化时代的到来，人工智能设备已经逐步进入人们的日常生活并受到人们的广泛关注。其中，人工智能设备的示范性应用案例——机器人成为了人们生活中常见的智能设备。现有的运送服务机器人以一体运送形式为主，一车一箱，用户通过向一体机器人的箱体中投放货物，机器人按用户任务的目的地进行运送，此过程大大减少了人力成本，并且提升了用户的运送体验。
发明内容
发明人通过研究发现：相关技术运送机器人以一体车为主，当机器人到达运送终点后，如果运送任务无法及时完成(例如，客户没有及时取货等)，机器人需等待任务结束后才能进行下一步操作，此过程大大浪费了机器人资源，机器人利用率低，运送效率低。
鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质，提高了机器人运送效率及底盘使用率。
根据本公开的另一方面，提供一种机器人底盘，其中，机器人底盘，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；自主移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接；将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘还包括顶升平台，其中：
顶升平台，设置在机器人底盘顶部；
顶升平台，用于在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，由顶升系统带动升起，将机器人箱体顶起；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘还包括机器人控制器，其中：
机器人控制器，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；控制机器人底盘移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘还包括多个环境传感器，其中：
环境传感器，用于在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，识别机器人箱体，将机器人箱体的识别信息发送给机器人控制器；
机器人控制器，用于根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后控制机器人底盘与相应机器人箱体进行对接。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘还包括提示装置，其中：
环境传感器，用于在机器人底盘移动过程中，实时监控环境信息并将监控信息发送给机器人控制器；
机器人控制器，用于通过环境信息实时判断机器人底盘是否受阻，在机器人运动受阻的情况下，根据环境信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；
提示装置，用于在机器人控制器判断障碍物为动态障碍物的情况下，根据机器人控制器的指示，提示动态障碍物离开；并实时显示机器人底盘状态信息。
在本公开的一些实施例中，机器人控制器，还用于在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物；在提示装置的提示有效的情况下，控制机器人底盘继续运行；在提示装置的提示无效的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘还包括防碰撞模组，其中：
防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧；
防碰撞模组，用于运行过程中机器人与其他物体碰撞的情况下，进行碰撞检测紧急制动。
根据本公开的另一方面，提供一种配送机器人，包括机器人箱体和如上述任一实施例所述的机器人底盘。
在本公开的一些实施例中，机器人箱体包括显示屏幕、急停按钮、人工推手、状态指示灯、带锁仓门和超声模组中的至少一项。
根据本公开的另一方面，提供一种调度中心，包括：
配送数据接收模块，用于接收配送管理系统上传的配送任务数据；
配送信息发送模块，用于将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘依据所述配送任务信息移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
根据本公开的另一方面，提供一种调度中心，包括：
调度中心存储器，用于存储指令；
调度中心处理器，用于执行所述指令，使得所述调度中心执行如下操作：接收配送管理系统上传的配送任务数据；将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
根据本公开的另一方面，提供一种配送机器人控制系统，包括如上述任一实施例所述的机器人底盘、和如上述任一实施例所述的调度中心。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制系统还包括：
配送管理系统，用于接收用户输入的配送信息，根据配送信息建立配送任务，其中，配送信息包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务类型；将新建的配送任务数据上传给调度中心。
根据本公开的一个方面，提供一种配送机器人控制方法，包括：
接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；
控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；
