CN114670820A - 货物运输系统、货物运输方法以及存储介质 - Google Patents

货物运输系统、货物运输方法以及存储介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质。该货物运输系统包括：运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及预定值改变单元，其用于根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。

Description

货物运输系统、货物运输方法以及存储介质
技术领域
本发明涉及一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质。
背景技术
存在已知的在与障碍物保持距离的同时自主地移动的机器人(例如，见日本专利第6069606号(JP 6069606 B))。对于这样的机器人，确定与障碍物的距离的预定值通常被设定得尽可能小，以便机器人能够进入较小的区域，从而为货物运输等提供更有效的行进路线。
发明内容
然而，如果预定值被设定得太小，机器人就更有可能接触到障碍物。存在期望考虑这两个角度来设定适当的预定值的问题。
做出本发明就是为了解决这样的问题，并且本发明的主要目的是提供一种货物运输系统、货物运输方法以及存储介质，其通过设定适当的预定值而能够扩大机器人的可移动区域并提高运输效率。
本发明用于实现上述目的的一个方案是一种货物运输系统，其包括：运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及预定值改变单元，其用于根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括货物信息获取单元，其用于获取关于货物的种类的信息。预定值改变单元可以根据由货物信息获取单元获取的关于货物的种类的信息来改变预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括重量检测单元，其用于检测货物的重量。预定值改变单元可以根据由重量检测单元检测的货物的重量来改变预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括运输信息获取单元，其用于获取关于将要由运输机器人运输的货物的运输方法的信息。预定值改变单元可以根据由运输信息获取单元获取的关于货物的运输方法的信息来改变预定值。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括形状信息获取单元，其用于获取关于将要由运输机器人运输的货物的形状的信息。当预定值改变单元基于由形状信息获取单元获取的关于货物的形状的信息确定货物的轮廓从运输机器人的轮廓向外突出时，预定值改变单元可以使预定值增加。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括速度检测单元，其用于检测运输机器人的移动速度。预定值改变单元可以随着由速度检测单元检测到的运输机器人的移动速度的增加而使预定值增加。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括摩擦检测单元，其用于检测运输机器人移动所处的路面的摩擦系数。预定值改变单元可以随着由摩擦检测单元检测到的路面的摩擦系数的减小而使预定值增加。在这个方案中，货物运输系统可以进一步包括台阶检测单元，其用于检测运输机器人周围的路面上的台阶。当台阶检测单元检测到台阶时，预定值改变单元可以使预定值增加。本发明的用于实现上述目的的另一个方案可以是一种货物运输方法，其包括：在运输机器人移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时由运输机器人将货物运输到目的地的步骤；以及根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变预定值的步骤。本发明的用于实现上述目的的另一个方案可以是一种存储介质，该存储介质存储货物运输程序，该货物运输程序使计算机执行：在运输机器人移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时由运输机器人将货物运输到目的地的处理；以及根据货物、运输机器人的移动速度和运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变预定值的处理。
