KR101249864B1

KR101249864B1 - 로봇청소기

Info

Publication number: KR101249864B1
Application number: KR1020070098714A
Authority: KR
Inventors: 김동원; 주재만; 홍준표; 김창우; 유경환
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2007-10-01
Filing date: 2007-10-01
Publication date: 2013-04-02
Anticipated expiration: 2027-10-01
Also published as: KR20090033608A

Abstract

본 발명은 먼지 등의 포집 능력을 향상시킬 수 있는 구조를 구비한 로봇청소기에 관한 것이다.

이를 위해 본 발명은 본체와, 상기 본체에 마련되어 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입구와, 상기 본체에 적어도 어느 하나 마련되어 먼지 등을 상기 흡입구측으로 모으기 위한 사이드브러쉬장치를 포함하는 로봇청소기에 있어서, 상기 사이드브러쉬장치는 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하여 먼지 등을 쓸어 주는 브러쉬부와, 상기 브러쉬부를 구동하는 구동부를 포함한다.

Description

로봇청소기{ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 전체적인 구성을 나타내는 단면도이다.

도 3은 도1의 저면도이다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 포함되는 사이드브러쉬장치의 분해사시도이다.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 포함되는 사이드브러쉬장치의 결합사시도이다.

도 6(a),(b)는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 동작도이다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기에 포함되는 사이드브러쉬장치의 대략적인 사시도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

10 : 본체 13 : 흡입구

20 : 집진장치 30 : 송풍장치

40 : 메인브러쉬장치 41 : 브러쉬봉

42 : 메인브러쉬구동부 50 :사이드브러쉬장치

51 : 브러쉬부 52 : 구동부

53 : 동력전달부 55 : 제1연결부

56 : 제2연결부 57 : 브러쉬샤프트

58 : 브러쉬모 59 : 가이드부.

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 특히 벽면 인접부 또는 모서리측의 청소성능을 향상시킬 수 있는 구조의 로봇청소기에 관한 것이다.

청소기는 이물질을 제거하여 실내를 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다.

근래에는 사용자의 노동력없이 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 실내 바닥으로부터 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다.

이와 같은 로봇 청소기는 복수의 센서로부터의 신호를 토대로 자동적으로 청소 장소를 판단하면서 청소하는데, 벽면 인접부 등의 청소성능을 향상시키기 위해 사이드 브러쉬를 구비하는 모델이 출시되고 있다.

이러한 로봇청소기의 사이드 브러쉬는 청소기 본체의 양 사이드에 장착되어 상하 방향으로 형성된 회전축을 중심으로 회전함으로써 바닥의 먼지 등을 청소기 본체의 안쪽에 긁어 모은다.

그러나, 종래의 로봇청소기는 사이드 브러쉬의 회전축이 연직 방향으로 배치 되어 사이드 브러쉬의 브러쉬면 전체가 바닥면에 접촉하기 때문에 사이드 브러쉬의 전방 부분에서 본체의 안쪽으로 모아진 먼지 등이 사이드 브러쉬의 회전에 따라 본체의 외측으로 흩어지게 되어 오히려 청소성능이 저하되는 문제점이 있다.

이러한 문제점을 해결하기 위한 청소기의 일 예가 일본공개특허 공개번호 제2005-211368호에 개시된다.

상기 공보에 개시된 청소기는 본체의 진행 방향 전방의 좌우에 배치되어 바닥의 쓰레기를 본체의 저면 안쪽에 모으기 위한 사이드 브러쉬와, 사이드 브러쉬의 후방에 배치되어 본체의 가로폭 방향축을 중심으로 회전하여 사이드 브러쉬에 의해 본체의 저면 안쪽에 모아진 쓰레기를 본체내로 유입시키는 메인 브러쉬를 포함한다.

사이드 브러쉬는 회전축과, 회전축의 하단부에 설치된 브러쉬 홀더와, 브러쉬 홀더의 상단이 고정되며 하단이 자유단으로 원추 사다리꼴 형상에 퍼지는 브러쉬 본체로 이루어져, 우측 브러쉬의 회전축은 하단이 본체의 우측 외측방향으로 경사지고 좌측 브러쉬의 회전축은 하단이 본체의 좌측 외측방향으로 경사지게 이루어진다.