控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
在本公开的一些实施例中，所述将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接包括：控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台升起，将机器人箱体顶起。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还包括：在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，控制顶升平台保持机器人箱体的顶起状态；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，控制顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。
在本公开的一些实施例中，所述控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台升起，将机器人箱体顶起包括：
控制顶升平台与配送机器人箱体配合，将顶升平台上升达到预定位置后，使得箱体车轮悬空。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还包括：
在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，通过环境传感器，识别机器人箱体；
根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后执行将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还包括：
在机器人底盘移动过程中，通过环境传感器实时监控环境信息并实时判断机器人底盘是否受阻；
在机器人运动受阻的情况下，根据环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；
在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还包括：
在障碍物为动态障碍物的情况下，启动提示装置提示动态障碍物离开；
如果提示有效，则控制机器人底盘继续运行；
如果提示无效，则执行进行局部路径规划自主避开障碍物的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还包括：
在运行过程中机器人与其他物体发生碰撞的情况下，控制防碰撞模组进行碰撞检测紧急制动，其中，防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧。
根据本公开的另一方面，提供一种配送机器人控制方法，包括：
接收配送管理系统上传的配送任务数据；
将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
在本公开的一些实施例中，所述将配送任务信息发送给机器人底盘包括：
指示所有机器人底盘进行自检；
获取所有机器人底盘的自检信息；
根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；
将配送任务信息发送给最优机器人底盘。
根据本公开的另一方面，提供计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的配送机器人控制方法。
本公开采用可拆分/搭载的机器人设计方案，配送机器人包括机器人底盘和机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开配送机器人一些实施例的组合示意图。
图2为本公开机器人箱体一些实施例的示意图。
图3为本公开机器人底盘一些实施例的示意图。
图4为本公开机器人箱体另一些实施例的示意图。
图5a为本公开机器人底盘另一些实施例的示意图。
图5b为本公开机器人底盘另一些实施例中两个方向的示意图。
图6为本公开配送机器人控制方法一些实施例的示意图。
图7为本公开机器人控制器一些实施例的示意图。
图8为本公开机器人控制器另一些实施例的示意图。
图9为本公开配送机器人控制方法另一些实施例的示意图
图10为本公开调度中心一些实施例的示意图。
图11为本公开调度中心另一些实施例的示意图。
图12为本公开配送机器人控制系统一些实施例的示意图。
图13为本公开配送机器人控制方法又一些实施例的示意图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
发明人通过研究还发现：相关技术机器人采用单一前方位定位导航及避障方式，机器人的环境感知范围较小，当有障碍物靠近机器人后机器人不能进行灵活的自主避障并及时提醒动态障碍物。
鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种配送机器人及其控制方法、装置和系统、存储介质，下面通过具体实施例对本公开进行说明。
图1为本公开配送机器人一些实施例的组合示意图。图2为本公开机器人箱体一些实施例的示意图。图3为本公开机器人底盘一些实施例的示意图。
如图1所示，本公开配送机器人可以由图2实施例的机器人箱体200和图3实施例的机器人底盘100组合而成，其中：
机器人底盘100，用于接收调度中心下发的配送任务信息；移动到配送任务起点，与相应机器人箱体200进行对接；按照配送任务路径将相应机器人箱体200运送至配送任务终点，与相应机器人箱体200进行分离，完成该机器人箱体的配送。
