CN111427364A - 配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，方法包括在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到货柜上和/或配送机器人上设置定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本发明的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。
Description
技术领域
本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质。
背景技术
随着无人驾驶技术的成熟，以及物联网、智慧城市等概念的提出，智能配送机器人逐渐进入人们的视野。配送机器人能在很多应用场景替代人工，例如在一些写字楼、高档小区和校园等公共场所，普通物流人员无法进入这些区域完成配送。此时配送机器人就能代替物流人员，对放置在智能货柜处的货物接收并派送，实现货物的最后一公里配送。另外，一些较为沉重的物品利用机器人进行搬运和配送更能减轻人类的体力负担。
但是，现有技术中，机器人在对接货柜过程中，由于机器人转向、地面阻力等因素，在机器人靠近货柜的过程中，很容易出现对接精度偏差，间隙过大，会导致商品从货柜中投递时滑落到地上；间隙过小，货柜机械臂推送商品进入机器人货仓时，可能将机器人往后推动；若定位失败，可能导致机器人直接碰撞上货柜，损坏硬件。
因此，如何实现配送机器人与货柜的精准对接，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，以解决配送机器人与货柜的对接精度较低的问题。
基于上述目的，本发明提供了一种配送机器人的控制方法，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：
若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；
控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；
当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。
进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动之前，还包括：
当检测到所述定位机构发出的开始对接信号时，控制所述配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与所述货柜进行对接；
其中，所述第二对接速度小于所述第一对接速度。
进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，所述已对接信号和/或所述开始对接信号均为利用红外信号得到的。
进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
获取所述配送机器人与所述货柜的距离；
若检测到所述距离小于达到预设对接距离，确定所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区。
进一步地，上述所述的配送机器人的控制方法中，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
根据所述配送机器人的定位信息和所述预对接区的初始位置信息，确定所述配送机器人达到所述预对接区的至少一条路径；
控制所述配送机器人沿最快路径移动至所述初始位置信息。
本发明还提供一种配送机器人的控制装置，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述装置包括：
预对接控制模块，用于若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；
速度控制模块，用于控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；
检测模块，用于当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。
本发明还提供一种配送机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上任意一项所述的方法。
本发明还提供一种配送系统，包括配送机器人和货柜；所述货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构；
所述配送机器人设置有权利要求7所述的配送机器人的控制设备。
进一步地，上述所述的配送系统中，所述定位机构包括物理档条和与所述物理档条适配的链条；
所述物理档条设置在所述货柜的底部结构上；
所述链条设置在所述配送机器人的底部结构上。
本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一所述方法。
从上面所述可以看出，本发明提供的配送机器人的控制方法、设备、配送系统和存储介质，通过在为配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置定位机构，以在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本发明的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的配送机器人的控制方法实施例的流程图；
图2为本发明的配送机器人的控制实施例的结构示意图；
图3为本发明的配送机器人的控制设备实施例的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
图1为本发明的配送机器人的控制方法实施例的流程图，其中，为配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置有定位机构，定位机构用于将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内。如图1所示，本实施例的配送机器人的控制方法具体可以包括如下步骤：
100、若接收到装货指令，控制配送机器人移动至货柜的预对接区；
在一个具体实现过程中，若配送机器人接收到装货指令，可以通过以下方式，控制配送机器人移动至货柜的预对接区。
第一、在控制配送机器人向预对接区移动过程中，实时获取配送机器人与货柜的距离。例如，可以预先将货柜前方一定距离作为对接距离进行设定，并通过红外检测的方式、超声波检测的方式等获取配送机器人与货柜的距离。若检测到配送机器人与货柜的距离小于达到预设对接距离，确定配送机器人移动至货柜的预对接区。例如，货柜前方0.5米为对接距离，当检测到配送机器人与货柜的距离达到0.5米后，则确定配送机器人移动至货柜的预对接区，以便进入对接控制模式。
第二、可以预先将对接区前方某一位置的位置信息进行存储，并根据配送机器人的定位信息和预对接区的初始位置信息，确定配送机器人达到预对接区的至少一条路径；从所有路径中选出最快路径后，控制配送机器人沿最快路径移动至预对接区的初始位置信息。
101、控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接；
在实际应用中，配送机器人到达货柜的预对接区之前，往往距离相对较远，为了提高装货效率，通常情况下，会控制配送机器人在一个较高的速度下移动，但是当配送机器人到达货柜的预对接区后，说明配送机器人与货柜之间的距离比较近了，为了防止配送机器人与货柜相撞，可以降低配送机器人的移动速度至第一预设速度以下，以便控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接。
需要说明的是，由于配送机器人需要将收货口与货柜的出货口相对，若配送机器人到达预对接区后，配送机器人的收货口与货柜的出货口未相对，需要配送机器人调整方向后再进行移动，例如，转身。
102、当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制配送机器人停止移动，以便接收货柜的货物。
本实施例中，可以根据货柜与配送机器人之间比较适合装货的距离设计定位机构的尺寸，并将定位机构设置在配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置有定位机构上，以保证配送机器人与货柜对接后，配送机器人与货柜之间的距离在可装货范围内。
随着配送机器人向货柜移动，定位机构能够对二者进行定位，直到货柜和配送机器人完成对接后，可以发出已对接信号，这样，当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制配送机器人停止移动，以便接收货柜的货物。
