JP6071251B2 - 自走式掃除機 - Google Patents

Description

本発明は、自走式掃除機に関するものである。

従来の自走式掃除機は、円状の本体の底面中央付近に塵埃吸引口と塵埃吸引口に設けられた回転ブラシを備え、本体の底面外周付近にサイドブラシを備える構成である。サイドブラシを略水平に回転して本体の外周の外側の塵埃を本体の中央側に掻き込むことで、壁面近くの塵埃を吸引している（例えば、特許文献１参照。）。
また、従来の他の自走式掃除機は、本体前方が矩形状であり、本体底面前端付近に塵埃吸込口と塵埃吸引口に設けられた回転ブラシを備える構成である。回転ブラシの回転軸と駆動輪の回転軸は平行であり、本体前方の右側面もしくは左側面が壁面に沿うように本体を移動することで、壁面近くの塵埃を吸引している（例えば、特許文献２参照。）。
また、従来の他の自走式掃除機は、円状の本体の底面左前方に先端が直角形状の吸引ノズルを収納可能に備える構成である。本体の外周から突出した吸引ノズルの側面が壁面に沿うように本体を移動することで、壁面近くの塵埃を吸引している（例えば、特許文献３参照。）。

特許第４８３８９７８号公報（段落［００２９］−［００３３］） 特表２０１０−５２６５９４号公報（段落［００４６］−［００５３］） 特許第４１９０３１８号公報（段落［００３３］−［００３６］）

従来の自走式掃除機では、床面の隅部等の狭い空間にサイドブラシが届かず掃除漏れが生じるという問題点があった。また、従来の自走式掃除機では、本体の移動方向に対する回転ブラシや吸引ノズルの向きが一定であり、床面の隅部等の狭い空間を掃除する際に、本体の移動方向を転換し前後進することを繰り返す必要があるため、掃除効率が悪いという問題点があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、床面の掃除漏れが少ない自走式掃除機を得るものである。また、本発明は、掃除効率が優れた自走式掃除機を得るものである。

本発明に係る自走式掃除機は、床面上を転動する複数個の駆動輪を有し、底面に塵埃吸込口が設けられた本体と、本体の内部にあって塵埃吸込口から床面上の空気を吸引する送風機及び集塵部と、駆動輪と送風機を制御する制御回路を有する電気回路基板と、を備え、本体の外殻形状は、１つの頂部から連続する２つの平面状側面を有し、頂部を通り、本体を二等分する中心線を挟んで、その両側の位置に、駆動輪をそれぞれ配置し、駆動輪は、その転動方向及び転動量が互いに独立して制御回路により制御され、塵埃吸込口は、本体の底面において２つの平面状側面に沿った方向にそれぞれが細長く形成され、本体には、送風機の運転中、床面に対して水平、かつ、塵埃吸込口の長手方向に沿って配置された軸を中心として回転駆動されて床面上を回転する回転ブラシを備え、回転ブラシは、その回転中心部が、塵埃吸込口の近傍にあって、本体の最外殻面よりも外側へ常に突出して回転する。

本発明は、駆動輪の転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることで、従来の自走式掃除機では到達できなかった箇所に塵埃吸込口を到達することが可能となり、掃除漏れを少なくすることができる。また、本発明は、駆動輪の転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることで、従来の自走式掃除機のように、本体の移動方向の転換と前後進を繰り返す必要がなくなり、掃除効率を向上することができる。

本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、底面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、平面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、左側面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での、断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部カバー等を取り外した状態での、一部断面を含む平面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部を取り外した状態での、一部断面を含む平面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部と自在連結部等を取り外した状態での、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での、断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、図１に記載されたＤａ−Ｄｂ線での、断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部カバー等を取り外した状態での、一部断面を含む平面図であり、図５に示す状態から外殻部が中央部に対して反時計回りに４５°回転した状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部カバー等を取り外した状態での、一部断面を含む平面図であり、図５に示す状態から外殻部が中央部に対して時計回りに４５°回転した状態を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、壁面に接触又は近接している状態での、図１に記載されたＥａ−Ｅｂ線での、断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、絨毯上を移動する状態での、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での、断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。 本発明の実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。

以下、本発明の自走式掃除機について、図面を用いて説明する。
なお、各図において、同一部材、同一部分には同一の符号を付している。また、軸受けや支持部材等の細かい構造については適宜図示を省略している。また、重複する説明については、適宜簡略化或いは省略している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の概略構造を説明する。
（概略構造）
図１は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、底面図を示す図である。
図１に示すように、実施の形態１に係る自走式掃除機は、中心角度Ａが２７０°の円弧と円弧の両端から延長した２本の接線とによって囲まれる外形の本体１を有する。本体１は、円弧と同心の円によって分割される中央部２と外殻部３とを有する。外殻部３は、直角部４と円弧部５とを有する。外殻部３は、中央部２の周りを、図１に示す状態から時計回りに４５°、反時計回りに４５°の合計９０°の範囲で回転可能である。また、直角部４は、外殻部３に上下移動可能に支持される。

中央部２の内部には、一対の駆動輪６ａ、６ｂが設けられる。駆動輪６ａ、６ｂは、中央部２の底面に中心線Ｂａ−Ｂｂを挟んで対称に設けられた駆動輪開口部７ａ、７ｂから、下面が床面に接地するように突出する。駆動輪６ａ、６ｂは、後述する駆動輪モーター８ａ、８ｂによってそれぞれ独立に駆動され、複数のギヤを連結したギヤ部９ａ、９ｂを介して駆動輪モーター８ａ、８ｂの回転力が伝達される。中央部２には、駆動輪６ａ、６ｂの中間後方に方向転換自在な従動輪１０が設けられ、駆動輪６ａ、６ｂと従動輪１０とによって本体１を支持する。