在本公开的一些实施例中，配送任务信息可以包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务路径，其中，所述配送任务路径是调度中心根据配送任务数据(配送任务起点和配送任务终点)规划并下发给机器人底盘的。
在本公开的另一些实施例中，配送任务信息可以包括配送任务起点和配送任务终点，机器人底盘根据配送任务起点和配送任务终点自主规划配送任务路径。
在本公开的一些实施例中，本公开配送机器人可以实现为室内运送机器人。多用型室内运送机器人可以代替人工运送各类材料、耗材。本公开多用型室内运送机器人可以应用于医院、养老院、写字楼、酒店等多类室内场所，支持餐食、被服、医疗物资、快递等多种场景，从而降低了用人成本、优化了配送效率，提升了运送体验。
基于本公开上述实施例提供的配送机器人，可以包括机器人底盘和机器人箱体，本公开上述实施例采用可拆分/搭载的机器人设计方案，可以通过控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
下面通过具体实施例对本公开机器人箱体和机器人底盘的具体结构和功能进行说明。
图4为本公开机器人箱体另一些实施例的示意图。如图4所示，本公开机器人箱体(例如图1或图2实施例的机器人箱体200)可以包括显示屏幕201、急停按钮202、人工推手203、状态指示灯204、带锁仓门205和超声模组206中的至少一项，其中：
如图4所示，人工推手203有前后两个。在机器人箱体搭载机器人底盘前，操作人员可以通过推动人工推手203移动机器人箱体。
显示屏幕201，用于显示机器人箱体运动及参数状态。
急停按钮202，用于在箱体出现意外情况下(有儿童突然出现等情况)被人工按下，使机器人箱体停止运动。
带锁仓门205，用于在工作人员装箱结束后关闭并上锁，使箱体内货物安全。
状态指示灯204，用于在运行过程中一直显示箱体状态(暂停、停止、正常运行等)。
在本公开的一些实施例中，本公开机器人箱体设置有包含八个超声传感器的超声模组206。
超声模组206，用于检测环境信息。
基于本公开上述实施例提供的机器人箱体，可以通过与机器人底盘进行对接后，搭载机器人底盘到达配送任务终点后，与相应机器人箱体进行分离，空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
图5a为本公开机器人底盘另一些实施例的示意图。如图5所示，本公开机器人底盘(例如本公开图1、图3和图5b实施例的机器人底盘)可以包括如机器人控制器120，其中：
机器人控制器120，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务路径；控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
图5b为本公开机器人底盘另一些实施例中两个方向的示意图。如图5a和图5b所示，本公开机器人底盘除了包括机器人控制器外，还可以包括顶升平台101，其中：
顶升平台101，设置在机器人底盘顶部。
顶升平台101，用于在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，由顶升系统带动升起，将机器人箱体顶起；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，顶升平台101下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。
在本公开的一些实施例中，如图1-2、图4所示，机器人箱体还可以包括箱体车轮，其中：
顶升平台101，用于与配送机器人箱体配合，顶升平台101上升达到预定位置后，箱体车轮悬空。
在本公开的一些实施例中，如图5a所示，机器人底盘还可以包括多个环境传感器130，其中：
环境传感器130，用于在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，识别机器人箱体。
机器人控制器120，用于根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合。
在本公开的一些实施例中，环境传感器130还可以用于在机器人底盘移动过程中，实时监控环境信息并实时判断机器人底盘是否受阻；机器人控制器还可以用于在机器人运动受阻的情况下，根据环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
在本公开的一些实施例中，如图5b所示，图5a实施例的环境传感器130可以包括两个对角激光雷达107、110位置所安装的深度相机、五个后超声模组104、五个前超声模组111、两个侧超声模组115，其中，
所述两个对角激光雷达107、110位置所安装的深度相机、五个后超声模组104、五个前超声模组111和两个侧超声模组115，用于全方位实时监测环境信息。
在本公开的一些实施例中，如图5a所示，机器人底盘还可以包括提示装置140，其中：
机器人控制器120，用在障碍物为动态障碍物的情况下，启动提示装置140提示动态障碍物离开；如果提示有效，则机器人底盘继续运行；如果提示无效，则进行局部路径规划自主避开障碍物。
在本公开的一些实施例中，如图5b所示，图5a实施例的提示装置140可以包括指示灯103、两个侧指示灯108、110位置的前指示灯、扬声器112和状态显示屏113，其中：
110位置的前指示灯、指示灯103和两个侧指示灯108，还可以用于提示机器人运行状态。
扬声器112，还可以用于播报系统语音提示及实时语音提示。
状态显示屏113，还可以用于显示机器人底盘状态(例如电量、运送任务等)。
在本公开的一些实施例中，如图5a所示，机器人底盘还可以包括防碰撞模组150，其中：
