CN100586356C - 机器人清洁设备 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机器人清洁设备，其包括：主体，所述主体容纳有：可控制的驱动装置，所述驱动装置可在表面上移动所述机器人清洁设备；清洁装置，所述清洁装置可在所述机器人清洁设备在表面上移动时清洁表面；障碍物检测装置；以及控制装置，所述控制装置连接至所述驱动装置和所述障碍物检测装置。所述主体具有将前端部连接至左后端部的左侧壁和将前端部连接至右后端部的右侧壁。所述控制装置被设置为在从所述障碍物检测装置接收到关于检测到的障碍物的信息时，控制所述驱动装置围绕位于左后端部的主左转轴线和位于右后端部的主右转轴线的其中之一旋转所述机器人清洁设备，如此，所述设备实际上仅执行围绕所述轴线的其中之一的旋转运动。所述左侧壁和所述右侧壁被构造为所述机器人清洁设备通过所述旋转运动而移动离开检测到的障碍物。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人清洁设备，例如机器人真空清洁器。
背景技术
机器人清洁设备，诸如机器人真空清洁器，在本领域范围内是公知的。在专利US 5369347中公开了一种机器人清洁设备。这种已知的设备包括整体为圆形块形状的壳体。为了驱动所述设备，所述设备设有一个驱动轮和两个支撑轮，所述支撑轮设置在所述设备的沿直径相对的两侧上。为了转向所述设备，驱动轮围绕竖直轴线枢转。
这种已知的设备可以通过以下方式进行操作。当设备向前移动时，驱动轮与支撑轮平行取向。如果，例如，设备的左侧碰触到障碍物，则驱动轮向右枢转90°，从而使所述设备在即将开始旋转之前完全停止。设备将向右旋转，并且由于支撑轮设置在圆形设备的直径上，因此所述旋转是围绕支撑轮之间的中心轴线的。此外，由于设备为圆形的，因此障碍物将不会阻碍设备的旋转。当设备旋转90°时，驱动轮向左枢转90°，并且将再次与支撑轮平行。设备将开始向前移动并且允许设备行进一较短的距离。此后，驱动轮向左枢转90°，其中，所述设备在围绕中心轴线开始左转之前再次停止。在所述设备向左旋转90°之后，驱动轮向后枢转至与支撑轮平行，并且所述设备将沿原方向再次向前行进。
这种已知的机器人清洁设备的问题在于围绕障碍物(例如在常规的家庭环境中普遍存在的桌子腿或椅子腿)转向时设备需要消耗时间和能量。在通过电池操作机器人清洁设备的情况下，由于电池通常必须被重新装载，这样将进一步延长清洁所需的时间，因此这尤其成为一个问题。
显然还可以在设备碰触障碍物时以小于90°的角度旋转驱动轮。然而，由于在这种情况下设备将不会围绕中心轴线旋转，因此这种操作方式产生的问题在于设备将不会完全移动离开障碍物，而是会在旋转的过程中被障碍物向后推动或者甚至被卡住。
发明内容
因此本发明的目的在于提供一种能够减轻上述问题的机器人清洁设备。
根据本发明，所述目的通过权利要求1所述的机器人清洁设备而实现。
一种根据本发明的机器人清洁设备，其包括：主体，所述主体容纳有可控制的驱动装置，所述驱动装置可在表面上移动所述机器人清洁设备；清洁装置，所述清洁装置可在所述机器人清洁设备在表面上移动时清洁表面；障碍物检测装置；以及控制装置，所述控制装置连接至所述驱动装置和所述障碍物检测装置。所述主体具有将前端部连接至左后端部的左侧壁和将前端部连接至右后端部的右侧壁；所述控制装置被设置为在从所述障碍物检测装置接收到关于检测到的障碍物的信息时，控制所述驱动装置围绕位于左后端部的主左转轴线和位于右后端部的主右转轴线的其中之一旋转所述机器人清洁设备，这样，所述设备实际上仅执行围绕所述轴线的其中之一的旋转运动。所述左侧壁和所述右侧壁被构造为所述机器人清洁设备通过所述旋转运动而移动离开检测到的障碍物。
由于清洁设备被设置为围绕在设备的后部中的两个主旋转轴线的其中之一旋转，其中所述设备的后部与被构造为与所述旋转轴线配合的侧壁相结合，因此所述清洁设备能够在无须停止的情况下移动离开障碍物。此外，旋转轴线位置和侧壁构造的这种结合使得可以通过旋转小于90°的角度来移动设备而离开大部分障碍物。
