JP3146563B2 - 床面清掃ロボット - Google Patents
床面清掃ロボットInfo
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- JP3146563B2 JP3146563B2 JP27730491A JP27730491A JP3146563B2 JP 3146563 B2 JP3146563 B2 JP 3146563B2 JP 27730491 A JP27730491 A JP 27730491A JP 27730491 A JP27730491 A JP 27730491A JP 3146563 B2 JP3146563 B2 JP 3146563B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面を自動走行しなが
ら清掃する床面清掃ロボットに関する。
ら清掃する床面清掃ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の床面清掃ロボットとして特開昭６
３−１９２４１４号公報に開示されたものがあるが、こ
れはロボット本体の左右に駆動輪を備え、また本体底部
には、駆動輪に近接した位置に、バキュームクリーナと
連結し機巾まで延びるバキューム吸引口が設けられ、こ
の吸引口の内部には、ロボットの走行時に回転される回
転ブラシが配置され、前記左右の駆動輪の回転を制御す
る制御装置を備えたものであった。
３−１９２４１４号公報に開示されたものがあるが、こ
れはロボット本体の左右に駆動輪を備え、また本体底部
には、駆動輪に近接した位置に、バキュームクリーナと
連結し機巾まで延びるバキューム吸引口が設けられ、こ
の吸引口の内部には、ロボットの走行時に回転される回
転ブラシが配置され、前記左右の駆動輪の回転を制御す
る制御装置を備えたものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の床面清掃ロ
ボットでは、回転ブラシで床面より遊離されたゴミは、
バキュームクリーナの吸引力によってバキューム吸引口
より吸引されロボット本体上部に配設したホッパで回収
されるようになっているので、バキューム吸引口の巾が
狭くつまり清掃巾が小さく比較的軽いゴミを回収するよ
うな軽作業では問題ないが、清掃巾を大きくして重いゴ
ミまで回収するような重作業の場合、バキュームクリー
ナの吸引力を強くする必要があり、これは所要動力が大
きくなるという問題があった。
ボットでは、回転ブラシで床面より遊離されたゴミは、
バキュームクリーナの吸引力によってバキューム吸引口
より吸引されロボット本体上部に配設したホッパで回収
されるようになっているので、バキューム吸引口の巾が
狭くつまり清掃巾が小さく比較的軽いゴミを回収するよ
うな軽作業では問題ないが、清掃巾を大きくして重いゴ
ミまで回収するような重作業の場合、バキュームクリー
ナの吸引力を強くする必要があり、これは所要動力が大
きくなるという問題があった。
【０００４】また、従来のものでは、清掃領域を清掃す
る場合、出発点より前進するロボットが前方の壁に近接
すると、制御装置は左右の駆動輪の回転速度を制御し、
ロボットにＵターン走行させた後再び前の通過軌跡と平
行に前進させ、以後ロボットはこの動作を繰返し行い清
掃を完了させるようになっている。しかし、このような
ロボットのＵターン走行は、細長い通路を清掃する場
合、この通路の幅とＵターン走行の回転半径の大小によ
り清掃できない場合がある等の問題があった。
る場合、出発点より前進するロボットが前方の壁に近接
すると、制御装置は左右の駆動輪の回転速度を制御し、
ロボットにＵターン走行させた後再び前の通過軌跡と平
行に前進させ、以後ロボットはこの動作を繰返し行い清
掃を完了させるようになっている。しかし、このような
ロボットのＵターン走行は、細長い通路を清掃する場
合、この通路の幅とＵターン走行の回転半径の大小によ
り清掃できない場合がある等の問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記従来の問題を解決す
るため本発明では、走行方向を前後進切換自在で、かつ
進路変更可能なロボット本体の底部に走行方向と対応し
て正、逆に回転駆動される掃上げブラシを設けると共
に、この掃上げブラシの前後に掃上げブラシで掃き上げ
られるゴミを回収するホッパを夫々配設し、前記掃上げ
ブラシの上方には掃上げブラシで掃上げたゴミをホッパ
