CN110621208A - 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法 - Google Patents

检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110621208A
CN110621208A CN201780090566.XA CN201780090566A CN110621208A CN 110621208 A CN110621208 A CN 110621208A CN 201780090566 A CN201780090566 A CN 201780090566A CN 110621208 A CN110621208 A CN 110621208A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning device
robotic cleaning
identified
detected
height
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201780090566.XA
Other languages
English (en)
Inventor
P·福斯贝里
M·林德
A·克林特米尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Electrolux AB
Original Assignee
Electrolux AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Electrolux AB filed Critical Electrolux AB
Publication of CN110621208A publication Critical patent/CN110621208A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/022—Optical sensing devices using lasers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images

Abstract

本发明涉及一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。在本发明的第一方面，提供了一种用于机器人清洁设备(10)检测该机器人清洁设备移动前方的表面(31)的高度差的方法。该方法包括：用光(30b)照亮(S101)该表面，捕获(S102)该表面的图像(40b)，检测(S103)所捕获的图像(40b)中由该光(30b)引起的光亮区段，识别(S104)表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)，以及根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差。

Description

检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法
技术领域
本发明涉及一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法以及一种执行该方法的机器人清洁设备。
进一步提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机可执行指令，这些计算机可执行指令用于当这些计算机可执行指令在机器人清洁设备中所包括的控制器上被执行时使该机器人清洁设备执行该方法的步骤。
还进一步提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读介质，该计算机可读介质具有在其上实施的计算机程序。
背景技术
在许多技术领域中，希望使用具有自主行为的机器人，使得它们可以在空间周围自由地移动而不与可能的障碍物碰撞。
机器人真空吸尘器在本领域是已知的，这些机器人真空吸尘器装备有呈马达形式的驱动装置以用于在待清洁表面上移动吸尘器。机器人真空吸尘器进一步装备有呈用于引起自主行为的微处理器和导航装置形式的智能，使得机器人真空吸尘器能够自由地来回移动并且清洁呈例如地板形式的表面。因此，这些现有技术机器人真空吸尘器具有或多或少地自主地对其中定位有物体(如桌椅)以及其他障碍物(如墙和楼梯)的房间进行真空吸尘的能力。
现有技术机器人真空吸尘器的问题是，这些机器人真空吸尘器易于被堵在例如门阶或厚的小地毯等障碍物上。
所遇到的尤其成问题的障碍物是边沿，通常呈通向下地板的楼梯的形式。如果机器人吸尘器未检测到这样的边沿，则存在机器人从边沿掉落、从楼梯坠落并永久损坏的风险。
发明内容
本发明的目的是解决或至少减轻本领域中的这个问题并且提供一种检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的改进方法。
这个目的在本发明的第一方面是通过一种用于机器人清洁设备检测该机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法达到的。该方法包括：用光照亮该表面；捕捉该表面的图像；检测所捕获的图像中由该光引起的光亮区段；识别表示所检测到的光亮区段的至少第一段和第二段；以及根据所识别出的第一段与第二段之间的位置关系来检测该表面的高度差。
这个目的在本发明的第二方面是通过机器人清洁设备达到的，该机器人清洁设备被配置用于检测该机器人清洁设备前方的表面的高度差。该机器人清洁设备包括推进系统，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备移动，相机装置，该相机装置被配置用于记录该机器人清洁设备附近的图像；以及至少一个光源，该至少一个光源被配置用于照亮该机器人清洁设备前方的表面。该机器人清洁设备进一步包括控制器，该控制器被配置用于：控制该至少一个光源照亮该机器人清洁设备前方的表面，控制该相机装置捕获被照亮表面的图像，检测所捕获的图像中的由照亮该表面的至少一个光源引起的光亮区段，识别表示所检测到的光亮区段的至少第一段和第二段，以及根据所识别出的第一段与第二段之间的位置关系来检测该表面的高度差。
有利地，通过测量机器人设备前方的表面的高度差，可以及时计划机器人设备在遇到物体或表面之前应该如何移动以便执行清洁程序并且进一步可以避免横越例如门阶(其高度可能太大而使得机器人设备无法横越)等物体。
进一步有利的是，通过检测机器人清洁设备前方的物体或表面(例如厚的小地毯)的高度，机器人可以被控制成沿小地毯的周边移动，由此有效使用机器人可以配备的任何侧刷。在已经沿小地毯的周边清洁之后，机器人清洁设备可以向上移动到小地毯上，该机器人清洁设备通常在该小地毯上不使用侧刷。而是，机器人可以使机器人可以配备的可旋转刷辊在向前方向和向后方向上交替地旋转，以避免小地毯的纤维缠到刷辊中。因此，任何刷辊和任何(多个)侧刷的移动可以有利地通过考虑机器人清洁设备前方的表面和物体的确定的高度来进行控制。
在实施例中，机器人设备检测到所捕获的图像中在所识别出的第一段与第二段之间出现不连续，其中，高度差被检测为包括边沿。
在本实施例中，较不复杂的机器人设备有利地可以实施的是，通过从所捕获的图像中得出第一段与第二段不连续的结论，从而检测到机器人设备前方的地板的高度差。
如果出现此类不连续，那么机器人清洁设备在一个实施例中得出这样的结论：机器人清洁设备前方一定距离处的地板位于比机器人清洁设备正前方的地板更低的高度上。然而，如果使用此类方法，那么机器人设备仅知道存在高度差，但不能评估高度差的高度。
在另一个实施例中，机器人设备确定在所捕获的图像中第二段是否竖直地位于第一段的下方，在这种情况下，高度差构成边沿。
在另一实施例中，较不复杂的机器人设备有利地可以实施的是，通过从图像中得出第一段与第二段通过第三段连接的结论，从而检测到机器人设备前方的地板的高度差。
如果在所捕获的图像中存在第一段与第二段之间的此类连接段，那么机器人设备得出这样的结论：机器人清洁设备前方一定距离处的地板位于比机器人清洁设备正前方的地板更高的高度上。因此，已经遇到了海拔高度。
在另一个实施例中，机器人设备确定第二段是否竖直地位于第一段的上方，在这种情况下，高度差构成海拔高度。
在又一实施例中，机器人设备确定例如距边沿的距离以及边沿的高度。
因而，更精细的机器人清洁设备可以根据x和y图像坐标通过将图像坐标转化为实际的真实世界距离来确定距边沿的距离以及边沿的高度。
这种信息可以有利地被用于划分待清洁的区域。例如，机器人设备可以确定，应该先结束清洁其目前所在的房间，然后移动到下一个房间，即然后从边沿下降到下地板。
可以进一步设想，机器人设备在确定其高度之后根本没有从边沿下降。假设例如边沿的高度超过预定高度阈值；这表明边沿之后是阶梯，在这种情况下，机器人设备被控制成不越过边沿以避免机器人跌落。
进一步提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机可执行指令，这些计算机可执行指令用于当这些计算机可执行指令在机器人清洁设备中所包括的控制器上被执行时使该机器人清洁设备执行该方法的步骤。
还进一步提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读介质，该计算机可读介质具有在其上实施的计算机程序。
一般而言，除非本文中另有明确定义，否则在权利要求中所使用的所有术语是根据它们在技术领域中的普通含义来解释的。除非另有明确声明，所有引用的“一种/一个/该元件、设备、部件、手段、步骤等”是如参照该元件、设备、部件、手段、步骤等中的至少一个实例开放性解释的。除非明确声明，本文中披露的任何方法的步骤不必完全按照所披露的顺序执行。
附图说明
现在将通过举例方式通过参照附图来描述本发明，在附图中：
图1展示了根据本发明的实施例的对机器人清洁设备在其上移动的表面上的物体进行的检测；
图2a展示了根据实施例的当处于图1的位置P1时机器人清洁设备的相机捕获的图像；
图2b展示了根据实施例的当处于图1的位置P2时机器人清洁设备的相机捕获的图像；
图2c展示了当处于图1的位置P2时机器人清洁设备的侧视图；
图3示出了展示检测机器人清洁设备在其上移动的表面的高度差的方法的实施例的流程图；
图4a展示了图2b的所捕获的图像的放大视图；
图4b展示了根据实施例计算距所遇到的物体的距离；
图4c展示了根据实施例计算所遇到的物体的高度；
图5展示了遇到海拔高度的机器人清洁设备的侧视图；
图6展示了机器人清洁设备在图5示出的位置上时所捕获的图像；
图7示出了根据实施例的机器人清洁设备的底视图；并且
图8示出了根据实施例的机器人清洁设备的前视图。
具体实施方式
现在将参照这些附图在下文中更为全面地描述本发明，在附图中示出了本发明的某些实施例。然而，本发明可以呈许多不同形式来实施，并不应被解释为局限于本文中阐述的这些实施例；而是，这些实施例是以示例方式提供的，这样使得本公开将是全面和完整的，并将向本领域技术人员完整地传达本发明的范围。贯穿本说明书，相同的附图标记表示相同的元件。
本发明涉及机器人清洁设备，或者换言之，涉及用于清洁表面的自动自推进机器，例如机器人真空吸尘器、机器人扫地机或机器人地板清洗机。根据本发明的机器人清洁设备能够用市电操作并且具有电绳、能够用电池操作或者使用任何其他种类的合适的能源，例如，太阳能。
图1展示了根据本发明的实施例的对机器人清洁设备在其上移动的表面上的物体进行的检测。
在此特定的示例性实施例中，机器人设备100使用一个竖直线激光器127来照亮机器人设备在其上移动的表面(即地板31)。然而，可以设想任何适当的光源用于照亮表面31。进一步地，可以照亮表面的更小的或更大的部分。
如图1中可见，线激光器127将激光束30a投射到待清洁房间的地板31和第一墙壁32上，而机器人设备100使用其相机123捕获被照亮表面的图像。
图2a展示了当处于第一位置P1时机器人设备100的相机123捕获的图像40a。
可以看出，激光束30a将落在地板31和墙壁32上并使相应的被照亮区段30a’呈现在图像中。图像40a中的地板31与墙壁32相交的位置用虚线指示，仅用于说明目的；虚线并不存在于所捕获的图像40a中。从所捕获的图像40a中，机器人设备100检测到激光束30a照射在障碍物32上，诸如墙壁、沙发、门等。通过捕获多个图像，机器人设备100能够以高可靠性来识别特定障碍物32。在将要使用不同类型的光源的情况下，甚至可以设想被照亮区段覆盖整个所捕获的图像。使用图1中例示的激光束的优点是需要机器人设备100处理的图像数据的量较少。
如图像40a展示的，由于机器人清洁设备100在处于第一位置P1时在其上移动的表面是平坦且均匀的地板31并且因而不存在高度差，因此，由激光线30a照亮地板31而引起的被照亮区段30a’在图像40a中由单一段构成。
现在，再次参考图1，当机器人清洁设备100移动到第二位置P2时，该机器人清洁设备遇到了台阶向下通向下地板35的门口33。再次，机器人设备100捕获被照亮表面的图像。
图2b展示了当处于第二位置P2时机器人设备100的相机123捕获的图像40b。
在这个图像中，为了说明的目的，激光束30b将落在(上)地板31以及在图像40b中用虚线指示的边沿34上。进一步地，激光束30b落在边沿34外的一部分将入射在下地板35上，这在图像40b中被指示为两个线段；第一段30b’落在上地板31上并且第二段30b”落在下地板35上。
为了说明，图2c示出了当处于位置P2时机器人设备100的侧视图，其中，激光束30a落在上地板31上、越过边沿34、并且落到下地板35上，边沿在该下地板上引起阴影；即下地板35的被边沿34遮住的区段将不会被照亮。图2c中进一步指示了将在所捕获的图像40b中出现的第一线段30b’和第二线段30b”。
因此，参考图3的流程图，提供了一种检测机器人清洁设备100前方的表面的高度差的方法。
如所讨论的，在使用线激光器127具有结构化的竖直光的本示例性实施例中，机器人设备100在步骤S101中用光照亮其前方的表面31并且使用相机123捕获表面的图像。
当机器人设备100处于如图1所示的位置P2时，所捕获的图像将呈现图2b所展示的图像40b的外观。
根据所捕获的图像40b，机器人设备100在步骤S103中检测由发射的激光线30b引起的光亮区段，并且识别表示检测到的光亮区段的第一段30b’和第二段30b”。
现在，在已经在步骤S103中识别出两个段30b’、30b”之后，机器人设备100在步骤S104中根据所识别出的第一段30b’与第二段30b”之间的位置关系来检测表面31的高度差。
有利地，通过测量机器人设备100前方的表面的高度差，可以及时计划机器人设备100在遇到物体或表面之前应该如何移动以便执行清洁程序并且进一步可以避免横越例如门阶(其高度可能太大而使得机器人设备100无法横越)等物体。
在基本实施例中，较不复杂的机器人设备有利地可以实施的是，通过从2D图像40b中得出第一段30b’与第二段30b”不连续的结论，从而检测到机器人设备100在其上移动的地板31的高度差。
如果出现此类不连续，那么机器人设备100得出这样的结论：(下)地板35位于比(上)地板31更低的高度上。然而，如果使用此类方法，那么机器人设备100仅知道存在高度差，但不能评估高度差的高度。
在另一个实施例中，机器人设备100确定第二段30b”是否竖直地位于第一段30b’的下方，在这种情况下，高度差构成边沿。
在进一步实施例中，参考图4a，展示了图2b的所捕获的图像40b的放大视图，机器人设备100确定距边沿34的距离l和边沿34的高度h，高度h被确定为识别出的第一段30b’与第二段30b”之间的竖直距离。
因而，更精细的机器人清洁设备100可以根据x和y图像坐标通过将图像坐标转化为实际的真实世界距离来确定距边沿的距离l以及边沿的高度h。有利地，机器人设备100将知道距边沿34的距离l以及边沿34的高度h。
这种信息可以进一步有利地被用于划分待清洁的区域。例如，机器人设备100可以确定，应该先结束清洁其目前所在的房间，然后移动到下一个房间，即然后从边沿34下降到下地板35。
可以进一步设想，机器人设备100在已经确定边沿34的高度h之后没有从边沿下降。假设例如边沿34的高度h超过预定高度阈值；这表明边沿34之后是阶梯，在这种情况下，机器人设备100被控制成不越过边沿34以避免机器人跌落。
图4b更详细地展示了机器人设备100如何计算距被称为“物体”的点的距离。
点被激光器127照亮以便让相机123看见点。点的图像坐标(以像素测得)在相机123的传感器130上表示为xi，传感器130被布置在适当的透镜131的后方。
在制造机器人清洁设备100期间，执行校准，这涉及如果相机123要观察与相机123相距无限距离的物体那么激光线将照射在相机传感器130的何处，相应坐标被表示为xi,∞。
根据这种信息，可以进行以下演绎：
注意到，这种关系成反比，意味着随着距离物体越远，测量结果就越灵敏。因此，可以计算距给定点的距离D。
图4c展示了可以如何使用图4b的指导来计算物体的高度。
在“真实”世界中平行的线将在图像中的同一点v相交，该点被称为消失点。如果位于地板(机器人100在其上移动)上方高度h处的点p被激光器123照亮，那么可以通过点p和消失点v画出虚线。这条虚线与真实世界中的地板平行。
x坐标xi,0可以在图像中选出，在该坐标处测量地板上方的虚线的高度Δyi。如果总是在相同的坐标xi,0(或至少靠近该坐标)处测量图像中的虚线的高度Δyi，那么比例因数k可以被校准(通常以m/像素为单位)以计算真实世界中的高度h：
h＝k×Δyi
图5展示了另一个场景，其中，机器人设备100遇到海拔高度36而不是边沿。例如，可以设想机器人设备100遇到厚的小地毯(其高度可以是几厘米)或门阶。
图6展示了在遇到海拔高度37时机器人设备100的相机123所捕获的图像40c。
在这个图像中，激光束30c将落在机器人设备100前方的地板31上并且进一步落在小地毯的引起海拔高度36的边缘以及上侧37或小地毯上。这将导致在所捕获的图像40c中可以看到三个段30c’、30c”、以及30c”’。
根据图6的所捕获的图像40c，机器人设备100再次检测由发射的激光线30c引起的光亮区段，并且识别第一段30c’、第二段30c”、以及将第一段和第二段连接的另外的第三段30c”’，这些段表示检测到的光亮区段。
现在，在已经识别出第一段30c’和第二段30c”之后，机器人设备100根据所识别出的第一段30c’与第二段30c”之间的位置关系来检测表面31的高度差。
在基本实施例中，较不复杂的机器人设备有利地可以实施的是，通过从2D图像40b中得出第一段30c’与第二段30c”通过第三段30c”’连接的结论，从而检测到机器人设备100在其上移动的地板31的高度差。
如果第一段30c’与第二段30c”之间的此类连接段30c”’存在于所捕获的图像40c中，那么机器人设备100得出这样的结论：小地毯的(上)侧37位于比地板31更高的高度上。然而，如果使用此类方法，那么机器人设备100仅知道存在高度差，但不能评估实际高度。
在另一个实施例中，机器人设备100确定第二段30c”是否竖直地位于第一段30c’的上方，在这种情况下，高度差构成海拔高度。
在另一实施例中，再次参考图6，机器人设备100确定距海拔高度36的距离l以及海拔高度36的高度h，如本文以上描述的。
这种信息可以有利地被用于划分待清洁的区域。例如，机器人设备100可以确定，应该先结束清洁其目前所在的房间的地板，然后向上移动到小地毯上。可替代地，在海拔高度由门阶引起的情况下，机器人设备100可以确定在其跨过门阶进入下一个房间之前该房间即将完成清洁。
可以进一步设想，机器人设备100在已经确定其高度h之后根本没有攀爬小地毯/门阶。假设例如海拔高度的高度h超过预定高度阈值；这可以指示例如门阶太高而爬不上去，以避免使机器人卡在门阶上。
机器人清洁设备100的相机123由例如微处理器等控制器进行控制以便捕获和记录图像，控制器通过从表示被检测物体的图像中提取特征点并且使用如已经讨论的本发明的方法测量从机器人清洁设备100到这些物体的距离以及物体的高度来从图像中创建机器人清洁设备100正在其中进行操作的周围环境的表示或布局。同时，机器人清洁设备100在待清洁表面上移动。因此，控制器从所记录的图像中的被检测物体中得到机器人清洁设备100相对于待清洁表面的位置数据，从得到的位置数据中生成周围环境的3D表示，并且控制驱动马达来使机器人清洁设备100根据生成的3D表示以及提供给机器人清洁设备100的导航信息而在待清洁表面上移动，使得可以在考虑到所生成的3D表示的情况下对有待清洁的表面进行自主导航。因为得到的位置数据会用作机器人清洁设备的导航基础，所以定位正确是重要的；否则，机器人设备会根据误导的其周围环境的“地图”来导航。
从相机123记录的图像中生成的3D表示因此帮助对墙壁、落地灯、桌腿形式的、机器人清洁设备必须在其周围导航的障碍物以及机器人清洁设备100必须横越的小地毯、地毯、门阶等进行检测。机器人清洁设备100因此被配置为通过运行/清洁来了解其环境或者周围环境。
机器人清洁设备100可以有利地将检测到的边沿和海拔高度的指示添加到所创建的其周围环境的表示中。因此，通过向所创建的表示添加例如边沿34的指示，机器人清洁设备可以预先规划好将要走的清洁路径、并且进一步非常靠近且沿着边沿34移动，因为其包括在机器人清洁设备100的周围环境中。
尽管设想了本发明可以通过配备有足够的处理智能的各种适当的机器人清洁设备来执行，但是图7以底视图示出了根据本发明的实施例的机器人清洁设备100，即，示出了机器人清洁设备的底侧。箭头指示以机器人真空吸尘器的形式展示的机器人清洁设备100的前向方向。