如图5b所示，防碰撞模组150设置在机器人底盘的前后两侧；防碰撞模组可以包括后防碰撞模组106与前防碰撞模组114。
后防碰撞模组106与前防碰撞模组114，用于运行过程中机器人与其他物体碰撞的情况下，进行碰撞检测紧急制动。
在本公开的一些实施例中，如图5a和图5b所示，机器人底盘还可以包括电磁锁102、充电电极105、急停按钮109、启动开关116，其中：
启动开关116，用于在机器人底盘，完成启动与停止动作。
电磁锁102和急停按钮109的作用在于：在机器人底盘搭载箱体工作过程中底盘的顶升平台101由顶升系统带动升起，将配送机器人箱体顶起，顶升平台101与配送机器人箱体配合，达到预定位置，箱体车轮悬空，电磁锁102上锁，此时机器人箱体200的显示屏201显示箱体状态，在运送过程中出现意外情况(打滑、有儿童突然出现等)下，可以人为按下急停按钮109。
机器人控制器120，用于在底盘电量信息低于预定值的情况下，机器人底盘自主导航移动到最近的充电桩电极；通过环境传感器观测，实现机器人底盘的充电电极与充电桩电极对桩，进行机器人底盘充电。
充电电极105，用于机器人底盘充电过程中充电电极105与充电桩电极对桩，进行充电。
基于本公开上述实施例提供的机器人底盘，可以移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
本公开上述实施例提供一种全方位环境感知系统，采用对角激光雷达、深度相机、后超声模组、前超声模组和侧超声模组等环境传感器全方位实时监测环境信息，从而提高了机器人运行安全性。
图6为本公开配送机器人控制方法一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开机器人控制器执行。该方法包括以下步骤：
步骤61，机器人控制器接收调度中心下发的配送任务信息。
在本公开的一些实施例中，配送任务信息可以包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务路径，其中，所述配送任务路径是调度中心根据配送任务数据(配送任务起点和配送任务终点)规划并下发给机器人底盘的。
在本公开的另一些实施例中，配送任务信息可以包括配送任务起点和配送任务终点，机器人底盘根据配送任务起点和配送任务终点自主规划配送任务路径。
步骤62，机器人控制器控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接。
在本公开的一些实施例中，步骤62中，所述将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接的步骤可以包括：控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台101升起，将机器人箱体顶起。
步骤63，机器人控制器控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，控制顶升平台101保持机器人箱体的顶起状态；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，控制顶升平台101下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。
在本公开的一些实施例中，所述控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台101升起，将机器人箱体顶起的步骤可以包括：控制顶升平台101与配送机器人箱体配合，将顶升平台101上升达到预定位置后，使得箱体车轮悬空。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，通过环境传感器，识别机器人箱体；根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后执行将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘移动过程中，通过环境传感器实时监控环境信息并实时判断机器人底盘是否受阻；在机器人运动受阻的情况下，根据环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在障碍物为动态障碍物的情况下，启动提示装置提示动态障碍物离开；如果提示有效，则控制机器人底盘继续运行；如果提示无效，则执行进行局部路径规划自主避开障碍物的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在运行过程中机器人与其他物体发生碰撞的情况下，控制防碰撞模组进行碰撞检测紧急制动，其中，防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧。
基于本公开上述实施例提供的配送机器人控制方法，可以通过控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
本公开上述实施例提供一种全方位环境感知系统，采用对角激光雷达、深度相机、后超声模组、前超声模组和侧超声模组等环境传感器全方位实时监测环境信息，从而提高了机器人运行安全性。
图7为本公开机器人控制器一些实施例的示意图。如图7所示，本公开机器人控制器(例如图5b实施例的机器人控制器120)可以包括配送信息接收模块121、箱体对接控制模块122和箱体运送控制模块123，其中：
配送信息接收模块121，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
箱体对接控制模块122，用于控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接。