在普通住宅中的通常的配有家具的房间中，清洁机器人将以约每分钟20-60次地碰触障碍物。由于根据本发明的清洁设备能够通过较小的减速和加速进行操作，并且可以通过比现有技术的设备更小的角度转向而在通常情况下避开障碍物，因此当在常规的住宅中进行操作时根据本发明的清洁设备可以保持较高的速度平均值。此外，与现有技术的设备相比这种较高的速度平均值可以实现相同或较少的能量消耗。由此与现有技术的设备相比，在根据本发明的设备中可以使用相同或者甚至较小的和/或较低重量的电池。从而，与现有技术的设备相比，根据本发明的机器人清洁设备能够在实现快速地清洁房间的同时消耗相同或较少的能量。
本发明涉及机器人清洁装置，或者换言之，涉及用于清洁表面的自动的、自推进机器。根据本发明的机器人清洁设备可以通过电源操作(mains-operated)并具有线缆，也可以通过电池操作或者使用任何其它类型的适当的能量源，例如太阳能。
在本申请中，诸如“左”、“右”、“前”和“后”之类的措辞是相对于在使用中的机器人清洁设备的常规行进方向而言的。
根据本发明，机器人清洁设备包括清洁装置，所述清洁装置可在机器人清洁设备在表面上移动时清洁表面，其中，清洁设备所行进的表面无须与被清洁的表面相同。所述清洁装置可以包括，例如，真空装置、擦洗装置或擦亮装置(polishing means)。如果清洁装置为真空装置，则根据本发明的机器人清洁设备可以被称作机器人真空清洁器。根据本发明的清洁设备旨在用于诸如地板之类的主水平表面上，然而待清洁的表面也可以是室外的表面，例如庭院地板。
根据本发明的机器人清洁设备包括可控制的驱动装置。所述驱动装置包括用于推进所述清洁设备的装置，例如电马达，以及用于承载清洁设备的装置，例如滑动装置或滑动轮。
根据本发明的机器人清洁设备包括障碍物检测装置，例如连接至传感器的缓冲器、红外装置(IR-means)、和/或声纳装置、微波雷达、记录其周围环境的相机、激光扫描仪等，以便检测障碍物并把与任何检测到的障碍物有关的信息传送到控制装置。
此外，根据本发明的机器人清洁设备包括控制装置，例如微处理器。控制装置被连接至障碍物检测装置和驱动装置，以便所述控制装置能够接收与通过检测装置检测到的障碍物有关的信息并且响应所接收到的信息而控制驱动装置。根据本发明的一个实施例，控制装置能够处理来自障碍物检测装置的信息。
根据本发明，机器人清洁设备的这些部件，即可控制的驱动装置、清洁装置、障碍物检测装置和控制装置被容纳在清洁设备的主体中。所述主体可以为块形的壳体，所述壳体相对于其横向延展具有较低的高度，这样将使其适配于具有较短的支腿的家具的下方，例如床和沙发。部件可以被完全包封在主体中或者从主体中突出，其中有利的是，当在家具下方驱动时，即使存在任何突出部件也不会阻碍清洁设备。主体具有前端部、左后端部和右后端部。沿主体的相应侧面，左侧壁在前端部和左后端部之间延伸，右侧壁在前端部和右后端部之间延伸。当清洁设备被设置在待清洁的表面上时，所述侧壁被取向为在大多数情况下任何所遇到的障碍物将撞击所述清洁设备的主体的侧壁，除非清洁设备及时地转变方向。
障碍物可以是在通常的配备家具的房间中的任何障碍，例如墙壁、桌子腿或椅子腿。
当检测到障碍物时，控制装置根据本发明被设置为控制驱动装置，这样在障碍物避开操作中，所述清洁装置围绕主左转轴线或者主右转轴线旋转。显然所述控制装置可以控制驱动装置围绕其它轴线转向清洁设备或者在其它操作过程中沿直向转向清洁设备，例如在清洁区域中没有障碍物的情况下。主左转轴线位于左后端部和主右转轴线位于右后端部。根据本发明的一个实施例，相应的主旋转轴线基本上位于主体的外围上的相应的后端部处。根据本发明，清洁设备也可以被设置为围绕在相应的端部处位于主体的外侧的主旋转轴线旋转。
根据本发明，主体的侧壁被构造为清洁设备在围绕所述主旋转轴线的其中之一旋转时可移动离开检测到的障碍物。根据本发明，由于主旋转轴线的位置和侧壁的相应的形状，清洁设备仅通过旋转运动而移动离开检测到的障碍物。换言之，在障碍物避开转向的过程中清洁设备实际上仅旋转而无须平移。由此清洁设备执行“离开”转向，而无须由于障碍物而迫使其向后滑动。