机器人清洁设备100包括主体111，该主体容纳诸如推进系统等部件，该推进系统包括呈能够使驱动轮112、113移动的两个电动轮马达115a、115b形式的驱动装置，从而使得清洁设备能够在待清洁表面上移动。每个轮马达115a、115b能够控制各自的驱动轮112、113彼此独立地旋转以使机器人清洁设备100移过待清洁表面。可以设想许多不同的驱动轮装置以及各种轮马达装置。应当注意的是，机器人清洁设备可以具有任何适当的形状，比如具有更传统的圆形主体或者三角形主体的设备。作为替代方案，可以使用跟踪推进系统或甚至气垫船推进系统。该推进系统可以进一步被布置以使机器人清洁设备100执行偏摆、俯仰、平移或滚动移动中的任一种或多种。
控制器116(诸如微处理器)鉴于从障碍物检测设备(图7中未示出)接收的信息来控制这些轮马达115a、115b根据需要使驱动轮112、113旋转，该障碍物检测设备用于检测机器人清洁设备必须绕其导航的呈墙壁、落地灯、桌腿形式的障碍物。障碍物检测设备可以以登记其周围环境借助于例如3D相机、与激光器、激光扫描仪组合的相机实现的3D传感器系统等形式被实施，用于检测障碍物并将关于任何检测到的障碍物的信息传达到微处理器116。微处理器116与轮马达115a、115b通信，以便根据由障碍物检测设备提供的信息来控制轮112、113的移动，使机器人清洁设备100能够根据需要在待清洁表面上移动。
进一步地，主体111可以可选地布置有用于从待清洁表面上除去碎屑和灰尘的清洁构件117，该清洁构件呈布置在机器人吸尘器100的底部处的开口118中的可旋转刷辊的形式。因此，可旋转刷辊117沿水平轴线布置在开口118中，以增强机器人清洁设备100的灰尘和碎屑收集特性。为了使刷辊117旋转，刷辊马达119可操作地联接到刷辊上，以根据从控制器116接收的指令控制其旋转。
而且，机器人吸尘器100的主体111包括抽风机20，该抽风机创造气流以便经由主体111的底侧中的开口118将碎屑运输到被容纳在所述主体中的集尘袋或旋流器装置(未示出)。抽风机120由通信地连接到控制器116上的风机马达121驱动，风机马达121从该控制器接收用于控制抽风机120的指令。应注意的是，可以设想具有可旋转刷辊117和抽风机20中的任一者以便将碎屑运送到集尘袋的机器人清洁设备。然而，这两者的组合将增强机器人清洁设备100的除屑能力。
机器人清洁设备100的主体111可以进一步配备有惯性测量单元(IMU)124，如陀螺仪和/或加速度计和/或磁力计或任何其他适合的装置，用于测量机器人清洁设备100相对于参考位置的、呈例如取向、旋转速度、重力等形式的位移。三轴陀螺仪能够测量机器人清洁设备100的滚动、俯仰、及偏摆移动的转速。三轴加速度计能够测量所有方向的加速度，这主要用来判定机器人清洁设备是否被阻挡或被抬升或是否被卡住(即，即使轮子正在转动但并没有移动)。机器人清洁设备100在每个驱动轮112、113上进一步包括编码器(在图7中未示出)，在这些轮子转动时所述编码器产生脉冲。编码器可以例如是磁性的或光学的。通过在控制器116处对脉冲进行计数，可以确定每个轮112、113的速度。通过将轮速读数与陀螺仪信息相结合，控制器116可以执行所谓的航位推算以确定清洁设备100的位置和航向。
主体111可以进一步布置有邻近开口118的旋转侧刷114，可以通过驱动马达115a、115b、刷辊马达119、或可替代地单独的侧刷马达(未示出)来控制旋转侧刷的旋转。有利地，旋转侧刷114从待清洁表面扫起碎屑和灰尘，从而使得碎屑在开口118处最终来到主体111的下方，并因此能够运输到机器人清洁设备的集尘室。进一步有利的是，将提高机器人清洁设备100的到达率，并更有效地清洁例如拐角和地板与墙壁交汇的区域。如图7所展示的，旋转侧刷114在一个方向上旋转，使得该旋转侧刷朝向开口118扫起碎屑，从而使得抽风机20能够将碎屑运输到集尘室。机器人清洁设备100可以包括两个旋转侧刷，这两个旋转侧刷被侧向地布置在开口118的每一侧并邻近该开口。
另外参照图7，以一个或多个微处理器形式实施的控制器/处理单元116被布置为执行被下载到与微处理器相关联的合适的存储介质126中的计算机程序125，该存储介质例如是随机存取存储器(RAM)、快闪存储器或硬盘驱动器。控制器116被布置用于当包括计算机可执行指令的适当计算机程序125被下载至存储介质126并且被控制器116执行时实施根据本发明的实施例的方法。存储介质126还可以是包括计算机程序125的计算机程序产品。可替代地，计算机程序125可以借助于合适的计算机程序产品(诸如数字化通用磁盘(DVD)、光盘(CD)或者记忆棒)来传递至存储介质126。作为进一步替代方案，计算机程序125可以通过有线或无线网络下载至存储介质126。控制器116可以可替代地以数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、复杂可编程逻辑器件(CPLD)等的形式来实施。
如已经提及的，通过测量机器人设备100前方的表面的高度差，有利地可以及时计划机器人设备100应该如何移动以便执行清洁程序。
参考图7，通过检测机器人清洁设备100前方的物体或表面(例如厚的小地毯)的高度，机器人100可以被控制成沿小地毯的周边移动，由此有效使用侧刷114。在已经沿小地毯的周边清洁之后，机器人清洁设备100可以向上移动到小地毯上，该机器人清洁设备通常在该小地毯上不使用侧刷114。而是，机器人100可以使可旋转刷辊117在向前方向和向后方向上交替地旋转，以避免小地毯的纤维缠到刷辊117中。因此，刷辊117和任何(多个)侧刷114的移动可以有利地通过考虑机器人清洁设备100前方的表面和物体的确定的高度来进行控制。图8示出了本发明的实施例中的图7的机器人清洁设备100的前视图，展示了呈3D传感器系统形式的前述障碍物检测设备，该传感器系统包括至少一个相机123以及第一和第二线激光器127、128，这些线激光器可以是水平或竖直定向的线激光器。进一步示出了前面参照图6讨论的控制器116、主体111、驱动轮112、113和可旋转刷辊117。控制器116可操作地联接到用于记录机器人清洁设备100的附近的图像的相机123。第一线激光器和第二线激光器127、128可以优选地是竖直线激光器并且被布置在相机123的侧面并且被配置为照亮比机器人清洁设备100的高度和宽度更大的高度和宽度。此外，相机123的视场角度优选地小于第一线激光器和第二线激光器127、128照亮的空间。相机123由控制器116来控制以每秒采集和记录多张图像。通过控制器116从这些图像中提取数据，并且通常将数据与计算机程序125一起保存在存储器126中。
第一线激光器和第二线激光器127、128通常沿着垂直于相机的光轴的轴线被布置在相机123的相应侧上。进一步地，线激光器127、128被定向成使得它们的相应激光束在相机123的视场内相交。典型地，交点与相机123的光轴重合。
第一线激光器和第二线激光器127、128被配置为优选地朝竖直朝向、正常朝机器人清洁设备100的移动方向扫描机器人清洁设备100的附近。第一线激光器和第二线激光器127、128被配置为发出照亮例如待清洁房间里的家具、墙壁和其他物体的激光束。在机器人清洁设备100在待清洁表面上移动时，相机123被控制器116控制，以捕捉并记录图像，通过从这些图像提取特征并通过测量被机器人清洁设备100覆盖的距离，控制器116从这些图像创建机器人清洁设备100在其中操作的周围环境的表示或布局。因此，控制器116从所记录的图像中得到机器人清洁设备100相对于待清洁表面的位置数据、从得到的位置数据中生成周围环境的3D表示、并且控制驱动马达115a、115b使机器人清洁设备根据提供给机器人清洁设备100的生成的3D表示和导航信息而在待清洁表面上移动，使得能够在考虑到所生成的3D表示的情况下对有待清洁的表面导航。因为得到的位置数据会用作机器人清洁设备的导航基础，所以定位正确是重要的；否则，机器人设备会根据误导的其周围环境的“地图”来导航。
从3D传感器系统记录的图像中生成的3D表示因此帮助对墙壁、落地灯、桌腿形式的、机器人清洁设备必须在其周围导航的障碍物以及机器人清洁设备100必须横越的小地毯、地毯、门阶等进行检测。机器人清洁设备100因此被配置为通过运行/清洁来了解其环境或者周围环境。
因此，包括相机123和第一竖直线激光器和第二竖直线激光器127、128的3D传感器系统被布置为记录机器人清洁设备的附近的图像，可以从这些图像检测到物体/障碍物。控制器116能够通过从所记录的图像中得到位置数据来相对于检测到的障碍物对机器人清洁设备100并且因此对有待清洁的表面进行定位。从定位开始，控制器116借助于经由轮子驱动马达115a、115b控制轮子112、113跨过待清洁表面来控制机器人清洁设备100的移动。
得到的位置数据帮助控制机器人清洁设备100的移动，使得清洁设备可以被导航移动非常靠近物体，并且在物体周围紧密移动，以从物体所在的表面上除去碎屑。所以，利用得到的位置数据来与物体(例如是椅子、桌子、沙发、厚的小地毯或墙壁)齐平地移动。通常，控制器116经由驱动马达115a、115b连续生成并传递控制信号至驱动轮112、113，使得对机器人清洁设备100导航靠近物体。
还应注意，虽然已经在使用相机和一个或两个线激光器来照亮机器人清洁设备100在其上移动的表面的背景下讨论了本发明的实施例，但是还可以使用利用被完全照亮的图像的飞行时间测量的已知3D传感器。使用这种飞行时间3D传感器，将针对每个像素来确定所捕获的图像中的距离，并且可以根据以上内容来确定距被检测物体的距离。
以上已经主要参照一些实施例描述了本发明。然而，如本领域技术人员容易理解的，除了以上披露的实施例之外的其他实施例在如由所附专利权利要求所限定的本发明的范围内同样是可能的。

Claims (15)

1.一种用于机器人清洁设备(10)检测该机器人清洁设备前方的表面(31)的高度差的方法，该方法包括：
用光(30b)照亮(S101)该表面；
捕获(S102)该表面的图像(40b)；
检测(S103)所捕获的图像(40b)中由该光(30b)引起的光亮区段；
识别(S104)表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)；以及
根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差。
2.如权利要求1所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：
检测到所捕获的图像(40b)中在所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间出现不连续，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。
3.如权利要求1或2所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：
检测到在所捕获的图像(40c)中将所识别出的第一段和第二段(30c’，30c”)连接的第三段(30c”’)，其中，该高度差被检测为包括海拔高度(36)。
4.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：
检测到所识别出的第二段(30b”)在所捕获图像(40b)中竖直地位于所识别出的第一段(30b’)的下方，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。
5.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：
检测到所识别出的第二段(30c”)在所捕获的图像(40c)中竖直地位于所识别出的第一段(30c’)的上方，其中，该高度差被检测为包括海拔高度(36)。
6.如以上权利要求中任一项所述的方法，其中，根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测(S104)该表面(31)的高度差包括：
根据所捕获的图像的坐标来确定距所识别出的第一段(30b’)的近端的距离(l)以及所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的竖直距离，该竖直距离构成所检测出的高度差的高度(h)。
7.一种被配置用于检测机器人清洁设备(100)前方的表面(31)的高度差的机器人清洁设备，该机器人清洁设备包括：
推进系统(112，113，115a，115b)，该推进系统被配置用于使该机器人清洁设备(100)移动；
相机装置(123)，该相机装置被配置用于记录该机器人清洁设备的附近的图像；
至少一个光源(127)，该至少一个光源被配置用于照亮该机器人清洁设备前方的表面；以及
控制器(116)，该控制器被配置用于：
控制该至少一个光源(127)照亮该机器人清洁设备(100)前方的表面；
控制该相机装置(123)捕获被照亮表面的图像(40b)；
检测所捕获的图像(40b)中的由照亮该表面的至少一个光源(123)引起的光亮区段；
识别表示所检测到的光亮区段的至少第一段(30b’)和第二段(30b”)；以及
根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差。
8.如权利要求7所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被进一步配置用于：当根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差时，
检测到所捕获的图像(40b)中在所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间出现不连续，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。
9.如权利要求7或8所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被进一步配置用于：当根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差时，
检测到在所捕获的图像(40c)中将所识别出的第一段和第二段(30c’，30c”)连接的第三段(30c”’)，其中，该高度差被检测为包括海拔高度(36)。
10.如权利要求7至9中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被进一步配置用于：当根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差时，
检测到所识别出的第二段(30b”)在所捕获图像(40b)中竖直地位于所识别出的第一段(30b’)的下方，其中，该高度差被检测为包括边沿(34)。
11.如权利要求7至10中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被进一步配置用于：当根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差时，
检测到所识别出的第二段(30c”)在所捕获的图像(40c)中竖直地位于所识别出的第一段(30c’)的上方，其中，该高度差被检测为包括海拔高度(36)。
12.如权利要求7至11中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该控制器(116)被进一步配置用于：当根据所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的位置关系来检测该表面(31)的高度差时，
根据所捕获的图像的坐标来确定距所识别出的第一段(30b’)的近端的距离以及所识别出的第一段与第二段(30b’，30b”)之间的竖直距离，该竖直距离构成所检测出的高度差的高度。
13.如权利要求7至12中任一项所述的机器人清洁设备(100)，该至少一个光源包括：
被配置用于照亮所述机器人清洁设备附近的第一线激光器和第二线激光器(127，128)。
14.一种计算机程序(125)，包括计算机可执行指令以便当这些计算机可执行指令在机器人清洁设备(100)所包括的控制器(116)上执行时，使该机器人清洁设备执行权利要求1-6中任一项所述的步骤。
15.一种计算机程序产品，包括计算机可读介质(126)，该计算机可读介质具有在其上实施的根据权利要求14所述的计算机程序(125)。
CN201780090566.XA 2017-06-02 2017-06-02 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法 Pending CN110621208A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2017/063468 WO2018219473A1 (en) 2017-06-02 2017-06-02 Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110621208A true CN110621208A (zh) 2019-12-27

Family

ID=59054098

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780090566.XA Pending CN110621208A (zh) 2017-06-02 2017-06-02 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US11474533B2 (zh)
EP (1) EP3629869B1 (zh)
JP (1) JP7243967B2 (zh)
KR (2) KR20220025250A (zh)
CN (1) CN110621208A (zh)
WO (1) WO2018219473A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111538034A (zh) * 2020-04-22 2020-08-14 追创科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置及存储介质
WO2021135673A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2019525152A (ja) * 2016-07-29 2019-09-05 アボット ラボラトリーズ 実験室管理システムにおける在庫共有のためのシステム及び方法
US11154170B2 (en) * 2018-02-07 2021-10-26 Techtronic Floor Care Technology Limited Autonomous vacuum operation in response to dirt detection
US11353884B2 (en) * 2019-01-28 2022-06-07 Pixart Imaging Inc. Robot without detection dead zone
US11327483B2 (en) 2019-09-30 2022-05-10 Irobot Corporation Image capture devices for autonomous mobile robots and related systems and methods
TWI732574B (zh) * 2020-06-01 2021-07-01 國立中央大學 三維環境覆蓋導向運動系統與方法
US20220400924A1 (en) * 2021-06-22 2022-12-22 Micron Technology, Inc. Surface cleaning

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0584200A (ja) * 1991-09-25 1993-04-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式電気掃除機の段差検知装置
JPH0643935A (ja) * 1992-07-24 1994-02-18 Mutoh Ind Ltd 走行ロボットの障害物検出装置
US20070267570A1 (en) * 2006-05-17 2007-11-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of detecting object using structured light and robot using the same
JP2011133405A (ja) * 2009-12-25 2011-07-07 Hitachi Ltd ２次元光切断法による寸法測定方法および装置
EP2677386A1 (en) * 2012-06-18 2013-12-25 LG Electronics Inc. Robot cleaner and obstacle detection control method of the same
JP2014048842A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Brother Ind Ltd 自律移動型機器
CN104487864A (zh) * 2012-08-27 2015-04-01 伊莱克斯公司 机器人定位系统
CN105074600A (zh) * 2013-02-27 2015-11-18 夏普株式会社 周围环境识别装置、使用其的自主移动系统以及周围环境识别方法
WO2016005011A1 (en) * 2014-07-10 2016-01-14 Aktiebolaget Electrolux Method in a robotic cleaning device for facilitating detection of objects from captured images
EP3009238A1 (en) * 2014-10-14 2016-04-20 LG Electronics Inc. Robot cleaner and method for controlling the same