따라서 좌, 우측의 브러시가 서로 반대방향으로 회전하면서 먼지를 모으는데, 솔이 안쪽으로 경사져서 회전되므로 바닥면의 특정부분에서만 바닥면에 밀착되어 먼지를 안쪽으로 모으고 바깥쪽으로 밀어내는 영역에서는 바닥에 접촉하지 않기 때문에 외측으로 흩어지지 않게 된다. 즉, 안쪽으로 모아진 먼지는 다시 바깥으로 흩어지지 않게 된다.

그러나 상기 공보에 개시된 청소기는 벽면에서 소정 폭 이격된 일정 영역의 쓰레기들을 안쪽으로 모아줄 뿐 벽면의 인접부에 있는 쓰레기의 청소가 어려운 문제점이 있다.

벽면 인접부의 청소성능을 향상시키기 위해서는 브러시의 길이를 길게 하여야 하는데, 브러시의 길이를 길게 하면 브러시와 본체의 구동바퀴와의 간섭이 발생하는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 먼지 등의 포집 능력을 향상시킬 수 있는 구조를 구비한 로봇청소기를 제공하는 것이다.

또한 본 발명의 다른 목적은 본체의 바퀴에 간섭이 발생하지 아니하면서 브러쉬의 길이를 길게 할 수 있는 사이드브러쉬를 구비한 로봇청소기를 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 본체와, 상기 본체에 마련되어 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입구와, 상기 본체에 적어도 어느 하나 마련되어 먼지 등을 상기 흡입구측으로 모으기 위한 사이드브러쉬장치를 포함하는 로봇청소기에 있어서,상기 사이드브러쉬장치는 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하여 먼지 등을 쓸어 주는 브러쉬부와, 상기 브러쉬부를 구동하는 구동부를 포함한다.

또한, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 구동부의 회전운동을 상기 브러쉬부의 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동으로 전환하기 위한 동력전달부를 포함한다.

또한, 상기 동력전달부는 일측이 상기 구동부와 결합하며 타측이 상기 구동부의 회전축을 중심으로 원운동을 하는 제1연결부와, 상기 제1연결부의 타측에 상대운동 가능하게 결합하는 제2연결부를 포함한다.

또한, 상기 브러쉬부는 상기 제2연결부에 고정되는 브러쉬샤프트와, 상기 브러쉬샤프트에 형성된 브러쉬모를 포함한다.

또한, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 브러쉬부의 운동을 가이드하기 위해 상기 본체에 회전 가능하게 고정되는 가이드부를 더 포함하고, 상기 브러쉬부는 상기 가이드부에 대해 슬라이딩 운동을 하면서 부채꼴 형태의 궤적으로 운동한다.

또한, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 브러쉬부의 위치를 감지하는 센서부와, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하고, 상기 사이드브러쉬장치의 구동이 종료되면 상기 제어부는 상기 구동부를 소정시간 구동시키고 상기 브러쉬부가 소정위치에 도달하면 상기 구동부의 구동을 종료시키는 것을 특징으로 한다.

그리고 다른 측면에서 바라본 본 발명은 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입구가 형성된 본체와, 상기 본체에 적어도 어느 하나 마련되어 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하여 먼지 등을 상기 흡입구측으로 쓸어 주는 사이드브러쉬장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 본체의 전방 양측에 한쌍으로 마련되고, 상기 한쌍의 사이드브러쉬장치는 단일의 구동부를 포함한다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇청소기의 전체적인 구성을 나타내는 단면도이며, 도 3은 도1의 저면도이다.

본 발명에 따른 로봇청소기는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 외관을 형성하는 본체(10)와, 본체(10)내부에 설치되어 먼지 등이 집진되는 집진장치(20)와, 집진장치(20)와 연통하여 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 송풍장치(30)와, 바닥의 먼지 등을 쓸거나 비산시켜 집진장치(20)로 유입시키는 브러쉬장치(40,50)를 포함하여 이루어진다.