根据本发明，能够提供一种货物运输系统、货物运输方法和存储介质，所述货物运输系统、货物运输方法以及存储介质能够通过设定适当的预定值来扩大机器人的可移动区域并提高运输效率。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：
图1是根据第一实施例的货物运输系统1的概略图；
图2是根据第一实施例的货物运输系统1的框图；
图3是显示根据第一实施例的货物运输方法的流程的流程图；以及
图4是显示未设置有主机管理装置的货物运输系统的配置的图。
具体实施方式
下面，将通过本发明的实施例来描述本发明，但根据权利要求书的本发明不限于以下实施例。此外，并非实施例中描述的所有配置都是解决问题所不可或缺的手段。为了清楚起见，已将以下描述和附图适当地省略和简化。在每个图中，相同的元件用相同的附图标记来表示，并且必要时省略重复的描述。
第一实施例
图1是根据第一实施例的货物运输系统1的概略图。将参照图1描述根据第一实施例的货物运输系统1。在货物运输系统1中，在预定区域内自主移动的运输机器人200运输货物。
图1中所示的货物运输系统1是货物运输系统的实施例。例如，在诸如医院的设施中，货物运输系统1能够从厨房运输承载有病人的餐食的餐具，将病人用餐完毕后的餐具运输到厨房，以及将诸如衣物、床上用品、药物、医疗装备的货物运输到预设地点。货物运输系统1具有主机管理装置100、运输机器人200和环境相机500作为主要配置。
为了方便描述各部件的位置关系，图1中提供了表示x轴方向、y轴方向和z轴方向的笛卡尔坐标系。x轴方向为运输机器人200的向前方向和向后方向，y轴方向为运输机器人200的左右方向，而z轴方向为运输机器人200的高度方向。
主机管理装置100通过使用环境相机500等掌握设施内的情况，控制运输机器人200，并且运输货物。主机管理装置100可以安装在运用运输机器人200的设施内，或者可以安装在远离设施的地方。主机管理装置100具有能够与设施内的装备(如运输机器人200和环境相机500)进行通信的通信功能。
运输机器人200被配置为在医院等的地板表面上移动的自主移动机器人。运输机器人200能够将包含在运输机器人200中的货物从预定的位置(起点)运输到另一个位置(目的地)。
在此，将详细描述运输机器人200的配置。图1中所示的运输机器人200是自主移动机器人的其中一种模式，可以是其他形式。
如图1所示，运输机器人200具有用于存放货物的储存部291和用于密封储存部291的门292。运输机器人200自主地移动以将存放在储存部291中的货物运输到主机管理装置100所指示的目的地。
在根据第一实施例的运输机器人200的外部，前后距离传感器241和左右距离传感器242被设置为距离传感器组。前后距离传感器241和左右距离传感器242例如由超声波传感器、雷达传感器等组成。运输机器人200通过前后距离传感器241测量运输机器人200与前后方向上的诸如人或物的障碍物之间的距离。运输机器人200通过左右距离传感器242测量运输机器人200与左右方向上的障碍物之间的距离。
车轮驱动单元252设置在储存部291的下侧。车轮驱动单元252设置有驱动轮261和小脚轮262。车轮驱动单元252由驱动驱动轮261的马达、减速器等组成。驱动轮261是用于使运输机器人200向前、向后、向右和向左移动的车轮。小脚轮262是跟随驱动轮261滚动而无需被给予驱动力的从动轮。
显示单元27、操作界面281、相机25等设置在储存部291的上表面。操作界面281被显示在显示单元27上。紧急停止按钮282设置在显示单元27的上表面上。通过按下紧急停止按钮282，能够停止运输机器人200的自主移动。
环境相机500被固定至运输机器人200移动所处的设施内的天花板表面等，并且从固定位置对在环境相机500下方移动的运输机器人200及其周围事物进行成像。
接下来，将参照图2详细描述货物运输系统1的系统配置。图2是根据第一实施例的货物运输系统1的框图。货物运输系统1包括主机管理装置100、运输机器人200和环境相机501至50n。
首先，将描述主机管理装置100。主机管理装置100具有算术处理单元110、存储单元120和通信单元140。存储单元120存储楼层地图(floor map)121、机器人信息122、机器人控制参数123和路线计划信息124。