WO2016091291A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection

Family Cites Families (796)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1286321A (en) 1916-10-09 1918-12-03 Hoover Suction Sweeper Co Brush.
US1401007A (en) 1918-04-22 1921-12-20 Hoover Suction Sweeper Co Suction-sweeper
US1823128A (en) 1930-10-14 1931-09-15 Joseph E Scott Prophylactic brush
US3010129A (en) 1957-11-04 1961-11-28 Whirlpool Co Perambulating kitchen appliances and control means therefor
US3233274A (en) 1963-01-28 1966-02-08 Tennant Co G H Sweeping machine dust separator apparatus
US3550714A (en) 1964-10-20 1970-12-29 Mowbot Inc Lawn mower
US3570227A (en) 1969-01-16 1971-03-16 Mowbot Inc Self-propelled random motion lawnmower
DE2020220A1 (de) 1970-04-25 1971-11-11 Bosch Gmbh Robert Fahrzeug
GB1360261A (en) 1971-09-23 1974-07-17 Dixon Co Ltd R G Floor treating machines
CH566763A5 (zh) 1973-07-03 1975-09-30 Leifheit International
US4119900A (en) 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
GB1500311A (en) 1975-01-10 1978-02-08 Dixon & Co Ltd R D Floor treating machines
US4036147A (en) 1975-03-28 1977-07-19 Westling Wayne A Rapid transit system
DE2533071C3 (de) 1975-07-24 1979-07-12 Leifheit International Guenter Leifheit Gmbh, 5408 Nassau Bodenkehrmaschine
JPS53104142A (en) 1977-02-23 1978-09-11 Takeda Riken Ind Co Ltd Analog memory
FR2445611A1 (fr) 1978-12-29 1980-07-25 Thomson Csf Generateur d'ondes radioelectriques pour hyperfrequence
GB2038615B (en) 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
US4369543A (en) 1980-04-14 1983-01-25 Jen Chen Remote-control radio vacuum cleaner
DE3100497A1 (de) 1981-01-09 1982-08-26 Leifheit International Günter Leifheit GmbH, 5408 Nassau "bodenkehrmaschine"
US4674048A (en) 1983-10-26 1987-06-16 Automax Kabushiki-Kaisha Multiple robot control system using grid coordinate system for tracking and completing travel over a mapped region containing obstructions
CH661981A5 (de) 1984-02-13 1987-08-31 Haenni & Cie Ag Optisches messgeraet zur beruehrungslosen abstandsmessung.
JPS6197711A (ja) 1984-10-18 1986-05-16 Casio Comput Co Ltd 赤外線追尾ロボツトシステム
US4800978A (en) 1984-11-09 1989-01-31 Nec Corporation Magnetic object detecting system for automated guided vehicle system
ATE79967T1 (de) 1985-10-15 1992-09-15 Knepper Hans Reinhard Verfahren und anordnung zur automatischen steuerung eines arbeitsfahrzeuges.
JPH078271B2 (ja) 1985-11-08 1995-02-01 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPS62120510A (ja) 1985-11-21 1987-06-01 Hitachi Ltd 自動掃除機の制御方法
JPS62152421A (ja) 1985-12-25 1987-07-07 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPS62152424A (ja) 1985-12-25 1987-07-07 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US4777416A (en) 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
JPH07120196B2 (ja) 1986-11-18 1995-12-20 三洋電機株式会社 移動車の進行方向制御方式
WO1988004081A1 (en) 1986-11-28 1988-06-02 Denning Mobile Robotics, Inc. Node map system and method for vehicle
FR2620070A2 (fr) 1986-12-11 1989-03-10 Jonas Andre Unite mobile autoguidee et appareil de nettoyage tel qu'un aspirateur comportant une telle unite
JPH0824648B2 (ja) 1987-01-20 1996-03-13 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US4864511A (en) 1987-01-27 1989-09-05 Storage Technology Corporation Automated cartridge system
DE3703422A1 (de) 1987-02-05 1988-08-18 Zeiss Carl Fa Optoelektronischer abstandssensor
DE3704375A1 (de) 1987-02-12 1988-08-25 Wall Verkehrswerbung Gmbh Sanitaerzelle fuer oeffentliche zwecke
US5377106A (en) 1987-03-24 1994-12-27 Fraunhofer Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. Process for navigating an unmanned vehicle and a vehicle for the same
JPH0786767B2 (ja) 1987-03-30 1995-09-20 株式会社日立製作所 自走ロボツトの走行制御方法
US4822450A (en) 1987-07-16 1989-04-18 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus and method
US4872938A (en) 1987-07-16 1989-10-10 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus
US4886570A (en) 1987-07-16 1989-12-12 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus and method
US4849067A (en) 1987-07-16 1989-07-18 Texas Instruments Incorporated Method for etching tungsten
US4838990A (en) 1987-07-16 1989-06-13 Texas Instruments Incorporated Method for plasma etching tungsten
US4836905A (en) 1987-07-16 1989-06-06 Texas Instruments Incorporated Processing apparatus
US4842686A (en) 1987-07-17 1989-06-27 Texas Instruments Incorporated Wafer processing apparatus and method
JPH064133Y2 (ja) 1987-09-26 1994-02-02 株式会社クボタ 作業車の走行変速装置
JPH01180010A (ja) 1988-01-08 1989-07-18 Sanyo Electric Co Ltd 移動車
US4919224A (en) 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
JPH01175669U (zh) 1988-05-23 1989-12-14
US4954962A (en) 1988-09-06 1990-09-04 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4918607A (en) 1988-09-09 1990-04-17 Caterpillar Industrial Inc. Vehicle guidance system
US4962453A (en) 1989-02-07 1990-10-09 Transitions Research Corporation Autonomous vehicle for working on a surface and method of controlling same
JPH0732752Y2 (ja) 1989-05-11 1995-07-31 株式会社アミリ 屋根用仮足場金具
JPH0313611A (ja) 1989-06-07 1991-01-22 Toshiba Corp 自動清掃装置
FR2648071B1 (fr) 1989-06-07 1995-05-19 Onet Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees
US4959192A (en) 1989-06-13 1990-09-25 Tennesse Valley Authority Nozzle dam translocating system
US4989818A (en) 1989-06-13 1991-02-05 Tennessee Valley Authority Nozzle dam remote installation system and technique
US5042861A (en) 1989-06-13 1991-08-27 Tennessee Valley Authority Nozzle dam remote installation system and technique
US5006302A (en) 1989-06-13 1991-04-09 Tennessee Valley Authority Nozzle dam remote installation system and technique
US5107946A (en) 1989-07-26 1992-04-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for moving vehicle
JPH0744911B2 (ja) 1989-08-09 1995-05-17 東京コスモス電機株式会社 掃除機
JP2652573B2 (ja) 1989-08-25 1997-09-10 博夫 庄司 ゴルフカート走行誘導法
JPH075922Y2 (ja) 1989-09-14 1995-02-15 近畿通信建設株式会社 既設配管用の面取装置
JPH03166074A (ja) 1989-11-27 1991-07-18 Sony Corp 自走ロボット
US5023444A (en) 1989-12-28 1991-06-11 Aktiebolaget Electrolux Machine proximity sensor
US5045118A (en) 1990-05-04 1991-09-03 Tennant Company Method of removing debris and dust from a carpet
US5307273A (en) 1990-08-29 1994-04-26 Goldstar Co., Ltd. Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot
AU653958B2 (en) 1990-09-24 1994-10-20 Andre Colens Continuous, self-contained mowing system
EP0479609A3 (en) 1990-10-05 1993-01-20 Hitachi, Ltd. Vacuum cleaner and control method thereof
US5086535A (en) 1990-10-22 1992-02-11 Racine Industries, Inc. Machine and method using graphic data for treating a surface
KR930000081B1 (ko) 1990-12-07 1993-01-08 주식회사 금성사 청소기의 자동 청소방법
JP3135587B2 (ja) 1991-01-28 2001-02-19 富士重工業株式会社 壁際清掃装置
US5155683A (en) 1991-04-11 1992-10-13 Wadiatur Rahim Vehicle remote guidance with path control
WO1993003399A1 (en) 1991-08-07 1993-02-18 Aktiebolaget Electrolux Obstacle detecting assembly
JP3146563B2 (ja) 1991-09-26 2001-03-19 豊和工業株式会社 床面清掃ロボット
NL9200258A (nl) 1991-10-04 1993-05-03 Lely Nv C Van Der Werkwijze voor het reinigen van melkbekers en/of het nabehandelen van de spenen van een gemolken dier, inrichting voor het melken van dieren voor het toepassen van deze werkwijze(n), en spoelwerktuig toegepast in een dergelijke inrichting.
US5245177A (en) 1991-10-24 1993-09-14 Schiller Norman H Electro-optical system for detecting the presence of an object within a predetermined detection system
DE4137512A1 (de) 1991-11-15 1993-05-19 Henkel Kgaa Heisssiegelbeschichtung auf dispersionsbasis
KR940006561B1 (ko) 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
JP3076648B2 (ja) 1992-01-10 2000-08-14 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JP3282206B2 (ja) 1992-01-14 2002-05-13 松下電器産業株式会社 移動作業ロボットの障害物検知装置
JPH05224745A (ja) 1992-02-07 1993-09-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
JPH05228090A (ja) 1992-02-20 1993-09-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US5568589A (en) 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
DK36192D0 (da) 1992-03-18 1992-03-18 Ole Nygaard Andersen Gulvrengoeringsmaskine
JPH0680203A (ja) 1992-03-24 1994-03-22 East Japan Railway Co 床面洗浄ロボットの制御方法
KR940004375B1 (ko) 1992-03-25 1994-05-23 삼성전자 주식회사 자주식 청소기의 구동방법
DE4211789C2 (de) 1992-04-08 1996-07-25 Kaercher Gmbh & Co Alfred Bodenkehrmaschine
DE69312565T2 (de) 1992-05-15 1998-01-02 Toshiba Kawasaki Kk Roboter zum Reinigen eines Reisezugwagens
US5345639A (en) 1992-05-28 1994-09-13 Tokyo Electron Limited Device and method for scrubbing and cleaning substrate
JPH064130A (ja) 1992-06-23 1994-01-14 Sanyo Electric Co Ltd 掃除ロボット
US5279672A (en) 1992-06-29 1994-01-18 Windsor Industries, Inc. Automatic controlled cleaning machine
US5276933A (en) 1992-07-02 1994-01-11 Tennant Company Damage resistant recirculation flap
JPH0683442A (ja) 1992-09-04 1994-03-25 Sanyo Electric Co Ltd 走行ロボット
SE9302874L (sv) 1992-09-08 1994-03-09 Gold Star Co Anordning vid självgående dammsugare
JP3196355B2 (ja) 1992-10-20 2001-08-06 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US5548511A (en) 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
JPH06144215A (ja) 1992-10-30 1994-05-24 Meidensha Corp 無人搬送車
JPH06179145A (ja) 1992-12-10 1994-06-28 Toyoda Mach Works Ltd 搬送台車
US5349378A (en) 1992-12-21 1994-09-20 Robotic Vision Systems, Inc. Context independent fusion of range and intensity imagery
FR2700213B1 (fr) 1993-01-05 1995-03-24 Sfim Ensemble de guidage.