根据本发明，清洁设备在沿任何前进的方向不受障碍物影响地自由移动时移动离开障碍物。
根据本发明，所述侧壁可以具有以下所述形状：即位于检测到的障碍物的一侧上的所述侧壁在清洁设备围绕相应的一个主旋转轴线转向时沿检测到的障碍物滑动。可选的，所述侧壁可以具有以下所述形状：即当清洁设备转向时至检测到的障碍物的距离增加。根据本发明的另一种选择在于提供具有挠性部件或挠性安装部件的侧壁。当清洁设备通过一个侧壁碰触障碍物并且开始围绕相应的一个主旋转轴线转向时，所述侧壁在通过旋转运动推抵障碍物时可以弯曲，这样清洁设备在无须平移的情况下既移动离开。
根据本发明的一个实施例，所述侧壁具有基本上相等的长度并且在前端部在侧壁之间形成顶点。主体可以具有圆形的前端，这样实际的顶点位于主体的边界的外侧，即位于主体的前方。本实施例的优点在于如果障碍物位于相对于清洁装置的左侧或右侧，则检测装置可以更容易地检测。因此，控制装置可以设置为控制驱动装置使清洁设备围绕主左转轴线或者主右转轴线旋转，以作为对清洁设备的检测到障碍物的一侧的响应，这样，清洁设备将以最为适当和快速的方式移动离开检测障碍物。
另一优点在于主体的形状是相对于纵向轴线对称的，这样，清洁设备可以设置为当向左转向和向右转向时以对称的方式移动。
根据本发明的一个实施例，所述侧壁为凸起的。
根据本发明的一个实施例，至少左侧壁的主部的形状为具有主右转轴线重合的曲率中心的圆弧，以及右侧壁的主部的形状为具有主左转轴线重合的曲率中心的圆弧。从而，当清洁设备围绕一个主旋转轴线转向时，障碍物和所述主壁部的最近点之间的距离将在清洁设备转向时保持恒定。由此，侧壁的形状和相应的主旋转轴线的位置确保所述清洁设备将不会贴附在障碍物上，并且清洁设备能够仅仅通过旋转运动而无须任何平移滑动来移动离开障碍物。此外，这种形状的侧壁提供了具有最大延伸轮廓的主体，这样，在所述侧壁之间，能够获得尽可能大的用于清洁设备的部件的空间。如果所述侧壁的轮廓延伸超过所述圆弧，则清洁设备不能通过离开转动而移动离开障碍物，除非侧壁可以弯曲。根据一个实施例，侧壁允许基本上沿弧的整个长度遵循所述弧的弯曲。
根据本发明的一个实施例，主体总体上为三角块的形状，优选为等边三角块的形状。从而，清洁设备将能够在较窄的走廊中回转，而不会贴附至后壁。如果机器人清洁设备为机器人真空清洁器，则这种形状的三角形主体提供了用于从左后端部延伸至右后端部的、基本上在主体的整个宽度上的抽吸切口的空间。因此，在各待清洁的表面上行进时，机器人真空清洁器有利地清洁尽可能宽的条区域，这同样有助于最小化清洁房间所需的时间。
因此根据本发明，主左转轴线和主右转轴线并非中心轴线，清洁设备将能够通过以小于90°的角度转向而移动离开较窄的障碍物，例如一件家具的支腿。如果主体具有等边的轮廓并且主旋转轴线位于后拐角中，并且如果检测到障碍物位于清洁设备的正前方，则清洁设备将能够通过转向60°而移动离开。如果检测到障碍物位于清洁设备的一侧上，则清洁设备将能够通过甚至较小的角度转向而移动离开。从而，根据本发明的清洁设备将能够通过转向较小的角度而保持较高的速度平均值。
根据本发明的一个实施例，驱动装置包括可转向驱动轮。根据本发明，仅仅具有一个这种驱动轮就足够了。为了转向和旋转清洁设备，控制装置设置为枢转驱动轮。因此，驱动轮围绕水平轴线可旋转地设置以驱动清洁设备，并且驱动轮围绕竖直轴线可枢转地设置，以改变水平旋转轴线的方向。
驱动轮可以设置为沿各方向枢转180°，从而清洁设备可以被反向。
根据本发明的一个实施例，可转向驱动轮安装在主左转轴线和主右转轴线之间的轴线的前方。根据本发明的一个实施例，可转向驱动轮设置在前端部。可转向驱动轮的在前的位置将有利地增加了敏捷性和清洁设备的移动的响应方式。
根据本发明的一个实施例，清洁设备的多个较重的部件位于清洁设备的前半部中。例如，在机器人真空清洁器形式的清洁设备中，位于清洁设备的前半部中的抽风机、电池包和驱动和转向马达靠近前端部中的可转向驱动轮。通过这种设置，主要部分的重量通过驱动轮承载，这样清洁设备获得了良好的爬坡能力，从而清洁设备可以爬过门阶等。从而，在这种实施例中，重心靠近驱动轮，这在加速和暂停时是有利的。根据本发明的实施例，超过80％的设备的重量通过转向轮承载。