直角部４は、底面前方に右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂを有し、後述する送風機３４が発生する負圧により塵埃を吸引する。右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂは、直角部４の２辺にそれぞれ平行に配置される。つまり、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂは、互いに９０°の角度で配置される。右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂには、それぞれ回転ブラシ１２ａ、１２ｂが設けられる。回転ブラシ１２ａ、１２ｂは、軸受け１４によって回転自在に軸支された回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂと回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂに植毛された毛ブラシ１５とで構成される。回転ブラシ１２ａ、１２ｂは、後述する回転ブラシモーター５０によって駆動される。毛ブラシ１５は、複数の列をなし螺旋状に植毛される。毛ブラシ１５の長さは、先端が直角部４の外周から突出する長さに設定される。

右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂのそれぞれには、本体中心側にシート状の弾性部材、もしくは毛ブラシ列、もしくは布等からなる塵埃受け１６ａ、１６ｂが設けられる。塵埃受け１６ａ、１６ｂの上下方向の長さは、先端が床面に接触する長さに設定される。塵埃受け１６ａ、１６ｂは、回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって床面から除去された塵埃が右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂの後方に通り抜けるのを防止し、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂによって吸引されるように導く。

直角部４の先端部には、水平回転する先端ブラシ１７が設けられる。先端ブラシ１７は、先端ブラシ軸１８と先端ブラシ軸１８の下端部に植毛された長さの異なる３条の毛ブラシ１９とで構成される。毛ブラシ１９は、先端ブラシ軸１８の下端部に斜め下向きに植毛され、床面と接した際に水平方向に広がって回転する。床面と接して水平方向に広がった毛ブラシ１９は、先端が直角部４の外周から突出し、本体１の外側の塵埃を掻き取る。また、毛ブラシ１９は、複数の長さで構成されるため、接触する床面を均一に掃除することが可能である。

直角部４は、先端ブラシ１７の後方に中央吸込口２０を有する。中央吸込口２０は、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂの中間部に位置し、先端ブラシ１７によって除去できなかった塵埃を吸引する。中央吸込口２０は、直角部４の内部で右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂとに連通し、後述する送風機３４の発生する負圧により塵埃を吸引する。中央吸込口２０の後方には、塵埃受け２１が設けられる。塵埃受け２１の上下方向の長さは、先端が床面に接触する長さに設定される。塵埃受け２１は、塵埃が中央吸込口２０の後方に通り抜けるのを防止し、中央吸込口２０によって吸引されるように導く。

円弧部５の底面外周部には、本体１の前進時に凹状段差を検出する左右一対の前方段差検知センサー２２ａ、２２ｂと後進時に凹状段差を検出する左右一対の後方段差検知センサー２３ａ、２３ｂとが設けられる。各段差検知センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射されて床面で反射した赤外線を受光部で受光することにより、凹状段差の深さを検出する。制御部（図示せず）は、所定深さ以上の凹状段差が検出された場合に、本体１の移動方向を転換する。
なお、各段差検知センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチや超音波送受信器等の他のセンサーでも良い。

駆動輪６ａと駆動輪６ｂの間隔は、回転ブラシ１２ａの本体後方側端部と回転ブラシ１２ｂの本体後方側端部の間隔よりも狭く設定される。このように構成することで、回転ブラシ１２ａ、１２ｂを前方にして駆動輪６ａ、６ｂが正方向に転動した際に、駆動輪６ａ、６ｂが回転ブラシ１２ａ、１２ｂによって掃除された床面を通過するため、駆動輪６ａ、６ｂに塵埃が付着することを防止することができる。

図２は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、平面図を示す図である。また、図３は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、左側面図を示す図である。
図２、３に示すように、直角部４は、平面状の右側面２４ａと左側面２４ｂを有する。右側面２４ａと左側面２４ｂが交差する頂角の角度は９０°であり、２つの面の結合部は丸く形成される。

右側面２４ａと左側面２４ｂには、それぞれ所定距離だけ離間して配置された２つの右側面近接センサー２５ａ、２６ａと２つの左側面近接センサー２５ｂ、２６ｂが設けられる。各近接センサー２５ａ、２６ａ、２５ｂ、２６ｂは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射して反射した赤外線を受光部で受光する。制御部（図示せず）は、各近接センサーの信号から壁や障害物までの距離を検出する。また、制御部（図示せず）は、同一平面にある２つの近接センサーの距離出力を比較することにより、右側面２４ａや左側面２４ｂに対する壁面や障害物の角度を検出する。
また、円弧部５の側面の左右と左右後方と後方とには、右方近接センサー２７ａと左方近接センサー２７ｂと右後方近接センサー２８ａと左後方近接センサー２８ｂと後方近接センサー２９とが設けられる。各近接センサーは、それぞれ赤外線を出射する発光部と受光部とで構成され、発光部から出射されて反射した赤外線を受光部で受光する。制御部（図示せず）は、本体１の側方や後方と壁面や障害物の距離を検出する。
なお、各近接センサーは、赤外線を出射する発光部と受光部とで構成されるものに限らず、接触式スイッチや超音波送受信器等の他のセンサーでも良い。

円弧部５は、上面後方に操作表示部３０を有する。操作表示部３０には、電源や動作モード等の機能を切り替える複数の操作ボタン３１と表示部３２とが設けられる。
また、本体１の上面には、直角部４と円弧部５に亘る集塵部カバー３３が設けられる。集塵部カバー３３は、後述する集塵部３７を本体１に着脱する際、後方を支点に回転して開閉する。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の集塵部の構造を説明する。
（集塵部の構造）
図４は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での、断面図を示す図である。
図４に示すように、円弧部５の中心には、送風機３４が設けられる。送風機３４は、水平回転する複数の回転翼で構成されるファン３５を有し、ファン３５を回転させることにより負圧を発生する。空気は、ファン３５によって発生する負圧によりファン３５の軸方向上側から流入し、ファン３５の半径方向に設けられた排気ダクト３６から排出される。