算术处理单元110例如是能够执行程序的算术装置，如中央处理单元(CPU)，并且能够通过货物运输程序实现后文描述的处理。
算术处理单元110根据预设的时间表给予运输机器人200操作指令。此时，算术处理单元110经由通信单元140给予运输机器人200操作指令。
在给予操作指令时，算术处理单元110参照楼层地图121掌握运输机器人200的起点和目的地，并参照路线计划信息124以将移动步骤发送给运输机器人200。此外，算术处理单元110参照机器人信息122和机器人控制参数123确定算术处理单元110的操作条件，并经由通信单元140将确定的操作条件发送给运输机器人200。
算术处理单元110是预定值改变单元的具体示例。作为操作条件，算术处理单元110改变并设定例如指示运输机器人200的安全距离的预定值。算术处理单元110经由通信单元140将设定的预定值发送给运输机器人200。
通信单元140是可通信地连接到运输机器人200的接口，并且例如由天线以及对经由天线发送的信号进行调制或解调的电路组成。通信单元140连接至算术处理单元110，并将通过无线通信从运输机器人200接收的预定信号提供给算术处理单元110。通信单元140将从算术处理单元110接收到的预定信号发送给运输机器人200。通信单元140被配置为能够与环境相机501至50n进行无线通信。
随后，将描述运输机器人200。运输机器人200具有控制处理单元240、传感器组250、车轮驱动单元252、存储单元260以及通信单元270。
控制处理单元240是具有诸如CPU的算术装置的信息处理装置，并且从运输机器人200的各配置获取信息并向各配置发送指令。控制处理单元240控制车轮驱动单元252的操作。
传感器组250是用于在运输机器人200中包括的各种传感器的总称。传感器组250包括上述的距离传感器组、姿势传感器、负荷传感器、旋转编码器、相机25等。传感器组250连接到控制处理单元240并向控制处理单元240提供检测到的信号。
车轮驱动单元252包括用于驱动驱动轮261的马达的马达驱动器等。车轮驱动单元252连接到控制处理单元240，并且响应于来自控制处理单元240的指令而驱动。
存储单元260包括非易失性存储器并存储楼层地图和操作参数。楼层地图是运输机器人200自主移动所需的数据库，并且包括与存储在主机管理装置100的存储单元120中的楼层地图的至少一部分相同的信息。操作参数包括从主机管理装置100的算术处理单元110发送的作为安全距离的预定值。
控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于预定值，该预定值为在存储单元120中设定的操作参数。该预定值是由距离传感器组检测的与障碍物的安全距离。因此，运输机器人200能够在与障碍物保持安全距离的同时自主地移动。
通常，确定与障碍物的距离的上述预定值被设定为尽可能小的值，以便运输机器人能够进入较小的区域，从而为货物运输提供更有效的行进路线。然而，如果预定值被设定得太小，则运输机器人就更有可能接触到障碍物。存在期望考虑这两个角度来设定适当的预定值的问题。
鉴于此，根据第一实施例的货物运输系统1根据由运输机器人200运输的货物来改变预定值。因此，通过根据货物设定适当的预定值，能够扩大运输机器人200的可移动区域并能够提高运输效率。
主机管理装置100的算术处理单元110可以根据运输机器人200的货物的种类而改变预定值。因此，能够根据运输机器人200的货物的种类来设定适当的预定值。
算术处理单元110是货物信息获取单元的具体示例。存储单元120的机器人信息122可以包括关于将要由运输机器人200运输的货物的信息。算术处理单元110可以从存储单元120的机器人信息122中获取关于存放在运输机器人200的储存部291中的货物的种类的信息。
算术处理单元110可以从附在货物上的ID标签获取关于货物的种类的信息。当货物被存放在储存部291中时，算术处理单元110使用标签读取器读取货物的ID标签并识别与ID标签相关联的标签信息以获取关于货物的种类的信息。算术处理单元110可以从由环境相机500或运输机器人200的相机25所拍摄的货物的图像中获取关于货物的种类的信息。