へ案内するシュラウドを掃上げブラシの回転方向に対応
したホッパのみにゴミを案内するように揺動切換可能に
設けたことことを特徴とする。
るため本発明では、走行方向を前後進切換自在で、かつ
進路変更可能なロボット本体の底部に走行方向と対応し
て正、逆に回転駆動される掃上げブラシを設けると共
に、この掃上げブラシの前後に掃上げブラシで掃き上げ
られるゴミを回収するホッパを夫々配設し、前記掃上げ
ブラシの上方には掃上げブラシで掃上げたゴミをホッパ
へ案内するシュラウドを掃上げブラシの回転方向に対応
したホッパのみにゴミを案内するように揺動切換可能に
設けたことことを特徴とする。
【０００６】
【作用】掃上げブラシで掃上げられたゴミはロボットの
前後進に対応して１対のホッパに分けてかつ直接回収さ
れる。また、出発点より前進するロボットは前方の壁に
近接すると進路を変更し、その後ロボット本体の走行方
向を後進に切換えると共に、この走行方向の切換に対応
して掃上げブラシの回転方向を切換え、ロボットは前の
通過軌跡と平行に後退し以後この動作を繰返し清掃を完
了させる。
前後進に対応して１対のホッパに分けてかつ直接回収さ
れる。また、出発点より前進するロボットは前方の壁に
近接すると進路を変更し、その後ロボット本体の走行方
向を後進に切換えると共に、この走行方向の切換に対応
して掃上げブラシの回転方向を切換え、ロボットは前の
通過軌跡と平行に後退し以後この動作を繰返し清掃を完
了させる。
【０００７】
【実施例】次に、図面において床面清掃ロボット１の実
施例について説明する。ロボット本体２には、前方中央
部にキャスタ３と、後方側部に左右の駆動輪４，５を備
え、これらの駆動輪４，５は夫々駆動モータＭ１，Ｍ２
により正逆回動自在とされている。従ってロボット本体
２は、左右の駆動輪４，５を同一速度で正転させると前
進し、逆転させれば後退し、また左右の駆動輪４，５の
回転速度を変えると任意の方向に進路変更を行うように
なっている。
施例について説明する。ロボット本体２には、前方中央
部にキャスタ３と、後方側部に左右の駆動輪４，５を備
え、これらの駆動輪４，５は夫々駆動モータＭ１，Ｍ２
により正逆回動自在とされている。従ってロボット本体
２は、左右の駆動輪４，５を同一速度で正転させると前
進し、逆転させれば後退し、また左右の駆動輪４，５の
回転速度を変えると任意の方向に進路変更を行うように
なっている。
【０００８】また、ロボット本体２の底部は吸引室７に
形成され、この吸引室７の中央部には、略機巾方向まで
伸びる円筒状の掃上げブラシ８が備えられ、その回転軸
９の両端が、ロボット本体２に取付けられた揺動ブラケ
ット１０の先端に回動自在に支持され、この回転軸９の
一端はブラシ回転用の駆動モータＭ３に連結されてい
る。また吸引室７には、掃上げブラシ８の前後側に、掃
上げブラシ８により掃上げられたゴミを回収する前後の
ホッパ１１，１２が配設され、前ホッパ１１は、ロボッ
ト本体２側方より、後ホッパ１２はロボット本体２後方
より出入れ自在となっている。また、ロボット本体２上
部には、駆動モータＭ４により吸引気流を発生するブロ
ワ１３が取付けられ、このブロワ１３の吸引口１３ａ
は、連通パイプ１４及びフィルタ１５を介して前記吸引
室７と連通している。
形成され、この吸引室７の中央部には、略機巾方向まで
伸びる円筒状の掃上げブラシ８が備えられ、その回転軸
９の両端が、ロボット本体２に取付けられた揺動ブラケ
ット１０の先端に回動自在に支持され、この回転軸９の
一端はブラシ回転用の駆動モータＭ３に連結されてい
る。また吸引室７には、掃上げブラシ８の前後側に、掃
上げブラシ８により掃上げられたゴミを回収する前後の
ホッパ１１，１２が配設され、前ホッパ１１は、ロボッ
ト本体２側方より、後ホッパ１２はロボット本体２後方
より出入れ自在となっている。また、ロボット本体２上
部には、駆動モータＭ４により吸引気流を発生するブロ
ワ１３が取付けられ、このブロワ１３の吸引口１３ａ
は、連通パイプ１４及びフィルタ１５を介して前記吸引
室７と連通している。
【０００９】次に、後述の作用で説明するようにロボッ
ト１の前後進又は掃上げブラシ８の回転方向に対応して
図２の実線で示す位置と仮想線で示す位置とに切換わ
り、前後のホッパ１１，１２に掃上げブラシ８で掃上げ
られたゴミを案内するシュラウド１６について説明す
る。このシュラウド１６は、掃上げブラシ８と略同じ巾
を有し、前後端部は掃上げブラシ８の形状に沿うように
湾曲して形成されている。そしてシュラウド１６の上面
