JP5512225B2 - サイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット - Google Patents
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Description
第1実施の形態を図1乃至14を参照して説明する。
次ぎに、第2実施の形態を図15乃至図17を参照して説明する。本実施の形態は回転バンパ装置が第1実施の形態と異なり、他の構成は第1実施の形態と同様であり、回転バンパ装置を主に説明する。なお、サイドブラシ装置30Rにおいても、同様の回転バンパ装置が配設されるが、説明の簡素化のためサイドブラシ装置30Lについてのみ説明する。また、図15乃至図17において図1乃至図14と対応する構成部分に同一符号を付することで該部の詳細な説明は省略する。
2 ロボット本体
10 走行装置
11R、11L 駆動輪
14R、14L 駆動用モータ
20 清掃装置
21 清掃部コントローラ
22 パワーブラシモータ
23 パワーブラシ
25 ブロアモータ
30R、30L サイドブラシ装置
31R、31L サイドブラシ支持装置
36 第1揺動部材
37 基部
41 第2揺動部材
41C 取付部
45 サイドブラシモータカバー
46R、46L サイドブラシモータ
46a 回転軸
47R、47L サイドブラシ
47A 基部
47B ブラシ材
48 サイドブラシバンパ(サイドブラシ支持装置の先端部)
60 回転バンパ装置
61 基部
62 回転バンパ
62a 外周面
63 スプリング(回転バンパ位置付勢手段)
64L 左側接触センサ
64La 内側接触センサ
64Lb 外側接触センサ
64R 右側接触センサ
64Ra 内側接触センサ
64Rb 外側接触センサ
70 回転バンパ装置
71 基部
72 支持部
73 回転バンパ
75 回転バンパ
76 バンパ本体
78 保持部材
80 挟持部
81 ボルト
101 壁面(障害物)
102 引き込み部
102a、102b 段部(障害物)
Claims (8)
- 走行装置を備えたロボット本体及び、該ロボット本体の下面に支持されてロボット本体から幅方向外方でかつ前方に突出したサイドブラシ支持装置の先端部に支持されると共に、回転駆動されて床面の塵埃をロボット本体の幅方向内方に掃き寄せるサイドブラシを有するサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボットにおいて、
前記サイドブラシ支持装置は、基端部が上下方向及び幅方向に揺動自在にロボット本体の下部に支持されて前方に延在すると共に該先端部にサイドブラシモータによって回転駆動されるサイドブラシを支持する揺動支持部材を備え、
前記揺動支持部材と前記サイドブラシとの間に、前記サイドブラシのブラシ材先端外径より小径でかつ揺動支持部材の前記先端部外径より大径でロボット走行面と略平行に回転可能な回転バンパを有する回転バンパ装置を備えたことを特徴とするサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 - 前記回転バンパは、前記サイドブラシ回転中心軸線と同軸上に回転可能に配設されたことを特徴とする請求項1に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。
- 前記回転バンパは、前記サイドブラシの回転中心軸線と同軸上に回転可能に配設され、外周面には障害物との接触を検知する接触センサを備え、該接触センサが前記回転バンパと障害物との接触を検知した場合、障害物から離反させるように前記走行装置を制御することを特徴とする請求項1に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。
- 前記接触センサによって、前記回転バンパと障害物との接触を検知したまま、所定時間を経過した場合、前記走行装置による走行を停止させる走行制御手段を備えたことを特徴とする請求項3に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。
- 前記走行装置は、進行方向に対して左右に設けた左右の駆動用モータによって駆動される左右の駆動輪を備え、
サイドブラシ装置を進行方向に対して左右の少なくとも一方に備え、該一方のサイドブラシ装置の接触センサが接触を検知した場合、前記一方側の駆動用モータの回転数を他方の駆動用モータの回転数よりも大きくすることを特徴とする請求項3に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 - 前記回転バンパ装置は、サイドブラシ回転中心軸線と同軸を中心として揺動支持部材に固定された円板状の基部と、
前記サイドブラシ回転中心軸線を中心に回転可能に前記基部の外周に軸方向で摺動可能に支持された環状で前記サイドブラシのブラシ材先端外径より小径でかつ揺動支持部材の前記先端部外径より大径の外周面を備えた回転バンパを備えたことを特徴とする請求項1または2に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 - 前記基部は、外周に沿って延在する環状に突出する支持部を備え、
前記回転バンパは、内周面に沿って前記支持部を間隙を有して軸方向に挟持する挟持部を備えたことを特徴とする請求項6に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。 - 前記回転バンパは、前記挟持部が前記基部の支持部から着脱可能に分解組立て可能なバンパ本体及び保持部材を備えたことを特徴とする請求項7に記載のサイドブラシ装置を備えた自走式清掃ロボット。
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