JP2008084135A - 移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動ロボットにおける移動制御方法であって、追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、追従人物に追従して移動する追従ステップと、追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、移動可能経路保持手段が保持する移動可能経路と、目的地特定ステップにおいて特定した目的地とに基づいて、移動ロボットが移動する経路であって、かつ目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップとを有する。
【選択図】 図1
Description
2 追従人物
10 案内経路作成処理部
20 頭部レーザレンジファインダ
21 頭部カバー透過材
22a,22b カメラ
23a,23b マイク
24 首機構
25 腹部レーザレンジファインダ
26 腹部カバー透過材
27 超音波センサ
28a,28b 駆動車輪
29a,29b スピーカ
30 タッチパネル
51 CPU
52 ROM
53 RAM
57 通信I/F
62 バス
100 人物位置検出部
102 人物追従制御部
104 周囲環境検出部
106 地図作成部
108 移動可能経路登録部
110 目的地特定部
112 ランク付部
114 画像登録部
120 地図DB
130 案内経路作成部
132 案内制御部
134 障害物検出部
136 画像取得部
138 位置補正部
200 施設
202 軌跡
210 通路
212a〜212c 壁
220 目的地
230 絵画
300 行動データ
400 地図
410,412,414 移動可能経路
422,424,426,428,429,430 目的地
Claims (19)
- 移動ロボットにおける移動制御方法であって、
追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、
前記人物検出ステップにおいて検出された前記追従人物に追従して移動する追従ステップと、
前記追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、
前記周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、
移動可能経路保持手段に保持された前記移動ロボットが移動可能な移動可能経路と、前記目的地特定ステップにおいて特定した前記目的地とに基づいて、前記移動ロボットが移動する経路であって、かつ前記目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップと
を有することを特徴とする移動制御方法。 - 前記目的地条件は、前記追従人物が予め定められた第1閾値以上の間立ち止まることであって、
前記目的地特定ステップにおいては、前記追従人物が前記第1閾値以上の間立ち止まった場合に、前記追従人物が立ち止まった位置を前記目的地として特定することを特徴とする請求項1に記載の移動制御方法。 - 前記目的地条件は、前記追従人物以外の人物の数を予め定められた第2閾値以上検出することであって、
前記周辺環境検出ステップにおいては、前記追従人物以外の人物を検出し、
前記目的地特定ステップにおいては、前記追従人物以外の人物が前記第2閾値以上の人数検出された場合に、前記追従人物以外の人物が検出された位置を前記目的地として特定することを特徴とする請求項1または2に記載の移動制御方法。 - 前記目的地条件は、静止している画像であって、かつ他の領域と異なる画像である特徴画像を検出することであって、
前記周辺環境検出ステップにおいては、前記特徴画像を検出し、
前記目的地特定ステップにおいては、前記特徴画像を検出した場合に、前記特徴画像が検出された位置を前記目的地として特定することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記目的地条件は、予め定められた第3閾値以上の音量の音声を検出することであって、
前記周辺環境検出ステップにおいては、周辺の音声を検出し、
前記目的地特定ステップにおいては、前記第3閾値以上の音量を検出した場合に、検出した位置を前記目的地として特定することを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記目的地特定ステップにおいて特定された前記目的地を目的地保持手段に登録する第1目的地登録ステップと、
前記目的地特定ステップにおいて新たに特定した前記目的地と前記目的地保持手段に既に保持されている前記目的地との間の距離が予め定められた第4閾値以上である場合に、新たに特定された前記目的地を前記目的地保持手段に新たに登録する第2目的地登録ステップと
をさらに有することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記目的地特定ステップにおいて特定された前記目的地を目的地保持手段に登録する第1目的地登録ステップと、
目的地特定ステップにおいて新たに特定した前記目的地と前記目的地保持手段に既に保持されている前記目的地との間の距離が予め定められた第4閾値未満である場合に、前記目的地保持手段に保持されている前記目的地を、新たに特定された前記目的地と前記目的地保持手段に既に保持されている前記目的地とに基づいて決定した位置の目的地に書き換える目的地書換ステップと
をさらに有することを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記目的地特定ステップにおいて特定された前記目的地を目的地保持手段に登録する第1目的地登録ステップと、
前記目的地特定ステップにおいて新たに特定した前記目的地と前記目的地保持手段に既に保持されている前記目的地との間の距離が予め定められた第5閾値未満である場合に、新たに特定した前記目的地と前記目的地保持手段に既に保持されている前記目的地とが同一であると判断し、同一の目的地を特定した回数にしたがい、当該目的地をランク付けする第1ランク付けステップと
をさらに有し、