送風機３４の上部には、着脱可能な集塵部３７が設けられる。集塵部３７は、円筒状に構成され、送風機３４側に開口部を設けた集塵部蓋３８を有する。集塵部蓋３８は、ヒンジ部３９を支点にして開閉可能である。開口部には、各吸引口より吸引された含塵空気から塵埃を分離して空気のみを通過させるフィルター４０が設けられる。また、送風機３４の開口部には、格子４１が設けられ、集塵部３７を取り外したときに異物が侵入することを防止する。

集塵部蓋３８の開口部には、集塵部３７と送風機３４の気密を確保する輪状のシール部材４２が設けられる。シール部材４２は、ゴムやエラストマー樹脂等の弾性部材に潤滑性を有するフッ素樹脂を配合した素材で構成され、断面がＶ字状である。集塵部蓋３８の開口部と送風機３４の開口部は、シール部材４２のＶ字を形成する異なる面にそれぞれ接する。このように構成することで、集塵部３７と送風機３４は、気密を確保した状態で水平方向に摺動可能である。

図５は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部カバー３３等を取り外した状態での、一部断面を含む平面図を示す図である。
右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂと中央吸込口２０とには、集塵部３７に連通する吸込風路４３と自在連結部４４が接続される。送風機３４の発生する負圧によって右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂと中央吸込口２０とから吸引された含塵空気は、吸込風路４３で合流し、自在連結部４４を介して集塵部３７に吸引される。吸引された含塵空気はフィルター４０によって塵埃が集塵部３７内に捕集される。そして、フィルター４０でろ過された空気のみが送風機３４に吸引される。なお、自在連結部４４は、ゴムやエラストマー樹脂等の弾性部材で構成された蛇腹構造であり、吸込風路４３と集塵部３７が近接及び離間した際も気密を確保する。

図６は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部３７を取り外した状態での、一部断面を含む平面図を示す図である。また、図７は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部３７と自在連結部４４等を取り外した状態での、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での、断面図を示す図である。
図６、７に示すように、集塵部３７と自在連結部４４等は、集塵部カバー３３を開くことで、本体１から分離して取り外すことができる（図６は、集塵部３７のみを取り外した状態を示している。）。集塵部蓋３８は、ヒンジ部３９を支点に開くことができ、フィルター４０を分離して取り外すことができる。集塵部蓋３８と集塵部３７の接触面には、輪状のシール部材（図示せず）が設けられ、気密を確保する。また、集塵部蓋３８には、係止爪（図示せず）が設けられ、集塵部３７に係合して集塵部蓋３８を閉じた状態に維持する。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の電気系統の配置を説明する。
（電気系統の配置）
図４、５に示すように、円弧部５の後方部には、複数の円筒型の蓄電池４５を一体化して樹脂ケースに収納した組電池４６が設けられる。複数の蓄電池４５は円弧部５の外形に沿って円弧状に配列される。蓄電池４５を円弧状に配列することにより、本体１を小型化することができる。

中央部２には、電気回路基板４７が設けられ、電気回路基板４７には、制御回路やセンサー等の電気部品が搭載される。円弧部５の後方側面部には、複数の本体排気口４８が設けられる。送風機３７から排出された排気風は、中央部２と円弧部５の内部を通過し、電気回路基板４７の電気部品や蓄電池４５等の発熱体を冷却して、本体排気口４８から排出される。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の各駆動系の構造を説明する。
（回転ブラシの駆動系）
図８は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、図１に記載されたＤａ−Ｄｂ線での、断面図を示す図である。
図５、８に示すように、回転ブラシ軸１３ａ、１３ｂは、それぞれ直角部４の先端側に延び、その先端にかさ歯ギヤ４９ａ、４９ｂが設けられる。かさ歯ギヤ４９ａ、４９ｂは、互いのギヤ部が歯合するように直交している。また、回転ブラシ１２ａの上部には、回転ブラシモーター５０が設けられる。回転ブラシモーター５０の回転軸には、ひら歯ギヤ５１とかさ歯ギヤ５２が設けられる。ひら歯ギヤ５１は、伝達ギヤ５３を介して、回転ブラシ軸１３の延長上に配置されたひら歯ギヤ５４に回転ブラシモーター５０の回転力を伝達する。

回転ブラシモーター５０が回転すると、ひら歯ギヤ５４に回転力が伝達され、回転ブラシ軸１３ａが回転する。回転ブラシ軸１３ａに取り付けられた回転ブラシ１２ａは、毛ブラシ１５が床面Ｆに接触する際に本体１の外側から中心側に向かう方向に回転する。そして、回転ブラシ軸１３ａの回転によりかさ歯ギヤ４９ａが回転すると、歯合するかさ歯ギヤ４９ｂが回転し、回転ブラシ軸１３ｂが回転する。つまり、回転ブラシ軸１３ａと回転ブラシ軸１３ｂは同期して回転する。回転ブラシ軸１３ｂに取り付けられた回転ブラシ１２ｂは、回転ブラシ１２ａと同様に、毛ブラシ１５が床面Ｆに接触する際に本体１の外側から本体１の中心側に向かう方向に回転する。

先端ブラシ軸１８には、かさ歯ギヤ５５が設けられる。かさ歯ギヤ５５は、かさ歯ギヤ５２に歯合するように直交して配置される。回転ブラシモーター５０の回転によってかさ歯ギヤ５２が回転すると、歯合するかさ歯ギヤ５５が回転する。これにより、先端ブラシ軸１８が回転し、先端ブラシ１７が床面Ｆに対して時計回りに水平回転する。