基于如上所述获取的关于货物的种类的信息，当算术处理单元110确定货物是易碎的或容易损坏的(例如餐后要收拾的餐具或者化学药品)时，算术处理单元110使预定值增加。算术处理单元110可以通过对作为基准设定的预定值加上或乘以余量值来使预定值增加。余量值可以预先针对每一种货物进行设定。对于每种货物，可以通过实验获得考虑安全性的最优余量值，并且获得的余量值可以预设在算术处理单元110中。
随后，将描述根据第一实施例的货物运输方法。图3是显示根据第一实施例的货物运输方法的流程的流程图。
主机管理装置100的算术处理单元110从存储单元120的机器人信息中获取关于存放在储存部291中的货物的种类的信息(步骤S101)。
算术处理单元110基于获取的关于货物的种类的信息改变并设定预定值(步骤S102)。算术处理单元110经由通信单元140将设定的预定值发送至运输机器人200(步骤S103)。
运输机器人200的控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从主机管理装置100的算术处理单元110发送的预定值(步骤S104)。
如上所述，根据第一实施例的货物运输系统1根据将要由运输机器人200运输的货物的种类而改变预定值。因此，通过根据货物的种类设定适当的预定值，能够扩大运输机器人200的可移动区域并能够提高运输效率。
第二实施例
在第二实施例中，主机管理装置100的算术处理单元110根据将要由运输机器人200运输的货物的重量而改变预定值。由此，能够根据将要由运输机器人200运输的货物的重量来设定适当的预定值。
随着由运输机器人200运输的货物的重量增加，运输机器人200的制动距离也相应地增加。因此，有必要确保与障碍物的距离的大的余量。因此，算术处理单元110随着存放在运输机器人200的储存部291中的货物的重量增加而使预定值增加。
传感器组250可以包括负荷传感器，该负荷传感器检测存放在运输机器人200的储存部291中的货物的重量。负荷传感器被设置在储存部291等当中。负荷传感器是重量检测单元的具体示例。算术处理单元110可以从附在货物上的ID标签中获取关于货物重量的信息。
算术处理单元110随着由负荷传感器检测到的货物的重量的增加而使预定值增加。算术处理单元110可以基于表示货物的重量和预定值之间的关系的映射图信息或表格信息来计算预定值。表示预定值随着货物的重量的增加而增加的关系的映射图信息和表格信息可以预先通过实验获得并在算术处理单元110中设定。
算术处理单元110经由通信单元140向运输机器人200的控制处理单元240发送如上所述设定的预定值。控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从算术处理单元110发送的预定值。
第三实施例
在第三实施例中，主机管理装置100的算术处理单元110可以根据将要由运输机器人200运输的货物的运输方法来改变预定值。由此，能够根据将要由运输机器人200运输的货物的运输方法设定适当的预定值。
在第一实施例和第二实施例中，运输机器人200将货物存放在储存部291中并运输货物，但是运输方法不限于此。运输机器人200可以通过拖动其上放置货物的手推车等、将货物装载在运输机器人200的主体的上部或者用手臂等抓住货物来运输货物。
如上所述，假设了运输货物的多种方法。然而，根据每种运输方法，在运输货物时货物的稳定性是不同的。
例如，当运输机器人200将货物存放在储存部291中并运输货物时，货物在储存部291内并靠近运输机器人200的重心，使得货物是稳定的。此外，即使当运输机器人200用手臂等抓住货物并运输货物时，货物被手臂等固定并因此是稳定的。
另一方面，当运输机器人200拖动装在手推车上的货物并运输货物时，货物是与机器人本体分离的，使得相比货物被存放在储存部291中并运输时货物更不稳定。此外，当运输机器人200将货物装载在主体的上部并运输货物时，考虑到运输机器人200的摇晃等，相比当如上所述地拖动并运输货物时货物变得更不稳定。因此，考虑到货物在每种运输方法中的稳定性，优选根据每种运输方法来设定适当的预定值。
存储单元120的机器人信息122可以包括关于将要由运输机器人200运输的货物的多种运输方法的信息。如上所述，每种运输方法可以预先与对于每种运输方法最优的预定值相关联。
算术处理单元110是运输信息获取单元的具体示例。算术处理单元110可以基于由环境相机500或运输机器人200的相机25所拍摄的图像或存储单元120的机器人信息122来确定运输机器人200的货物的运输方法。