US5398632A (en) 1993-03-08 1995-03-21 Mmc Compliance Engineering, Inc. Apparatus and method for performing external surface work on ship hulls
DE9307500U1 (zh) 1993-05-18 1993-07-22 Bernstein Senso-Plus, 32457 Porta Westfalica, De
US5440216A (en) 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
KR970003304B1 (ko) 1993-06-15 1997-03-17 성광산업 주식회사 섬유사용 지관
KR0140499B1 (ko) 1993-08-07 1998-07-01 김광호 청소기와 그 제어방법
US5367458A (en) 1993-08-10 1994-11-22 Caterpillar Industrial Inc. Apparatus and method for identifying scanned reflective anonymous targets
JPH0759695A (ja) 1993-08-24 1995-03-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
KR100197676B1 (ko) 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
JP3319093B2 (ja) 1993-11-08 2002-08-26 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
DE4340367C2 (de) 1993-11-26 2003-12-11 Vorwerk Co Interholding Gerät zur Bodenpflege
DE4408982C1 (de) 1994-03-16 1995-05-18 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Autonomes Navigationssystem für einen mobilen Roboter oder Manipulator
SE502834C2 (sv) 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
US5646494A (en) 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
KR970000328Y1 (ko) 1994-03-31 1997-01-16 삼성전자 주식회사 자동청소기의 전원공급장치
KR970000582B1 (ko) 1994-03-31 1997-01-14 삼성전자 주식회사 로보트청소기의 주행제어방법
JPH07281742A (ja) 1994-04-04 1995-10-27 Kubota Corp ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置
JP2827895B2 (ja) 1994-04-18 1998-11-25 株式会社デンソー 自走ロボットの運行システム
SE514791C2 (sv) 1994-06-06 2001-04-23 Electrolux Ab Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning
KR0161042B1 (ko) 1994-06-07 1999-01-15 김광호 로보트의 주행제어장치 및 그 방법
BE1008470A3 (fr) 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
US5745946A (en) 1994-07-15 1998-05-05 Ontrak Systems, Inc. Substrate processing system
US5454129A (en) 1994-09-01 1995-10-03 Kell; Richard T. Self-powered pool vacuum with remote controlled capabilities
JP3204857B2 (ja) 1994-09-22 2001-09-04 日本輸送機株式会社 自動掃除機
DE4439427B4 (de) 1994-11-04 2004-04-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Staubsauger zur Pflege von Bodenbelägen
US5560077A (en) 1994-11-25 1996-10-01 Crotchett; Diane L. Vacuum dustpan apparatus
US5634237A (en) 1995-03-29 1997-06-03 Paranjpe; Ajit P. Self-guided, self-propelled, convertible cleaning apparatus
JP3218913B2 (ja) 1995-04-14 2001-10-15 ミノルタ株式会社 自律走行車
US5698957A (en) 1995-04-24 1997-12-16 Advance Machine Company Over current protective circuit with time delay for a floor cleaning machine
IL113913A (en) 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
JPH08326025A (ja) 1995-05-31 1996-12-10 Tokico Ltd 清掃ロボット
JPH08335112A (ja) 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
JPH0944240A (ja) 1995-08-01 1997-02-14 Kubota Corp 移動車の誘導装置
JPH0947413A (ja) 1995-08-08 1997-02-18 Minolta Co Ltd 清掃ロボット
JPH09150741A (ja) 1995-11-29 1997-06-10 Toyota Auto Body Co Ltd 重量物運搬用の電動台車
KR0168189B1 (ko) 1995-12-01 1999-02-01 김광호 로보트의 환경인식장치 및 그 제어방법
JPH09185410A (ja) 1996-01-08 1997-07-15 Hitachi Electric Syst:Kk 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
US5852984A (en) 1996-01-31 1998-12-29 Ishikawajimi-Harima Heavy Industries Co., Ltd. Underwater vehicle and method of positioning same
US5890250A (en) 1996-02-02 1999-04-06 Sky Robitics, Inc. Robotic washing apparatus
NL1002487C2 (nl) 1996-02-29 1997-09-01 Maasland Nv Constructie met een stalinrichting voor dieren.
JPH09244730A (ja) 1996-03-11 1997-09-19 Komatsu Ltd ロボットシステムおよびロボットの制御装置
SE509317C2 (sv) 1996-04-25 1999-01-11 Electrolux Ab Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare
SE506372C2 (sv) 1996-04-30 1997-12-08 Electrolux Ab Självgående anordning
US5935179A (en) 1996-04-30 1999-08-10 Aktiebolaget Electrolux System and device for a self orienting device
JP3493539B2 (ja) 1996-06-03 2004-02-03 ミノルタ株式会社 走行作業ロボット
US6142252A (en) 1996-07-11 2000-11-07 Minolta Co., Ltd. Autonomous vehicle that runs while recognizing work area configuration, and method of selecting route
US5778554A (en) 1996-07-15 1998-07-14 Oliver Design, Inc. Wafer spin dryer and method of drying a wafer
US5926909A (en) 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
JPH10105236A (ja) 1996-09-30 1998-04-24 Minolta Co Ltd 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法
ES2143825T3 (es) 1996-10-17 2000-05-16 Daimler Chrysler Ag Procedimiento para la aplicacion de una lamina protectora autoadhesiva sobre carrocerias y dispositivo para la realizacion del mismo.
DE69737926T2 (de) 1996-10-21 2008-04-10 Ebara Corp. Reinigungsvorrichtung
US5987696A (en) 1996-12-24 1999-11-23 Wang; Kevin W. Carpet cleaning machine
US5858111A (en) 1997-01-21 1999-01-12 Marrero; Lou Aircraft maintenance apparatus and method of maintaining same
EP0954773B1 (de) 1997-01-22 2002-09-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit
US6076226A (en) 1997-01-27 2000-06-20 Robert J. Schaap Controlled self operated vacuum cleaning system
US5942869A (en) 1997-02-13 1999-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile robot control device
US5995884A (en) 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
EP0870461A1 (de) 1997-04-11 1998-10-14 Fraunhofer-Gesellschaft Zur Förderung Der Angewandten Forschung E.V. Antriebsvorrichtung zum Bewegen eines Roboters oder Fahrzeugs auf flachen, geneigten oder gewölbten Flächen, insbesondere einer Glaskonstruktion
US5947051A (en) 1997-06-04 1999-09-07 Geiger; Michael B. Underwater self-propelled surface adhering robotically operated vehicle
JP2001510940A (ja) 1997-07-17 2001-08-07 クンツェ−コンセウィッツ、ホルスト 超小型電子部品を製造するための平たい基板、特にシリコン薄板（ウェハ）を処理する方法および装置
US6226830B1 (en) 1997-08-20 2001-05-08 Philips Electronics North America Corp. Vacuum cleaner with obstacle avoidance
US6358325B1 (en) 1997-08-22 2002-03-19 Micron Technology, Inc. Polysilicon-silicon dioxide cleaning process performed in an integrated cleaner with scrubber
SE510524C2 (sv) 1997-09-19 1999-05-31 Electrolux Ab Elektroniskt avgränsningssystem
US5933902A (en) 1997-11-18 1999-08-10 Frey; Bernhard M. Wafer cleaning system
ES2172936T3 (es) 1997-11-27 2002-10-01 Solar & Robotics Mejoras en los robots moviles y en su sistema de mando.
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6064926A (en) 1997-12-08 2000-05-16 Caterpillar Inc. Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle
SE523080C2 (sv) 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
SE511254C2 (sv) 1998-01-08 1999-09-06 Electrolux Ab Elektroniskt söksystem för arbetsredskap
US5999865A (en) 1998-01-29 1999-12-07 Inco Limited Autonomous vehicle guidance system
DE19804195A1 (de) 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
JPH11267074A (ja) 1998-03-25 1999-10-05 Sharp Corp 掃除ロボット
US6263989B1 (en) 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
US6176067B1 (en) 1998-03-27 2001-01-23 Rippey Corporation Method for packaging sponge or porous polymeric products
SG142143A1 (en) 1998-04-28 2008-05-28 Ebara Corp Abrading plate and polishing method using the same
IL124413A (en) 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
BR9912304A (pt) 1998-07-20 2001-05-02 Procter & Gamble Sistema robótico
US6941199B1 (en) 1998-07-20 2005-09-06 The Procter & Gamble Company Robotic system
WO2000007492A1 (de) 1998-07-31 2000-02-17 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen
US6230360B1 (en) 1998-09-02 2001-05-15 Scott Singleton Baked good pan cleaner
DE19849978C2 (de) 1998-10-29 2001-02-08 Erwin Prasler Selbstfahrendes Reinigungsgerät
CA2289808A1 (en) 1998-11-18 2000-05-18 Arnold L. Sepke Battery power combination vacuum cleaner
US6726823B1 (en) 1998-11-28 2004-04-27 Acm Research, Inc. Methods and apparatus for holding and positioning semiconductor workpieces during electropolishing and/or electroplating of the workpieces
JP4517509B2 (ja) 1998-11-30 2010-08-04 ソニー株式会社 ロボット装置及びその制御方法
GB2344746A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Vacuum cleaner wherein an alternative air inlet is selected by moving the separating apparatus
GB2344888A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Obstacle detection system
GB2344751B (en) 1998-12-18 2002-01-09 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB9827779D0 (en) 1998-12-18 1999-02-10 Notetry Ltd Improvements in or relating to appliances
GB2344752A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Handle for a portable appliance e.g. a vacuum cleaner
GB2344750B (en) 1998-12-18 2002-06-26 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB2344900A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Robotic floor cleaning device with obstacle detection
US6339735B1 (en) 1998-12-29 2002-01-15 Friendly Robotics Ltd. Method for operating a robot
EP1028325B1 (de) 1999-02-12 2009-10-21 Franz Plasser Bahnbaumaschinen-Industriegesellschaft m.b.H. Verfahren zum Aufmessen eines Gleises
US6124694A (en) 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
US6076662A (en) 1999-03-24 2000-06-20 Rippey Corporation Packaged sponge or porous polymeric products
JP4030247B2 (ja) 1999-05-17 2008-01-09 株式会社荏原製作所 ドレッシング装置及びポリッシング装置
GB2350696A (en) 1999-05-28 2000-12-06 Notetry Ltd Visual status indicator for a robotic machine, eg a vacuum cleaner
KR100342029B1 (ko) 1999-06-07 2002-06-27 탁승호 표면 주행체 및 그를 이용한 청소기
BR0011415A (pt) 1999-06-08 2002-09-24 Johnson S C Comm Markets Inc Aparelho para a limpeza de piso
JP4165965B2 (ja) 1999-07-09 2008-10-15 フィグラ株式会社 自律走行作業車
GB9917232D0 (en) 1999-07-23 1999-09-22 Notetry Ltd Method of operating a floor cleaning device
GB2355523B (en) 1999-10-21 2004-03-10 Notetry Ltd Detection system
EP1232424A1 (en) 1999-11-18 2002-08-21 The Procter & Gamble Company Home cleaning robot
US6370452B1 (en) 1999-12-08 2002-04-09 Samuel T. Pfister Autonomous vehicle transit system
US6882334B1 (en) 1999-12-14 2005-04-19 Gateway, Inc. Apparatus and method for detection of communication signal loss
JP2001187009A (ja) 1999-12-28 2001-07-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機用吸込具及び電気掃除機
US6594844B2 (en) 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US7155308B2 (en) 2000-01-24 2006-12-26 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US7039453B2 (en) 2000-02-08 2006-05-02 Tarun Mullick Miniature ingestible capsule
US6443509B1 (en) 2000-03-21 2002-09-03 Friendly Robotics Ltd. Tactile sensor
US6482678B1 (en) 2000-03-31 2002-11-19 Lam Research Corporation Wafer preparation systems and methods for preparing wafers
US6457199B1 (en) 2000-10-12 2002-10-01 Lam Research Corporation Substrate processing in an immersion, scrub and dry system
US6870792B2 (en) 2000-04-04 2005-03-22 Irobot Corporation Sonar Scanner
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6662889B2 (en) 2000-04-04 2003-12-16 Irobot Corporation Wheeled platforms
US6769004B2 (en) 2000-04-27 2004-07-27 Irobot Corporation Method and system for incremental stack scanning
US6845297B2 (en) 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6535793B2 (en) 2000-05-01 2003-03-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
US6741054B2 (en) 2000-05-02 2004-05-25 Vision Robotics Corporation Autonomous floor mopping apparatus
US6633150B1 (en) 2000-05-02 2003-10-14 Personal Robotics, Inc. Apparatus and method for improving traction for a mobile robot
US6381801B1 (en) 2000-05-10 2002-05-07 Clean Up America, Inc. Self-propelled brushless surface cleaner with reclamation
US6481515B1 (en) 2000-05-30 2002-11-19 The Procter & Gamble Company Autonomous mobile surface treating apparatus
US6457206B1 (en) 2000-10-20 2002-10-01 Scott H. Judson Remote-controlled vacuum cleaner
TW495416B (en) 2000-10-24 2002-07-21 Ebara Corp Polishing apparatus
NO313533B1 (no) 2000-10-30 2002-10-21 Torbjoern Aasen Mobil robot
US6615885B1 (en) 2000-10-31 2003-09-09 Irobot Corporation Resilient wheel structure
GB2382251B (en) 2000-11-17 2004-01-07 Samsung Kwangju Electronics Co Mobile robot
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
KR100642072B1 (ko) 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
US6571415B2 (en) 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Random motion cleaner
SE0004466D0 (sv) 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Mobile Robot
US6661239B1 (en) 2001-01-02 2003-12-09 Irobot Corporation Capacitive sensor systems and methods with increased resolution and automatic calibration
US6658325B2 (en) 2001-01-16 2003-12-02 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic with web server and digital radio links
US6883201B2 (en) 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
ATE357869T1 (de) 2001-01-25 2007-04-15 Koninkl Philips Electronics Nv Roboter zum staubsaugen von flächen mittels einer kreisförmigen bewegung
JP2004192017A (ja) 2001-02-06 2004-07-08 Dainippon Printing Co Ltd Ｉｃカードを装着した移動体通信端末を利用した情報家電端末の遠隔制御システムとそれに使用する移動体通信端末とｉｃカード
USD471243S1 (en) 2001-02-09 2003-03-04 Irobot Corporation Robot
US6810305B2 (en) 2001-02-16 2004-10-26 The Procter & Gamble Company Obstruction management system for robots
SE518482C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat
SE518483C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hjulupphängning för en självgående städapparat
SE0100924D0 (sv) 2001-03-15 2001-03-15 Electrolux Ab Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus
SE518683C2 (sv) 2001-03-15 2002-11-05 Electrolux Ab Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat
KR100922506B1 (ko) 2001-03-16 2009-10-20 비젼 로보틱스 코포레이션 카니스터형 자동 진공 청소기 및 그 시스템 및 이를 사용하여 진공청소를 하는 방법
US6611318B2 (en) 2001-03-23 2003-08-26 Automatic Timing & Controls, Inc. Adjustable mirror for collimated beam laser sensor
JP2002287824A (ja) 2001-03-26 2002-10-04 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
AU767561B2 (en) 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
KR100437372B1 (ko) 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템
RU2220643C2 (ru) 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
US6438456B1 (en) 2001-04-24 2002-08-20 Sandia Corporation Portable control device for networked mobile robots
CN1276465C (zh) 2001-05-18 2006-09-20 兰姆研究有限公司 降低制造过程中表面张力的衬底制备设备
JP2002355204A (ja) 2001-05-31 2002-12-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式電気掃除機
JP3346417B1 (ja) 2001-06-05 2002-11-18 松下電器産業株式会社 移動装置
US6901624B2 (en) 2001-06-05 2005-06-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-moving cleaner
US20020185071A1 (en) 2001-06-08 2002-12-12 Fangjiang Guo Apparatus for cleaning a teat of a dairy animal
EP2345945B1 (en) 2001-06-12 2016-08-10 iRobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
KR100420171B1 (ko) 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
US6667592B2 (en) 2001-08-13 2003-12-23 Intellibot, L.L.C. Mapped robot system
US6580246B2 (en) 2001-08-13 2003-06-17 Steven Jacobs Robot touch shield
SE519967C2 (sv) 2001-09-11 2003-05-06 Electrolux Ab Dammbehållare för en dammsugare
ES2248614T3 (es) 2001-09-14 2006-03-16 VORWERK & CO. INTERHOLDING GMBH Aparato recogedor de polvo del suelo automaticamente traslable, asi como combinacion de un aparato recogedor de esta clase y una estacion base.