に取付けられた取付片１７がロボット本体２に取付けら
れた支持軸１８により回動自在に支持されており、又取
付片１７の端部には、ロボット本体２に固定したブラケ
ット１９に揺動自在に支持された電動シリンダ２０のピ
ストンロッド２０ａ先端がピン連結してある。この電動
シリンダ２０は電動モータＭ５の回転を内部のギヤ列を
介してシリンダチューブ内で回転自在に支持した送りね
じ軸に伝え、この送りねじ軸のねじ部に螺合されたピス
トンロッド２０ａを進退移動させるようになっている周
知の構造のものである。従って電動シリンダ２０の作用
によりシュラウド１６は支持軸１８を中心に上下に揺動
するようになっている。
ト１の前後進又は掃上げブラシ８の回転方向に対応して
図２の実線で示す位置と仮想線で示す位置とに切換わ
り、前後のホッパ１１，１２に掃上げブラシ８で掃上げ
られたゴミを案内するシュラウド１６について説明す
る。このシュラウド１６は、掃上げブラシ８と略同じ巾
を有し、前後端部は掃上げブラシ８の形状に沿うように
湾曲して形成されている。そしてシュラウド１６の上面
に取付けられた取付片１７がロボット本体２に取付けら
れた支持軸１８により回動自在に支持されており、又取
付片１７の端部には、ロボット本体２に固定したブラケ
ット１９に揺動自在に支持された電動シリンダ２０のピ
ストンロッド２０ａ先端がピン連結してある。この電動
シリンダ２０は電動モータＭ５の回転を内部のギヤ列を
介してシリンダチューブ内で回転自在に支持した送りね
じ軸に伝え、この送りねじ軸のねじ部に螺合されたピス
トンロッド２０ａを進退移動させるようになっている周
知の構造のものである。従って電動シリンダ２０の作用
によりシュラウド１６は支持軸１８を中心に上下に揺動
するようになっている。
【００１０】次に、前記駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，
Ｍ４及び電動モータＭ５を制御する制御装置２２につい
て説明する。この制御装置２２は、駆動モータＭ１，Ｍ
２の回転方向の正逆及び回転速度を制御してロボット１
に前進後退移動及び進路方向の変更を行わせる。また、
制御装置２２は、ロボット１の前後進に対応して駆動モ
ータＭ３の回転方向を制御し掃上げブラシ８の回転を切
換えると共に、電動モータＭ５の回転方向を制御しシュ
ラウド１６を図２の実線で示す位置と仮想線で示す位置
とに切換える。また、ロボット１の清掃時に駆動モータ
Ｍ４を駆動し、ブロワ１３に吸引気流を発生させるよう
になっている。
Ｍ４及び電動モータＭ５を制御する制御装置２２につい
て説明する。この制御装置２２は、駆動モータＭ１，Ｍ
２の回転方向の正逆及び回転速度を制御してロボット１
に前進後退移動及び進路方向の変更を行わせる。また、
制御装置２２は、ロボット１の前後進に対応して駆動モ
ータＭ３の回転方向を制御し掃上げブラシ８の回転を切
換えると共に、電動モータＭ５の回転方向を制御しシュ
ラウド１６を図２の実線で示す位置と仮想線で示す位置
とに切換える。また、ロボット１の清掃時に駆動モータ
Ｍ４を駆動し、ブロワ１３に吸引気流を発生させるよう
になっている。
【００１１】尚、本発明の床面清掃ロボット１の誘導方
式は、床面に貼った磁気テープがロボットを誘導する磁
気誘導方式や、走行ルートに埋没した誘導ケーブルによ
りロボットを誘導する電磁誘導式や、ロボット本体に移
動方向を検出するジャイロと走行距離を検出する距離計
測機とを備え、これらの出力により、清掃領域を指定す
るための座標をもった制御装置が慣性航法による座標演
算を行いつつ、ロボットに所定の走行パターンにしたが
って平行に往復を繰り返しつつ指定領域をくまなく走行
ささるなど、その制御方式は問わない。また、図２に示
す２６は駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，電動モー
タＭ５及び制御装置２２を作動させるバッテリである。
式は、床面に貼った磁気テープがロボットを誘導する磁
気誘導方式や、走行ルートに埋没した誘導ケーブルによ
りロボットを誘導する電磁誘導式や、ロボット本体に移
動方向を検出するジャイロと走行距離を検出する距離計
測機とを備え、これらの出力により、清掃領域を指定す
るための座標をもった制御装置が慣性航法による座標演
算を行いつつ、ロボットに所定の走行パターンにしたが
って平行に往復を繰り返しつつ指定領域をくまなく走行
ささるなど、その制御方式は問わない。また、図２に示