箱体运送控制模块123，用于控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
在本公开的一些实施例中，所述机器人控制器用于执行实现如上述任一实施例(例如图6实施例)所述的配送机器人控制方法的操作。
基于本公开上述实施例提供的机器人控制器，可以通过控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
图8为本公开机器人控制器另一些实施例的示意图。如图8所示，本公开机器人控制器(例如图5b实施例的机器人控制器120)可以包括机器人存储器128和机器人处理器129，其中：
机器人存储器128，用于存储指令。
机器人处理器129，用于执行所述指令，使得所述机器人控制器执行实现如上述任一实施例(例如图6实施例)所述的配送机器人控制方法的操作。
本公开上述实施例机器人控制器，可以通过控制全方位环境感知系统，采用对角激光雷达、深度相机、后超声模组、前超声模组和侧超声模组等环境传感器全方位实时监测环境信息，从而提高了机器人运行安全性。
图9为本公开配送机器人控制方法另一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开调度中心执行。该方法包括以下步骤：
步骤91，调度中心接收配送管理系统上传的配送任务数据。
步骤92，调度中心将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
在本公开的一些实施例中，步骤92可以包括：指示所有机器人底盘进行自检；获取所有机器人底盘的自检信息；根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘。
在本公开的一些实施例中，本公开配送机器人控制方法还可以包括调度中心根据配送任务数据规划配送任务路径。
在本公开的一些实施例中，调度中心根据配送任务数据规划配送任务路径的步骤可以包括：调度中心根据配送任务数据规划任务路径、计算运送时间、机器人转弯情况等信息。
基于本公开上述实施例提供的配送机器人控制方法，可以根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
图10为本公开调度中心一些实施例的示意图。如图10所示，本公开调度中心可以包括配送数据接收模块310和配送信息发送模块330，其中：
配送数据接收模块310，用于接收配送管理系统上传的配送任务数据。
配送信息发送模块330，用于将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
在本公开的一些实施例中，如图9所示，本公开调度中心还可以包括配送路径规划模块320，其中：
配送路径规划模块320，用于根据配送任务数据规划配送任务路径。配送信息发送模块330下发的配送任务信息还可以包括配送任务路径。在本公开的一些实施例中，配送路径规划模块320可以用于根据配送任务数据规划任务路径、计算运送时间、机器人转弯情况等信息。
在本公开的一些实施例中，所述调度中心用于执行实现如上述任一实施例(例如图9实施例)所述的配送机器人控制方法的操作。
图11为本公开调度中心另一些实施例的示意图。如图11所示，本公开机器人控制器可以包括调度中心存储器380和调度中心处理器390，其中：
调度中心存储器380，用于存储指令。
调度中心处理器390，用于执行所述指令，使得所述调度中心执行实现如上述任一实施例(例如图9实施例)所述的配送机器人控制方法的操作。
基于本公开上述实施例提供的调度中心，采用智能配送调度方案，可以根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
图12为本公开配送机器人控制系统一些实施例的示意图。如图12所示，本公开机器人控制器可以包括机器人底盘100和调度中心300，其中：
调度中心300，用于接收配送管理系统上传的配送任务数据；将配送任务信息发送给机器人底盘100。
在本公开的一些实施例中，调度中心300可以为如上述任一实施例(例如图11或图12实施例)所述的调度中心。
机器人底盘100，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点、配送任务终点；移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
在本公开的一些实施例中，机器人底盘100可以为如上述任一实施例(例如图1、图3、图5a或图5b实施例)所述的机器人底盘。
在本公开的一些实施例中，调度中心300，还可以用于在机器人底盘将机器人箱体运送到配送任务终点、用户人工取货后，如果接收到用户终端或机器人箱体发送的取货完成消息，则指示空闲机器人底盘100将该机器人箱体运送回指定的配送任务起点，进行新的配送任务装货。
在本公开的一些实施例中，如图12所示，所述配送机器人控制系统还可以包括配送管理系统400，其中：
配送管理系统400，用于接收用户输入的配送信息，根据配送信息建立配送任务，其中，配送信息包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务类型；将新建的配送任务数据上传给调度中心。
配送管理系统400，可以用于生成新的配送任务后，将新的配送任务发送给调度中心300。
在本公开的一些实施例中，配送管理系统400可以包括人机交互界面。
在本公开的一些实施例中，人机交互界面可以向用户展示任务列表、楼层信息、配送任务信息、机器人管理信息等信息。