외관을 형성하는 본체(10)의 하부에는 도3에 도시된 바와 같이, 모터(11)에 의해 구동되는 한 쌍의 구동바퀴(12)가 본체(10)의 중앙 양측에 일정간격으로 배치되고, 구동바퀴(12)의 전방 및 후방에는 본체(10)를 지지함과 아울러 로봇청소기의 운동을 원활하게 하는 복수개의 보조바퀴(14)가 배치된다. 한 쌍의 구동바퀴(12)는 각각을 회전시키는 모터(11)에 의해 선택적으로 구동되어 본체(10)가 직선운동 및 회전운동을 가능하게 하여 로봇청소기가 필요한 방향으로 이동할 수 있도록 한다.

한 쌍의 구동바퀴(12)의 후방에는 바닥으로부터 먼지 등을 집진장치(20) 측으로 흡입하는 흡입구(13)가 길게 형성된다. 이때 흡입구(13)는 한 쌍의 구동바퀴의 사이 또는 한 쌍의 구동바퀴의 전방 등 먼지 등을 흡입하기 용이한 다양한 위치에 형성될 수 있음은 물론이다.

본체(10)의 상부에는 도1,2에 도시된 바와 같이, 송풍장치(30)에 의해 흡입 된 공기를 본체(10) 외부로 토출시키기 위한 토출구(15)와, 로봇청소기가 도킹스테이션(미도시)에 도킹되었을 때 집진장치(20)에 집진된 먼지를 도킹스테이션으로 배출하기 위한 배출구(16)가 형성된다.

또한, 본체(10)의 내부에는 로봇청소기의 동작을 제어하기 위한 제어부(17)와, 로봇청소기의 작동에 필요한 전원을 공급하는 충전배터리(18)를 구비하고, 본체(10)의 측면에는 장애물을 피해 갈 수 있도록 적외선 센서나 초음파 센서 등과 같은 장애물 감지센서(19)가 설치된다.

이와 같은 장애물 감지센서(19)는 로봇청소기 주위에 위치하는 벽면이나 가구 등과의 거리를 측정해 이에 관한 정보를 제어부(17)에 전달하고, 제어부(17)는 전달받은 정보를 기초로 한 쌍의 구동바퀴(12)의 구동을 제어하게 된다.

집진장치(20)에 흡입력을 발생시키는 송풍장치(30)는 모터(31)와, 모터(31)에 의해 구동되는 송풍팬(32)을 포함하고, 모터(31)와 송풍팬(32)은 하나의 케이스(33)내부에 고정 장착된다.

본 발명에 적용되는 송풍장치(30)의 송풍팬(32)은 축방향으로 공기를 흡입하여 반경방향으로 토출하는 원심팬으로 이루어져 있으며, 송풍팬(32)으로부터 토출된 공기는 모터(31)를 냉각시킨 후 케이스(33)에 마련된 다수개의 통공(34)을 통해 반경방향으로 토출되고 최종적으로 본체(10)의 상부에 형성된 토출구(15)를 통해 본체(10) 외부로 배출된다.

본체(10)내의 송풍장치(30)의 측면에는 흡입구(13)로 흡입된 먼지를 수용하기 위한 집진장치(20)가 마련된다.

집진장치(20)는 대략 사각의 박스형상으로 형성되며, 하부는 흡입구(13)와 연통되고 집진장치(20)의 측부는 송풍장치(30)와 연통되게 마련된다. 또한, 집진장치(20)는 송풍장치(30)의 구동으로 인한 흡입력으로 바닥의 먼지, 오물 등을 수용할 수 있도록 내부에 포집부(21)가 형성되며, 포집부(21)에는 집진장치(20)로 유입된 먼지가 섞인 공기를 정화하여 외부로 배출하기 위한 필터부(22)가 마련된다.

또한, 먼지가 집진되는 집진장치(20)내에는 집진장치(20) 내부에 집진된 먼지의 양을 감지하는 먼지량 감지센서(미도시)가 설치될 수 있으며, 이때 집진장치(20)에 일정량의 먼지가 쌓이게 되면 로봇청소기는 먼지를 비우기 위해 도킹스테이션(미도시)으로 이동하도록 제어할 수 있다.