根据本发明的一个例，重心位于距离主左转轴线和主右转轴线中的每一个一定距离的位置处。因此，清洁设备在因动量力而围绕主旋转轴线的其中之一旋转时将受到转矩。这种转矩将有助于实现清洁设备的较低的能量消耗。如果重心至相应的主旋转轴线之间的距离相等，则在围绕相应的主旋转轴线左转和右转的过程中所受到的动量相等。
根据本发明的一个实施例，驱动装置包括支撑装置。所述支撑装置具有沿主前驱动方向的较低的摩擦力和沿垂直于主前驱动方向的轴线的两个方向的较高的摩擦力。从而，支撑装置将清洁设备的“清洁”旋转轴线(即仅仅用于执行旋转运动(不存在滑动或平移)的轴线)的所有可能的位置限制为所述垂直的轴线。支撑装置可以包括一个或多个不可枢转的支撑装置，然而也可以构成垂直于主前驱动方向地设置在清洁设备的后部的滑动轨道。
附图说明
本发明可以以许多不同的方式实现，并且仅通过实例的方式，将参考附图详细描述本发明的具体实施例，附图如下：
图1为根据本发明的实施例的机器人真空清洁器的立体透视图；
图2为根据本发明的实施例的机器人真空清洁器的透视图；
图3为根据本发明的实施例的机器人真空清洁器的后半部的剖视图；
图4为根据本发明的实施例的机器人真空清洁器的左半部的立体剖视图；
图5为根据本发明的实施例的机器人真空清洁器的转向圈的示意性俯视图；
图6a-图6e为顺序地示出了根据本发明的实施例的在移动避开已经被检测到的位于右侧的障碍物时的机器人真空清洁器的操作的俯视图；
图7a-图7c为顺序地示出了根据本发明的实施例的在移动穿过已经被检测到的分别位于右侧和左侧的两个障碍物之间时的机器人真空清洁器的操作的俯视图；
图8为示出了以下状态的俯视图：即根据本发明的实施例的机器人真空清洁器将不能适配于已经被检测到的分别位于右侧和左侧的两个障碍物之间。
具体实施方式
在图1-图4中，示出了根据本发明的机器人真空清洁器形式的机器人清洁设备。真空清洁器包括壳体形式的主体1。主体具有总体上为等边三角形块的形状，其具有前端部3、左后端部4和右后端部5。这三个端部3、4、5形成三个圆角部。左侧壁7从前端部3延伸至左后端部4，并且右侧壁6从前端部3延伸至右后端部5。左侧壁6和右侧壁7一起形成从左后端部4经由前端部3延伸至右后端部5的连续的缓冲器。所述缓冲器为主体1的挠性安装部件。最后，后侧壁17从左后端部4延伸至右后端部5。
缓冲器与多个传感器21协同工作。在缓冲器被推动时(在机器人真空清洁器撞上障碍物时发生)传感器21进行记录。由此，缓冲器和传感器起到障碍物检测装置的作用。
主体1容纳包括安装在前端部3中的可转向驱动轮2的可控制的驱动装置。驱动轮2可以围绕轮轴9旋转并且通过用于驱动机器人真空清洁器的电驱动马达8围绕轮轴9旋转。轮轴9和驱动马达8被固定至第一环状构件10，第一环状构件10可旋转地安装在第二、固定环状构件11。第一环状构件10能够在围绕中心竖直轴线旋转的同时在第二固定环状构件11上滑动。第一环状构件10设有外部齿环12。电转向马达13连接至用于旋转第一环构件12的齿环12。由此，当操作转向马达13以旋转第一环状构件10时，可转向驱动轮围绕竖直轴线枢转，从而驱动方向变化并且真空清洁器转向。
为了向电驱动马达8和电转向马达13供电，在主体1中设置一组可充电的电池14。
机器人真空清洁器进一步包括真空装置形式的清洁装置。真空装置包括从待通过抽吸切口16清洁的表面上抽吸灰尘和碎屑的抽风机15。在真空清洁器的最宽部分处，即在后部，抽吸切口基本上在真空清洁器的整个幅宽上延伸。抽吸切口16通过通道连接至垃圾箱18。在通道中，在抽吸切口16处装配有可旋转的刷辊19，以提高真空清洁器的灰尘和碎屑收集特性。具有至垃圾箱18的入口和刷辊19的通道基本上在抽吸切口16的整个长度上延伸。从而，收集的灰尘和碎屑无须在真空清洁器中被横向运输，而是仅仅需要被提升较小的高度以进入到垃圾箱18中。由此，收集灰尘和碎屑所需的能量保持在较低的水平。这样有助于实现根据本发明的真空清洁器的较低的能量消耗，从而延长电池寿命。
最后，真空装置包括过滤器19，过滤器19保护抽风机15免受任何垃圾箱18中所收集的灰尘和碎屑的影响。