在本公开的一些实施例中，人机交互界面还可以向用户展示今日任务概览、配送次数、工作中机器人数量、配送任务数量、历史任务信息、平均配送时长、异常告警、异常机器人等信息。
基于本公开上述实施例提供的配送机器人控制系统，其调度中心可以根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘。本公开上述实施例可以通过控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
图13为本公开配送机器人控制方法又一些实施例的示意图。优选的，本实施例可由本公开配送机器人控制系统执行。该方法包括以下步骤：
步骤1301：用户通过配送管理系统选择配送任务起点、配送任务终点、配送任务类型等建立配送任务数据。
步骤1302：配送管理系统将新建的配送任务数据上传给调度中心，调度中心根据配送任务数据规划任务路径、计算运送时间、机器人转弯情况等信息。
步骤1303：所有机器人底盘启动自检，并将自检信息上报给调度中心进行分析。
步骤1304：调度中心根据机器人底盘自检信息判断机器人底盘是否可用。如果机器人底盘可用，则执行步骤1307；如果机器人底盘可用，则执行步骤1305。
在本公开的一些实施例中，所述底盘自检信息可以包括底盘位置、底盘电量等信息。
步骤1305：指示机器人底盘进行自行修复(如充电或者环境障碍物避障的情况)；判断机器人底盘自行修复是否成功。如果机器人底盘自行修复成功，则返回步骤1303，继续进行机器人底盘自检；如果机器人底盘自行修复失败，则进入步骤1306。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘进行自行修复的步骤可以包括：在底盘电量信息低于预定值的情况下，机器人底盘自主导航移动到最近的充电桩电极；通过环境传感器观测，实现机器人底盘的充电电极与充电桩电极对桩，进行机器人底盘充电。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘进行自行修复的步骤可以包括：在机器人底盘移动过程中，通过环境传感器实时监控环境信息并实时判断机器人底盘是否受阻；在机器人运动受阻的情况下，根据环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘进行自行修复的步骤还可以包括：在障碍物为动态障碍物的情况下，启动提示装置提示动态障碍物离开；如果提示有效，则控制机器人底盘继续运行；如果提示无效，则执行进行局部路径规划自主避开障碍物的步骤。
在本公开的一些实施例中，所述机器人底盘进行自行修复的步骤还可以包括：在运行过程中机器人底盘与其他物体发生碰撞的情况下，控制防碰撞模组进行碰撞检测紧急制动。
步骤1306：机器人底盘将自行修复结果或自主调整结果上传给调度中心；调度中心将自行修复结果或自主调整结果整合并给出人工处理建议。
步骤1307：调度中心收集所有机器人底盘自检信息与配送任务数据进行计算，选择最优机器人底盘。
步骤1308：调度中心将配送任务信息下达至步骤1307所选择的最优机器人底盘，其中，配送任务信息包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务路径。
步骤1309：所述最优机器人底盘接收配送任务信息，并启动工作模式。
步骤1310：最优机器人底盘根据配送任务信息，自主导航移动到配送任务起点。
步骤1311：最优机器人底盘通过多个环境传感器识别任务机器人箱体，并调整位置与机器人箱体位置吻合。
步骤1312：最优机器人底盘与任务机器人箱体完成对接，顶升结构将任务机器人箱体顶起。
在本公开的一些实施例中，步骤1312可以包括：控制顶升平台与配送任务机器人箱体配合，将顶升平台上升达到预定位置后，使得任务机器人箱体车轮悬空。步骤1313：机器人底盘顶起任务机器人箱体后，按着配送任务路径进行运送，并同时执行步骤1314及步骤1316。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，控制顶升平台保持机器人箱体的顶起状态；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，控制顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘运行过程中、配送机器人与其他物体发生碰撞的情况下，控制防碰撞模组进行碰撞检测紧急制动。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘运行过程中、底盘电量信息低于预定值的情况下，机器人底盘自主导航移动到最近的充电桩电极；通过环境传感器观测，实现机器人底盘的充电电极与充电桩电极对桩，进行机器人底盘充电。
步骤1314：最优机器人底盘运动过程中多个环境传感器实时监控环境信息并实时判断是否受阻。如果机器人底盘未受阻，则进入步骤1316；如果机器人底盘受阻，则进入步骤1315。
步骤1315：当最优机器人底盘运动受阻后，则进行最优机器人底盘运动路径的自主调整；判断最优机器人底盘运动路径的自主调整是否成功。如果自主调整成功，则返回步骤1313，继续运送机器人箱体；如果自主调整失败，则进入步骤1306。
在本公开的一些实施例中，步骤1315中，所述进行机器人底盘运动路径的自主调整的步骤可以包括：根据多个环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物；如果障碍物为动态障碍物，机器人底盘启动语音提示+提示灯提示模式，如果提示有效，机器人底盘执行步骤1313，继续运送任务机器人箱体，如提示无效，机器人底盘进行局部路径规划自主避开障碍物。
