CN111650935A - 控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器，该方法包括：在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；控制辅助运输设备，在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得该辅助运输设备推动目标运输设备，直至获取到该目标运输设备上报的位置信息。这样，无需通过人工干预，可以通过辅助运输设备协助目标运输设备移动到能够获取位置信息的位置，使得目标运输设备能够向服务器上报该位置信息，从而纠正该目标运输设备的偏移。

Description

控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器

技术领域

本公开涉及智能搬运技术领域，具体地，涉及一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输设备)是一种以充电电池为动力，自动导引的无人驾驶自动化车辆，它能够在计算机的监控下，按照路径规划和作业要求，精确行走并停靠在指定的地点，完成一系列的作业任务，如取货、送货、充电等。随着工业自动化程度的提高和计算机技术的迅速发展，AGV作为装配生产线或作业设备之间的搬运工具使用得越来越多。AGV导航方法主要分为以下几种：电磁导航、光学导航、磁带导航、激光导航、超声波导航、惯性导航以及图像识别导航等。在图像识别导航中，地标二维码导航是一种应用较为广泛的导航方法。

地标二维码导航的基础是阵列设置在作业区域地面上的二维码标识，AGV通过自身搭载的相机读取二维码标识以确定自身位置并判断下一步动向，并在作业区域的水平方向和垂直方向行驶，从而实现AGV在作业区域内的精准运动。但是，AGV行驶过程中可能会因为路面不平、载重不平衡等问题发生偏航，在偏航比较严重的情况下，AGV无法自主返回正确位置。

相关技术中，可以通过人工移动该偏航AGV，使其返回正确位置，但是，该方式需要将作业区域内的所有AGV停机，耗费时间较长，降低了AGV作业的效率。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提供一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器。

第一方面，本公开提供一种控制运输设备的方法，所述方法包括：在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据所述目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与所述历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得所述辅助运输设备推动所述目标运输设备，直至获取到所述目标运输设备上报的位置信息。

可选地，在所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，所述方法还包括：确定距离所述历史位置信息最近的运输设备为所述辅助运输设备。

可选地，所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：控制所述辅助运输设备，在两个互相垂直的方向行驶，以遍历所述偏移修正区域。

可选地，所述辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备，所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历所述偏移修正区域，以推动所述目标运输设备；在未获取到所述目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据所述任一运输设备的遍历轨迹，预测所述目标运输设备在所述偏移修正区域中的位置范围；控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历所述位置范围，所述第二方向与所述第一方向垂直。

可选地，所述在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：根据所述历史位置信息和所述目标位置，预测所述目标运输设备的行驶方向；根据所述行驶方向，从所述偏移修正区域中确定目标修正区域；在所述目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶。

可选地，在所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，所述方法还包括：向所述目标运输设备发送关闭刹车指令，以使得所述目标运输设备根据所述关闭刹车指令关闭所述目标运输设备的刹车模式。

第二方面，本公开提供一种控制运输设备的装置，所述装置包括：区域确定模块，用于在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据所述目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与所述历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；控制模块，用于控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得所述辅助运输设备推动所述目标运输设备，直至获取到所述目标运输设备上报的位置信息。

可选地，所述装置还包括：运输设备确定模块，用于确定距离所述历史位置信息最近的运输设备为所述辅助运输设备。

可选地，所述控制模块具体用于：控制所述辅助运输设备，在两个互相垂直的方向行驶，以遍历所述偏移修正区域。

可选地，所述辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备，所述控制模块具体用于：控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历所述偏移修正区域，以推动所述目标运输设备；在未获取到所述目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据所述任一运输设备的遍历轨迹，预测所述目标运输设备在所述偏移修正区域中的位置范围；控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历所述位置范围，所述第二方向包括水平方向与所述第一方向垂直。

可选地，所述控制模块还用于：根据所述历史位置信息和所述目标位置，预测所述目标运输设备的行驶方向；根据所述行驶方向，从所述偏移修正区域中确定目标修正区域；在所述目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶。

可选地，所述装置还包括：发送模块，用于向所述目标运输设备发送关闭刹车指令，以使得所述目标运输设备根据所述关闭刹车指令关闭所述目标运输设备的刹车模式。

第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

第四方面，本公开提供一种服务器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。

通过上述技术方案，在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据所述目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与所述历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得所述辅助运输设备推动所述目标运输设备，直至获取到所述目标运输设备上报的位置信息。也就是说，本公开可以通过辅助运输设备将目标运输设备推动到可以获取位置信息的位置，这样，无需通过人工干预，可以通过辅助运输设备协助目标运输设备移动到能够获取位置信息的位置，使得目标运输设备能够向服务器上报该位置信息，从而纠正该目标运输设备的偏移，另外，在目标运输设备返回目标位置过程中，无需将其它运输设备停机，也可以避免影响其它运输设备作业的效率。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开实施例提供的一种控制运输设备的方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的一种运输设备作业区域的场景示意图；

图3是本公开实施例提供的一种运输设备位置的示意图；

图4是本公开实施例提供的一种运输设备行驶路线的示意图；

图5是本公开实施例提供的第二种运输设备行驶路线的示意图；

图6是本公开实施例提供的第三种运输设备行驶路线的示意图；

图7是本公开实施例提供的第四种运输设备行驶路线的示意图；

图8是本公开实施例提供的第五种运输设备行驶路线的示意图；

图9是本公开实施例提供的一种控制运输设备的装置的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的第二种控制运输设备的装置的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的第三种控制运输设备的装置的结构示意图；