（外殻部の駆動系）
図４、５に示すように、外殻部３は、中央部２に対して回転可能に連結される。中央部２は、外殻部３の内部に配置され、外殻部３との連結部には複数の円柱状の転がり部材５６が設けられる。外殻部３の中央部２に対する回転可能角度は、９０°であり、外殻部３は、中央部２の周りを、図５に示す状態に対して時計回り、反時計回りにそれぞれ４５°の範囲で回転する。

円弧部５の後方部には、角度調節モーター５７と角度調節モーター５７の回転力を伝達するピニオンギヤ５８が設けられる。中央部２には、ラックギヤ５９が設けられる。ラックギヤ５９は、ピニオンギヤ５８と歯合し、角度調節モーター５７の回転力がピニオンギヤ５８を介して伝達される。制御部（図示せず）は、本体１の動作中に、角度調節モーター５７を回転させることにより外殻部３を中央部２に対して回転させる。

円弧部５には、ラックギヤ５９の位置を検知して、外殻部３の回転角度を検知する角度検知センサー（図示せず）が設けられる。制御部（図示せず）は、角度検知センサーの信号によって外殻部３の回転角度を制御する。

図９は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部カバー３３等を取り外した状態での、一部断面を含む平面図を示す図であり、図５に示す状態から外殻部３が中央部２に対して反時計回りに４５°回転した状態を示す図である。
図５に示す状態において、制御部（図示せず）が角度調節モーター５７を反時計回りに回転させると、ピニオンギヤ５８は、反時計回りに回転し、歯合するラックギヤ５９のギヤ部を転がりながらラックギヤ５９の右方向に移動する。ピニオンギヤ５８の移動に伴い、角度調節モーター５７の固定されている外殻部３は、中央部２に対して反時計回りに回転する。そして、外殻部３が中央部２に対して反時計回りに４５°回転すると、角度検知センサー（図示せず）がこれを検知し、制御部（図示せず）に信号を出力する。制御部（図示せず）は、その信号を受けて角度調節モーター５７を停止する。

このとき、駆動輪６ａ、６ｂの軸Ｇａ−Ｇｂは、回転ブラシ軸１３ｂに対して直角になる。この状態にすることにより、左側面２４ｂを壁面Ｈに接触させることができ、回転ブラシ１２ｂを回転させながら壁面Ｈに沿って本体１を移動させることで、壁際の床面Ｆを連続的に掃除することが可能である。また、回転ブラシ１２ａが本体１の移動方向に対して直角であるため、壁面Ｈから回転ブラシ１２ａの幅に相当する領域も同時に掃除することができ、壁際の床面Ｆの掃除の効率をより向上することが可能である。

図１０は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、集塵部カバー３３等を取り外した状態での、一部断面を含む平面図を示す図であり、図５に示す状態から外殻部３が中央部２に対して時計回りに４５°回転した状態を示す図である。
図５に示す状態において、制御部（図示せず）が角度調節モーター５７を時計回りに回転させると、ピニオンギヤ５８は、時計回りに回転し、歯合するラックギヤ５９のギヤ部を転がりながらラックギヤ５９の左方向に移動する。ピニオンギヤ５８の移動に伴い、角度調節モーター５７の固定されている外殻部３は、中央部２に対して時計回りに回転する。そして、外殻部３が中央部２に対して時計回りに４５°回転すると、角度検知センサー（図示せず）がこれを検知し、制御部（図示せず）に信号を出力する。制御部（図示せず）は、その信号を受けて角度調節モーター５７を停止する。

このとき、駆動輪６ａ、６ｂの中心軸Ｇａ−Ｇｂは、回転ブラシ軸１３ａに対して直角になる。この状態にすることにより、右側面２４ａを壁面Ｉに接触させることができ、回転ブラシ１２ａを回転させながら壁面Ｉに沿って本体１を移動させることで、壁際の床面Ｆを連続的に掃除することが可能である。また、回転ブラシ１２ｂが本体１の移動方向に対して直角であるため、壁面Ｉから回転ブラシ１２ｂの幅に相当する領域も同時に掃除することができ、壁際の床面Ｆの掃除の効率をより向上することが可能である。

図１１は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、壁面に接触又は近接している状態での、図１に記載されたＥａ−Ｅｂ線での、断面図を示す図である。
図１１に示すように、本体１の右側面２４ａは、壁面Ｉに接する。回転ブラシ１２ａの毛ブラシ１５が右側面２４ａの外側に突出するように、回転ブラシ軸１３ａの位置と毛ブラシ１５の長さが設定される。また、右側面２４ａが壁面Ｉに接する状態において、毛ブラシ１５は、床面Ｆの隅部に達する。このように構成することにより、壁際まで確実に掃除することができる。

（駆動輪の駆動系）
図４、５に示すように、一対の駆動輪６ａ、６ｂには、それぞれ駆動輪モーター８ａ、８ｂがギヤ部９ａ、９ｂを介して連結され、一体化した駆動部ユニットが構成される。一対の駆動輪６ａ、６ｂは、本体後方側に設けられたヒンジ部（図示せず）を支点に回転可能に支持される。この駆動部ユニットは、バネ（図示せず）により、駆動輪６ａ、６ｂを駆動輪開口部７ａ、７ｂから突出する方向に力を受ける。本体１が床面Ｆから持ち上げられると、駆動部ユニットはバネにより力を受けるため、駆動輪開口部７ａ、７ｂからの駆動輪６ａ、６ｂの突出量が増加する。