步骤1316：判断最优机器人底盘是否到达配送任务终点。如果机器人底盘到达配送任务终点，进入步骤1317；如果机器人底盘未到达配送任务终点，则返回步骤1313，继续运送任务机器人箱体。
步骤1317：最优机器人底盘配送任务机器人箱体到达配送任务终点，等待人工取货，人工取货后配送任务完成。
在本公开的一些实施例中，在机器人底盘将机器人箱体运送到配送任务终点后，机器人底盘状态为空闲，可以根据调度中心的调度，继续运送其他机器人箱体。
在本公开的一些实施例中，所述配送机器人控制方法还可以包括：在机器人底盘将机器人箱体运送到配送任务终点、用户人工取货后，用户终端或机器人箱体向调度中心发送取货完成消息；调度中心指示空闲机器人底盘将该机器人箱体运送回指定的配送任务起点，进行新的配送任务装货。
基于本公开上述实施例提供的配送机器人控制方法，调度中心可以根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘。本公开上述实施例可以通过控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
本公开上述实施例可以通过控制全方位环境感知系统，采用对角激光雷达、深度相机、后超声模组、前超声模组和侧超声模组等环境传感器全方位实时监测环境信息，从而提高了机器人运行安全性。
根据本公开的另一方面，提供计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例(例如图6、图9或图13实施例)所述的配送机器人控制方法。
基于本公开上述实施例提供的计算机可读存储介质，可以根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；将配送任务信息发送给最优机器人底盘。本公开上述实施例可以通过控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，并按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，由此空闲的机器人底盘可以继续运送其他机器人箱体，从而提高了机器人运送效率及底盘使用率，缩短了多货物或多终点运送时间，提升了用户体验。
本公开上述实施例可以通过控制全方位环境感知系统，采用对角激光雷达、深度相机、后超声模组、前超声模组和侧超声模组等环境传感器全方位实时监测环境信息，从而提高了机器人运行安全性。
在上面所描述的机器人控制器和调度中心可以实现为用于执行本申请所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(PLC)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (23)
1.一种机器人底盘，其特征在于，机器人底盘，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；自主移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接；将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，包括顶升平台，其中：
顶升平台，设置在机器人底盘顶部；
顶升平台，用于在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，由顶升系统带动升起，将机器人箱体顶起；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。
3.根据权利要求1或2所述的机器人底盘，其特征在于，还包括机器人控制器，其中：
机器人控制器，用于接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；控制机器人底盘移动到配送任务起点，与相应机器人箱体进行对接；控制机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，还包括多个环境传感器，其中：
环境传感器，用于在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，识别机器人箱体，将机器人箱体的识别信息发送给机器人控制器；
机器人控制器，用于根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后控制机器人底盘与相应机器人箱体进行对接。
5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，还包括提示装置，其中：
环境传感器，用于在机器人底盘移动过程中，实时监控环境信息并将监控信息发送给机器人控制器；
机器人控制器，用于通过环境信息实时判断机器人底盘是否受阻，在机器人运动受阻的情况下，根据环境信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；
提示装置，用于在机器人控制器判断障碍物为动态障碍物的情况下，根据机器人控制器的指示，提示动态障碍物离开；并实时显示机器人底盘状态信息。
6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，
机器人控制器，还用于在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物；在提示装置的提示有效的情况下，控制机器人底盘继续运行；在提示装置的提示无效的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