图12是本公开实施例提供的一种服务器的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在下文中的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于仓储管理的场景，在该场景下，运输设备通过图像识别导航在作业区域进行移动，从而对仓储内货物进行搬运等操作，该运输设备可以是AGV小车，也可以是其它类型的能够自动导航的运输设备，还可以是能够搬运货物的智能机器人等，本公开对此不作限定。一般地，运输设备的作业区域的地面设置有导航标识，服务器通过该导航标识获取运输设备的位置信息，从而通过该位置信息监测该运输设备的行驶。示例地，服务器在接收到任务请求后，可以根据该任务请求规划行驶路线，并将该行驶路线发送至运输设备，该运输设备可以按照服务器发送的行驶路线行驶，在行驶过程中通过地面的导航标识向服务器上报位置信息，以使服务器可以根据该位置信息监测该运输设备的行驶。其中，该导航标识可以是二维码标识，该二维码标识的大小可以是5cm*5cm，每两个二维码标识之间可以间隔一定的距离(如50cm)，这样，当运输设备行驶至该二维码标识对应的位置时，可以通过自身搭载的相机读取地面的二维码标识，从而将该二维码标识对应的位置信息上报至服务器。

但是，在运输设备行驶过程中可能会由于路面不平、载重不平衡等问题发生偏航，导致运输设备无法准确到达目标位置，在轻微偏航的情况下，偏航运输设备可以通过自主纠偏的方式扫描对应的导航标识，以上报位置信息。在偏航严重的情况下，例如距离导航标识超过2cm，偏航运输设备则无法通过自主纠偏的方式扫描到对应的导航标识，从而使得偏航运输设备无法上报位置信息，导致服务器与该偏航运输设备失联，进而无法监测该偏航运输设备的行驶。

相关技术中，在运输设备按照服务器规划的行驶路线行驶的过程中，若长时间未接收到运输设备上报的位置信息，则可以确定运输设备发生偏航，此时，服务器通过告警装置发出告警信息，相关工作人员在看到该告警信息后，需要进入该偏航运输设备的作业区域，并通过人工移动该偏航运输设备，使其能够扫描到对应的导航标识，从而重新建立服务器与偏航运输设备之间的联系。但是，通过人工移动偏航运输设备时，为了保证人员的安全，需要将该偏航运输设备作业区域中的所有运输设备都停机，会耗费较长的时间，从而导致运输设备作业的效率较低。

为了解决上述存在的问题，本公开提供一种控制运输设备的方法、装置、存储介质及服务器，在确定目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，可以根据该目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域，之后，可以控制辅助运输设备在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得该辅助运输设备推动该目标运输设备，直至获取到该目标运输设备上报的位置信息。这样，无需通过人工干预，可以通过辅助运输设备协助目标运输设备移动到能够获取位置信息的位置，使得运输设备能够向服务器上报该位置信息，从而纠正该目标运输设备的偏移，另外，在目标运输设备返回目标位置过程中，无需将其它运输设备停机，也可以避免影响其它运输设备作业的效率。

下面结合具体实施例对本公开进行说明。

图1是本公开实施例提供的一种控制运输设备的方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括：

S101、在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据该目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域。

其中，该历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，均为运输设备可以获取到位置信息的位置，其它中间位置为运输设备无法获取到位置信息的位置。在获取到目标运输设备最后一次上报的历史位置信息后，可以根据该历史位置信息，确定距离该历史位置信息最近的，并且运输设备能够获取到位置信息的位置，该位置即为与该历史位置信息相邻的位置信息。示例地，若目标运输设备通过二维码标识获取位置信息，则历史位置信息和与该历史位置相邻的位置信息均为铺设二维码标识的位置信息，图2是本公开实施例提供的一种运输设备作业区域的场景示意图，如图2所示，图中的字母表示该作业区域中铺设二维码标识的位置，若历史位置信息为E，则可以确定与该历史位置信息相邻的位置信息为A、B、C、D、F、G、H以及K。

需要说明的是，服务器在接收到任务请求后，可以根据该任务请求规划预设行驶路线，并将该预设行驶路线发送至目标运输设备。该目标运输设备可以按照服务器发送的该预设行驶路线行驶，在行驶过程中将获取的位置信息上报至服务器，服务器可以根据该位置信息检测该目标运输设备的行驶。示例地，对于通过图像识别导航的目标运输设备，服务器可以根据该目标运输设备的作业区域内铺设的图像标识规划对应的预设行驶路线，该目标运输设备按照该预设行驶路线行驶过程中，可以通过识别图像标识获取对应的位置信息。

在本步骤中，该目标运输设备在获取到当前位置的位置信息后将该位置信息上报至服务器，并根据该位置信息和预设行驶路线，确定待到达的目标位置，之后，该目标运输设备从当前位置向该目标位置行驶，待行驶至目标位置后，识别该目标位置的图像标识并将该目标位置的位置信息上报至服务器。若服务器未接收到该目标运输设备上报的目标位置的位置信息，则可以确定该目标运输设备偏移待到达的目标位置。