各駆動輪ユニットには、変位を検知する駆動輪接地センサー（図示せず）が設けられる。制御部（図示せず）は、駆動輪接地センサーの出力を監視することにより、駆動輪６ａ、６ｂと床面Ｆの接触状態を認識する。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の直角部の動作を説明する。
（直角部の動作）
図４に示すように、直角部４は、外殻部３に上下移動可能に支持される。外殻部３には複数のガイド６０が設けられ、直角部４は、ガイド６０に沿って上下移動する。また、直角部４は、底面先端部に傾斜面を有し、凸状段差にさしかかった際には、傾斜面が凸状段差により力を受けて、直角部４を上方向に移動する。

直角部４の後方には、直角部４の上下方向の変位量を検知する変位量検知センサー６１が設けられる。変位量検知センサー６１は、赤外線の発光部と受光部とで構成される。制御部（図示せず）は、境界部に出射された赤外線の反射光を受光部で検知することにより、直角部４の変位を検出する。制御部（図示せず）は、直角部４が凸状段差に乗り上げたときは、これを乗り越えるように駆動輪６ａ、６ｂを制御する。また、凹状段差に落ちたときは、駆動輪６ａ、６ｂを停止した後に反転させて、凹状段差からの脱出動作を行うように制御する。

図１２は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、絨毯上を移動する状態での、図１に記載されたＢａ−Ｂｂ線での、断面図を示す図である。
図１２に示すように、本体１が柔らかい毛が植毛された絨毯Ｊ上を移動すると、駆動輪６ａ、６ｂと従動輪１０は、本体１の重量を狭い接触面積によって支持するため、絨毯Ｊの中に沈み込む。一方、直角部４は、絨毯Ｊとの接触面積が広いため、絨毯Ｊに沈み込まず、絨毯Ｊの表面に接して安定する。このように、本体１が絨毯Ｊ上を移動すると、直角部４は、駆動輪６ａ、６ｂ及び外殻部３に対して上方向に移動する。このような構成により、絨毯Ｊ上を移動する状態でも絨毯Ｊ上の塵埃を掃除することができる。また、塵埃吸込口に回転ブラシ１２ａ、１２ｂが設けられているため、毛ブラシ１５が絨毯Ｊの内部に侵入し、絨毯Ｊの内部に入り込んだ塵埃も掻き出して掃除することができる。

以下に、実施の形態１に係る自走式掃除機の動作を説明する。
（自走式掃除機の動作）
図１３〜図２２は、実施の形態１に係る自走式掃除機の、動作を示す図である。
図１３〜図２２において、破線は、本体１の動作前の状態を示す。操作者が本体１の掃除動作を設定すると、制御部（図示せず）は、送風機３４を動作させて、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂと中央吸込口２０とから吸引を開始する。また、制御部（図示せず）は、回転ブラシモーター５０を動作させて、回転ブラシ１２ａ、１２ｂと先端ブラシ１７を回転させる。また、制御部（図示せず）は、所定の動作アルゴリズムに基づいて駆動輪モーター８ａ、８ｂをそれぞれ駆動して、本体１を移動させる。なお、図１３〜図２２では、床面Ｆを上方から見た際に、壁面Ｌが壁面Ｋに対して右側にある場合を示しているが、壁面Ｌが壁面Ｋに対して左側にある場合でも、同様に動作することが可能である。

図１３は、本体１が壁面Ｋに向かって斜めに移動する状態を示す。この時点では、本体１は壁面Ｋから３０ｃｍ程度離れた位置にあり、右側面近接センサー２５ａ、２６ａと左側面近接センサー２５ｂ、２６ｂは、壁面Ｋへの近接を検知しない。各近接センサーは、壁面Ｋとの距離が２０ｃｍ以下である場合に近接を検知するように設定すると良い。

図１４は、本体１が直進し、壁面Ｋに１０ｃｍ程度まで近接した状態を示す。このとき、前側の左側面近接センサー２５ｂと後側の左側面近接センサー２６ｂと前側の右側面近接センサー２５ａが、壁面Ｋへの近接を検知する。制御部（図示せず）は、これら３つの近接センサーの信号から、前側の左側面近接センサー２５ｂが最も近接していることを認識する。また、制御部（図示せず）は、前側の左側面近接センサー２５ｂと後側の左側面近接センサー２６ｂの距離出力の差から、左側面２４ｂが壁面Ｋに対して傾斜していることを認識する。

図１５は、本体１が左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させた状態を示す。制御部（図示せず）は、図１４の時点で左側面２４ｂが壁面Ｋに対して傾斜していることを認識した後、本体１を右方向に旋回しつつ移動しながら、前側の左側面近接センサー２５ｂと後側の左側面近接センサー２６ｂの距離出力を比較する。そして、制御部（図示せず）は、両近接センサーの距離出力の差が０で且つ両近接センサーが接触を検知するように駆動輪６ａ、６ｂを転動させて、左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させる。このとき、左側の回転ブラシ１２ｂは、壁際の床面Ｆに毛ブラシ１５を接触させて、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出す。そして、塵埃は、左吸込口１１ｂより吸引される。

図１６は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を壁面Ｋに対して平行にした状態を示す。制御部（図示せず）は、図１５の状態、つまり左側面２４ｂが壁面Ｋに接触した状態で、本体１を壁面Ｋに沿って移動するために、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｋに対して平行になるように、中央部２と外殻部３を回転させる。

このとき、制御部（図示せず）は、右側の駆動輪６ａを負方向に転動（後退方向に転動）し、左側の駆動輪６ｂを正方向に転動（前進方向に転動）することで、中央部２を時計回りに信地回転する。また、それと同時に、角度調節モーター５７を反時計回りに回転して、外殻部３を中央部２に対して反時計回りに回転する。ここで、中央部２の信地回転の速度と外殻部３の回転の速度を同一にすることにより、左側面２４ｂが壁面Ｋと接触しながら、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。