7.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，还包括防碰撞模组，其中：
防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧；
防碰撞模组，用于运行过程中机器人与其他物体碰撞的情况下，进行碰撞检测紧急制动。
8.一种配送机器人，其特征在于，包括机器人箱体和如权利要求1-7中任一项所述的机器人底盘。
9.根据权利要求8所述的配送机器人，其特征在于，机器人箱体包括显示屏幕、急停按钮、人工推手、状态指示灯、带锁仓门和超声模组中的至少一项。
10.一种调度中心，其特征在于，包括：
配送数据接收模块，用于接收配送管理系统上传的配送任务数据；
配送信息发送模块，用于将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘依据所述配送任务信息移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
11.一种调度中心，其特征在于，包括：
调度中心存储器，用于存储指令；
调度中心处理器，用于执行所述指令，使得所述调度中心执行如下操作：接收配送管理系统上传的配送任务数据；将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
12.一种配送机器人控制系统，其特征在于，如权利要求1-7中任一项所述的机器人底盘和如权利要求10或11所述的调度中心。
13.根据权利要求12所述的配送机器人控制系统，其特征在于，还包括：
配送管理系统，用于接收用户输入的配送信息，根据配送信息建立配送任务，其中，配送信息包括配送任务起点、配送任务终点和配送任务类型；将新建的配送任务数据上传给调度中心。
14.一种配送机器人控制方法，其特征在于，包括：
接收调度中心下发的配送任务信息，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点；
控制机器人底盘移动到配送任务起点，将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接；
控制机器人底盘按照配送任务路径将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离。
15.根据权利要求14所述的配送机器人控制方法，其特征在于，
所述将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接包括：控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台升起，将机器人箱体顶起；
所述配送机器人控制方法还包括：在机器人底盘搭载机器人箱体工作过程中，控制顶升平台保持机器人箱体的顶起状态；在机器人底盘搭载机器人箱体到达配送任务终点后，控制顶升平台下降使得机器人底盘和机器人箱体分离。
16.根据权利要求15所述的配送机器人控制方法，其特征在于，所述控制机器人底盘的顶升系统带动顶升平台升起，将机器人箱体顶起包括：
控制顶升平台与配送机器人箱体配合，将顶升平台上升达到预定位置后，使得箱体车轮悬空。
17.根据权利要求14-16中任一项所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：
在机器人底盘移动到配送任务起点的情况下，通过环境传感器，识别机器人箱体；
根据机器人箱体的识别信息，调整机器人底盘的位置与机器人箱体位置吻合，之后执行将机器人底盘与相应机器人箱体进行对接的步骤。
18.根据权利要求14-16中任一项所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：
在机器人底盘移动过程中，通过环境传感器实时监控环境信息并实时判断机器人底盘是否受阻；
在机器人运动受阻的情况下，根据环境传感器的信息判定障碍物为动态障碍物或静态障碍物；
在障碍物为静态障碍物的情况下，进行局部路径规划自主避开障碍物。
19.根据权利要求18所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：
在障碍物为动态障碍物的情况下，启动提示装置提示动态障碍物离开；
如果提示有效，则控制机器人底盘继续运行；
如果提示无效，则执行进行局部路径规划自主避开障碍物的步骤。
20.根据权利要求14-16中任一项所述的配送机器人控制方法，其特征在于，还包括：
在运行过程中机器人与其他物体发生碰撞的情况下，控制防碰撞模组进行碰撞检测紧急制动，其中，防碰撞模组设置在机器人底盘的前后两侧。
21.一种配送机器人控制方法，其特征在于，包括：
接收配送管理系统上传的配送任务数据；
将配送任务信息发送给机器人底盘，以便机器人底盘移动到配送任务起点，机器人底盘与相应机器人箱体进行对接，机器人底盘将相应机器人箱体运送至配送任务终点，与相应机器人箱体进行分离，其中，配送任务信息包括配送任务起点和配送任务终点。
22.根据权利要求21所述的配送机器人控制方法，其特征在于，所述将配送任务信息发送给机器人底盘包括：
指示所有机器人底盘进行自检；
获取所有机器人底盘的自检信息；
根据所有机器人底盘的自检信息、配送任务数据和配送任务信息确定最优机器人底盘；
将配送任务信息发送给最优机器人底盘。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如权利要求14-22中任一项所述的配送机器人控制方法。
Priority Applications (2)
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