す２６は駆動モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，電動モー
タＭ５及び制御装置２２を作動させるバッテリである。
【００１２】次に、以上のように構成された床面清掃ロ
ボット１で四方を壁に囲まれた清掃領域を清掃する場合
の作用について説明する。先ず、清掃領域の清掃開始時
に制御装置２２は電動モータＭ５及び駆動モータＭ３，
Ｍ４を駆動させ、図２に示すように電動シリンダ２０の
ピストンロッド２０ａは没入されシュラウド１６は実線
で示す位置に位置し、掃上げブラシ８は反時計回りに回
転し、ブロワ１３の作用により吸引室７内に吸引気流が
発生する。そして制御装置２２は駆動モータＭ１，Ｍ２
を同一速度で正転させ、ロボット１は清掃領域の一端か
ら他端の側壁に向かって前進移動し、床面の清掃を行
う。このとき反時計回りで回転する掃上げブラシ８によ
って掃上げられたゴミはシュラウド１６によって前ホッ
パ１１に案内回収され、またゴミの中で比較的軽く、吸
引室７内で浮遊するものはブロワ１３の吸引作用により
フィルタ１５に付着される。
ボット１で四方を壁に囲まれた清掃領域を清掃する場合
の作用について説明する。先ず、清掃領域の清掃開始時
に制御装置２２は電動モータＭ５及び駆動モータＭ３，
Ｍ４を駆動させ、図２に示すように電動シリンダ２０の
ピストンロッド２０ａは没入されシュラウド１６は実線
で示す位置に位置し、掃上げブラシ８は反時計回りに回
転し、ブロワ１３の作用により吸引室７内に吸引気流が
発生する。そして制御装置２２は駆動モータＭ１，Ｍ２
を同一速度で正転させ、ロボット１は清掃領域の一端か
ら他端の側壁に向かって前進移動し、床面の清掃を行
う。このとき反時計回りで回転する掃上げブラシ８によ
って掃上げられたゴミはシュラウド１６によって前ホッ
パ１１に案内回収され、またゴミの中で比較的軽く、吸
引室７内で浮遊するものはブロワ１３の吸引作用により
フィルタ１５に付着される。
【００１３】次に、ロボット１が他端の側壁に近づく
と、制御装置２２が左右の駆動モータＭ１，Ｍ２の回転
速度を制御してロボット１は進路方向の変更を行う。そ
してロボット１が側壁に到ると、制御装置２２は左右の
駆動輪４，５の駆動モータＭ１，Ｍ２を同一速度で回転
方向を逆転させロボット１は他端から一端に向って後退
移動する。また、この後退移動と同時に制御装置２２
は、駆動モータＭ３及び電動モータＭ５を作用させ、掃
上げブラシ８の回転方向を切換え、時計回りに回転さ
せ、電動シリンダ２０のピストンロッド２０ａを突出し
シュラウド１６を図２の仮想線で示す位置に位置させ
る。この後退移動時に、時計回りに回転する掃上げブラ
シ８によって掃上げられたゴミはシュラウド１６によっ
て後ホッパ１２に案内回転され、これらのゴミのうち比
較的軽いものは、前進移動時と同様にしてフィルタ１５
に付着される。そしてロボット１が後退移動をつづけ一
端の側壁に近づいたとき、制御装置２２により駆動モー
タＭ１，Ｍ２は制御され左右の駆動輪４，５の回転速度
を変え、ロボット１は進路方向の変更を行い、ロボット
１が側壁に到ったとき制御装置２２により駆動モータＭ
３及び電動モータＭ５は制御され、前記清掃開始時と同
様にしてロボット１は清掃領域の一端から他端に向かっ
て前進移動すると共に掃上げブラシ８は反時計回りに回
転し、シュラウド１６は図２の実線で示す位置に位置を
かえる。その後ロボットは以上の清掃サイクルを繰返し
清掃領域全体の清掃を終えた後四方の壁面に沿って走行
し清掃残し部の清掃を行う（図３に示す）。
と、制御装置２２が左右の駆動モータＭ１，Ｍ２の回転
速度を制御してロボット１は進路方向の変更を行う。そ
してロボット１が側壁に到ると、制御装置２２は左右の
駆動輪４，５の駆動モータＭ１，Ｍ２を同一速度で回転
方向を逆転させロボット１は他端から一端に向って後退
移動する。また、この後退移動と同時に制御装置２２
は、駆動モータＭ３及び電動モータＭ５を作用させ、掃
上げブラシ８の回転方向を切換え、時計回りに回転さ
せ、電動シリンダ２０のピストンロッド２０ａを突出し
シュラウド１６を図２の仮想線で示す位置に位置させ
る。この後退移動時に、時計回りに回転する掃上げブラ
シ８によって掃上げられたゴミはシュラウド１６によっ
て後ホッパ１２に案内回転され、これらのゴミのうち比
較的軽いものは、前進移動時と同様にしてフィルタ１５
に付着される。そしてロボット１が後退移動をつづけ一
端の側壁に近づいたとき、制御装置２２により駆動モー
タＭ１，Ｍ２は制御され左右の駆動輪４，５の回転速度