在一种可能的实现方式中，服务器可以从接收到该目标运输设备上报的当前位置的位置信息开始计时，若在预设时间段内未接收到目标运输设备上报的目标位置的位置信息，则可以确定该目标运输设备偏移待到达的目标位置。其中，该预设时间段可以根据当前位置与目标位置之间的距离、以及该目标运输设备的行驶速度确定，示例地，若当前位置与目标位置之间的距离为0.5m，该目标运输设备的行驶速度为1m/s，则可以确定该目标运输设备从当前位置行驶至目标位置的时间为0.5s，考虑到该目标运输设备向服务器上报位置信息需要花费的时间，可以将预设时间设置为0.6s。

进一步地，若服务器确定未接收到该目标运输设备发送的目标位置的位置信息，则可以获取该目标运输设备最后一次上报的历史位置信息，即上述的当前位置的位置信息。之后，可以根据该历史位置信息和该目标运输设备离开该历史位置信息后行驶的距离，确定偏移修正区域，例如，若目标运输设备离开该历史位置信息后行驶的距离为0.5m，则该偏移修正区域可以是以该历史位置信息为圆心、以0.5m为半径的圆形区域。这里，可以确定与该历史位置信息相邻的位置信息，并根据该历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息确定偏移修正区域。示例地，如图2所示，若历史位置信息为E，与该历史位置信息相邻的位置信息为A、B、C、D、F、G、H以及K，则可以确定该历史位置信息E对应的偏移修正区域为覆盖A、B、C、F、K、H、G以及D的区域。

需要说明的是，服务器在确定目标运输设备偏航的情况下，可以控制该目标运输设备停止运行，以避免该目标运输设备行驶至偏移修正区域外。

S102、控制辅助运输设备，在偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶。

其中，该辅助运输设备可以是与该目标运输设备在同一作业区域内行驶的运输设备。

在本步骤中，可以通过以下七种方式中的任一种确定该辅助运输设备：

方式一：可以确定距离该历史位置信息最近的运输设备为该辅助运输设备。

其中，该辅助运输设备可以是在该历史位置信息的水平方向上距离该历史位置信息最近的运输设备，也可以是在该历史位置信息的垂直方向上距离该历史位置信息最近的运输设备。

示例地，图3是本公开实施例提供的一种运输设备位置的示意图，图中的字母A、B、C、D、E、F、G、H以及K，表示该作业区域中可以获取位置信息的位置，如图3所示，若目标运输设备最后一次上报的历史位置信息为E，E和B之间的运输设备为1号运输设备，E和D之间的运输设备为2号运输设备，则可以确定1号运输设备和2号运输设备中距离历史位置信息E最近的运输设备为辅助运输设备。

在确定辅助运输设备时，由于部分运输设备可能无法上报当前位置信息，例如，部分运输设备不在铺设二维码标识的区域。这里，可以根据运输设备最近一次上报的位置信息、运输设备最近一次上报位置信息的时间、运输设备的当前行驶速度以及各个位置信息之间的预设距离，确定运输设备的当前位置信息。

示例地，如图3所示，若1号运输设备最近一次上报的位置信息为E，1号运输设备上报位置信息E的时间为9点32分50秒，1号运输设备的当前行驶速度为0.4m/s，且当前时间为9点32分51秒，则可以确定1号运输设备距离历史位置信息E的距离为0.4m；若2号运输设备最近一次上报的位置信息为D，2号运输设备上报位置信息D的时间为9点32分50秒，2号运输设备的当前行驶速度为0.3m/s，位置信息D和位置信息E之间的预设距离为0.5m，且当前时间为9点32分51秒，则可以确定2号运输设备距离历史位置信息D的距离为0.3m，之后，可以确定2号运输设备与位置信息E之间的距离为0.2m。基于此，可以确定距离历史位置信息E最近的运输设备，即辅助运输设备为2号运输设备。

需要说明的是，在确定辅助运输设备时，还需要确定该辅助运输设备是否偏航，若确定的辅助运输设备偏航，则可以放弃该辅助运输设备，选择距离该历史位置信息更远的未偏航的运输设备为辅助运输设备。

方式二，确定距离该历史位置信息最近的第一辅助运输设备和第二辅助运输设备。

其中，该第一辅助运输设备可以是在该历史位置信息的水平方向上距离该历史位置信息最近的运输设备，该第二辅助运输设备可以是在该历史位置信息的垂直方向上距离该历史位置信息最近的运输设备；该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备也可以均是在该历史位置信息的水平方向上距离该历史位置信息最近的运输设备；该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备还可以均是在该历史位置信息的垂直方向上距离该历史位置信息最近的运输设备。这样，第一辅助运输设备和第二辅助运输设备可以更快地协助目标运输设备获取位置信息，从而可以提高运输设备作业的效率。