또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 도 3에 도시된 바와 같이 바닥의 먼지 등을 쓸거나 비산시켜 집진장치(20)측으로 유입시키는 브러쉬장치(40,50)를 포함하는데, 브러쉬장치(40,50)는 먼지 등의 흡입효율을 향상시키기 위해 본체(10) 하면에 형성된 흡입구(13)와 인접하게 마련되어 바닥의 먼지나 오물 등을 쓸거나 비산시키는 메인브러쉬장치(40)와, 본체(10)의 전방의 양측면 하부에 마련되어 본체(10) 외측의 먼지 등을 흡입구(13) 측으로 쓸어 주는 사이드브러쉬장치(50)를 포함하여 이루어진다.

메인브러쉬장치(40)는 흡입구(13)에 대응하는 길이로 흡입구(13)에 인접하게 스평방향으로 배치되는 브러쉬봉(41)과, 이를 구동하기 위한 메인브러쉬구동부(42)와, 브러쉬봉(41)의 외주면에 형성되는 브러쉬모(43)를 포함하여 이루어진다.

따라서 메인브러쉬구동부(42)에 의해 브러쉬봉(41)이 회전하여 먼지 등을 쓸 거나 비산시키면, 쓸려지는 먼지 등은 메인브러쉬장치(40)의 회전력에 의해 흡입구(13)를 통해 집진장치(20)로 유입되며, 비산된 먼지 등은 송풍장치(30)의 구동에 의해 용이하게 흡입구(13)를 통해 집진장치(20)로 유입된다.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 포함되는 사이드브러쉬장치의 분해사시도이고, 도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 포함되는 사이드브러쉬장치의 결합사시도이다.

사이드브러쉬장치(50)는 본체(10)의 전면부 양측에 한 쌍으로 마련되어 대략 부채꼴 형태의 궤적으로 운동을 하여 먼지 등을 흡입구(13)측으로 쓸어주는 기능을 하는 것으로, 도4,5에 도시된 바와 같이 먼지 등을 쓸어주는 브러쉬부(51)와, 구동력을 발휘하는 구동부(52)와, 구동부(52)의 구동력을 브러쉬부(51)에 전달하는 동력전달부(53)를 포함하여 이루어진다.

구동부(52)는 본체(10)의 하면에 브라켓(54)을 이용하여 고정 설치된다.

동력전달부(53)는 대략 소정길이의 막대형상으로 형성되어 그 일측(55a)이 구동부(52)의 회전축(52a)과 결합하고 타측(55b)이 구동부(52)의 회전축(52a)을 중심으로 원운동을 하는 제1연결부(55)와, 제1연결부(55)의 타측(55b)에 상대운동 가능하게 결합하는 제2연결부(56)를 포함한다. 제1,2연결부는 상호 원활한 회전을 위해 베어링(미도시)이 삽입될 수 있다.

브러쉬부(51)는 제2연결부(56)에 고정되는 브러쉬샤프트(57)와, 브러쉬샤프트(57)에 형성된 브러쉬모(58)를 포함한다.

브러쉬모(58)는 브러쉬샤프트(57) 전단 하부의 소정영역에 걸쳐 형성된다.

또한 사이드브러쉬장치(50)는 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하는 브러쉬샤프트(57)를 가이드하는 가이드부(59)와, 가이드부(59)를 고정하기 위한 가이드고정부(60)를 포함한다.

가이드부(59)는 본체의 양측에 회전 가능하게 고정되는데, 내부에 브러쉬샤프트(57)가 슬라이딩할 수 있도록 중공부(59a)가 형성된 환형으로 형성된다. 가이드부(59)의 상,하부에는 돌기부(59b,59c)가 마련되어 상부돌기부(59b)는 가이드고정부(60)에 삽입되고, 하부돌기부(59c)는 본체(10)의 하면에 삽입 고정됨으로써 가이드부(59)는 가이드고정부(60)와 본체(10)의 하면 사이에서 회전 가능하게 된다.