図１７は、本体１が壁面Ｋ沿いを移動して隅部Ｍに到達した状態を示す。制御部（図示せず）は、図１６の状態、つまり、左側面２４ｂが壁面Ｋに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｋに対して平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを転動する。本体１は、左側面２４ｂを壁面Ｋに接触させながら、壁面Ｋに沿って移動する。このように移動することで、本体１は、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出して捕集することができる。

本体１が壁面Ｌに近接すると、前側の右側面近接センサー２５ａと後側の右側面近接センサー２６ａが同時に、壁面Ｌへの近接を検知する。このとき、制御部（図示せず）は、前側の右側面近接センサー２５ａと後側の右側面近接センサー２６ａの距離出力を比較することにより、右側面２４ａの壁面Ｌに対する角度を認識する。制御部（図示せず）は、両近接センサーが、同じ距離出力である場合は、壁面Ｌが壁面Ｋに対して直角であると認識することができる。壁面Ｌが壁面Ｋに対して直角でないと認識した場合は、制御部（図示せず）は、掃除漏れが発生する可能性があることを警告する信号を出力する。また、壁面Ｋと壁面Ｌの角度に応じた動作アルゴリズムに切り替えて、掃除を続行する。

本体１が隅部Ｍに到達すると、制御部（図示せず）は、右側面２４ａを壁面Ｌに接触させた状態で駆動輪６ａ、６ｂの駆動を停止する。そして、所定時間隅部Ｍに留まって、回転ブラシ１２ａ、１２ｂと先端ブラシ１７を回転させ、隅部Ｍを掃除する。このとき、壁面Ｋ側の塵埃は、回転ブラシ１２ｂによって掻き出され、左吸込口１１ｂより吸引される。また、壁面Ｌ側の塵埃は、回転ブラシ１２ａによって掻き出され、右吸込口１１ａより吸引される。また、壁面Ｋと壁面Ｌで形成される隅部に堆積した塵埃は、先端ブラシ１７によって掻き出され、右吸込口１１ａと左吸込口１１ｂと中央吸込口２０とより吸引される。

図１８は、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を壁面Ｌに対して平行にした状態を示す。制御部（図示せず）は、右側面２４ａが壁面Ｌに接触した状態で、本体１を壁面Ｌに沿って移動するために、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌに対して平行になるように、中央部２と外殻部３を回転する。

このとき、制御部（図示せず）は、右側の駆動輪６ａを正方向に転動（前進方向に転動）し、左側の駆動輪６’を負方向に転動（後退方向に転動）することで、中央部２を反時計回りに信地回転する。また、それと同時に、角度調節モーター５７を時計回りに回転して、外殻部３を中央部２に対して時計回りに回転する。ここで、中央部２の信地回転の速度と外殻部３の回転の速度を同一にすることにより、右側面２４ａが壁面Ｌと接触しながら、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を変更することができる。つまり、本体１を隅部Ｍに留めた状態で、駆動輪６ａ、６ｂの転動方向を壁面Ｋ沿いから壁面Ｌ沿いに変更することができる。

図１９は、本体１が壁面Ｌ沿いを隅部Ｍから遠ざかる方向に移動した状態を示す。制御部（図示せず）は、図１８の状態、つまり、右側面２４ａが壁面Ｌに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌに対して平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを転動する。本体１は、右側面２４ａを壁面Ｌに接触させながら、壁面Ｌに沿って移動する。このように移動することで、本体１は、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出して捕集することができる。このとき、回転ブラシ１２ａ、１２ｂは、駆動輪６ａ、６ｂに対して後方に位置するため、駆動輪６ａ、６ｂは、掃除の済んでいない床面を移動することになる。そこで、制御部（図示せず）は、本体１を隅部Ｍから約５０ｃｍ程度壁面Ｌに沿って移動させた後に一時停止し、以下の手順で、回転ブラシ１２ａ、１２ｂが駆動輪６ａ、６ｂに対して前方に位置するように、回転ブラシ１２ａ、１２ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係を変更する。

図２０は、本体１が壁面Ｌ沿いを移動して隅部Ｍ側に戻った状態を示す。制御部（図示せず）は、図１９の状態において、左側の回転ブラシ１２ｂが掃除した範囲を外殻部３が十分通過する位置まで、本体１を隅部Ｍ側に向けて移動する。これは、次に行う回転ブラシ１２ａ、１２ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係の変更によって掃除漏れとなる床面Ｆが発生することを防止するための動作である。

図２１は、回転ブラシ１２ａ、１２ｂが駆動輪６ａ、６ｂに対して前方に位置するように、回転ブラシ１２ａ、１２ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係を変更した状態を示す。制御部（図示せず）は、図２０の状態、つまり、外殻部３が中央部２に対して時計回りに４５°回転した状態から、外殻部３が中央部２に対して反時計回りに４５°回転した状態になるまで、外殻部３を回転する。また、それと同時に、右側の駆動輪６ａを正方向に転動（前進方向に転動）し、左側の駆動輪６ｂを負方向に転動（後退方向に転動）することで、中央部２を反時計回りに１８０°信地回転する。この動作により、図２０における本体１の位置する場所と同じ場所で、回転ブラシ１２ａ、１２ｂを駆動輪６ａ、６ｂよりも前側、つまり隅部Ｍから遠ざかる側に配置することができる。また、壁面Ｌ沿いを更に移動した後に現れる次の隅部での掃除に対応することができる。なお、外殻部３の回転と中央部２の信地回転は、同時でなくても構わないが、同時である方が回転ブラシ１２ａ、１２ｂと駆動輪６ａ、６ｂの位置関係の変更に要する時間を節約できるため好ましい。