算术处理单元110如上所述地确定运输机器人200的货物的运输方法。然后，算术处理单元110经由通信单元140向运输机器人200的控制处理单元240发送与确定的货物运输方法相关联的预定值。控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从算术处理单元110发送的预定值。
第四实施例
当运输机器人200通过如上所述的各种运输方法运输货物时，取决于运输方法，货物可能会突出到运输机器人200的外部。在这种情况下，例如，当从上方观察运输机器人200时，货物的轮廓从运输机器人200的轮廓向外突出。货物的突出部分在运输机器人200接近障碍物之前接近障碍物，增加了与障碍物接触的可能性。因此，优选的是考虑货物的突出部分来设定上述预定值。
鉴于此，在第四实施例中，当确定货物的轮廓从运输机器人200的轮廓向外突出时，主机管理装置100的算术处理单元110使预定值增加。由此，能够根据将要由运输机器人200运输的货物的形状设定适当的预定值。
算术处理单元110是形状信息获取单元的具体示例。例如，存储单元120的机器人信息122可以包括关于将要由运输机器人200运输的货物的形状的信息(货物的形状、尺寸等)、关于运输机器人200的形状的信息(运输机器人200的形状、尺寸等)等。算术处理单元110从存储单元120的机器人信息122获取关于货物的形状的信息和关于运输机器人200的形状的信息。
算术处理单元110可以从附在货物上的ID标签获取关于货物的形状的信息。算术处理单元110可以从由环境相机500或运输机器人200的相机25所拍摄的货物的图像中获取关于货物的形状的信息。
通过比较货物的形状和运输机器人200的形状，算术处理单元110判断货物的轮廓是否从运输机器人200的轮廓向外突出。算术处理单元110可以基于由环境相机500或运输机器人200的相机25拍摄的货物的图像来判断货物的轮廓是否从运输机器人200的轮廓向外突出。
当算术处理单元110判定货物的轮廓从运输机器人200的轮廓向外突出时，例如，算术处理单元110通过对作为基准设定的预定值增加或乘以余量值来使预定值增加。考虑安全性的最优值可以通过实验获得并在算术处理单元110中被设定为余量值。
算术处理单元110可以根据货物从运输机器人200突出的突出量来改变预定的余量值。例如，算术处理单元110基于由环境相机500拍摄的货物的图像来计算货物的突出量。
算术处理单元110可以基于表示突出量和余量值之间的关系的映射图信息或表格信息来计算余量值。表示余量值随着突出量增加而增加的关系的映射图信息和表格信息可以预先通过实验获得并在算术处理单元110中进行设定。
算术处理单元110经由通信单元140将如上所述计算出的预定值发送到运输机器人200的控制处理单元240。控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从算术处理单元110发送的预定值。
第五实施例
随着运输机器人200的移动速度增加，运输机器人200的制动距离也增加，因此优选地增加作为安全距离的预定值。鉴于此，在第五实施例中，主机管理装置100的算术处理单元110随着运输机器人200的移动速度的增加而使预定值增加。由此，能够根据将要由运输机器人200运输的货物的移动速度来设定适当的预定值。
算术处理单元110是速度检测单元的具体示例。例如，旋转编码器检测运输机器人200的驱动轮261的旋转信息。算术处理单元110基于旋转编码器检测到的驱动轮261的旋转信息来计算运输机器人200的移动速度。算术处理单元110可以基于由相机25拍摄的图像来计算运输机器人200的移动速度。
算术处理单元110基于如上所述计算出的运输机器人200的移动速度来计算预定值。算术处理单元110例如基于表示运输机器人200的移动速度与预定值之间的关系的映射图信息或表格信息来计算预定值。预定值随着运输机器人200的移动速度的增加而增加的映射图信息和表格信息可以预先通过实验获得并在算术处理单元110中进行设定。
算术处理单元110经由通信单元140向运输机器人200的控制处理单元240发送如上所述计算出的预定值。控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从算术处理单元110发送的预定值。
第六实施例
在第六实施例中，主机管理装置100的算术处理单元110根据运输机器人200移动所处的路面状况来改变预定值。由此，能够根据运输机器人200移动所处的路面的摩擦系数来设定适当的预定值。