を変え、ロボット１は進路方向の変更を行い、ロボット
１が側壁に到ったとき制御装置２２により駆動モータＭ
３及び電動モータＭ５は制御され、前記清掃開始時と同
様にしてロボット１は清掃領域の一端から他端に向かっ
て前進移動すると共に掃上げブラシ８は反時計回りに回
転し、シュラウド１６は図２の実線で示す位置に位置を
かえる。その後ロボットは以上の清掃サイクルを繰返し
清掃領域全体の清掃を終えた後四方の壁面に沿って走行
し清掃残し部の清掃を行う（図３に示す）。
【００１４】以上のように本実施例の床面清掃ロボット
１では、清掃時に掃上げブラシ８で掃上げられたゴミ
は、シュラウド１６に案内されて直接ホッパ１１，１２
に回収されるので、清掃巾を広くし重いゴミまで回収す
る重作業の場合であっても対応できる。また、ロボット
本体２の吸引室７には、掃上げブラシ８の前後に夫々ホ
ッパ１１，１２が設けられ、またロボット１の前後進に
対応して掃上げブラシ８の回転方向及びシュラウド１６
の位置を切換えるようにしたので、清掃時にゴミは前後
のホッパ１１，１２に分けて回収され、ホッパを２つ持
つことによりゴミ回収量が大きくなり、広い清掃領域の
清掃を行うことができる。また、本実施例ではロボット
本体２には、清掃時に吸引気流を発生するブロワ１３が
備えられているので吸引室７内に浮遊する比較的軽いゴ
ミまで吸引回収することができる。
１では、清掃時に掃上げブラシ８で掃上げられたゴミ
は、シュラウド１６に案内されて直接ホッパ１１，１２
に回収されるので、清掃巾を広くし重いゴミまで回収す
る重作業の場合であっても対応できる。また、ロボット
本体２の吸引室７には、掃上げブラシ８の前後に夫々ホ
ッパ１１，１２が設けられ、またロボット１の前後進に
対応して掃上げブラシ８の回転方向及びシュラウド１６
の位置を切換えるようにしたので、清掃時にゴミは前後
のホッパ１１，１２に分けて回収され、ホッパを２つ持
つことによりゴミ回収量が大きくなり、広い清掃領域の
清掃を行うことができる。また、本実施例ではロボット
本体２には、清掃時に吸引気流を発生するブロワ１３が
備えられているので吸引室７内に浮遊する比較的軽いゴ
ミまで吸引回収することができる。
【００１５】尚本実施例の床面清掃ロボット１では、制
御装置２２により掃上げブラシ８はロボット１の前進移
動時に反時計回りに回転し、後退移動時に時計回りに回
転するようにしたいわゆるオーバースロー式のものであ
るので、ホッパの奥までゴミを飛ばすことができる。ま
た清掃時にロボット１は前進移動−進路変更−後退移動
−進路変更の清掃サイクルを繰返し行っていくが、これ
に限られるものではない。
御装置２２により掃上げブラシ８はロボット１の前進移
動時に反時計回りに回転し、後退移動時に時計回りに回
転するようにしたいわゆるオーバースロー式のものであ
るので、ホッパの奥までゴミを飛ばすことができる。ま
た清掃時にロボット１は前進移動−進路変更−後退移動
−進路変更の清掃サイクルを繰返し行っていくが、これ
に限られるものではない。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明の床面清掃ロボット
では、清掃時に、掃上げブラシで掃上げられたゴミは直
接ホッパに回収させるので、バキュームクリーナの吸引
力のみでゴミを吸引回収するものに比べ、広い清掃巾で
重いゴミまで回収する重作業の場合であっても大きな所
要動力を必要としない。また、ロボット本体には、ロボ
ットの前後進に対応して回転方向を正逆に切換えられる
掃上げブラシを備え、この掃上げブラシの前後に、掃上
げブラシで掃上げられたゴミを回収するホッパを夫々設
け、清掃時にゴミを前後のホッパに分けて回収するよう
にしたので、ゴミの回収容量が大きくなり、広い清掃領
域の清掃にも対応できる。また、Ｕターン走行をしなく
ても床面清掃ができるため、Ｕターン走行にくらべ、走
行制御が容易となり、さらに細長い通路の清掃も可能と
なる。
では、清掃時に、掃上げブラシで掃上げられたゴミは直
接ホッパに回収させるので、バキュームクリーナの吸引
力のみでゴミを吸引回収するものに比べ、広い清掃巾で
重いゴミまで回収する重作業の場合であっても大きな所
要動力を必要としない。また、ロボット本体には、ロボ
ットの前後進に対応して回転方向を正逆に切換えられる
掃上げブラシを備え、この掃上げブラシの前後に、掃上
げブラシで掃上げられたゴミを回収するホッパを夫々設
け、清掃時にゴミを前後のホッパに分けて回収するよう
にしたので、ゴミの回収容量が大きくなり、広い清掃領