따라서 구동부(52)의 구동에 따라 제1연결부(55)가 회전하게 되면 이에 결합되는 제2연결부(56)가 회전한다. 이때 제2연결부(56)와 결합하는 브러쉬부(51)의 브러쉬샤프트(57)는 제1연결부(55)의 타측(55b)의 회전반경 및 가이드부(59)의 위치에 따라 정해지는 소정각도로 대략 부채꼴 형태의 궤적으로 운동을 하여 먼지 등을 흡입구(13)측으로 쓸어주게 된다. 즉, 제1연결부(55)의 길이가 길수록 제1연결부(55)의 회전반경이 커지게 되고, 그에 따라 제1연결부(55)와 연동하여 운동하는 브러쉬샤프트(57)의 단부의 브러쉬모(58)의 부채꼴 형태의 궤적의 양단사이의 각도도 커지게 되고, 가이드부(59)가 브러쉬샤프트(57)와 제2연결부(56)와 결합되는 부위에 가까이 위치할수록 브러쉬모(58)의 부채꼴 형태의 궤적의 양단사이의 각도가 커지게 된다.

또한 제1연결부(55)에 마그네트(61)를 장착하고, 이에 대응하여 브라켓(54)의 소정위치에 센서부(54a)(바람직한 실시예로 홀센서를 채용함)를 장착함으로써 사이드브러쉬장치(50)의 구동 종료시 본체(10)로부터 브러쉬샤프트(57)의 돌출부분을 최소화할 수 있는 부분에서 사이드브러쉬장치(50)의 동작을 종료시킬 수 있다.(도 6(b)참조)

즉, 사이드브러쉬장치(50)의 구동을 종료하면 구동부(52)는 소정시간동안 회전운동을 지속하고 본체(10)로부터 브러쉬부(51)가 소정위치(소정위치는 임의의 위치를 설정할 수 있으나, 바람직하게는 사이드브러쉬장치(50)가 외부에 노출되는 것을 최소화하기 위해 브러쉬부(51)의 돌출부분이 최소화되는 위치로 한다.)에 도달하면 브라켓(54)의 센서부(54a)가 제1연결부(55)의 마그네트(61)를 감지하고, 이를 제어부(17)에 전송하면 제어부(17)가 구동부(52)의 구동을 종료시키게 된다.

본 발명에 따른 사이드 브러쉬장치는 상기와 같이 구성됨으로써 종래기술에서와 같이 회전 운동하여 바닥면의 먼지 등을 쓸어내는 것이 아니라 부채꼴 형태의 왕복운동을 함으로써 흡입구(13)측의 먼지 등을 외측으로 분산시키는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 브러쉬샤프트(57)의 길이를 길게 하여 로봇청소기와 벽과의 거리를 크게하는 경우에도 벽 인접부의 먼지 등을 흡입구(13) 측으로 쓸어 줄 수 있는 효과가 있다.

다음은 본 발명에 따른 로봇청소기의 동작을 설명하기로 한다.

사용자가 로봇청소기를 작동시키면 송풍장치(30)와 메인브러쉬장치(40)가 동작하는데, 이와 같은 송풍장치(30)의 동작으로 인한 흡입력에 의해 먼지, 오물 등을 집진장치(20)내로 흡입하게 된다.

이때, 메인브러쉬장치(40)의 회전에 의해 비교적 가벼운 먼지, 오물 등은 비산하게 되고, 비교적 무거운 먼지, 오물 등은 쓸려지는데, 쓸려지는 무거운 먼지, 오물 등은 포집부(21) 내에 집진되고, 비교적 가벼운 먼지 등은 비산된 후 송풍장치(30)의 흡입력에 의해 집진장치(20)내로 흡입된다.

이와 동시에 사이드브러쉬장치(50)가 구동되는데, 구동부(52)의 구동에 의해 제1연결부(55)가 회전하게 되면 이와 연결된 제2연결부(56)가 원운동을 하게 되고, 제2연결부(56)와 결합된 브러쉬부(51)가 부채꼴 형태의 왕복운동을 함으로써 본체(10)의 전방 사이드측의 먼지 등을 흡입구(13)측으로 쓸어주게 된다.

즉 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 제1연결부(55)의 회전에 따라 브러쉬부(51)는 A방향으로 운동하여 본체(10) 전방 사이드 측의 먼지 등을 본체(10)의 흡입구(13)측으로 쓸어주고, B방향으로 후퇴한 후 제1연결부(55)의 회전에 따라 C방향으로 방향이 전환된다. 이후 다시 A방향으로 전진하여 본체(10)의 전방 사이드 측의 먼지 등을 반복적으로 쓸어주게 된다.

