JPWO2019054208A1 - 移動体および移動体システム - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の実施形態を説明する前に、本明細書において使用する用語の定義を説明する。
以下、添付の図面を参照しながら、本開示による移動体および移動体システムの一例を説明する。なお、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。たとえば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。本発明者らは、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供する。これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
図2は、本開示による例示的な移動体管理システム100の基本構成例を示している。移動体管理システム100は、少なくとも1台のAGV10と、AGV10の運行管理を行う運行管理装置50とを含む。図2には、ユーザ1によって操作される端末装置20も記載されている。
自己位置を推定しながらAGV10が走行できるようにするため、移動空間S内の地図が作成される。AGV10には位置推定装置およびレーザレンジファインダが搭載されており、レーザレンジファインダの出力を利用して地図を作成できる。
図5は、本実施形態にかかる例示的なAGV10の外観図である。AGV10は、2つの駆動輪11aおよび11bと、4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fと、フレーム12と、搬送テーブル13と、走行制御装置14と、レーザレンジファインダ15とを有する。2つの駆動輪11aおよび11bは、AGV10の右側および左側にそれぞれ設けられている。4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fは、AGV10の4隅に配置されている。なお、AGV10は、2つの駆動輪11aおよび11bに接続される複数のモータも有するが、複数のモータは図5には示されていない。また、図5には、AGV10の右側に位置する1つの駆動輪11aおよび2つのキャスター11cおよび11eと、左後部に位置するキャスター11fとが示されているが、左側の駆動輪11bおよび左前部のキャスター11dはフレーム12の蔭に隠れているため明示されていない。4つのキャスター11c、11d、11eおよび11fは、自由に旋回することができる。以下の説明では、駆動輪11aおよび駆動輪11bを、それぞれ車輪11aおよび車輪11bとも称する。
図7A〜図7Fは、センサデータを取得しながら移動するAGV10を模式的に示す。ユーザ1は、端末装置20を操作しながらマニュアルでAGV10を移動させてもよい。あるいは、図6Aおよび6Bに示される走行制御装置14を備えるユニット、または、AGV10そのものを台車に載置し、台車をユーザ1が手で押す、または牽くことによってセンサデータを取得してもよい。
図9は、運行管理装置50のハードウェア構成例を示している。運行管理装置50は、CPU51と、メモリ52と、位置データベース(位置DB)53と、通信回路54と、地図データベース(地図DB)55と、画像処理回路56とを有する。
図10を参照しながら、運行管理装置50の動作の概要を説明する。図10は、運行管理装置50によって決定されたAGV10の移動経路の一例を模式的に示す図である。
次に、AGV10の動作のより具体的な例を説明する。
・各物品に付されたタグの情報を読み取るセンサが、全ての物品の荷卸しが完了したことを検知したとき
・AGV10が第2の地点P2に到達してから設定された時間(例えば5分から1時間程度)が経過したとき
・AGV10が第2の地点P2の近傍の特定のエリアに手動で移動されたとき
Claims (11)
- 自律的に移動することが可能な移動体であって、
前記移動体を移動させる駆動装置と、
外界センサと、
前記外界センサから出力されたセンサデータに基づき、前記移動体の位置および姿勢を示す位置情報を順次出力する位置推定装置と、
前記位置推定装置から出力された前記位置情報を記憶する記憶装置と、
前記駆動装置を制御して前記移動体を移動させるコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、前記移動体が第1の地点から第2の地点まで移動した後、前記記憶装置に記憶されている前記位置情報に基づいて、前記第1の地点から前記第2の地点までの経路を逆に辿って前記移動体を前記第1の地点に戻す、移動体。 - 前記記憶装置は、環境地図を記憶し、
前記位置推定装置は、前記外界センサから出力された前記センサデータと前記環境地図とのマッチングを行うことにより、前記環境地図上における前記移動体の位置および姿勢の推定値を決定し、前記推定値を前記位置情報として出力する、請求項1に記載の移動体。 - 前記コントローラは、前記移動体を追尾モードで動作させることが可能であり、前記追尾モードにおいて、前記外界センサから出力された前記センサデータに基づいて前記駆動装置を制御し、前記移動体に移動物体を追尾させて前記第1の地点から前記第2の地点まで移動させる、請求項1または2に記載の移動体。
- 前記コントローラは、前記追尾モードにおいて前記移動体に前記移動物体を追尾させている間に前記位置推定装置から順次出力された前記位置情報に基づいて、環境地図を作成または更新する、請求項3に記載の移動体。
- 前記コントローラは、前記移動体が前記第1の地点から前記第2の地点まで移動した後、ユーザまたは他の装置からの帰還指令に応答して、前記移動体を前記第1の地点に戻す動作を開始する、請求項1から4のいずれかに記載の移動体。
- 前記コントローラは、前記移動体の位置または状態が設定された条件を満足したとき、前記移動体を前記第1の地点に戻す動作を開始する、請求項1から5のいずれかに記載の移動体。
- 前記移動体は無人搬送車であり、
前記コントローラは、前記移動体が前記第2の地点に到達した後、荷卸しまたは荷積みが完了したことを検知したとき、前記移動体を第1の地点に戻す動作を開始する、
請求項6に記載の移動体。 - 前記コントローラは、前記位置推定装置から順次出力された前記位置情報を間引いて前記記憶装置に記憶させる、請求項1から7のいずれかに記載の移動体。
- 障害物を検知する少なくとも1つの障害物センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記移動体を前記第1の地点に戻す経路の途中で前記障害物センサが障害物を検知したとき、前記移動体に前記障害物を回避させる、
請求項1から8のいずれかに記載の移動体。 - 前記コントローラは、前記移動体にネットワークを介して接続された運行管理装置からの指示に従い、前記移動体を前記第1の地点から前記第2の地点まで移動させる、請求項1から9のいずれかに記載の移動体。
- 少なくとも1つの移動体と、
前記少なくとも1つの移動体の運行を管理する運行管理装置と、
を備え、
前記少なくとも1つの移動体は、請求項1から10のいずれかに記載の移動体である、移動体システム。
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