微处理器20形式的控制装置可操作地连接至驱动马达8、转向马达13和传感器21。
最后，机器人真空清洁器设有固定的非可枢转支撑轮26形式的支撑装置，参照图6-图8。
在图5中，示出了根据本发明的机器人真空清洁器的旋转特性。主左转轴线23位于左后端部4中，而主右转轴线24位于右后端部5中。左侧壁7的形状为具有与主右转轴线23重合的曲率中心的圆弧，而右侧壁6的形状为具有与主左转轴线24重合的曲率中心的圆弧。
参考图5，为了避开位于机器人真空清洁器的正前方的障碍物25，真空清洁器围绕主旋转轴线23、24的其中之一旋转。即，侧壁的轮廓将沿与障碍物25保持恒定的距离的相应的圆形物行进。因此，在转向过程中主体1的后部不会贴附在障碍物上，从而真空清洁器将能够仅仅通过转动而非滑动既移动离开。
参考图6-图8，将描述根据本发明的所描述的实施例的真空清洁器的操作。
在图6中，顺序地示出了当示出了遇到位于右侧的障碍物25时机器人真空清洁器的转动。在图6中，真空清洁器向正前方行进。当缓冲器和传感器21形式的检测装置记录碰触，主体1的右侧上出现的障碍物25与控制装置20相通。随后控制装置启动转向马达13，转向马达13将旋转第一环状构件10以使可转向驱动轮枢转。从而，可转向驱动轮的驱动方向向左转动约45°，参考图6c。这种新的驱动方向垂直于自驱动轮2的中心和主左转轴线23的线。从而，机器人真空清洁器将开始围绕主左转轴线23向左转向。
由于圆弧形侧壁6的结合和主左转轴线23的位置，真空清洁器将仅仅通过这种旋转运动既移动离开障碍物，参考图6d。如图6e中所示，真空清洁器在执行约60°的转动之后完全不受障碍物的影响。此后，控制装置20可以启动转向马达13以枢转可转向驱动轮2返回至前驱动位置或者选择任何其它适当的驱动方向。在这种障碍物避开转向的过程中，驱动轮以恒定的每分钟转数(Rpm)连续地转动，并且由此保持真空清洁器的速度。此外，由于诸如电池14、驱动和转向马达8、13和抽风机15之类的较重的部件集中至主体1的前端部，在围绕主左转轴线23旋转的过程中真空清洁器从来自这些部件的动量力收益。
在图7中，顺序地示出了当示出了遇到位于两侧的障碍物25、25′时机器人真空清洁器的转动。如果真空清洁器在向左转动以避开位于右侧上的第一障碍物时碰触位于左侧上的第二障碍物25′，则启动控制装置以将驱动轮2从图6d中的位置旋转约90°。其中，驱动轮获得取向为至前驱动方向的右侧约45°的方向的新的驱动方向。这种新的驱动方向垂直于从驱动轮2的中心至主右转轴线24的线。从而，机器人真空清洁器将开始围绕主右转轴线24向右转动。
由于圆弧形侧壁6、7与主旋转轴线23、24的位置的结合，真空清洁器将仅仅通过旋转运动移动离开两个障碍物25、25′，即首先围绕主左转轴线23向左旋转，而随后围绕主右转轴线24向右旋转。各转动以约60°的角度进行。在图7c中，真空清洁器示出在障碍物25、25′之间的位置中，在此真空清洁器基本上是完全自由的。在该位置处，控制装置20可以启动转向马达13以枢转可转向驱动轮2返回至前驱动位置并且真空清洁器将连续进行清洁操作。
如果如根据图8的实例，两个障碍物25和25′之间的距离小于真空清洁器的宽度，则在真空清洁器开始围绕主右转轴线右转以转动离开第二障碍物25′时右侧壁将再次碰触第一障碍物25。因此，控制装置20将得知真空清洁器不能穿过障碍物25和25′之间。在这种情况下，真空清洁器被捕获在两个过度紧密的障碍物25、25′之间，真空清洁器不能通过所描述的转动操作而移动离开，但是将反向并且重新开始。
Claims (19)
1.一种机器人清洁设备，所述机器人清洁设备包括：
主体，所述主体容纳有：
可控制的驱动装置，所述驱动装置可在表面上移动所述机器人清洁设备；
清洁装置，所述清洁装置可在所述机器人清洁设备在表面上移动时清洁表面；
障碍物检测装置；以及
控制装置，所述控制装置连接至所述驱动装置和所述障碍物检测装置，其中，
所述主体具有将前端部连接至左后端部的左侧壁和将前端部连接至右后端部的右侧壁；