在一个具体实现过程中，本实施例中的定位机构优选为包括物理档条和与物理档条对应的链条，并将物理档条设置在货柜的底部机构上，将链条设置在配送机器人的底部结构上。例如，物理档条优选为U型结构，并设置有相对的红外发射器和红外接收器。链条为杆状结构，当链条插入物理档条后，链条插入物理档条的端部到达一定位置后，红外发射器发射的红外信号被挡住，红外接收器无法接收到红外信号，此时可以认定对接完成，定位机构会得到并发出已对接信号，这样即控制配送机器人停止移动，以便接收货柜的货物。
本实施例的配送机器人的控制方法，通过在为配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置定位机构，以在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本发明的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。
在实际应用中，配送机器人与货柜进行定位对接时，配送机器人所能移动的距离通常情况下会很短，若速度较快，配送机器人与货柜仍可能发生碰撞。因此，为了能够更好的防止配送机器人与货柜发生碰撞，本实施例中，当检测到定位机构发出的开始对接信号时，还可以控制配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与货柜进行对接。其中，第二对接速度小于第一对接速度。
本实施例的开始对接信号也可以利用红外信号得到。具体地，可以在U行的物理档条的开口端设置红外发射器和红外接收器，链条插入物理档条的端部达到物理档条的开口端，红外发射器发射的红外信号被挡住，红外接收器无法接收到红外信号，此时可以认定配送机器人与货柜开始对接，定位机构会得到并发出开始对接信号，这样进一步降低速度进行对接。
图2为本发明的配送机器人的控制实施例的结构示意图，如图2所示，本实施例的配送机器人的控制包括预对接控制模块20、速度控制模块21和检测模块22：
预对接控制模块20，用于若接收到装货指令，控制配送机器人移动至货柜的预对接区；
具体地，预对接控制模块20可以按照如下方式控制配送机器人移动至货柜的预对接区：
第一、获取配送机器人与货柜的距离；若检测到距离小于达到预设对接距离，确定配送机器人移动至货柜的预对接区。
第二、据配送机器人的定位信息和预对接区的初始位置信息，确定配送机器人达到预对接区的至少一条路径；控制配送机器人沿最快路径移动至初始位置信息。
速度控制模块21，用于控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接；
检测模块22，用于当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制配送机器人停止移动，以便接收货柜的货物。
本实施例的配送机器人的控制装置，通过在为配送机器人供货的货柜上和/或配送机器人上设置定位机构，以在接收到装货指令后，控制配送机器人移动至货柜的预对接区，并控制配送机器人在预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与货柜进行对接，当检测到定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以将货柜和配送机器人之间的距离限定在预设范围内，从而精准地接收货柜的货物。采用本发明的技术方案，能够提高机器人对接的精准度。
在实际应用中，配送机器人与货柜进行定位对接时，配送机器人所能移动的距离通常情况下会很短，若速度较快，配送机器人与货柜仍可能发生碰撞。因此，为了能够更好的防止配送机器人与货柜发生碰撞，本实施例中，预对接控制模块20还用于当检测到定位机构发出的开始对接信号时，还可以控制配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与货柜进行对接。其中，第二对接速度小于第一对接速度。
上述实施例的装置用于实现前述实施例中相应的方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
图3为本发明的配送机器人的控制设备实施例的结构示意图，如图3所示，本实施例的分布式终端的控制设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
本发明还提供一种配送系统，包括配送机器人和货柜；货柜上和/或配送机器人上设置有定位机构；配送机器人设置有上述实施例的配送机器人的控制设备。
本实施例中，定位机构包括物理档条和与物理档条适配的链条；物理档条设置在货柜的底部结构上；所述链条设置在所述配送机器人的底部结构上。
在一个具体实现过程中，可能由于不同的地形、不同型号的货柜、不同型号的配送机器人等因素，会导致定位机构的尺寸，形状等发生变化，因此，为了提高配送机器人或货柜的适应性，可以在货柜设置多个能够伸缩的物理档条，在配送机器人上设置多个能够伸缩的链条，当需要某种物理档条与链条适配时，分别伸出该种物理档条与链条，其他处于的收缩状态。
本发明还提供一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述实施例的控制方法。
本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种配送机器人的控制方法，其特征在于，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述方法包括：
若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；
控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；
当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。
2.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动之前，还包括：
当检测到所述定位机构发出的开始对接信号时，控制所述配送机器人按照低于第二预设速度的第二对接速度与所述货柜进行对接；
其中，所述第二对接速度小于所述第一对接速度。
3.根据权利要求2所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述已对接信号和/或所述开始对接信号均为利用红外信号得到的。
4.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
获取所述配送机器人与所述货柜的距离；
若检测到所述距离小于达到预设对接距离，确定所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区。
5.根据权利要求1所述的配送机器人的控制方法，其特征在于，所述控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区，包括：
根据所述配送机器人的定位信息和所述预对接区的初始位置信息，确定所述配送机器人达到所述预对接区的至少一条路径；
控制所述配送机器人沿最快路径移动至所述初始位置信息。
6.一种配送机器人的控制装置，其特征在于，为所述配送机器人供货的货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构，所述定位机构用于将所述货柜和所述配送机器人之间的距离限定在预设范围内；所述装置包括：
预对接控制模块，用于若接收到装货指令，控制所述配送机器人移动至所述货柜的预对接区；
速度控制模块，用于控制所述配送机器人在所述预对接区按照低于第一预设速度的第一对接速度与所述货柜进行对接；
检测模块，用于当检测到所述定位机构发出的已对接信号时，控制所述配送机器人停止移动，以便接收所述货柜的货物。
7.一种配送机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任意一项所述的方法。
8.一种配送系统，其特征在于，包括配送机器人和货柜；所述货柜上和/或所述配送机器人上设置有定位机构；
所述配送机器人设置有权利要求7所述的配送机器人的控制设备。
9.根据权利要求8所述的配送系统，其特征在于，所述定位机构包括物理档条和与所述物理档条适配的链条；
所述物理档条设置在所述货柜的底部结构上；
所述链条设置在所述配送机器人的底部结构上。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至5任一所述方法。
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