示例地，若在该历史位置信息的水平方向上的两个运输设备距离该历史位置信息的距离分别为0.1m和0.3m，在该历史位置信息的垂直方向上的两个运输设备距离该历史位置信息的距离分别为0.2和0.4m，则可以确定在该历史位置信息的水平方向上距离该历史位置信息0.1m的运输设备为第一辅助运输设备，确定在该历史位置信息的垂直方向上距离该历史位置信息0.2m的运输设备为第二辅助运输设备；若在该历史位置信息的水平方向的两个运输设备距离该历史位置信息的距离分别为0.1m和0.2m，在该历史位置信息的垂直方向的两个运输设备距离该历史位置信息的距离分别为0.3m和0.4m，由于在该历史位置信息的水平方向的两个运输设备距离该历史位置信息更近，则可以确定在该历史位置信息的水平方向的两个运输设备为第一辅助运输设备和第二辅助运输设备；若在该历史位置信息的水平方向的两个运输设备距离该历史位置信息的距离分别为0.3m和0.4m，在该历史位置信息的垂直方向的两个运输设备距离该历史位置信息的距离分别为0.1m和0.2m，由于在该历史位置信息的垂直方向的两个运输设备距离该历史位置信息更近，则可以确定在该历史位置信息的垂直方向的两个运输设备为第一辅助运输设备和第二辅助运输设备。

方式三，确定距离该历史位置信息最近的第一辅助运输设备、第二辅助运输设备、第三辅助运输设备和第四辅助运输设备。

其中，该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备可以是在该历史位置信息的水平方向上距离该历史位置信息最近的运输设备，该第三辅助运输设备和该第四辅助运输设备可以是在该历史位置信息的垂直方向上距离该历史位置信息最近的运输设备；该第一辅助运输设备、该第二辅助运输设备、该第三辅助运输设备和该第四辅助运输设备也可以均是在该历史位置信息的水平方向上距离该历史位置信息最近的运输设备；该第一辅助运输设备、该第二辅助运输设备、该第三辅助运输设备和该第四辅助运输设备还可以均是在该历史位置信息的垂直方向上距离该历史位置信息最近的运输设备。这样，第一辅助运输设备和第二辅助运输设备可以共同完成该偏移修正区域水平方向的遍历，第三辅助运输设备和第四辅助运输设备可以共同完成该偏移修正区域垂直方向的遍历，加快了遍历该偏移修正区域的速度，可以更快地协助目标运输设备获取位置信息，从而可以提高运输设备作业的效率。

需要说明的是，确定第一辅助运输设备、第二辅助运输设备、第三辅助运输设备和第四辅助运输设备的方式，可以参考方式二中确定第一辅助运输设备和第二辅助运输设备的方式，此处不再赘述了。

方式四，根据该偏移修正区域确定辅助运输设备的预设行驶路线，根据该预设行驶路线确定该辅助运输设备。

示例地，可以根据该预设行驶路线确定距离该预设行驶路线的起点最近的运输设备为辅助运输设备，若预设行驶路线为从左往右先遍历该偏移修正区域的水平方向，从上往下再遍历该偏移修正区域的垂直方向，则可以确定距离该偏移修正区域的左上角对应的位置信息最近的运输设备为辅助运输设备。图4是本公开实施例提供的一种运输设备行驶路线的示意图，如图4所示，预设行驶路线为图中虚线所示路径，根据该预设行驶路径可以确定距离位置信息A最近的运输设备为辅助运输设备。这样，该辅助运输设备可以更快到达预设行驶路线的起点，并协助目标运输设备获取位置信息，从而可以提高运输设备作业的效率。

方式五，根据该预设行驶路线确定第一辅助运输设备和第二辅助运输设备。

其中，该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备共同完成该偏移修正区域的遍历。如图4所示，第一辅助运输设备行驶1号路线和3号路线，该第二辅助运输设备行驶2号路线和4号路线，根据1号路线可以确定距离位置信息A最近的运输设备为该第一辅助运输设备，根据2号路线可以确定距离位置信息C最近的运输设备为该第二辅助运输设备。这样，通过两个辅助运输设备同时遍历该偏移修正区域，可以更快地协助目标运输设备获取位置信息，从而可以提高运输设备作业的效率。

方式六，根据该预设行驶路线确定第一辅助运输设备、第二辅助运输设备、第三辅助运输设备以及第四辅助运输设备，其中，该第一辅助运输设备、该第二辅助运输设备、该第三辅助运输设备以及该第四辅助运输设备共同完成该偏移修正区域的遍历。如图4所示，该第一辅助运输设备行驶1号路线，该第二辅助运输设备行驶2号路线，该第三辅助运输设备行驶3号路线，该第四辅助运输设备行驶4号路线，根据1号路线可以确定距离位置信息A最近的运输设备为第一辅助运输设备，根据2号路线可以确定距离位置信息C最近的运输设备为第二辅助运输设备，根据3号路线可以确定距离位置信息K最近的运输设备为第三辅助运输设备，根据4号路线可以确定距离位置信息G最近的运输设备为第四辅助运输设备。这样，通过四个辅助运输设备分别在不同行驶路线遍历该偏移修正区域，可以更快地协助目标运输设备获取位置信息，从而可以提高运输设备作业的效率。

方式七，随机确定该辅助运输设备。

示例地，可以将目标运输设备的作业区域内任一运输设备作为辅助运输设备，例如，可以将处于空闲状态的运输设备作为辅助运输设备，这样，可以在不影响其它运输设备作业的同时，通过该辅助运输设备推动该目标运输设备返回目标位置。