図２２は、本体１が壁面Ｌ沿いを隅部Ｍから遠ざかる方向に移動した状態を示す。制御部（図示せず）は、図２１の状態、つまり、左側面２４ｂが壁面Ｌに接触し且つ駆動輪６ａ、６ｂの転動方向が壁面Ｌに対して平行の状態で、駆動輪６ａ、６ｂを転動する。本体１は、左側面２４ｂを壁面Ｌに接触させながら、壁面Ｌに沿って隅部Ｍから遠ざかる方向に移動する。このように移動することで、本体１は、壁際の床面Ｆの塵埃を掻き出して捕集することができる。

なお、実施の形態１に係る自走式掃除機は、壁際の床面Ｆを掃除する際に、右側面２４ａや左側面２４ｂを壁面に接触させるように動作させているが、壁面から数ｍｍ離して極近接させた状態で動作させても良い。このように動作させることにより、壁面に傷をつけることなく壁際の床面Ｆを掃除することができる。

また、右側面２４ａと左側面２４ｂのそれぞれに、フッ素樹脂等の素材で構成された滑り性能の高い緩衝部材を設けても良い。このように構成することにより、右側面２４ａと左側面２４ｂを壁面に接触させた際に、壁面に傷をつけることを防止することができる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、外殻部の直角部に複数の塵埃吸込口を備えたものであるが、このような形態に限定されない。例えば、外殻部に塵埃吸込口を１つ備えたものでも、実施の形態１に係る自走式掃除機と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機のように、外殻部３に壁面と平行な側面を備えたり隅部の床面の壁面交差角度に応じた角部を備えたりすることで、壁際の床面や隅部の床面に吸込口を近接することができるため、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。また、実施の形態１に係る自走式掃除機のように、長手方向が互いに異なる複数の塵埃吸込口を備えたことで、複数箇所を同時に掃除することができるため、掃除効率を更に向上することが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、外殻部が中央部に対して±４５°の範囲で回転するものであるが、このような形態に限定されない。例えば、外殻部を中央部に対して３６０°回転するものでも、実施の形態１に係る自走式掃除機と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機のように、外殻部が回転する範囲を制限することで、集塵部の後方に蓄電池等を設けることができ、自走式掃除機を小型化することが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、中央部の回転中心を通る直線上に２つの駆動輪を備えたものであるが、このような形態に限定されない。例えば、中央部を移動する駆動輪とは別に中央部を信地回転する機構を備えたものでも、実施の形態１に係る自走式掃除機と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機のように、中央部の回転中心を通る直線上に２つの駆動輪を備えたことで、中央部を移動する機構と中央部を信地回転する機構を兼用することができ、自走式掃除機を小型化することが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、塵埃吸込口に回転ブラシと塵埃受けとを備えたものであるが、このような形態に限定されない。例えば、塵埃吸込口に何も備えなかったり、回転ブラシと塵埃受けのどちらか一方だけを備えたり、他の部材を備えたものでも、実施の形態１と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機のように、塵埃吸込口に回転ブラシと塵埃受けを備えることで、床面の塵埃、特に壁際の床面の塵埃を確実に掃除できるため、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。また、実施の形態１に係る自走式掃除機のように、塵埃吸込口に回転ブラシを備えることで、絨毯上も掃除することができ、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、直角部が外殻部に上下移動可能に支持されるものであるが、このような形態に限定されない。例えば、直角部を固定したり、直角部の底面を前方が高くなるように傾斜させたものでも、実施の形態１と同様の効果を得られることは、言うまでもない。実施の形態１に係る自走式掃除機のように、直角部を上下移動することで、確実に凸状段差を乗り越えることが可能となる。また、実施の形態１に係る自走式掃除機のように、直角部を上下移動することで、絨毯上も掃除することができ、掃除漏れを更に少なくすることが可能となる。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、先端ブラシ１７の毛ブラシ１９が、先端ブラシ軸１８の下端部に植毛された長さの異なる３条の毛ブラシで構成されるものであるが、毛ブラシ１９が、１条の毛ブラシによって構成されても良い。その場合には、毛ブラシ１９が、毛ブラシの先端側が広がるように先端ブラシ軸１８の下端部に植毛され、外側の毛ブラシの長さが内側の毛ブラシの長さよりも長くなるように構成されると良い。そのように構成されることで、床面Ｆの塵埃の掻き取り効果が向上し、髪の毛や糸等が毛ブラシ１９に絡みつくことが抑制される。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、本体１の底面に従動輪１０を備えるものであるが、従動輪１０を備えなくても良い。その場合には、回転ブラシ１２ａ、１２ｂの毛ブラシ１５が床面Ｆに接して本体１の前方を支持するため、本体１は床面Ｆに対して水平に支持される。
また、従動輪１０に代えて摺動性の高いクッション部材を備えても良い。その場合には、本体１の前方が持ち上がった際に、クッション部材が床面Ｆに当接し、本体１の底面が損傷することが防止される。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、送風機３４と集塵部３７が、シール部材４２によって送風機３４と集塵部３７の間の風路の気密が確保された状態で、水平方向に摺動可能に構成されるものであるが、送風機３４と集塵部３７の両者が、外殻部３に設けられてもよい。その場合には、外殻部３が中央部２に対して回転する際に、送風機３４の排気ダクト３６が駆動輪モータ８ａ、８ｂ等と干渉しないように構成される。

また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、直角部４が、外殻部３に設けられた複数のガイド６０に沿って上下移動可能に構成されるものであるが、直角部４が、直角部４の一部を中心にして上下方向に回転可能に構成されても良い。