제1연결부(55)가 전방측 반원(a에서 b구간)을 따라 회전하는 경우 브러쉬부(51)가 연동하여 먼지 등을 쓸어주고, 제2연결부(56)가 후방측 반원(b에서 a구간)을 따라 회전하는 경우 B-C방향의 궤적을 그리며 후퇴하여 브러쉬부(51)가 재차 먼지 등을 쓸어줄 수 있는 위치로 복원시킨다. 따라서 제1연결부(55)가 회전을 함으로써 브러쉬부(51)는 A-B-C방향의 대략 부채꼴 형상의 궤적을 그리며 전방 사이드 측의 먼지를 쓸어주게 된다.

따라서 본체(10)가 전진하는 경우에도 사이드브러쉬장치(50)의 동작에 의해 먼지 등이 흩어지지 아니하고 흡입구(13)측으로 쓸어주는 것이 가능하게 되는 효과가 있다.

이때 한 쌍의 브러쉬부(51)를 동시에 동작시킬 수 있으며, 감지센서(19)에 의해 벽면을 감지하면 벽면에 인접하는 한쪽의 브러쉬부(51)만을 동작시킬 수 있음은 물론이다.

또한 한 쌍의 브러쉬부(51) 중 어느 하나의 브러쉬부가 A방향(먼지 등을 쓸어주는 방향)으로 운동하는 동시에 다른 하나의 브러쉬가 B-C방향(브러쉬부를 복원시키는 방향)으로 운동하게 할 수 있으며, 한 쌍의 브러쉬부가 동시에 A방향으로 운동하게 할 수도 있다.

이와 같이 로봇청소기를 구동하고 그 동작을 종료시키면 구동부(52)가 소정시간 구동하여 브라켓(54)에 설치된 센서부(54a)가 제1연결부(55)에 설치된 마그네트(61)를 감지하면 이를 제어부(17)에 전송하여 제어부(17)가 구동부(52)의 구동을 종료시키게 된다. 이때 브러쉬샤프트(57)는 본체(10)에 대해 최소의 돌출길이를 유지할 수 위치(D위치)에 놓이게 된다.

따라서 사이드브러쉬장치(50)가 동작하지 아니하는 경우 브러쉬샤프트(57)가 본체(10) 외부로 돌출되는 것을 최소화할 수 있어 로봇청소기의 외관을 미려하게 할 수 있다.

다음은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기에 대해 설명토록 한다.

다른 실시예에 따른 로봇청소기는 사이드브러쉬장치를 제외한 구성은 본 발명의 바람직한 실시예의 구성과 동일하므로, 이하에서는 다른 실시예에 따른 로봇 청소기의 사이드브러쉬장치에 대해 설명하고 본 발명의 바람직한 실시예와 동일한 구성은 동일한 도면부호를 부여하고 그 설명은 생략하기로 한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇청소기에 포함되는 사이드브러쉬장치(70)는 도 7에 도시된 바와 같이 본체(10)의 전면부 양측에 한 쌍으로 마련되어 소정각도로 왕복 운동하여 먼지 등을 흡입구(13)측으로 쓸어주는 기능을 하는 것으로, 먼지 등을 쓸어주는 브러쉬부(51)와, 구동력을 발휘하는 구동부(71)와, 구동부(71)의 구동력을 브러쉬부(51)에 전달하는 동력전달부(72,73,74,75)를 포함하여 이루어진다.

구동부(71)는 본 발명의 바람직한 실시예와 동일하게 본체(10)의 하면에 브라켓(54)을 이용하여 고정 설치된다.

동력전달부(72,73,74,75)는 구동부(71)와 직결된 제1기어부(72)와, 제1기어부(72)와 치차 결합하는 제2,3기어부(73,74)와, 제3기어부(74)와 치차 결합하는 제4기어부(75)를 포함한다.

제2기어부(73)의 상면의 외주 일측에는 돌기부(73a)가 형성되고, 돌기부(73a)에는 우측 브리쉬부(51)를 돌기부(73a)에 대해 회전 가능하게 고정하기 위한 연결부(76)가 마련된다.

제3기어부(74)는 제1기어부(72)와 제4기어부(75)사이에 배치되어 제1기어부(72)의 회전력을 제4기어부(75)로 전달하기 위한 것이다.