需要说明的是，上述七种确定辅助运输设备的方式只是举例说明，本公开对辅助运输设备的数量和确定辅助运输设备的方式不作限定。

进一步地，在确定偏移修正区域和辅助运输设备后，可以控制该辅助运输设备在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，该辅助运输设备在行驶过程中可以推动目标运输设备行驶，该目标运输设备被推动行驶过程中可以获取实时位置信息，若该目标运输设备获取到实时位置信息后，可以将该实时位置信息上报至服务器。服务器在接收到该目标运输设备上报的实时位置信息后，可以根据该实时位置信息规划修正行驶路线，并将该修正行驶路线发送至该目标运输设备。该目标运输设备在接收到服务器发送的该修正行驶路线后，可以按照该修正行驶路线返回至待到达的目标位置。这里，服务器也可以根据该目标运输设备上报的实时位置信息重新规划目标行驶路线，目标运输设备可以按照该目标行驶路线完成作业。示例地，如图2所示，若该目标运输设备的最终目的地是Q，目标运输设备上报的实时位置信息为C，则服务器重新规划的目标行驶路线可以是从C直接到Q，该目标运输设备无需从C返回至E，再从E到达Q。这样，可以节省目标运输设备到达最终作业位置的时间，从而提高了目标运输设备作业的效率。

需要说明的是，在控制该辅助运输设备，在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，可以向目标运输设备发送关闭刹车指令，该目标运输设备在接收到该关闭刹车指令后，可根据该关闭刹车指令关闭该目标运输设备的刹车模式。这样，在辅助运输设备推动该目标运输设备行驶的过程中，可以避免因为该目标运输设备异常刹车导致偏航行驶的情况。

另外，控制该辅助运输设备在偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，可以先根据历史位置信息和目标位置，预测目标运输设备的行驶方向，根据该行驶方向，从该偏移修正区域中确定目标修正区域，在该目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以遍历该目标修正区域。示例地，如图2所示，若历史位置信息为E，目标位置为C，则根据该历史位置信息和目标位置，可以预测该目标运输设备的行驶方向是从下往上，从而可以根据该行驶方向确定目标修正区域为覆盖A、B、C、F、E以及D的区域。这样，该辅助运输设备只需在目标修正区域内行驶，无需遍历整个偏移修正区域，从而可以更快地协助目标运输设备获取位置信息，提高了运输设备作业的效率。

但是，该目标运输设备从历史位置信息向目标位置行驶过程中，可能会因为路面不平、障碍物或其它故障，改变了行驶方向，在这种情况下，根据该历史位置信息和目标位置预测的目标修正区域会存在偏差，导致辅助运输设备只在目标修正区域内行驶可能无法推动该目标运输设备，因此，该辅助运输设备需要在整个偏移修正区域内行驶，以遍历该偏移修正区域。

下面详细说明辅助运输设备遍历该偏移修正区域的方式，其中，可以通过以下四种方式的任一种方式遍历该偏移修正区域。

方式一，在确定辅助运输设备为距离历史位置信息最近的运输设备的情况下，可以控制辅助运输设备按照预设行驶路线遍历该偏移修正区域。示例地，该预设行驶路线可以是先遍历水平方向，再遍历垂直方向。如图4所示，辅助运输设备按照图中所示虚线标识及编号对应的顺序行驶，这样，目标运输设备最终可能被推到位置信息A或者位置信息K。

方式二，在辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备的情况下，可以控制该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历该偏移修正区域，以推动目标运输设备；在未获取到该目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据该任一运输设备的遍历轨迹，预测该目标运输设备在该偏移修正区域中的位置范围；控制该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历该位置范围，该第二方向与该第一方向垂直。

下面通过示例一、示例二以及示例三，以第一方向为该偏移修正区域的水平方向，第二方向为该偏移修正区域的垂直方向为例，详细说明该实现方式中控制第一辅助运输设备和第二辅助运输设备遍历该偏移修正区域的方式。

示例一，控制第一辅助运输设备先遍历偏移修正区域上半区域，从偏移修正区域的最左边开始从左往右行驶或者从偏移修正区域的最右边开始从右往左行驶，之后，再以同样的方式遍历偏移修正区域下半区域。这样，在第一辅助运输设备在水平方向遍历完该偏移修正区域后，可以预测该目标运输设备被该第一辅助运输设备推到该偏移修正区域的最左边或最右边，基于此，可以控制该第二辅助运输设备在垂直方向上，从上往下或者从下往上遍历该偏移修正区域的最左边和最右边。

如图3所示，若2号运输设备为第一辅助运输设备，1号运输设备为第二辅助运输设备，则可以控制第一辅助运输设备按照图4所示的1号路线和3号路线在水平方向上遍历该偏移修正区域，该第一辅助运输设备在1号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息C和位置信息F之间，在3号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息D和位置信息G之间，由此可以预测目标运输设备在该偏移修正区域中的位置范围为位置信息C和位置信息F之间或者位置信息D和位置信息G之间。之后，可以控制第二辅助运输设备遍历该位置范围，如图4所示，可以控制第二辅助运输设备按照2号路线和4号路线行驶，目标运输设备最终可能被推到位置信息A或者位置信息K。这里，可以先控制第一辅助运输设备行驶至1号路线的起点，在第一辅助运输设备行驶至1号路线的终点后，可以控制2号运输设备在2号路线行驶，之后，第一辅助运输设备可以行驶3号路线，第二辅助运输设备最后行驶4号路线。这样，第一辅助运输设备和第二辅助运输设备可以在部分路线同步遍历该偏移修正区域，提高了遍历该偏移修正区域的效率，可以更快地协助目标运输设备获取位置信息，从而可以提高运输设备作业的效率。