以上のように、実施の形態１に係る自走式掃除機は、駆動輪の転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることにより、床面の隅部等の狭い空間に塵埃吸込口を到達することが可能となり、掃除漏れを少なくすることができる。また、実施の形態１に係る自走式掃除機は、駆動輪の転動方向に対する塵埃吸込口の長手方向の角度が最適化されるように塵埃吸込口角度変更手段を制御する制御手段を備えることにより、床面の隅部等の狭い空間を掃除する際に本体の移動方向の転換と前後進を繰り返す必要がなくなり、掃除効率を向上することができる。

１ 本体、２ 中央部、３ 外殻部、４ 直角部、５ 円弧部、６ 駆動輪、１０ 従動輪、１１ａ 右吸込口、１１ｂ 左吸込口、１２ 回転ブラシ、１６ 塵埃受け、１７ 先端ブラシ、２０ 中央吸込口、２１ 塵埃受け。

Claims (17)

1. 床面上を転動する複数個の駆動輪を有し、底面に塵埃吸込口が設けられた本体と、
   前記本体の内部にあって前記塵埃吸込口から前記床面上の空気を吸引する送風機及び集塵部と、
   前記駆動輪と送風機を制御する制御回路を有する電気回路基板と、を備え、
   前記本体の外殻形状は、１つの頂部から連続する２つの平面状側面を有し、
   前記頂部を通り、前記本体を二等分する中心線を挟んで、その両側の位置に、前記駆動輪をそれぞれ配置し、
   前記駆動輪は、その転動方向及び転動量が互いに独立して前記制御回路により制御され、
   前記塵埃吸込口は、前記本体の底面において前記２つの平面状側面に沿った方向にそれぞれが細長く形成され、
   前記本体には、前記送風機の運転中、前記床面に対して水平、かつ、前記塵埃吸込口の長手方向に沿って配置された軸を中心として回転駆動されて前記床面上を回転する回転ブラシを備え、前記回転ブラシは、その回転中心部が、前記塵埃吸込口の近傍にあって、前記本体の最外殻面よりも外側へ常に突出して回転することを特徴とする自走式掃除機。
2. 前記本体の外殻形状は、
   前記駆動輪を有し、前記駆動輪の転動により移動及び信地回転可能な中央部と、
   前記塵埃吸込口を有し、前記中央部に前記中央部の周りを回転可能に保持される外殻部と、を有する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の自走式掃除機。
3. 前記外殻部は、平面状側面を有し、
   前記塵埃吸込口は、長手方向が前記平面状側面と平行又は直角になるように形成される、
   ことを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。
4. 前記外殻部は、互いに交差するように前記平面状側面を２つ有し、前記２つの平面状側面の一方に対して長手方向が平行になるように第１塵埃吸込口が形成され、前記２つの平面状側面の他方に対して長手方向が平行になるように第２塵埃吸込口が形成される、
   ことを特徴とする請求項３に記載の自走式掃除機。
5. 前記外殻部は、前記第１塵埃吸込口と前記第２塵埃吸込口の間に第３塵埃吸込口を有し、
   前記第３塵埃吸込口は、長手方向が前記２つの平面状側面と同一角度で交差するように形成される、
   ことを特徴とする請求項４に記載の自走式掃除機。
6. 前記制御回路は、壁面に接触又は近接していない状態では、前記本体の中心を通り且つ前記駆動輪の転動方向と平行な中心線上に前記２つの平面状側面で形成される頂部が配置されるように前記外殻部の回転角度を設定し、壁面に接触又は近接している状態では、前記平面状側面が壁面と平行又は直角になるように前記外殻部の回転角度を設定する、
   ことを特徴とする請求項４又は５に記載の自走式掃除機。
7. 前記２つの平面状側面で形成される頂部の角度は、９０°であり、
   前記制御回路は、前記本体の中心を通り且つ前記駆動輪の転動方向と平行な中心線上に前記頂部を配置した状態に対して±４５°の範囲で前記外殻部を回転する、
   ことを特徴とする請求項４〜６のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
8. 前記中央部の信地回転の回転中心と前記外殻部の回転の回転中心は同一であり、
   前記制御回路は、前記中央部を信地回転し、且つ、前記中央部の信地回転に対して同一速度で逆方向に同一角度だけ前記外殻部を同時に回転して、前記本体の移動方向を転換する、
   ことを特徴とする請求項２〜７のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
9. 前記駆動輪は、前記中央部の信地回転の回転中心を通り且つ前記駆動輪の転動方向と直角な直線上の２点であって、前記回転中心から互いに逆方向に同一距離だけ離れた２点に配置される、
   ことを特徴とする請求項２〜８のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
10. 前記第１塵埃吸込口及び前記第２塵埃吸込口は、回転ブラシを有する、
    ことを特徴とする請求項４又は請求項４に従属する請求項５〜９のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
11. 前記回転ブラシは、前記本体の外周から突出している、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の自走式掃除機。
12. 前記回転ブラシは、一つの駆動源によって駆動される、
    ことを特徴とする請求項１０又は１１に記載の自走式掃除機。
13. 前記塵埃吸込口は、前記駆動輪に対して上下方向に移動可能である、
    ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
14. 前記塵埃吸込口は、塵埃受けを有する、
    ことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
15. 前記本体は、側面と壁面の距離及び／又は側面と壁面の角度を検出するセンサーを備える、
    ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
16. 前記本体の排気路に、発熱部材が配置される、
    ことを特徴とする請求項１〜１５のいずれか一項に記載の自走式掃除機。
17. 前記本体は、前記本体の外形に沿って内蔵される複数の蓄電池を有する、
    ことを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載の自走式掃除機。

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