제4기어부(75)는 제2기어부(73)와 마찬가지로 상면의 외주 일측에는 돌기부(75a)가 형성되고, 돌기부(75a)에는 좌측 브러쉬부(51)를 돌기부(75a)에 대해 회 전 가능하게 고정하기 위한 연결부(76)가 마련된다.

이때 이와 같은 복수의 제2,4기어부(73,75)의 결합은 좌, 우측 브러쉬부(51)가 동시에 본체(10)내측을 향해 먼지 등을 쓸어줄 수 있는 방향으로 동작하도록 배치할 수 있으며, 시차를 두거나 교대로 양측 브러쉬부(51)가 본체(10) 내측으로 먼지 등을 쓸어줄 수 있도록 할 수도 있음은 물론이다.

따라서 본 발명의 다른 실시예에 따른 브러쉬샤프트장치는 단일의 구동모터를 이용하여 본 발명의 바람직한 실시예와 동일한 궤적으로 부러쉬부를 동작하게끔 한쌍의 브러쉬부를 구동할 수 있는 효과가 있다.

상기의 설명에서와 같이, 본 발명에 의한 로봇청소기는 브러쉬부를 소정각도의 부채꼴 궤적을 그리도록 구동함으로써 벽면 인접부의 먼지 등의 청소 성능을 향상시킬 수 있으며, 브러쉬부의 길이를 길게 하여도 구동바퀴와 간섭이 발생하지 아니하는 효과가 있다.

Claims

본체와, 상기 본체에 마련되어 먼지 등을 흡입하기 위한 흡입구와, 상기 본체에 적어도 어느 하나 마련되어 먼지 등을 상기 흡입구측으로 모으기 위한 사이드브러쉬장치를 포함하는 로봇청소기에 있어서,

상기 사이드브러쉬장치는 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하여 먼지 등을 쓸어 주는 브러쉬부와,

상기 브러쉬부를 구동하는 구동부와

상기 브러쉬부의 운동을 가이드하기 위해 회전 가능하게 상기 본체에 고정되고 상기 브러쉬부상에 배치되는 가이드부를 포함하고,

상기 브러쉬부는 일측에서의 원운동을 상기 가이드부에 대해 슬라이딩 운동을 하여 타측에서는 부채꼴 형태 궤적으로 상대운동하게 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제 1항에 있어서, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 구동부의 회전운동을 상기 브러쉬부의 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동으로 전환하기 위한 동력전달부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제 2항에 있어서, 상기 동력전달부는 일측이 상기 구동부와 결합하며 타측이 상기 구동부의 회전축을 중심으로 원운동을 하는 제1연결부와, 상기 제1연결부의 타측에 상대운동 가능하게 결합하는 제2연결부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제 3항에 있어서, 상기 브러쉬부는 상기 제2연결부에 고정되는 브러쉬샤프트와, 상기 브러쉬샤프트에 형성된 브러쉬모를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청 소기.
삭제
제 1항에 있어서, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 브러쉬부의 위치를 감지하는 센서부와, 상기 구동부를 제어하는 제어부를 더 포함하고,

상기 사이드브러쉬장치의 구동이 종료되면 상기 제어부는 상기 구동부를 소정시간 구동시키고 상기 브러쉬부가 소정위치에 도달하면 상기 구동부의 구동을 종료시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
먼지 등을 흡입하기 위한 흡입구가 형성된 본체와,

상기 본체에 적어도 어느 하나 마련되어 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하여 먼지 등을 상기 흡입구측으로 쓸어 주는 사이드브러쉬장치를 포함하고,

상기 사이드브러쉬 장치는 실질적으로 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하여 먼지 등을 쓸어 주는 브러쉬부와,

상기 브러쉬부의 운동을 가이드하기 위해 상기 본체에 회전 가능하게 고정되는 가이드부를 포함하고,

상기 브러쉬부는 상기 가이드부에 대해 슬라이딩 운동을 하면서 부채꼴 형태의 궤적으로 운동하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
제 7항에 있어서, 상기 사이드브러쉬장치는 상기 본체의 전방 양측에 한쌍으로 마련되고, 상기 한쌍의 사이드브러쉬장치는 단일의 구동부를 포함하는 것을 특 징으로 하는 로봇청소기.