算术处理单元110是摩擦检测单元的具体示例。算术处理单元110可以随着运输机器人200移动所处的路面的摩擦系数的降低而使预定值增加。
随着运输机器人200移动所处的路面的摩擦系数降低，运输机器人200的制动距离相应增加。因此，有必要确保与障碍物的距离的较大的余量。因此，算术处理单元110随着运输机器人200移动所处的路面的摩擦系数的降低而使预定值增加。
例如，存储单元120的楼层地图121包括关于运输机器人200移动所处的路面的类型(混凝土、瓷砖、木材、地毯、橡胶等)的信息。关于路面的摩擦系数的信息可以预先与每种类型的路面相关联。算术处理单元110基于存储单元120的楼层地图121确定运输机器人200移动所处的路面的类型，并计算路面的摩擦系数。算术处理单元110可以基于环境相机500或相机25拍摄的图像来确定运输机器人200移动所处的路面的类型。
算术处理单元110基于如上所述计算出的运输机器人200移动所处的路面的摩擦系数来计算预定值。算术处理单元110例如基于表示路面的摩擦系数与预定值之间的关系的映射图信息或表格信息来计算预定值。预定值随着运输机器人200移动所处的路面的摩擦系数的减小而增加的映射图信息和表格信息可以预先通过实验获得并在算术处理单元110中进行设定。
算术处理单元110经由通信单元140向运输机器人200的控制处理单元240发送如上所述计算出的预定值。控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从算术处理单元110发送的预定值。
第七实施例
当运输机器人200周围的路面上存在台阶并且运输机器人200越过该台阶时，货物会因冲击而摇晃。因此，优选的是运输机器人200使与障碍物的距离增加，并在其间留有足够的空间来避开障碍物。
鉴于此，在第七实施例中，当在运输机器人200周围的路面上检测到台阶时，主机管理装置100的算术处理单元110使预定值增加。由此，能够根据运输机器人200周围的路面上的台阶设定适当的预定值，并且能够稳定地运输货物。
算术处理单元110是台阶检测单元的具体示例。算术处理单元110可以从由环境相机500或运输机器人200的相机25拍摄的运输机器人200周围的路面的图像中检测路面上的台阶。算术处理单元110可以基于主机管理装置100的存储单元120的楼层地图121或运输机器人200的存储单元260的楼层地图以及运输机器人200的当前位置来检测运输机器人200周围的路面上的台阶。
当算术处理单元110检测到运输机器人200周围的路面上的台阶时，例如，算术处理单元110通过对作为基准设定的预定值增加或乘以余量值来使预定值增加。考虑安全性的最优值可以通过实验获得并在算术处理单元110中设定为余量值。
算术处理单元110经由通信单元140向运输机器人200的控制处理单元240发送如上所述计算出的预定值。控制处理单元240控制车轮驱动单元252，使得由距离传感器组检测到的运输机器人200和障碍物之间的距离不会变得等于或小于从算术处理单元110发送的预定值。
第八实施例
在上述货物运输系统1中，在主机管理装置100和运输机器人200中设置的功能可以根据使用设置在任一装置中。可以在运输机器人200中设置诸如主机管理装置100的算术处理单元110和存储单元120的功能。
例如，如图4所示，货物运输系统10可以具有不包括主机管理装置100的配置。运输机器人210除了包括第一实施例的配置外，还包括算术处理单元110。此外，货物运输系统10可以被配置为单个的运输机器人210而不包括环境相机500。
尽管已经描述了本发明的一些实施例，但这些实施例是作为示例呈现的，并且无意限制本发明的范围。这些新颖的实施例能够在各种其他实施例中实施，并且在不脱离本发明主旨的情况下能够进行各种省略、替换和改变。这些实施例及其修改被包括在本发明的范围和主旨中，并且也被包括在权利要求书描述的发明及其等同方案中。
本发明也能够例如通过使处理器执行关于图3所示的处理的计算机程序来实现。
程序能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质进行存储并提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质(tangible storage media)。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、磁光记录介质(例如磁光盘)、只读光盘驱动器(CD-ROM)、可记录光盘(CD-R)、可擦写光盘(CD-R/W)和半导体存储器(例如掩膜ROM、可编程ROM(PROM)、可擦写PROM(EPROM)、闪存ROM、随机存取存储器(RAM))。