域の清掃にも対応できる。また、Ｕターン走行をしなく
ても床面清掃ができるため、Ｕターン走行にくらべ、走
行制御が容易となり、さらに細長い通路の清掃も可能と
なる。
【００１７】また、本発明では、掃上げブラシの上方に
可動のシュラウドを配置したので掃上げブラシの回転を
オーバースロー式にでき、これによりゴミをホッパの奥
まで飛ばすことができ、掃上げブラシの上端からゴミを
ホッパへ投入するので、ホッパの地上からの高さも高く
でき、走行中にホッパと床面間にゴミが詰まることもな
い。
可動のシュラウドを配置したので掃上げブラシの回転を
オーバースロー式にでき、これによりゴミをホッパの奥
まで飛ばすことができ、掃上げブラシの上端からゴミを
ホッパへ投入するので、ホッパの地上からの高さも高く
でき、走行中にホッパと床面間にゴミが詰まることもな
い。
【図１】床面清掃ロボットの平面図である。
【図２】図１の縦断面図である。
【図３】作用説明図である。
１ 床面清掃ロボット、 ２ ロボット本体、 ８ 掃
上げブラシ、 １１，１２ 前後のホッパ、 １６ シュラウド
上げブラシ、 １１，１２ 前後のホッパ、 １６ シュラウド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−163626（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−100922（ＪＰ，Ａ) 実開 昭53−71964（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭62−127257（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−71965（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭48−51171（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭46−13352（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A47L 11/24 A47L 9/00 102 A47L 9/28
Claims (1)
- 【請求項１】 走行方向を前後進切換自在で、かつ進路
変更可能なロボット本体の底部に走行方向と対応して
正、逆に回転駆動される掃上げブラシを設けると共に、
この掃上げブラシの前後に掃上げブラシで掃き上げられ
るゴミを回収するホッパを夫々配設し、前記掃上げブラ
シの上方には掃上げブラシで掃上げたゴミをホッパへ案
内するシュラウドを掃上げブラシの回転方向に対応した
ホッパのみにゴミを案内するように揺動切換可能に設け
たことを特徴とする床面清掃ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27730491A JP3146563B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 床面清掃ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27730491A JP3146563B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 床面清掃ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0584210A JPH0584210A (ja) | 1993-04-06 |
| JP3146563B2 true JP3146563B2 (ja) | 2001-03-19 |
Family
ID=17581676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27730491A Expired - Fee Related JP3146563B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 床面清掃ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3146563B2 (ja) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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