另外，辅助运输设备在遍历该偏移修正区域时，可以根据运输设备的尺寸、运输设备可以获取位置信息的位置之间的间隔确定遍历的路线。示例地，如图4所示，若运输设备的宽度为40cm，可以获取位置信息的位置之间的间隔为50cm，则该偏移修正区域中位置信息A、位置信息B、位置信息C、位置信息D、位置信息E以及位置信息F对应的区域可以只遍历一次。若运输设备的宽度为40cm，可以获取位置信息的位置之间的间隔为80cm，则该偏移修正区域中位置信息A、位置信息B、位置信息C、位置信息D、位置信息E以及位置信息F对应的区域可以遍历两次。图5是本公开实施例提供的第二种运输设备行驶路线的示意图，如图5所示，图中虚线所示路径为辅助运输设备的行驶路径，第一辅助运输设备可以按照1号路线和2号路线遍历该偏移修正区域中位置信息A、位置信息B、位置信息C、位置信息D、位置信息E以及位置信息F对应的区域，按照3号路线和4号路线遍历该偏移修正区域中位置信息D、位置信息E、位置信息F、位置信息G、位置信息H以及位置信息K对应的区域；图6是本公开实施例提供的第三种运输设备行驶路线的示意图，如图6所示，图中虚线所示路径为辅助运输设备的行驶路径，第一辅助运输设备可以在到达1号路线的终点后原路返回，再按照2号路线遍历该偏移修正区域。

示例二，根据第一辅助运输设备的当前位置信息确定遍历该偏移修正区域的行驶路线，并根据该第一辅助运输设备的行驶路线确定第二辅助运输设备的行驶路线，这样，第一辅助运输设备可以在最短时间内遍历该偏移修正区域，从而使得目标运输设备能够更快返回目标位置。

图7是本公开实施例提供的第四种运输设备行驶路线的示意图，图中虚线所示路径为辅助运输设备的行驶路径，若图3中的1号运输设备为第一辅助运输设备，图3中的2号运输设备为第二辅助运输设备，则可以控制第一辅助运输设备按照图7所示的1号路线、2号路线以及3号路线在水平方向上遍历该偏移修正区域，该第一辅助运输设备在1号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息C和F位置信息之间，在2号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息D和位置信息G之间，在3号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息B和位置信息E之间，由此可以预测目标运输设备在该偏移修正区域中的位置范围为位置信息C和位置信息F之间、位置信息D和位置信息G之间或者位置信息B和位置信息E之间。之后，可以控制第二辅助运输设备遍历该位置范围，如图7所示，可以控制第二辅助运输设备按照4号路线、5号路线以及6号路线行驶，目标运输设备最终可能被推到位置信息A、位置信息K或者位置信息E。这里，可以先控制第一辅助运输设备行驶至1号路线的起点，在第一辅助运输设备行驶至1号路线的终点后，可以控制2号运输设备在4号路线行驶，在第一辅助运输设备可以行驶2号路线后，第二辅助运输设备行驶4号路线，在第一辅助运输设备可以行驶3号路线后，第二辅助运输设备行驶6号路线。这样，该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备遍历完该偏移修正区域后，可以更快的返回值遍历该偏移修正区域之前的位置，从而可以更快地进入作业状态，提高作业的效率。

示例三，控制第一辅助运输设备将目标运输设备从该偏移修正区域的最左边和最右边向中间行驶，以便可以将该目标运输设备推到历史位置信息的正上方或者正下方，控制第二辅助运输设备从该历史位置信息的正上方和正下方向中间行驶，以便可以将目标运输设备推到历史位置信息。

图8是本公开实施例提供的第五种运输设备行驶路线的示意图，图中虚线所示路径为辅助运输设备的行驶路径，若图3中的1号运输设备为第一辅助运输设备，图3中的2号运输设备为第二辅助运输设备，则可以控制第一辅助运输设备按照图8所示的1号路线、2号路线、3号路线以及4号路线在水平方向上遍历该偏移修正区域，该第一辅助运输设备在1号路线和4号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息B和位置信息E之间，在2号路线和3号路线行驶时可能将目标运输设备推到位置信息E和位置信息H之间，由此可以预测目标运输设备在该偏移修正区域中的位置范围为位置信息B和位置信息E之间或者位置信息E和位置信息H之间。之后，可以控制第二辅助运输设备遍历该位置范围，如图8所示，可以控制第二辅助运输设备按照5号路线和6号路线行驶，目标运输设备最终可以被推到位置信息E。这样，该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备在遍历该偏移修正区域过程中，可以直接将目标运输设备推到历史位置信息，从而可以控制该目标运输设备按照之前规划的行驶路线继续行驶，无需重新规划行驶路线。