可以使用各种类型的暂时性计算机可读介质将程序提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质能够经由有线通信路径(例如电线和光纤)或无线通信路径向计算机提供程序。
构成根据上述实施例的货物运输系统1和10的每个单元不仅由程序实现，而且部分或全部这些单元可以由专用硬件实现，例如专用集成电路(ASIC)和现场可编程门阵列(FPGA)。

Claims (10)

1.一种货物运输系统，包括：
运输机器人，其在移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时将货物运输到目的地；以及
预定值改变单元，其用于根据所述货物、所述运输机器人的移动速度和所述运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值。
2.根据权利要求1所述的货物运输系统，进一步包括货物信息获取单元，其用于获取关于所述货物的种类的信息，其中，所述预定值改变单元根据由所述货物信息获取单元获取的所述关于所述货物的种类的信息来改变所述预定值。
3.根据权利要求1或2所述的货物运输系统，进一步包括重量检测单元，其用于检测所述货物的重量，其中，所述预定值改变单元根据由所述重量检测单元检测到的所述货物的所述重量来改变所述预定值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的货物运输系统，进一步包括运输信息获取单元，其用于获取关于将要由所述运输机器人运输的所述货物的运输方法的信息，其中，所述预定值改变单元根据由所述运输信息获取单元获取的关于所述货物的所述运输方法的信息来改变所述预定值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的货物运输系统，进一步包括形状信息获取单元，其用于获取关于将要由所述运输机器人运输的所述货物的形状的信息，其中，当所述预定值改变单元基于由所述形状信息获取单元获取的关于所述货物的所述形状的信息而判定所述货物的轮廓从所述运输机器人的轮廓向外突出时，所述预定值改变单元使所述预定值增加。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的货物运输系统，进一步包括速度检测单元，其用于检测所述运输机器人的所述移动速度，其中，所述预定值改变单元随着由所述速度检测单元检测到的所述运输机器人的所述移动速度的增加而使所述预定值增加。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的货物运输系统，进一步包括摩擦检测单元，其用于检测所述运输机器人移动所处的所述路面的摩擦系数，其中，所述预定值改变单元随着由所述摩擦检测单元检测到的所述路面的所述摩擦系数降低而使所述预定值增加。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的货物运输系统，进一步包括台阶检测单元，其用于检测所述运输机器人周围的所述路面上的台阶，其中，当所述台阶检测单元检测到所述台阶时，所述预定值改变单元使所述预定值增加。
9.一种货物运输方法，包括：
在运输机器人移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时，通过所述运输机器人将货物运输到目的地的步骤；以及
根据所述货物、所述运输机器人的移动速度和所述运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值的步骤。
10.一种存储介质，其存储货物运输程序，所述货物运输程序使计算机执行：
在运输机器人移动使得与障碍物的距离不会变得等于或小于预定值的同时，通过所述运输机器人将货物运输到目的地的处理；以及
根据所述货物、所述运输机器人的移动速度和所述运输机器人移动所处的路面的状态中的至少一个来改变所述预定值的处理。
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