前記移動経路作成ステップにおいては、前記第1ランク付けステップにおいて得られたランクに基づいて、前記移動経路を作成することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記移動経路作成ステップにおいて作成された前記移動経路を移動中に障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記障害物検出ステップにより前記障害物が検出された場合に、前記移動経路を前記ランクに基づいて、前記障害物が検出された経路を含まない移動経路に変更する移動経路変更ステップと
をさらに有することを特徴とする請求項8に記載の移動制御方法。 - 前記追従ステップにおいて移動した経路を前記移動可能経路として前記移動可能経路保持手段に登録する移動可能経路登録ステップをさらに有し、
前記移動経路作成ステップにおいては、前記目的地と前記移動可能経路登録ステップにおいて前記移動可能経路保持手段に登録された前記移動経路とに基づいて、前記移動経路を作成することを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記移動可能経路登録ステップにおいては、前記追従ステップにおいて移動した経路と、前記移動可能経路保持手段に保持されている前記移動可能経路との間の距離が予め定められた第6閾値以上である場合に、前記追従ステップにおいて移動した経路を前記移動可能経路として登録することを特徴とする請求項10に記載の移動制御方法。
- 前記追従ステップにおいて移動した経路と、前記移動可能経路保持手段に保持されている前記移動可能経路との間の距離が予め定められた第6閾値未満である場合に、前記移動可能経路保持手段に保持されている前記移動可能経路を、前記追従ステップにおいて移動した経路と前記移動可能経路保持手段に保持されている前記移動可能経路とに基づいて決定した移動可能経路に書き換える移動可能経路書換ステップをさらに有することを特徴とする請求項10または11に記載の移動制御方法。
- 前記追従ステップにおいて移動した経路と、前記移動可能経路保持手段に既に保持されている前記移動可能経路との間の距離が予め定められた第7閾値未満である場合に、前記追従ステップにおいて移動した経路と、前記移動可能経路保持手段に既に保持されている前記移動可能経路とが同一であると判断し、同一の移動可能経路を特定した回数に従い、当該移動経路をランク付けする第2ランク付けステップをさらに有し、
前記移動経路作成ステップにおいては、前記第2ランク付けステップにおいて得られたランクに基づいて、前記移動経路を作成することを特徴とする請求項1から12のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記周辺環境検出ステップにおいて得られた周辺環境に基づいて、前記移動ロボットの移動範囲の地図を作成する地図作成ステップをさらに備えたことを特徴とする請求項1から13のいずれか一項に記載の移動制御方法。
- 前記追従ステップにおける移動中に周囲の画像である目印画像を撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにおいて得られた前記目印画像と、撮像時の前記移動ロボットの位置とを対応付けて目印画像保持手段に登録する目印画像登録ステップと
をさらに有することを特徴とする請求項1から14のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 前記移動ロボットの移動中に前記目印画像保持手段に保持されている前記目印画像と同一の画像を検出する目印画像検出ステップと、
前記目印画像検出ステップにおいて検出された前記目印画像に基づいて、前記移動ロボットの位置を補正する位置補正ステップと
をさらに有することを特徴とする請求項15に記載の移動制御方法。 - 前記目的地の画像を撮像する目的地画像撮像ステップと、
前記目的地を示す目的地画像と、前記目的地における前記移動ロボットの行動とを対応付けて保持する目的地画像保持手段において、前記目的地画像撮像ステップにおいて撮像された前記目的地画像に対応付けられている前記行動を特定する行動特定ステップと、
前記移動経路作成ステップにおいて作成された前記移動経路を移動中に前記目的地に到達した場合に、前記行動特定ステップにおいて特定された行動を実行する実行ステップと
をさらに有することを特徴とする請求項1から16のいずれか一項に記載の移動制御方法。 - 移動可能な移動ロボットであって、
追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段が検出した前記追従人物に追従して移動する追従手段と、
前記追従手段による移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出手段と、
前記周辺環境検出手段において、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定手段と、
前記移動ロボットが移動可能な移動可能経路を保持する移動可能経路保持手段と、
前記移動可能経路保持手段が保持する前記移動可能経路と、前記目的地特定手段が特定した前記目的地とに基づいて、前記移動ロボットが移動する経路であって、かつ前記目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成手段と
を備えたことを特徴とする移動ロボット。 - 移動ロボットにおける移動制御処理をコンピュータに実行させる移動制御プログラムであって、
追従すべき任意の追従人物を検出する人物検出ステップと、
前記人物検出ステップにおいて検出された前記追従人物に追従して移動する追従ステップと、
前記追従ステップにおける移動中に、当該移動ロボットの周辺環境を検出する周辺環境検出ステップと、
前記周辺環境検出ステップにおいて、予め定められた目的地条件に合致する周辺環境を検出した場合に、当該位置を目的地として特定する目的地特定ステップと、
移動可能経路保持手段に保持された前記移動ロボットが移動可能な移動可能経路と、前記目的地特定ステップにおいて特定した前記目的地とに基づいて、前記移動ロボットが移動する経路であって、かつ前記目的地を含む移動経路を作成する移動経路作成ステップと
を有することを特徴とする移動制御プログラム。
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