需要说明的是，上述示例只是针对第一辅助运输设备和第二辅助运输设备在图3所示位置时遍历该偏移修正区域的方式，当该第一辅助运输设备该第二辅助运输设备在偏移修正区域的其它位置时，可以根据具体的位置信息设置对应的遍历策略，本公开对此不作限定。

方式三，在辅助运输设备包括第一辅助运输设备、第二辅助运输设备、第三辅助运输设备以及第四辅助运输设备的情况下，可以控制该第一辅助运输设备、第二辅助运输设备、第三辅助运输设备以及第四辅助运输设备中的任意两个运输设备，在第一方向上遍历该偏移修正区域，以推动目标运输设备，该第一方向包括水平方向和垂直方向中的任一方向；在未获取到该目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据该任意两个运输设备的遍历轨迹，预测该目标运输设备在该偏移修正区域中的位置范围；控制该第一辅助运输设备、第二辅助运输设备、第三辅助运输设备以及第四辅助运输设备中的另外两个运输设备，在第二方向上遍历该位置范围，该第二方向包括水平方向和垂直方向中的另一方向。

需要说明的是，四个辅助运输设备遍历该偏移修正区域的方式，可以参考方式二中两个辅助运输设备遍历该偏移修正区域的方式，将方式二中水平方向上遍历该偏移修正区域的第一辅助运输设备的行驶路线，由方式三中的第一辅助运输设备和第二辅助运输设备来完成，将方式二中垂直方向上遍历该偏移修正区域的第二辅助运输设备的行驶路线，由方式三中的第三辅助运输设备和第四辅助运输设备来完成。这样，通过四个辅助运输设备可以更快地遍历该偏移修正区域，使得目标运输设备可以更快地返回目标位置。

方式四，若辅助运输设备是根据服务器预先规划的遍历该偏移修正区域的行驶路线确定，则可以控制该辅助运输设备按照该预先规划的行驶路线遍历该偏移修正区域。

需要说明的是，辅助运输设备在遍历该偏移修正区域时，需要按照预设行驶速度行驶，该预设行驶速度可以是辅助运输设备的最低档位，例如1.2m/s。这样，可以避免该辅助运输设备推动目标运输设备行驶一段距离并且该辅助运输设备停止推动后，该目标运输设备因为惯性继续移动，导致该目标运输设备停止后的位置与预期位置偏差较大，从而使得该辅助运输设备按照预设行驶路线遍历该偏移修正区域后，该目标运输设备无法获取位置信息。另外，辅助运输设备在遍历该偏移修正区域时，也可以按照预设行驶路线减少行驶距离，例如，若辅助运输设备的行驶路线是从该偏移修正区域的最左边到最右边，而该偏移修正区域最左边到最右边的距离为100cm，则可以控制辅助运输设备在该行驶路线仅行驶99cm，以抵消该辅助运输设备停止后，目标运输设备由于惯性继续移动的距离。这里，该辅助运输设备减少的距离可根据辅助运输设备的行驶速度确定，行驶速度越大需要减少的距离也越大，本公开对此不作限定。

需要说明的是，辅助运输设备在偏移修正区域内行驶时，除了该偏移修正区域的水平方向和垂直方向，也可以在该偏移修正区域的其它方向行驶，例如该辅助运输设备可以沿该偏移修正区域的对角线方向行驶，本公开对此不作限定。示例地，如图2所示，第一方向可以是从C到G，第二方向可以是从A到K，该第二方向与该第一方向垂直，该辅助运输设备在该偏移修正区域行驶时，可以在与该第一方向和该第二方向平行的多条预设路线上行驶，以遍历该偏移修正区域。

进一步地，在服务器控制辅助运输设备遍历该偏移修正区域之前，可以存储该辅助运输设备的当前位置信息，在辅助运输设备遍历该偏移修正区域过程中，目标运输设备在获取到实时位置信息后，可以将该实时位置信息上报至服务器。服务器在接收到该目标运输设备上报的实时位置信息后，可以控制辅助运输设备停止运行，并控制该辅助运输设备返回至当前位置信息。这样，辅助运输设备在协助目标运输设备返回目标位置后，可以继续作业。

采用上述方法，在确定目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，可以根据该目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域，之后，可以控制辅助运输设备在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得该辅助运输设备推动该目标运输设备，直至获取到该目标运输设备上报的位置信息，其中，该目标位置包括能够获取到位置信息的位置。也就是说，本公开可以通过辅助运输设备将目标运输设备推动到可以获取位置信息的位置，这样，无需通过人工干预，可以通过辅助运输设备协助目标运输设备移动到能够获取位置信息的位置，使得运输设备能够向服务器上报该位置信息，从而纠正该目标运输设备的偏移，另外，在目标运输设备返回目标位置过程中，无需将其它运输设备停机，也可以避免影响其它运输设备作业的效率。

图9是本公开实施例提供的一种控制运输设备的装置的结构示意图。如图9所示，该装置包括：

区域确定模块901，用于在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据该目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；

控制模块902，用于控制辅助运输设备，在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得该辅助运输设备推动该目标运输设备，直至获取到该目标运输设备上报的位置信息。