所述控制装置被设置为在从所述障碍物检测装置接收到关于检测到的障碍物的信息时，控制所述驱动装置围绕位于左后端部的主左转轴线和位于右后端部的主右转轴线的其中之一旋转所述机器人清洁设备，这样，所述机器人清洁设备基本上仅仅执行围绕所述轴线的其中之一的旋转运动，并且其中，
所述左侧壁和所述右侧壁被构造为所述机器人清洁设备通过所述旋转运动而移动离开检测到的障碍物。
2.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述左侧壁和所述右侧壁实际上为在前端部具有顶点的等边侧面。
3.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述左侧壁和所述右侧壁是凸起的。
4.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，至少左侧壁的主要部分的形状为具有与主右转轴线重合的曲率中心的圆弧，并且右侧壁的主要部分的形状为具有与主左转轴线重合的曲率中心的圆弧。
5.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述左侧壁和所述右侧壁包括挠性缓冲器。
6.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述主体具有将右后端部连接至左后端部的后侧壁，所述后侧壁为凸起的。
7.根据权利要求6所述的机器人清洁设备，其特征在于，至少所述后侧壁的主要部分的形状为具有位于前端部内的曲率中心的圆弧。
8.根据权利要求1要求所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述主体总体上为三角块的形状。
9.根据权利要求8所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述主体为等边三角块的形状。
10.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述驱动装置包括可转向驱动轮，并且所述控制装置被设置为通过转向所述可转向驱动轮来控制所述驱动装置。
11.根据权利要求10所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述可转向驱动轮被安装在主左转轴线和主右转轴线之间的轴线的前方。
12.根据权利要求11所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述可转向驱动轮被安装在主左转轴线和主右转轴线之间的轴线的前端部。
13.根据权利要求11所述的机器人清洁设备，其特征在于，至少所述机器人清洁设备的重量的主要部分，通过所述可转向驱动轮承载。
14.根据权利要求14所述的机器人清洁设备，其特征在于，至少所述机器人清洁设备超过80％的重量，通过所述可转向驱动轮承载。
15.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述驱动装置包括支撑装置，所述支撑装置具有沿主前驱动方向的低摩擦力和沿垂直于主前驱动方向的轴线的两个方向的高摩擦力，以便主体的所有旋转轴线在仅执行旋转运动时位于一个轴线上。
16.根据权利要求15所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述支撑装置包括不可枢转的支撑轮。
17.根据权利要求16所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述支撑装置包括分别安装在左后端部和右后端部的两个不可枢转的支撑轮。
18.根据权利要求1所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述清洁装置包括真空装置。
19.根据权利要求18所述的机器人清洁设备，其特征在于，所述真空装置包括抽吸切口，所述抽吸切口实际上在主体的整个宽度上从左后端部延伸至右后端部。
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