IL145680A0 (en) 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
WO2003026474A2 (en) 2001-09-26 2003-04-03 Friendly Robotics Ltd. Robotic vacuum cleaner
JP2003116758A (ja) 2001-10-16 2003-04-22 Mitsubishi Electric Corp 自走式掃除機
GB0126499D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
GB0126497D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
US6775871B1 (en) 2001-11-28 2004-08-17 Edward Finch Automatic floor cleaner
JP2003172578A (ja) 2001-12-07 2003-06-20 Hitachi Ltd ネットワーク対応家電機器、家電機器点検システム及び家電機器点検サービス
US7559269B2 (en) 2001-12-14 2009-07-14 Irobot Corporation Remote digital firing system
US8375838B2 (en) 2001-12-14 2013-02-19 Irobot Corporation Remote digital firing system
US6860206B1 (en) 2001-12-14 2005-03-01 Irobot Corporation Remote digital firing system
JP3986310B2 (ja) 2001-12-19 2007-10-03 シャープ株式会社 親子型電気掃除機
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
EP1331537B1 (en) 2002-01-24 2005-08-03 iRobot Corporation Method and system for robot localization and confinement of workspace
CN1668238B (zh) 2002-01-25 2010-05-26 詹姆斯·R·奥尔顿 具有边缘抽吸管的真空吸尘器吸嘴组件
JP2003225184A (ja) 2002-01-31 2003-08-12 Toshiba Tec Corp 清掃装置
US8073439B2 (en) 2002-02-18 2011-12-06 Infineon Technologies Ag Control system and method for operating a transceiver
US6859976B2 (en) 2002-02-22 2005-03-01 S.C. Johnson & Son, Inc. Cleaning apparatus with continuous action wiping and sweeping
SE0202988D0 (sv) 2002-03-15 2002-10-10 Delaval Holding Ab A method and an arrangement at a dairy farm
JP2003280740A (ja) 2002-03-25 2003-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動装置
US7844364B2 (en) 2002-04-16 2010-11-30 Irobot Corporation Systems and methods for dispersing and clustering a plurality of robotic devices
US7117067B2 (en) 2002-04-16 2006-10-03 Irobot Corporation System and methods for adaptive control of robotic devices
KR20030082040A (ko) 2002-04-16 2003-10-22 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
US20030205028A1 (en) 2002-04-22 2003-11-06 Sus Gerald A. Automated food processing system and method
US6869633B2 (en) 2002-04-22 2005-03-22 Restaurant Technology, Inc. Automated food frying device and method
DE60328013D1 (de) 2002-04-22 2009-07-30 Restaurant Technology Automatisiertes lebensmittelverarbeitungssystem und -verfahren
ATE320203T1 (de) 2002-04-24 2006-04-15 Skg Italia S P A Zahnreinigungsvorrichtung
US7113847B2 (en) 2002-05-07 2006-09-26 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping
JP3902551B2 (ja) 2002-05-17 2007-04-11 日本ビクター株式会社 移動ロボット
SE0201740D0 (sv) 2002-06-07 2002-06-07 Electrolux Ab Electroniskt diregeringssystem
SE0201739D0 (sv) 2002-06-07 2002-06-07 Electrolux Ab Elektroniskt avgränsningssystem
DE60307840T2 (de) 2002-06-14 2007-04-12 Kansai Paint Co., Ltd., Amagasaki Druckgespeiste Auftragswalze, Walzenauftragsgerät, auf gekrümmten Oberflächen einsetzbares Walzenauftragsgerät, automatisierte Auftragsvorrichtung, die solche Geräte verwendet, und Auftragsverfahren
US6967275B2 (en) 2002-06-25 2005-11-22 Irobot Corporation Song-matching system and method
KR100483548B1 (ko) 2002-07-26 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법
DE10231391A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
DE10231386B4 (de) 2002-07-08 2004-05-06 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung
US7150068B1 (en) 2002-08-12 2006-12-19 Gary Dean Ragner Light-weight self-propelled vacuum cleaner
US20040031121A1 (en) 2002-08-14 2004-02-19 Martin Frederick H. Disposable dust collectors for use with cleaning machines
US20040031111A1 (en) 2002-08-14 2004-02-19 Jose Porchia Disposable dust receptacle
KR20040018603A (ko) 2002-08-23 2004-03-04 삼성전자주식회사 청소장치
JP2004096253A (ja) 2002-08-29 2004-03-25 Sharp Corp 画像形成方法及び画像形成装置
US7054716B2 (en) 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
WO2004025947A2 (en) 2002-09-13 2004-03-25 Irobot Corporation A navigational control system for a robotic device
KR101812021B1 (ko) 2011-09-30 2017-12-27 삼성전자주식회사 로봇청소기
JP2004136144A (ja) 2002-10-15 2004-05-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自動掃除機および自動掃除システム
KR100492577B1 (ko) 2002-10-22 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 흡입헤드
KR100459465B1 (ko) 2002-10-22 2004-12-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 먼지흡입구조
US6946013B2 (en) 2002-10-28 2005-09-20 Geo2 Technologies, Inc. Ceramic exhaust filter
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100500842B1 (ko) 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100542340B1 (ko) 2002-11-18 2006-01-11 삼성전자주식회사 홈네트워크 시스템 및 그 제어방법
JP2004166968A (ja) 2002-11-20 2004-06-17 Zojirushi Corp 自走式掃除ロボット
US7346428B1 (en) 2002-11-22 2008-03-18 Bissell Homecare, Inc. Robotic sweeper cleaner with dusting pad
KR100492582B1 (ko) 2002-12-13 2005-06-03 엘지전자 주식회사 청소기용 브러시 구조
KR100480036B1 (ko) 2002-12-17 2005-03-31 엘지전자 주식회사 자동 주행 청소기의 자동 충전 장치 및 방법
AU2003300959A1 (en) 2002-12-17 2004-07-22 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for visual simultaneous localization and mapping
JP2004198212A (ja) 2002-12-18 2004-07-15 Aisin Seiki Co Ltd 移動体周辺監視装置
KR100486505B1 (ko) 2002-12-31 2005-04-29 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법
US7222390B2 (en) 2003-01-09 2007-05-29 Royal Appliance Mfg. Co. Clutchless self-propelled vacuum cleaner and nozzle height adjustment mechanism therefor
US7043794B2 (en) 2003-01-09 2006-05-16 Royal Appliance Mfg. Co. Self-propelled vacuum cleaner with a neutral return spring
KR100492588B1 (ko) 2003-01-23 2005-06-03 엘지전자 주식회사 자동 주행 청소기의 위치정보 인식장치
NZ523946A (en) 2003-01-31 2004-06-25 Carl Ernest Alexander Portable hygiene compositions comprising a semi-solid gel and active ingredients in bead form for use in personal oral, dental or skin care
EP1592172B1 (en) 2003-02-06 2016-04-13 Panasonic Corporation Information transmission system, information transmission method, electric device communication device, information communication device, communication control program
JP2004237075A (ja) * 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100485696B1 (ko) 2003-02-07 2005-04-28 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기
GB2398394B (en) 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
JP2004267236A (ja) 2003-03-05 2004-09-30 Hitachi Ltd 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置
DE10311299B3 (de) 2003-03-12 2004-04-15 Royal Appliance International Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Bearbeiten einer Fläche
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US20040236468A1 (en) 2003-03-14 2004-11-25 Taylor Charles E. Robot vacuum with remote control mode
US7801645B2 (en) 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
US20050010331A1 (en) 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
US7805220B2 (en) 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
JP2004275468A (ja) 2003-03-17 2004-10-07 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機およびその運転方法
US7038166B2 (en) 2003-03-18 2006-05-02 Loma Linda University Medical Center Containment plenum for laser irradiation and removal of material from a surface of a structure
US7060932B2 (en) 2003-03-18 2006-06-13 Loma Linda University Medical Center Method and apparatus for material processing
US7835529B2 (en) 2003-03-19 2010-11-16 Irobot Corporation Sound canceling systems and methods
DE10313360A1 (de) 2003-03-25 2004-10-21 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Registrierung des Anschlusses eines Hausgerätes an einer Busleitungsanordnung
US7331436B1 (en) 2003-03-26 2008-02-19 Irobot Corporation Communications spooler for a mobile robot
JP2004303134A (ja) 2003-04-01 2004-10-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 走行装置
KR20040086940A (ko) 2003-04-03 2004-10-13 엘지전자 주식회사 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법
KR100538949B1 (ko) 2003-04-04 2005-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
KR100486737B1 (ko) 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
US20040220707A1 (en) 2003-05-02 2004-11-04 Kim Pallister Method, apparatus and system for remote navigation of robotic devices
KR100963387B1 (ko) 2003-05-07 2010-06-14 엘지전자 주식회사 로봇 진공청소기의 휠어셈블리
US7208892B2 (en) 2003-05-23 2007-04-24 The Hoover Company Power management system for a floor care appliance
KR100507926B1 (ko) 2003-06-30 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
SE0401114D0 (sv) 2003-07-24 2004-04-30 Samsung Kwangju Electronics Co Dust receptacle of robot-cleaner, and method for cleaning dust collected therein
AU2004202836B2 (en) 2003-07-24 2006-03-09 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Dust Receptacle of Robot Cleaner
KR100507928B1 (ko) 2003-07-24 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
AU2004202834B2 (en) 2003-07-24 2006-02-23 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Robot Cleaner
JP3844247B2 (ja) 2003-07-28 2006-11-08 松下電工株式会社 自律移動のための経路生成装置及び該装置を用いた自律移動装置
KR100478681B1 (ko) 2003-07-29 2005-03-25 삼성광주전자 주식회사 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기
KR100528297B1 (ko) 2003-07-31 2005-11-15 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 제어시스템
US7174238B1 (en) 2003-09-02 2007-02-06 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic system with web server and digital radio links
US7916898B2 (en) 2003-09-15 2011-03-29 Deere & Company Method and system for identifying an edge of a crop
US7424766B2 (en) 2003-09-19 2008-09-16 Royal Appliance Mfg. Co. Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner
US7237298B2 (en) 2003-09-19 2007-07-03 Royal Appliance Mfg. Co. Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner
US6964312B2 (en) 2003-10-07 2005-11-15 International Climbing Machines, Inc. Surface traversing apparatus and method
US7660650B2 (en) 2003-10-08 2010-02-09 Figla Co., Ltd. Self-propelled working robot having horizontally movable work assembly retracting in different speed based on contact sensor input on the assembly
TWM247170U (en) 2003-10-09 2004-10-21 Cheng-Shiang Yan Self-moving vacuum floor cleaning device
EP1524494A1 (en) 2003-10-17 2005-04-20 inos Automationssoftware GmbH Method for calibrating a camera-laser-unit in respect to a calibration-object
JP4181477B2 (ja) 2003-10-22 2008-11-12 シャープ株式会社 自走式掃除機
FR2861856B1 (fr) 2003-11-03 2006-04-07 Wany Sa Procede et dispositif pour balayer une surface de maniere automatique
JP2005141636A (ja) 2003-11-10 2005-06-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
US7269877B2 (en) 2003-12-04 2007-09-18 The Hoover Company Floor care appliance with network connectivity
KR20050063547A (ko) 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
KR20050063546A (ko) 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
JP2005192609A (ja) 2003-12-26 2005-07-21 Sharp Corp 自走式掃除機
KR20050072300A (ko) 2004-01-06 2005-07-11 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어방법
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP3841220B2 (ja) * 2004-01-30 2006-11-01 船井電機株式会社 自律走行ロボットクリーナー
JP2005211364A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211478A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自動走行式掃除機
JP2005211365A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
US20110039690A1 (en) 2004-02-02 2011-02-17 Nanosys, Inc. Porous substrates, articles, systems and compositions comprising nanofibers and methods of their use and production
EP1721279B1 (en) 2004-02-03 2009-11-18 F. Robotics Aquisitions Ltd. Robot docking station and robot for use therewith
CA2554972C (en) 2004-02-04 2010-01-19 S. C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with cartridge-based cleaning system
KR100571834B1 (ko) 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
US20060020369A1 (en) 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
EP1735314A1 (en) 2004-03-16 2006-12-27 Glaxo Group Limited Pyrazolo[3,4-b]pyridine compound, and its use as a pde4 inhibitor
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
US20070204426A1 (en) 2004-03-29 2007-09-06 Sanyo Electric Co., Ltd. Dust Collecting Apparatus
US7603744B2 (en) 2004-04-02 2009-10-20 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation
US7617557B2 (en) 2004-04-02 2009-11-17 Royal Appliance Mfg. Co. Powered cleaning appliance
US7185397B2 (en) 2004-04-09 2007-03-06 Alto U.S. Inc. Floor cleaning machine
JP2005296511A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005296512A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
TWI262777B (en) 2004-04-21 2006-10-01 Jason Yan Robotic vacuum cleaner
USD510066S1 (en) 2004-05-05 2005-09-27 Irobot Corporation Base station for robot
US6856113B1 (en) 2004-05-12 2005-02-15 Cube Investments Limited Central vacuum cleaning system motor control circuit mounting post, mounting configuration, and mounting methods
KR100544480B1 (ko) 2004-05-12 2006-01-24 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
EP1761677B1 (en) 2004-05-13 2013-09-18 Or21, Llc Operating room/intervention room
KR100548895B1 (ko) 2004-05-17 2006-02-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 진공청소기의 충전장치
JP2005324297A (ja) 2004-05-17 2005-11-24 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット
JP4255452B2 (ja) 2004-05-28 2009-04-15 フクバデンタル株式会社 イオン歯ブラシ
US7042342B2 (en) 2004-06-09 2006-05-09 Lear Corporation Remote keyless entry transmitter fob with RF analyzer
KR101399170B1 (ko) 2004-06-24 2014-05-27 아이로보트 코퍼레이션 자동 로봇 장치용의 원격 제어 스케줄러 및 방법
KR100613102B1 (ko) 2004-07-01 2006-08-17 삼성광주전자 주식회사 흡입구조립체와 이를 구비한 진공청소기