可选地，如图10所示，该装置还包括：

运输设备确定模块903，用于确定距离该历史位置信息最近的运输设备为该辅助运输设备。

可选地，该控制模块902，具体用于控制该辅助运输设备，在两个互相垂直的方向行驶，以遍历该偏移修正区域。

可选地，该辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备，该控制模块902具体用于：控制该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历该偏移修正区域，以推动该目标运输设备；在未获取到该目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据该任一运输设备的遍历轨迹，预测该目标运输设备在该偏移修正区域中的位置范围；控制该第一辅助运输设备和该第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历该位置范围，该第二方向与该第一方向垂直。

可选地，该控制模块902，还用于：根据该历史位置信息和该目标位置，预测该目标运输设备的行驶方向；根据该行驶方向，从该偏移修正区域中确定目标修正区域；在该目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶。

可选地，如图11所示，该装置还包括：

发送模块904，用于向该目标运输设备发送关闭刹车指令，以使得该目标运输设备根据该关闭刹车指令关闭该目标运输设备的刹车模式。

通过上述装置，在确定目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，可以根据该目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与该历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域，之后，可以控制辅助运输设备在该偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得该辅助运输设备推动该目标运输设备，直至获取到该目标运输设备上报的位置信息。也就是说，本公开可以通过辅助运输设备将目标运输设备推动到可以获取位置信息的位置，这样，无需通过人工干预，可以通过辅助运输设备协助目标运输设备移动到能够获取位置信息的位置，使得运输设备能够向服务器上报该位置信息，从而纠正该目标运输设备的偏移，另外，在目标运输设备返回目标位置过程中，无需将其它运输设备停机，也可以避免影响其它运输设备作业的效率。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图12是本公开实施例提供的一种服务器1200的框图。例如，服务器1200可以被提供为一服务器。参照图12，服务器1200包括处理器1222，其数量可以为一个或多个，以及存储器1232，用于存储可由处理器1222执行的计算机程序。存储器1232中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1222可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的控制运输设备的方法。

另外，服务器1200还可以包括电源组件1226和通信组件1250，该电源组件1226可以被配置为执行服务器1200的电源管理，该通信组件1250可以被配置为实现服务器1200的通信，例如，有线或无线通信。此外，该服务器1200还可以包括输入/输出(I/O)接口1258。服务器1200可以操作基于存储在存储器1232的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM，LinuxTM等等。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的控制运输设备的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1232，上述程序指令可由服务器1200的处理器1222执行以完成上述的控制运输设备的方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的控制运输设备的方法的代码部分。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (14)

1.一种控制运输设备的方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据所述目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与所述历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；

控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得所述辅助运输设备推动所述目标运输设备，直至获取到所述目标运输设备上报的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，所述方法还包括：

确定距离所述历史位置信息最近的运输设备为所述辅助运输设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：

控制所述辅助运输设备，在两个互相垂直的方向行驶，以遍历所述偏移修正区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备，所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：

控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历所述偏移修正区域，以推动所述目标运输设备；

在未获取到所述目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据所述任一运输设备的遍历轨迹，预测所述目标运输设备在所述偏移修正区域中的位置范围；

控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历所述位置范围，所述第二方向与所述第一方向垂直。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶包括：

根据所述历史位置信息和所述目标位置，预测所述目标运输设备的行驶方向；

根据所述行驶方向，从所述偏移修正区域中确定目标修正区域；

在所述目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶之前，所述方法还包括：

向所述目标运输设备发送关闭刹车指令，以使得所述目标运输设备根据所述关闭刹车指令关闭所述目标运输设备的刹车模式。

7.一种控制运输设备的装置，其特征在于，所述装置包括：

区域确定模块，用于在目标运输设备偏移待到达的目标位置的情况下，根据所述目标运输设备最后一次上报的历史位置信息和与所述历史位置信息相邻的位置信息，确定偏移修正区域；

控制模块，用于控制辅助运输设备，在所述偏移修正区域的两个互相垂直的方向行驶，以使得所述辅助运输设备推动所述目标运输设备，直至获取到所述目标运输设备上报的位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

运输设备确定模块，用于确定距离所述历史位置信息最近的运输设备为所述辅助运输设备。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：

控制所述辅助运输设备，在两个互相垂直的方向行驶，以遍历所述偏移修正区域。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述辅助运输设备包括第一辅助运输设备和第二辅助运输设备，所述控制模块具体用于：

控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的任一运输设备，在第一方向上遍历所述偏移修正区域，以推动所述目标运输设备；

在未获取到所述目标运输设备上报的位置信息的情况下，根据所述任一运输设备的遍历轨迹，预测所述目标运输设备在所述偏移修正区域中的位置范围；

控制所述第一辅助运输设备和所述第二辅助运输设备中的另一运输设备，在第二方向上遍历所述位置范围，所述第二方向与所述第一方向垂直。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

根据所述历史位置信息和所述目标位置，预测所述目标运输设备的行驶方向；

根据所述行驶方向，从所述偏移修正区域中确定目标修正区域；

在所述目标修正区域的两个互相垂直的方向行驶。

12.根据权利要求7至11任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

发送模块，用于向所述目标运输设备发送关闭刹车指令，以使得所述目标运输设备根据所述关闭刹车指令关闭所述目标运输设备的刹车模式。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

14.一种服务器，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

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