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
JP3992026B2 (ja) 2004-07-09 2007-10-17 船井電機株式会社 自走ロボット
US20060020370A1 (en) 2004-07-22 2006-01-26 Shai Abramson System and method for confining a robot
JP2006043175A (ja) * 2004-08-05 2006-02-16 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR20060015082A (ko) 2004-08-13 2006-02-16 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 브러시 동력전달장치
US20080184518A1 (en) 2004-08-27 2008-08-07 Sharper Image Corporation Robot Cleaner With Improved Vacuum Unit
KR100595571B1 (ko) 2004-09-13 2006-07-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US7271983B2 (en) 2004-09-16 2007-09-18 Quantum Corporation Magnetic head with mini-outriggers and method of manufacture
JP2006087507A (ja) 2004-09-21 2006-04-06 Sanyo Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100664053B1 (ko) 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
KR100600487B1 (ko) 2004-10-12 2006-07-13 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
US8078338B2 (en) 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
US7499776B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation Systems and methods for control of an unmanned ground vehicle
US7499804B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for multi-modal control of an autonomous vehicle
US7499775B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for terrain feature tracking
US8007221B1 (en) 2004-10-22 2011-08-30 Irobot Corporation Lifting apparatus for remote controlled robotic device
US7499774B2 (en) 2004-10-22 2009-03-03 Irobot Corporation System and method for processing safety signals in an autonomous vehicle
USD526753S1 (en) 2004-10-26 2006-08-15 Funai Electric Company Limited Electric vacuum cleaner
KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR100645379B1 (ko) 2004-10-29 2006-11-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어방법
KR100575708B1 (ko) 2004-11-11 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 거리감지장치 및 방법
WO2006053028A2 (en) 2004-11-12 2006-05-18 Tennant Company Mobile floor cleaner data communication
JP4464912B2 (ja) 2004-12-03 2010-05-19 パナソニック株式会社 ロボット制御装置及び自律移動ロボット
US7697141B2 (en) 2004-12-09 2010-04-13 Halliburton Energy Services, Inc. In situ optical computation fluid analysis system and method
KR100654447B1 (ko) 2004-12-15 2006-12-06 삼성전자주식회사 지역별로 존재하는 컨텐츠를 글로벌로 공유하고 거래하는방법 및 시스템
US8200700B2 (en) 2005-02-01 2012-06-12 Newsilike Media Group, Inc Systems and methods for use of structured and unstructured distributed data
US8347088B2 (en) 2005-02-01 2013-01-01 Newsilike Media Group, Inc Security systems and methods for use with structured and unstructured data
KR100636270B1 (ko) 2005-02-04 2006-10-19 삼성전자주식회사 홈 네트워크 시스템 및 그 제어방법
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US20060184293A1 (en) 2005-02-18 2006-08-17 Stephanos Konandreas Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
WO2006089307A2 (en) 2005-02-18 2006-08-24 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7389156B2 (en) 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
JP2006231477A (ja) 2005-02-25 2006-09-07 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 移動体における距離検出手段の校正方法
US7757340B2 (en) 2005-03-25 2010-07-20 S.C. Johnson & Son, Inc. Soft-surface remediation device and method of using same
US9534899B2 (en) 2005-03-25 2017-01-03 Irobot Corporation Re-localization of a robot for slam
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100657530B1 (ko) 2005-03-31 2006-12-14 엘지전자 주식회사 자동주행 로봇의 들림감지장치
KR20060108848A (ko) 2005-04-14 2006-10-18 엘지전자 주식회사 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템
US20060235585A1 (en) 2005-04-18 2006-10-19 Funai Electric Co., Ltd. Self-guided cleaning robot
JP2006296684A (ja) 2005-04-19 2006-11-02 Funai Electric Co Ltd 自走式電気掃除機および電気掃除機
KR100704483B1 (ko) 2005-04-25 2007-04-09 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 구석 청소 장치
KR20060112312A (ko) 2005-04-25 2006-11-01 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 절전제어장치 및 방법
JP2006314669A (ja) 2005-05-16 2006-11-24 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100677279B1 (ko) 2005-05-17 2007-02-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 범퍼 장치
KR100690669B1 (ko) 2005-05-17 2007-03-09 엘지전자 주식회사 자율 주행 로봇의 위치인식 시스템
KR100594165B1 (ko) 2005-05-24 2006-06-28 삼성전자주식회사 네트워크 기반 로봇 제어 시스템 및 네트워크 기반 로봇제어 시스템에서 로봇 속도 제어 방법
ITMO20050151A1 (it) 2005-06-14 2006-12-15 Pineschi Massimiliano Dispositivo per aspirapolvere.
CN1883889A (zh) 2005-06-22 2006-12-27 王冬雷 一种适用于清洁机器人的路径规划
US20060293788A1 (en) 2005-06-26 2006-12-28 Pavel Pogodin Robotic floor care appliance with improved remote management
US7578020B2 (en) 2005-06-28 2009-08-25 S.C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with top load cartridge-based cleaning system
US7877166B2 (en) 2005-06-28 2011-01-25 S.C. Johnson & Son, Inc. RFID navigational system for robotic floor treater
US7389166B2 (en) 2005-06-28 2008-06-17 S.C. Johnson & Son, Inc. Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner
JP4758155B2 (ja) 2005-07-05 2011-08-24 株式会社コーワ 掃除機用床ノズル及び電気掃除機
CN100586356C (zh) 2005-07-08 2010-02-03 伊莱克斯公司 机器人清洁设备
US8127396B2 (en) 2005-07-20 2012-03-06 Optimus Services Ag Robotic floor cleaning with sterile, disposable cartridges
KR100738890B1 (ko) 2005-07-22 2007-07-12 엘지전자 주식회사 이동로봇을 이용한 홈 네트워킹 시스템
JP4140015B2 (ja) 2005-07-25 2008-08-27 株式会社ダイフク 移動体の走行装置
KR100700544B1 (ko) 2005-08-09 2007-03-28 엘지전자 주식회사 알에프 안테나를 구비한 로봇청소기
KR101223478B1 (ko) 2005-08-10 2013-01-17 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 먼지통 착탈 감지 장치
CA2918049C (en) 2005-09-02 2019-04-09 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
JP4691421B2 (ja) 2005-09-05 2011-06-01 三菱レイヨン株式会社 ニッケルめっき金型の製造方法および製造装置
US8317956B2 (en) 2005-09-14 2012-11-27 Greer Robert W System, method, and composition for adhering preformed thermoplastic traffic control signage to pavement
JP5188977B2 (ja) 2005-09-30 2013-04-24 アイロボット コーポレイション 個人の相互交流のためのコンパニオンロボット
CA2562810C (en) 2005-10-07 2015-12-08 Cube Investments Limited Central vacuum cleaner multiple vacuum source control
WO2007050407A1 (en) 2005-10-21 2007-05-03 Deere & Company Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle
KR100738888B1 (ko) 2005-10-27 2007-07-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기에 장착된 카메라의 제어 장치 및 방법
WO2007051972A1 (en) 2005-10-31 2007-05-10 Qinetiq Limited Navigation system
KR100834761B1 (ko) 2005-11-23 2008-06-05 삼성전자주식회사 이동 로봇의 자기 위치 인식 방법 및 장치
US7693654B1 (en) 2005-11-23 2010-04-06 ActivMedia Robotics/MobileRobots Method for mapping spaces with respect to a universal uniform spatial reference
JP4677888B2 (ja) 2005-11-24 2011-04-27 パナソニック電工株式会社 自律移動掃除機
US7721829B2 (en) 2005-11-29 2010-05-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Traveling robot
ATE442619T1 (de) 2005-12-02 2009-09-15 Irobot Corp Modularer roboter
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
WO2007064989A1 (en) 2005-12-02 2007-06-07 Tennant Company Remote configuration of mobile surface maintenance machine settings
EP2466411B1 (en) 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
KR101214715B1 (ko) 2005-12-02 2012-12-21 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
EP2267568B1 (en) 2005-12-02 2014-09-24 iRobot Corporation Autonomous coverage robot navigation system
US7568259B2 (en) 2005-12-13 2009-08-04 Jason Yan Robotic floor cleaner
KR100778125B1 (ko) 2005-12-19 2007-11-21 삼성광주전자 주식회사 콤팩트한 로봇청소기
ATE458437T1 (de) 2005-12-20 2010-03-15 Wessel Werk Gmbh Selbstfahrende saugreinigungsvorrichtung
KR100683074B1 (ko) 2005-12-22 2007-02-15 (주)경민메카트로닉스 로봇청소기
TWM294301U (en) 2005-12-27 2006-07-21 Supply Internat Co Ltd E Self-propelled vacuum cleaner with dust collecting structure
KR100761997B1 (ko) 2005-12-29 2007-09-28 에이스로봇 주식회사 청소로봇용 휠 어셈블리
WO2008013568A2 (en) 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
KR20070074147A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
KR20070074146A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
JP5132108B2 (ja) 2006-02-02 2013-01-30 株式会社Ｓｏｋｕｄｏ 基板処理装置
JP2007213236A (ja) 2006-02-08 2007-08-23 Sharp Corp 自律走行ロボットの経路計画方法及び自律走行ロボット
JP2009526557A (ja) 2006-02-13 2009-07-23 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ ロボット掃除機
JP2007226322A (ja) 2006-02-21 2007-09-06 Sharp Corp ロボットコントロールシステム
KR100704487B1 (ko) 2006-03-15 2007-04-09 엘지전자 주식회사 이동로봇의 흡입헤드
WO2007109624A2 (en) 2006-03-17 2007-09-27 Irobot Corporation Robot confinement
JP2007272665A (ja) 2006-03-31 2007-10-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機およびそのプログラム
EP1842474A3 (en) 2006-04-04 2007-11-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system having robot cleaner and docking station
KR20070104989A (ko) 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
WO2008060690A2 (en) 2006-05-12 2008-05-22 Irobot Corporation Method and device for controlling a remote vehicle
US8326469B2 (en) 2006-07-14 2012-12-04 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
US8108092B2 (en) 2006-07-14 2012-01-31 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
EP2548492B1 (en) 2006-05-19 2016-04-20 iRobot Corporation Removing debris from cleaning robots
TWI293555B (en) 2006-05-23 2008-02-21 Ind Tech Res Inst Omni-directional robot cleaner
KR101245832B1 (ko) 2006-05-23 2013-03-21 삼성전자주식회사 장애물을 감지하는 장치 및 방법
JP2007316966A (ja) 2006-05-26 2007-12-06 Fujitsu Ltd 移動ロボット、その制御方法及びプログラム
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US7604675B2 (en) 2006-06-16 2009-10-20 Royal Appliance Mfg. Co. Separately opening dust containers
US7974738B2 (en) 2006-07-05 2011-07-05 Battelle Energy Alliance, Llc Robotics virtual rail system and method
KR100791384B1 (ko) 2006-07-05 2008-01-07 삼성전자주식회사 특징점을 이용한 영역 구분 방법 및 장치와 이를 이용한이동 청소 로봇
US8843244B2 (en) 2006-10-06 2014-09-23 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remove vehicle
US7886399B2 (en) 2006-08-15 2011-02-15 Umagination Labs, L.P. Systems and methods for robotic gutter cleaning along an axis of rotation
US7979945B2 (en) 2006-08-15 2011-07-19 Umagination Labs, L.P. Systems and methods for robotic gutter cleaning
US20080105445A1 (en) 2006-08-15 2008-05-08 Dayton Douglas C Modular landscaper
US8996172B2 (en) 2006-09-01 2015-03-31 Neato Robotics, Inc. Distance sensor system and method
DE602007007026D1 (de) 2006-09-05 2010-07-22 Lg Electronics Inc Reinigungsroboter
TWI312279B (en) 2006-09-19 2009-07-21 Ind Tech Res Inst Robotic vacuum cleaner
KR100755611B1 (ko) 2006-09-22 2007-09-06 삼성전기주식회사 기울어짐 감지형 자동 운전 청소기 및 그 동작 제어 방법
JP2008084135A (ja) 2006-09-28 2008-04-10 Toshiba Corp 移動制御方法、移動ロボットおよび移動制御プログラム
US8046103B2 (en) 2006-09-29 2011-10-25 F Robotics Acquisitions Ltd. System and method for determining the location of a machine
US7843431B2 (en) 2007-04-24 2010-11-30 Irobot Corporation Control system for a remote vehicle
US8644991B2 (en) 2006-10-06 2014-02-04 Irobot Corporation Maneuvering robotic vehicles
AU2007347733B2 (en) 2006-10-06 2012-05-03 Irobot Corporation Robotic vehicle
US20120183382A1 (en) 2006-10-06 2012-07-19 Irobot Corporation Robotic Vehicle
US7654348B2 (en) 2006-10-06 2010-02-02 Irobot Corporation Maneuvering robotic vehicles having a positionable sensor head
US8413752B2 (en) 2006-10-06 2013-04-09 Irobot Corporation Robotic vehicle
US7891446B2 (en) 2006-10-06 2011-02-22 Irobot Corporation Robotic vehicle deck adjustment
US7600593B2 (en) 2007-01-05 2009-10-13 Irobot Corporation Robotic vehicle with dynamic range actuators
US7784570B2 (en) 2006-10-06 2010-08-31 Irobot Corporation Robotic vehicle
US8671513B2 (en) 2006-10-11 2014-03-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Nozzle assembly having subsidiary brush unit
US20120137464A1 (en) 2006-10-11 2012-06-07 David K. Thatcher, Owner Mopping Machine
KR100818740B1 (ko) 2006-10-13 2008-04-01 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법
US8068935B2 (en) 2006-10-18 2011-11-29 Yutaka Kanayama Human-guided mapping method for mobile robot
USD556961S1 (en) 2006-10-31 2007-12-04 Irobot Corporation Robot
US20100286791A1 (en) 2006-11-21 2010-11-11 Goldsmith David S Integrated system for the ballistic and nonballistic infixion and retrieval of implants
JP2008132299A (ja) 2006-11-28 2008-06-12 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 掃除機
KR100759919B1 (ko) 2006-11-28 2007-09-18 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8095238B2 (en) 2006-11-29 2012-01-10 Irobot Corporation Robot development platform
US8010229B2 (en) 2006-12-05 2011-08-30 Electronics And Telecommunications Research Institute Method and apparatus for returning cleaning robot to charge station
KR100815570B1 (ko) 2006-12-06 2008-03-20 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기시스템 및 그 제어방법
KR101211498B1 (ko) 2006-12-18 2012-12-12 삼성전자주식회사 청소로봇
RU2436491C2 (ru) 2006-12-21 2011-12-20 Конинклейке Филипс Электроникс Н.В. Чистящая насадка и способ чистки пылесосом
US7753616B2 (en) 2006-12-21 2010-07-13 Greer Robert F System, method and composition for adhering preformed thermoplastic traffic control signage to pavement
WO2008090490A2 (en) 2007-01-22 2008-07-31 Koninklijke Philips Electronics N.V. Robotic cleaning head
KR100809740B1 (ko) * 2007-01-24 2008-03-06 삼성광주전자 주식회사 자동높이조절이 가능한 흡입브러시조립체
KR101204440B1 (ko) 2007-02-26 2012-11-26 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템
US8265793B2 (en) 2007-03-20 2012-09-11 Irobot Corporation Mobile robot for telecommunication
US8200600B2 (en) 2007-03-20 2012-06-12 Irobot Corporation Electronic system condition monitoring and prognostics
EP2380475B1 (en) 2007-03-27 2015-04-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner with improved dust collector
US20090037024A1 (en) 2007-03-29 2009-02-05 Irobot Corporation Robot Operator Control Unit Configuration System and Method
US7878105B2 (en) 2007-04-02 2011-02-01 Grinnell More Mitigating recoil in a ballistic robot
KR100960650B1 (ko) * 2007-04-03 2010-06-07 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그 동작방법
US20090180668A1 (en) 2007-04-11 2009-07-16 Irobot Corporation System and method for cooperative remote vehicle behavior
US8196251B2 (en) 2007-04-26 2012-06-12 Irobot Corporation Gutter cleaning robot
EP2644074A1 (en) 2007-05-09 2013-10-02 iRobot Corporation Robot wall detection system
US8255092B2 (en) 2007-05-14 2012-08-28 Irobot Corporation Autonomous behaviors for a remote vehicle
JP4811347B2 (ja) 2007-05-24 2011-11-09 富士通株式会社 校正ロボットシステム及び距離センサの校正方法
US8874261B2 (en) 2007-07-25 2014-10-28 Deere & Company Method and system for controlling a mobile robot
JP5039468B2 (ja) 2007-07-26 2012-10-03 株式会社Ｓｏｋｕｄｏ 基板洗浄装置およびそれを備えた基板処理装置
KR20090028359A (ko) 2007-09-14 2009-03-18 삼성광주전자 주식회사 이동체의 휠구동장치
JP2009071235A (ja) 2007-09-18 2009-04-02 Sokudo:Kk 基板処理装置
US7997118B2 (en) 2007-09-26 2011-08-16 Dow Global Technologies Llc Scrub testing devices and methods
KR101330735B1 (ko) 2007-10-17 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기
US8798792B2 (en) 2007-10-30 2014-08-05 Lg Electronics Inc. Detecting apparatus of robot cleaner and controlling method of robot cleaner
KR101461185B1 (ko) 2007-11-09 2014-11-14 삼성전자 주식회사 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법
US20120312221A1 (en) 2007-12-07 2012-12-13 iRobot Corpoartion Submersible vehicles and methods for propelling and/or powering the same in an underwater environment
US7942107B2 (en) 2007-12-12 2011-05-17 Irobot Corporation Delivery systems for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same
US8166904B2 (en) 2007-12-12 2012-05-01 Irobot Corporation Delivery systems for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same
KR20090076738A (ko) 2008-01-09 2009-07-13 삼성광주전자 주식회사 집진용량 선택형 청소기 및 먼지통 세트
US8336479B2 (en) 2008-01-22 2012-12-25 Irobot Corporation Systems and methods of use for submerged deployment of objects
US8755936B2 (en) 2008-01-28 2014-06-17 Seegrid Corporation Distributed multi-robot system
WO2009097336A2 (en) 2008-01-28 2009-08-06 Seegrid Corporation Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots
JP2009193240A (ja) 2008-02-13 2009-08-27 Toyota Motor Corp 移動ロボット及び環境地図の生成方法
JP4999734B2 (ja) 2008-03-07 2012-08-15 株式会社日立製作所 環境地図生成装置、方法及びプログラム
US8244469B2 (en) 2008-03-16 2012-08-14 Irobot Corporation Collaborative engagement for target identification and tracking
US8534983B2 (en) 2008-03-17 2013-09-17 Irobot Corporation Door breaching robotic manipulator
US8127704B2 (en) 2008-03-26 2012-03-06 Irobot Corporation Submersible vehicles and methods for transiting the same in a body of liquid
AU2008353981B2 (en) 2008-04-02 2013-01-31 Irobot Corporation Robotics systems
KR101543490B1 (ko) 2008-04-24 2015-08-10 아이로보트 코퍼레이션 로봇 가능화 모바일 제품을 위한 위치 측정 시스템, 위치 결정 시스템 및 운전 시스템의 적용
US8961695B2 (en) * 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
WO2009131945A2 (en) 2008-04-25 2009-10-29 Applied Materials, Inc. High throughput chemical mechanical polishing system
US8447613B2 (en) 2008-04-28 2013-05-21 Irobot Corporation Robot and server with optimized message decoding
US8418642B2 (en) 2008-05-09 2013-04-16 Irobot Corporation Unmanned submersible vehicles and methods for operating the same in a body of liquid
USD586959S1 (en) 2008-05-09 2009-02-17 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
CN101587447B (zh) 2008-05-23 2013-03-27 国际商业机器公司 基于预测的事务执行系统和方法
US8001651B2 (en) 2008-06-19 2011-08-23 National Taipei University Of Technology Floor washing robot
US8408956B1 (en) 2008-07-08 2013-04-02 Irobot Corporation Payload delivery units for pressure protecting and delivering a submerged payload and methods for using the same
EP2322071A4 (en) 2008-08-08 2012-01-18 Panasonic Corp CONTROL DEVICE AND CONTROL METHOD FOR CLEANING APPARATUS, CLEANING APPARATUS, CONTROL PROGRAM FOR CLEANING APPARATUS, AND INTEGRATED ELECTRONIC CIRCUIT
JP5141507B2 (ja) 2008-08-25 2013-02-13 村田機械株式会社 自律移動装置
US8385202B2 (en) 2008-08-27 2013-02-26 Cisco Technology, Inc. Virtual switch quality of service for virtual machines
JP2010094802A (ja) 2008-09-22 2010-04-30 Nihon Univ 車輪型ロボット
US8237389B2 (en) 2008-11-12 2012-08-07 Irobot Corporation Multi mode safety control module
FR2938578B1 (fr) 2008-11-14 2016-02-26 Pmps Tech Robot motorise nettoyeur de piscine ou analogue en fonctionnement immerge dans un fluide
US20100125968A1 (en) 2008-11-26 2010-05-27 Howard Ho Automated apparatus and equipped trashcan
USD593265S1 (en) 2008-12-02 2009-05-26 Bissell Homecare, Inc. Robotic vacuum cleaner
US7926598B2 (en) 2008-12-09 2011-04-19 Irobot Corporation Mobile robotic vehicle
KR20100066622A (ko) 2008-12-10 2010-06-18 삼성전자주식회사 바퀴조립체 및 이를 가지는 로봇 청소기
KR101572851B1 (ko) 2008-12-22 2015-11-30 삼성전자 주식회사 동적 환경에서 모바일 플랫폼의 지도 작성방법
DE202008017137U1 (de) 2008-12-31 2009-03-19 National Kaohsiung First University Of Science And Technology Fahrbares Reinigungsgerät
US8417188B1 (en) 2009-02-03 2013-04-09 Irobot Corporation Systems and methods for inspection and communication in liquid petroleum product
US20100206336A1 (en) 2009-02-18 2010-08-19 Sami Souid Extendable vacuum cleaner
US8727410B2 (en) 2009-02-24 2014-05-20 Irobot Corporation Method and device for manipulating an object
US20100292884A1 (en) 2009-05-12 2010-11-18 Rogelio Manfred Neumann Device for Influencing Navigation of an Autonomous Vehicle
KR101484940B1 (ko) 2009-05-14 2015-01-22 삼성전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
GB0909148D0 (en) 2009-05-28 2009-07-01 F Robotics Acquisitions Ltd Localisation system
KR20100132891A (ko) 2009-06-10 2010-12-20 삼성광주전자 주식회사 청소장치 및 이를 이용한 먼지 포집 방법
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
EP2260750A3 (en) 2009-06-12 2014-04-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and method of controlling traveling thereof
US8318499B2 (en) 2009-06-17 2012-11-27 Abbott Laboratories System for managing inventories of reagents
US8706297B2 (en) 2009-06-18 2014-04-22 Michael Todd Letsky Method for establishing a desired area of confinement for an autonomous robot and autonomous robot implementing a control system for executing the same
US8438694B2 (en) 2009-06-19 2013-05-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning apparatus
WO2011002113A1 (ko) 2009-06-30 2011-01-06 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR101352272B1 (ko) 2009-07-06 2014-01-17 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
DE102009027602A1 (de) 2009-07-10 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Selbststeuerndes Fahrzeug
US8364309B1 (en) 2009-07-14 2013-01-29 Bailey Bendrix L User-assisted robot navigation system
JP5512225B2 (ja) 2009-07-31 2014-06-04 Ｃｙｂｅｒｄｙｎｅ株式会社 サイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット
US8527113B2 (en) 2009-08-07 2013-09-03 Irobot Corporation Remote vehicle
TWI419671B (zh) 2009-08-25 2013-12-21 Ind Tech Res Inst 具有掃地與吸塵功能的清潔裝置
US8548626B2 (en) 2009-09-03 2013-10-01 Irobot Corporation Method and device for manipulating an object
US7934571B2 (en) 2009-09-04 2011-05-03 Jane-Ferng Chiu Moving base for robotic vacuum cleaner
EP2485480A1 (en) 2009-09-29 2012-08-08 Sharp Kabushiki Kaisha Peripheral device control system, display device, and peripheral device
WO2011044298A2 (en) 2009-10-06 2011-04-14 Escrig M Teresa Systems and methods for establishing an environmental representation
KR101152720B1 (ko) 2009-10-30 2012-06-18 주식회사 유진로봇 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
EP2316322A3 (en) 2009-11-02 2011-06-29 LG Electronics Inc. Robot cleaner
KR101741583B1 (ko) 2009-11-16 2017-05-30 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
DE102010000174B4 (de) 2010-01-22 2022-09-01 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes
CN105147193B (zh) 2010-02-16 2018-06-12 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
KR101650128B1 (ko) 2010-02-24 2016-08-22 삼성전자주식회사 이동 로봇의 지도 생성 장치 및 방법
DE102010000573B4 (de) 2010-02-26 2022-06-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zur Leistungssteuerung eines Saug-/Kehrgeräts
US20130239870A1 (en) 2010-03-01 2013-09-19 Irobot Corporation Underwater Vehicle Bouyancy System
KR20110119118A (ko) 2010-04-26 2011-11-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 및 이를 이용한 원격 감시 시스템
US9104202B2 (en) 2010-05-11 2015-08-11 Irobot Corporation Remote vehicle missions and systems for supporting remote vehicle missions
US8918213B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
US8935005B2 (en) 2010-05-20 2015-01-13 Irobot Corporation Operating a mobile robot
US9014848B2 (en) 2010-05-20 2015-04-21 Irobot Corporation Mobile robot system
US8918209B2 (en) 2010-05-20 2014-12-23 Irobot Corporation Mobile human interface robot
EP2388561B1 (de) 2010-05-20 2015-12-02 Mettler-Toledo AG Laborgerät zur Probenvorbereitung
JP5510081B2 (ja) 2010-06-02 2014-06-04 日本精工株式会社 障害物回避支援装置、障害物回避支援方法及び移動体
KR101677634B1 (ko) 2010-07-12 2016-11-18 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR101483541B1 (ko) 2010-07-15 2015-01-19 삼성전자주식회사 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템
JP5540959B2 (ja) 2010-07-15 2014-07-02 横河電機株式会社 波形測定装置
CN201861561U (zh) 2010-08-04 2011-06-15 马卫宏 真空吸尘器的吸嘴
KR101484942B1 (ko) 2010-08-26 2015-01-22 삼성전자 주식회사 청소기 및 그 제어방법
DE102010037672B4 (de) 2010-09-21 2023-03-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Rotierbare Kehrbürste sowie selbsttätig verfahrbares Bodengerät mit einer derartigen Kehrbürste
KR20120035519A (ko) 2010-10-05 2012-04-16 삼성전자주식회사 먼지 유입 감지 유닛 및 이를 구비하는 로봇 청소기
CN201840416U (zh) 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的集尘装置
CN201840418U (zh) 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 自走吸尘器的可拆式滚刷装置
KR101573742B1 (ko) 2010-10-25 2015-12-07 삼성전자주식회사 로봇청소기
KR20120044768A (ko) 2010-10-28 2012-05-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
KR101496913B1 (ko) 2010-11-03 2015-03-02 삼성전자 주식회사 로봇청소기와 자동배출 스테이션 및 이를 가지는 로봇청소기 시스템
KR101750340B1 (ko) 2010-11-03 2017-06-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
TWI435702B (zh) 2010-11-09 2014-05-01 Ind Tech Res Inst 自捲式靜電除塵裝置
US8543562B2 (en) 2010-11-18 2013-09-24 Sling Media Pvt Ltd Automated searching for solutions to support self-diagnostic operations of web-enabled devices
KR101752190B1 (ko) 2010-11-24 2017-06-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR101338143B1 (ko) 2010-11-30 2013-12-06 주식회사 유진로봇 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
US9146558B2 (en) 2010-11-30 2015-09-29 Irobot Corporation Mobile robot and method of operating thereof
EP2460624A1 (de) 2010-12-06 2012-06-06 Jöst GmbH Schleifvorrichtung zum maschinellen Schleifen von Rotorblättern für Windkraftanlagen
US9020636B2 (en) 2010-12-16 2015-04-28 Saied Tadayon Robot for solar farms
US20120152280A1 (en) 2010-12-18 2012-06-21 Zenith Technologies, Llc Touch Sensitive Display For Surface Cleaner
TWM407725U (en) 2010-12-20 2011-07-21 Micro Star Internat Corp Ltd Dust collecting container and vacuum cleaner applying the same
TW201227190A (en) 2010-12-28 2012-07-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd System and method for controlling robots via cloud computing
US8930019B2 (en) 2010-12-30 2015-01-06 Irobot Corporation Mobile human interface robot
USD670877S1 (en) 2010-12-30 2012-11-13 Irobot Corporation Robot vacuum cleaner
US8741013B2 (en) 2010-12-30 2014-06-03 Irobot Corporation Dust bin for a robotic vacuum
US9436185B2 (en) 2010-12-30 2016-09-06 Irobot Corporation Coverage robot navigating
USD672928S1 (en) 2010-12-30 2012-12-18 Irobot Corporation Air filter for a robotic vacuum
EP3026423A3 (en) 2010-12-30 2016-08-31 iRobot Corporation Debris monitoring in a dust bin
USD659311S1 (en) 2010-12-30 2012-05-08 Irobot Corporation Robot vacuum cleaner
US20120167917A1 (en) 2011-01-03 2012-07-05 Gilbert Jr Duane L Autonomous coverage robot
US8878734B2 (en) 2011-01-13 2014-11-04 Irobot Corporation Antenna support structures
KR101523980B1 (ko) 2011-01-18 2015-06-01 삼성전자 주식회사 로봇 청소기
US9346499B2 (en) 2011-01-27 2016-05-24 Irobot Corporation Resilient wheel assemblies
KR20140040094A (ko) 2011-01-28 2014-04-02 인터치 테크놀로지스 인코퍼레이티드 이동형 원격현전 로봇과의 인터페이싱
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US9152244B2 (en) 2011-01-30 2015-10-06 Lg Electronics Inc. Image display apparatus and method for operating the same
CN103444163B (zh) 2011-02-05 2017-03-22 苹果公司 用于移动位置确定的方法和设备
EP2494900B1 (en) 2011-03-04 2014-04-09 Samsung Electronics Co., Ltd. Debris detecting unit and robot cleaning device having the same
JP5222971B2 (ja) 2011-03-31 2013-06-26 富士ソフト株式会社 歩行ロボット装置及びその制御プログラム
KR101842460B1 (ko) 2011-04-12 2018-03-27 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이의 원격 감시 시스템 및 방법
US8881683B2 (en) 2011-04-13 2014-11-11 Peter B. Lindgren Fish cage screen and cleaning apparatus
US20120260443A1 (en) 2011-04-13 2012-10-18 Lindgren Peter B Aquaculture cage screen and cleaning apparatus
US9031697B2 (en) 2011-04-15 2015-05-12 Irobot Corporation Auto-reach method for a remote vehicle
CN102183959B (zh) 2011-04-21 2013-08-07 深圳市银星智能科技股份有限公司 移动机器人的自适应路径控制方法
WO2012149572A2 (en) 2011-04-29 2012-11-01 Irobot Corporation Robotic vacuum
EP2537642A1 (en) 2011-06-23 2012-12-26 Raytheon BBN Technologies Corp. Robot fabricator
KR101566207B1 (ko) * 2011-06-28 2015-11-13 삼성전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어방법
KR101311295B1 (ko) 2011-07-13 2013-09-25 주식회사 유진로봇 이동 로봇의 휠 조립체
US20130032078A1 (en) 2011-07-15 2013-02-07 Irobot Corporation Sea Glider
US8800101B2 (en) 2011-07-25 2014-08-12 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and self testing method of the same
US20130145572A1 (en) 2011-07-27 2013-06-13 Irobot Corporation Surface Cleaning Robot
IL214419A0 (en) 2011-08-02 2011-11-30 Josef Porat Pool cleaner with brush
JP5744676B2 (ja) 2011-08-18 2015-07-08 株式会社ダスキン 環境地図を用いた掃除ロボット
KR101931365B1 (ko) 2011-08-22 2018-12-24 삼성전자주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
US8631541B2 (en) 2011-08-23 2014-01-21 Bissell Homecare, Inc. Auxiliary brush for vacuum cleaner
US20130054129A1 (en) 2011-08-26 2013-02-28 INRO Technologies Limited Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up
USD682362S1 (en) 2011-09-01 2013-05-14 Irobot Corporation Remote controlled vehicle
US20130060357A1 (en) 2011-09-01 2013-03-07 Sony Corporation, A Japanese Corporation Facilitated use of heterogeneous home-automation edge components via a common application programming interface
US9037296B2 (en) 2011-09-07 2015-05-19 Lg Electronics Inc. Robot cleaner, and system and method for remotely controlling the same
GB2494446B (en) 2011-09-09 2013-12-18 Dyson Technology Ltd Autonomous cleaning appliance
KR101907161B1 (ko) 2011-10-06 2018-10-15 삼성전자주식회사 로봇청소기
US20130092190A1 (en) 2011-10-18 2013-04-18 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
CN102506748B (zh) 2011-10-21 2013-09-04 李志扬 一种基于激光探针阵列的三维测量方法及装置
US9596971B2 (en) 2011-10-21 2017-03-21 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method for the same
US8903644B2 (en) 2011-11-29 2014-12-02 Irobot Corporation Digest for localization or fingerprinted overlay
KR101857295B1 (ko) 2011-12-16 2018-05-14 엘지전자 주식회사 이동형 로봇 청소기
US9427876B2 (en) 2011-12-19 2016-08-30 Irobot Corporation Inflatable robots, robotic components and assemblies and methods including same
IL217093A (en) 2011-12-19 2015-06-30 P S I Pool Services Israel Ltd Automatic Pool Cleaner and Energy Saving Pool Cleaner Method
KR101960816B1 (ko) 2011-12-22 2019-03-22 삼성전자주식회사 로봇청소기
CN203943625U (zh) 2012-01-13 2014-11-19 夏普株式会社 集尘装置
JP5968627B2 (ja) 2012-01-17 2016-08-10 シャープ株式会社 掃除機、制御プログラム、および該制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
EP2624177B1 (de) 2012-02-01 2014-04-02 Siemens Aktiengesellschaft USB-Stick
KR20130090438A (ko) 2012-02-04 2013-08-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
EP2624180A1 (en) 2012-02-06 2013-08-07 Xabier Uribe-Etxebarria Jimenez System of integrating remote third party services
US8665060B2 (en) 2012-02-06 2014-03-04 Transcend Information, Inc. Method of controlling storage device and storage device thereof
DE102012201870A1 (de) 2012-02-08 2013-08-08 RobArt GmbH Verfahren zum automatischen Auslösen einer Selbstlokalisierung
KR101984214B1 (ko) 2012-02-09 2019-05-30 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법
KR20130097623A (ko) * 2012-02-24 2013-09-03 삼성전자주식회사 센서 어셈블리 및 이를 구비한 로봇청소기
US8958911B2 (en) 2012-02-29 2015-02-17 Irobot Corporation Mobile robot
US9463574B2 (en) 2012-03-01 2016-10-11 Irobot Corporation Mobile inspection robot
CN103284653B (zh) 2012-03-02 2017-07-14 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN103284662B (zh) 2012-03-02 2016-09-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清扫系统及其控制方法
CN103284665A (zh) 2012-03-02 2013-09-11 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
KR101901930B1 (ko) 2012-03-04 2018-09-27 엘지전자 주식회사 홈 디바이스의 제어 장치, 제어 방법 및 제어를 위한 타임라인 ｕｉ
KR101932080B1 (ko) 2012-03-08 2018-12-24 엘지전자 주식회사 아지테이터 및 이를 포함하는 청소기
JP5831308B2 (ja) 2012-03-13 2015-12-09 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 移動体位置検出システム、移動体位置検出装置、移動体位置検出方法及びコンピュータプログラム
US9510292B2 (en) 2012-03-13 2016-11-29 Qualcomm Incorporated Limiting wireless discovery range
EP2825925B1 (en) 2012-03-15 2022-04-27 iRobot Corporation Bumper for robot comprising sensor arrays
US9211648B2 (en) 2012-04-05 2015-12-15 Irobot Corporation Operating a mobile robot
CN103371770B (zh) 2012-04-12 2017-06-23 中弘智能高科技（深圳）有限公司 自走及手提两用式吸尘器
CN103376801B (zh) 2012-04-13 2016-08-03 科沃斯机器人有限公司 自移动地面处理机器人及其清洁工作的控制方法
JP2013220422A (ja) 2012-04-17 2013-10-28 Tokyo Ohka Kogyo Co Ltd 塗布装置及び塗布方法
JP5937877B2 (ja) 2012-04-19 2016-06-22 シャープ株式会社 自走式掃除機
KR101231932B1 (ko) 2012-04-24 2013-03-07 주식회사 모뉴엘 로봇 청소기
US20130338525A1 (en) 2012-04-24 2013-12-19 Irobot Corporation Mobile Human Interface Robot
JP6104519B2 (ja) 2012-05-07 2017-03-29 シャープ株式会社 自走式電子機器
JP6071251B2 (ja) 2012-05-30 2017-02-01 三菱電機株式会社 自走式掃除機
US9020641B2 (en) * 2012-06-07 2015-04-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Obstacle sensing module and cleaning robot including the same
CN105717924B (zh) 2012-06-08 2018-12-28 艾罗伯特公司 使用差动传感器或视觉测量的地毯偏移估计
US10004580B2 (en) 2012-06-11 2018-06-26 Reijo Varila Toothbrush head with a portion of bristles disposed in an outward leaning angle
KR101984575B1 (ko) 2012-06-25 2019-09-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
ES2834108T3 (es) 2012-07-16 2021-06-16 Code On Network Coding Llc Codificación de red distribuida determinista
EP2689701B1 (en) 2012-07-25 2018-12-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Autonomous cleaning device
US9052721B1 (en) 2012-08-28 2015-06-09 Google Inc. Method for correcting alignment of vehicle mounted laser scans with an elevation map for obstacle detection
US8855914B1 (en) 2012-08-31 2014-10-07 Neato Robotics, Inc. Method and apparatus for traversing corners of a floored area with a robotic surface treatment apparatus
US20140123325A1 (en) 2012-11-26 2014-05-01 Elwha Llc Methods and systems for managing data and/or services for devices
US8533144B1 (en) 2012-11-12 2013-09-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Automation and security application store suggestions based on usage data
CN103853154B (zh) 2012-12-05 2018-09-18 德国福维克控股公司 可行走的清洁设备和运行这种设备的方法
CN104885406B (zh) 2012-12-18 2019-06-21 三星电子株式会社 用于在家庭网络系统中远程控制家庭设备的方法和设备
KR20140079274A (ko) 2012-12-18 2014-06-26 삼성전자주식회사 홈 네트워크 시스템에서 에너지 소비를 관리하는 방법 및 장치
FR2999410B1 (fr) 2012-12-19 2015-11-06 Seb Sa Trappe pour suceur d'aspirateur
US9178370B2 (en) 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
US9380922B2 (en) 2013-01-18 2016-07-05 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
US9375847B2 (en) 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
KR102015325B1 (ko) * 2013-01-29 2019-08-28 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
KR20140108821A (ko) 2013-02-28 2014-09-15 삼성전자주식회사 이동 로봇 및 이동 로봇의 위치 추정 및 맵핑 방법
US9326654B2 (en) 2013-03-15 2016-05-03 Irobot Corporation Roller brush for surface cleaning robots
KR102020215B1 (ko) 2013-03-23 2019-09-10 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US9037396B2 (en) 2013-05-23 2015-05-19 Irobot Corporation Simultaneous localization and mapping for a mobile robot
US20150005937A1 (en) 2013-06-27 2015-01-01 Brain Corporation Action selection apparatus and methods
KR102083188B1 (ko) 2013-07-29 2020-03-02 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
KR102094347B1 (ko) 2013-07-29 2020-03-30 삼성전자주식회사 자동 청소 시스템, 청소 로봇 및 그 제어 방법
JP6201519B2 (ja) 2013-08-21 2017-09-27 株式会社リコー 座標検知装置、及び座標検知方法、及び電子情報ボードシステム
JP6178677B2 (ja) 2013-09-09 2017-08-09 シャープ株式会社 自走式電子機器
JP6227948B2 (ja) 2013-09-18 2017-11-08 村田機械株式会社 自律走行式床洗浄機、清掃スケジュールのデータ構造、記憶媒体、清掃スケジュールの生成方法、及びプログラム
KR102152641B1 (ko) * 2013-10-31 2020-09-08 엘지전자 주식회사 이동 로봇
EP3084538B1 (en) 2013-12-19 2017-11-01 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device with perimeter recording function
JP6638988B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ
US10209080B2 (en) 2013-12-19 2019-02-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
WO2015099205A1 (ko) 2013-12-23 2015-07-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
EP3091887A4 (en) 2014-01-10 2017-09-13 iRobot Corporation Autonomous mobile robot
US9305219B2 (en) 2014-01-23 2016-04-05 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Method for estimating free space using a camera system
KR101578884B1 (ko) * 2014-04-25 2015-12-29 에브리봇 주식회사 거리 센서, 로봇 청소기 및 이의 제어 방법
CN103948354B (zh) 2014-05-05 2016-03-09 苏州爱普电器有限公司 一种地面清洁机器人及其控制方法
DE102014110875A1 (de) 2014-07-10 2016-01-28 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahrteil, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät
EP3167341B1 (en) * 2014-07-10 2018-05-09 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
US10499778B2 (en) 2014-09-08 2019-12-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
JP6459098B2 (ja) 2014-09-08 2019-01-30 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット真空掃除機
KR102431994B1 (ko) 2014-09-24 2022-08-16 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 청소 로봇의 제어 방법
KR101620428B1 (ko) * 2014-10-10 2016-05-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US9798328B2 (en) 2014-10-10 2017-10-24 Irobot Corporation Mobile robot area cleaning
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US10678251B2 (en) 2014-12-16 2020-06-09 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
US9704043B2 (en) 2014-12-16 2017-07-11 Irobot Corporation Systems and methods for capturing images and annotating the captured images with information
DE102015100977A1 (de) 2015-01-23 2016-07-28 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Gerät zur Bearbeitung einer Oberfläche
KR101613467B1 (ko) 2015-02-10 2016-04-19 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
US9993129B2 (en) 2015-02-13 2018-06-12 Irobot Corporation Mobile floor-cleaning robot with floor-type detection
DE202017000833U1 (de) 2016-02-22 2017-03-08 Lg Electronics Inc. Beweglicher Roboter
CN105982611A (zh) 2016-04-14 2016-10-05 北京小米移动软件有限公司 自主清洁设备
WO2018074848A1 (en) 2016-10-19 2018-04-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot vacuum cleaner

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0584200A (ja) * 1991-09-25 1993-04-06 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式電気掃除機の段差検知装置
JPH0643935A (ja) * 1992-07-24 1994-02-18 Mutoh Ind Ltd 走行ロボットの障害物検出装置
US20070267570A1 (en) * 2006-05-17 2007-11-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Method of detecting object using structured light and robot using the same
JP2007309921A (ja) * 2006-05-17 2007-11-29 Samsung Electronics Co Ltd 構造光を用いた物体検出方法及びこれを用いたロボット
JP2011133405A (ja) * 2009-12-25 2011-07-07 Hitachi Ltd ２次元光切断法による寸法測定方法および装置
EP2677386A1 (en) * 2012-06-18 2013-12-25 LG Electronics Inc. Robot cleaner and obstacle detection control method of the same
CN104487864A (zh) * 2012-08-27 2015-04-01 伊莱克斯公司 机器人定位系统
JP2014048842A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Brother Ind Ltd 自律移動型機器
CN105074600A (zh) * 2013-02-27 2015-11-18 夏普株式会社 周围环境识别装置、使用其的自主移动系统以及周围环境识别方法
WO2016005011A1 (en) * 2014-07-10 2016-01-14 Aktiebolaget Electrolux Method in a robotic cleaning device for facilitating detection of objects from captured images
EP3009238A1 (en) * 2014-10-14 2016-04-20 LG Electronics Inc. Robot cleaner and method for controlling the same
WO2016091291A1 (en) * 2014-12-10 2016-06-16 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021135673A1 (zh) * 2020-01-03 2021-07-08 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备
CN111538034A (zh) * 2020-04-22 2020-08-14 追创科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置及存储介质
CN111538034B (zh) * 2020-04-22 2021-05-28 追创科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置及存储介质
CN113189614A (zh) * 2020-04-22 2021-07-30 追创科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置及存储介质
WO2021212986A1 (zh) * 2020-04-22 2021-10-28 追觅创新科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置、自移动设备及存储介质
CN113189614B (zh) * 2020-04-22 2023-08-11 追觅创新科技(苏州)有限公司 障碍物识别方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200013657A (ko) 2020-02-07
US11474533B2 (en) 2022-10-18
EP3629869A1 (en) 2020-04-08
JP7243967B2 (ja) 2023-03-22
JP2020522288A (ja) 2020-07-30
EP3629869B1 (en) 2023-08-16
KR20220025250A (ko) 2022-03-03
WO2018219473A1 (en) 2018-12-06
US20200081451A1 (en) 2020-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3230814B1 (en) Using laser sensor for floor type detection
US11474533B2 (en) Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device
US20210106196A1 (en) System of robotic cleaning devices
CN105813528B (zh) 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
EP3430424B1 (en) Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
US20160313741A1 (en) Prioritizing cleaning areas
JP7206171B2 (ja) 自律移動ロボットのナビゲーション
CN107405034B (zh) 机器人清洁设备以及控制所述机器人清洁设备的方法
WO2016005011A1 (en) Method in a robotic cleaning device for facilitating detection of objects from captured images
WO2016096046A1 (en) Measuring brush roll current for determining type of surface
US20220299650A1 (en) Detecting objects using a line array
US20190246852A1 (en) Robotic cleaning device and a method of controlling movement of the robotic cleaning device
WO2017108077A1 (en) Controlling movement of a robotic cleaning device
WO2024008279A1 (en) Robotic cleaning device using optical sensor for navigation

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination