JP6638987B2 - 回転側面ブラシの適応速度制御 - Google Patents

Description

本発明は、ロボット掃除機の回転サイドブラシを制御する方法、およびこの方法を実行するロボット掃除機に関する。

ロボットバキュームクリーナが当該技術分野で知られており、これには、クリーナを掃除対象表面上で移動させるためのモータの形態の駆動装置が備えられている。ロボットバキュームクリーナにはさらに、自律行動を起こさせて、ロボットバキュームクリーナが自由に動き回り、例えば部屋の形態の空間を掃除できるようにするためのマイクロプロセッサおよびナビゲーション手段の形態の知能も備えられている。

従来、ロボットバキュームクリーナは、円形の本体で構成されている。その本体の中心に同軸の駆動輪を有するこのようなロボットには、それが常に１８０°回転し、来た道と同じ道を戻ることができるため、制御が容易で引っかかりえないという利点がある。しかしながら、円形の本体によりこれらは床が壁と出会う隅部および縁辺に適さないものとなり、それは、これらの円形のバキュームクリーナがその形状ゆえに、隅部へと入り、または壁もしくは、その周囲で掃除が必要なその他の物体、例えば椅子の脚に十分に近付くことができないからである。この問題を解決することを目的としたロボットバキュームクリーナの一例は、国際特許出願第０３／０２４２９２号において開示されており、その本体はその後端において円形であるが、本体の前端は実質的に長方形である。これは、隅部に入り込めるという意味で、従来の円形のロボットバキュームクリーナからの改良点である。さらに、スイープブラシが本体の底面に配置され、これらが正方形の本体前端の前側角領域に関連付けられるように設置されている。

本発明の目的は、ロボット掃除機の回転サイドブラシを制御するための改良された方法、およびこの改良された方法を実行するロボット掃除機を提供することである。

この目的は、本発明の第一の態様において、ロボット掃除機の少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を制御する方法により達成される。この方法は、掃除対象表面上でのロボット掃除機の移動を制御するステップと、ロボット掃除機が表面上で移動する速度を記録するステップと、少なくとも１つのサイドブラシの回転速度を、ロボット掃除機の移動速度に基づいて制御するステップと、を含む。

この目的は、本発明の第二の態様において、ロボット掃除機によって達成され、これは本体と、ロボット掃除機を掃除対象表面上で移動させるように構成された少なくとも１つの駆動輪と、少なくとも１つの駆動輪を制御して、ロボット掃除機を表面上で移動させるように構成された駆動手段と、駆動手段を制御して、ロボット掃除機を表面上で移動させるために回転させるように構成されたコントローラと、を含む。さらに、ロボット掃除機は、本体の底面に、そこを通じてごみが掃除対象表面から除去される開口と、開口に隣接して配置された回転サイドブラシと、を含む。コントローラは、ロボット掃除機が表面上で移動する速度を記録し、さらに、回転サイドブラシの回転速度を、ロボット掃除機の記録された移動速度に基づいて制御するように構成される。

有利な点として回転サイドブラシは、ロボット掃除機の本体の外縁の位置、またはさらにはそれを越えた位置にある埃およびごみ、またはそこを通じて吸込みファンが一般的にはごみを集塵室に輸送するための空気流を発生させる開口に届く範囲にないごみを収集するために使用され、それによってごみは本体の下に入り、それゆえ、本体の開口を通じてロボット掃除機の集塵室に運ばれることが可能となる。さらに、回転サイドブラシの効果は、有利な点として、その回転速度をロボット掃除機が掃除対象表面上で移動する速度に基づいて制御することによって改善でき、これは、掃除状況の違いによって回転サイドブラシの異なる動作モードが必要となるからである。

本発明のある実施形態において、回転サイドブラシは、本体の外縁に配置される。有利な点として、回転サイドブラシを本体の外縁に位置付けることによって、ロボット掃除機は、隅部、およびロボット掃除機が到達できないその他の領域に入り込んで掃除することができる。

本発明の他の実施形態において、コントローラ（例えば、マイクロプロセッサ等の処理ユニット）は、ロボット掃除機の記録された移動速度が掃除対象表面上で低下すると、回転サイドブラシの回転速度を低下させるように構成される。反対に、コントローラは、ロボット掃除機の移動速度が上昇すると、回転サイドブラシの回転速度を上昇させる。例えば、ロボット掃除機が広い表面またはごみのほとんどない表面上を移動する場合、掃除機は、比較的高速で移動するように制御され、回転サイドブラシの回転速度もまた、有利な点として、比較的高速を実現するように制御される。これに対して、ロボット掃除機が、例えば家具、おもちゃ、およびその他の物体が多数ある表面、またはごみの多い表面上を移動する場合、掃除機は比較的低速で移動するように制御され、回転サイドブラシの回転速度もまた、有利な点として、低下するように制御される。

それゆえ、本発明のまた別の実施形態において、コントローラは、回転サイドブラシの回転を制御して、サイドブラシの円周方向の回転速度がロボット掃除機の掃除対象表面上での移動速度に応じるように制御するべく構成される。本発明のさらにまた別の実施形態において、回転サイドブラシの円周方向の回転速度は、掃除対象表面上のロボット掃除機の移動速度と等しいか、それより高くなるように制御される。これは有利であり、なぜなら、そうでなければロボットの移動速度はごみが回転サイドブラシにより掃かれる速度より高くなり、その結果、ごみがロボット掃除機の通過後に残り、掃除対象表面から除去されないというリスクがあるからである。

本発明の別の実施形態において、コントローラは、掃除対象表面上でのロボット掃除機の移動速度に関係なく、回転サイドブラシの回転を、下側閾値を下回らないように制御するべく構成される。有利な点として、ロボット掃除機の回転速度が低下し、おそらくはゼロにさえなっても、サイドブラシの回転速度は依然として下側閾値を超えるように制御されて、回転サイドブラシが静止しないようにする。留意すべき点として、掃除機が突然１８０°の方向に移動するように制御されると、ロボット掃除機の速度は少なくとも瞬間的にゼロになる。この実施形態において、有利な点として、サイドブラシの回転速度は依然として下側閾値を超える。

留意すべき点として、本発明は、特許請求の範囲に記載されている特徴のあらゆる考えられる組合せに関する。本発明の別の特徴およびそれによる利点は、付属の特許請求の範囲と以下の説明を読めば明らかとなるであろう。当業者であれば、本発明の様々な特徴を組み合わせて、以下に記載されたもの以外の実施形態を構成できることに気付くであろう。

ここで、例として以下のような添付の図面を参照しながら本発明を説明する。

本発明の実施形態によるロボット掃除機の底面図を示す。 逆方向に移動する図１のロボット掃除機を示す。 ２つの回転サイドブラシを備える本発明の実施形態によるロボット掃除機の底面図を示す。 本発明によるロボット掃除機のサイドブラシの回転速度を制御する方法のある実施形態のフローチャートを示す。 本発明によるロボット掃除機のサイドブラシの回転速度を制御する方法の他の実施形態のフローチャートを示す。 狭い廊下の２カ所の隅部に入り、そこから出るようにナビゲートしている、図１のロボット掃除機の移動のシーケンスａ〜ｆを底面図で示す。

本発明を、本発明の特定の実施形態が示されている添付の図面を参照しながら、以下により詳しく説明する。しかしながら、本発明は様々な形態で実施されてもよく、本明細書に示されている実施形態に限定されると解釈されるべきでなく、これらの実施形態は、本開示を網羅的で完全なものとし、本発明の範囲を当業者に十分に伝えるために、例として提供されている。

本発明は、ロボット掃除機または、換言すれば、表面を掃除するための自動自走式機械、例えばロボットバキュームクリーナまたはロボットスイーパに関する。本発明によるロボット掃除機は、電源に接続して使用する、コードを備えるものであっても、バッテリ式であっても、または他のあらゆる種類の適当なエネルギー源、例えば太陽エネルギーを使用するものであってもよい。

図１は、本発明の実施形態によるロボット掃除機１０を底面図で示しており、すなわちロボット掃除機の底面が示されている。矢印は、ロボット掃除機の前方向を示す。ロボット掃除機１０は本体１１を含み、そこに駆動輪１２、１３を移動させて、掃除機が掃除対象表面上を移動できるようにする２つのホイールモータ１５ａ、１５ｂの形態の駆動手段を含む推進システム等の構成要素が収容される。各ホイールモータ１５ａ、１５ｂは、駆動輪１２、１３を、相互に独立して回転し、ロボット掃除機が掃除対象表面上で移動できるように制御できる。様々な駆動輪の構成を想定できる。例えば、駆動輪１２、１３が駆動シャフト（図示せず）に沿って同軸に配置されるロボット掃除機がある。代替案として、軌道推進システム、さらにはホバークラフト推進システムも使用できる。さらに、異なる駆動モータの構成も可能であり、例えば、１つの駆動輪と１つの駆動モータ、２つの駆動輪と１つの駆動モータ、またはさらには３つの駆動輪と独立して制御するための３つの別々の駆動モータ等である。留意すべき点として、ロボット掃除機は何れの適当な形状であってもよく、例えばより伝統的な円形の本体、および三角形の本体を有する機械がある。

マイクロプロセッサ等のコントローラ１６は、ホイールモータ１５ａ、１５ｂを、壁、フロアランプ、テーブルの脚の形態の、ロボット掃除機がそれを回避してナビゲートしなければならない障害物を検出するための障害物検出装置（図示せず）から受け取った情報に鑑みて、必要に応じて駆動輪１２、１３を回転させるように制御する。

障害物検出装置は、障害物を検出して、検出されたすべての障害物に関する情報をマイクロプロセッサ１６に伝えるための、例えば３Ｄカメラ、カメラとレーザとの組合せ、レーザスキャナ等によって実装される、その周囲状況を記録するための赤外線（ＩＲ）センサおよび／または超音波センサ、マイクロ波レーダ、３Ｄセンサシステム等の形態で具現化されてもよい。マイクロプロセッサ１６は、ホイールモータ１５ａ、１５ｂと通信して、障害物検出装置により提供される情報に従って車輪１２、１３の運動を制御し、ロボット掃除機１０が掃除対象表面上で所望の通りに移動できるようにする。

さらに、本体１１は、掃除対象表面からごみと埃を除去するための掃除部材を有するように構成される。これは、本発明のある実施形態において、本体１１の底面の開口１７を介して、本体に格納された集塵室またはサイクロン装置へとごみを輸送するための空気流を発生させる吸込みファン２０によって実行される。別の実施形態において、掃除部材は、掃除１０の集塵特性を向上させるために、開口１７の水平軸に沿って配置された回転可能ブラシロール１８をさらに含む。ブラシロール１７を回転させるために、ブラシロールモータ１９がブラシロールに動作的に接続されて、その回転をコントローラ１６から受け取った命令に合わせて制御する。吸込みファン２０は、コントローラ１６に通信的に接続されたファンモータ２１によって駆動され、ファンモータ２１はそこから吸込みファン２０を制御するための命令を受け取る。

図１をさらに参照すると、１つまたは複数のマイクロプロセッサの形態で具現化された処理ユニット１６は、マイクロプロセッサに関連付けられた適当な記憶媒体２６、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、またはハードディスクドライブにダウンロードされたコンピュータプログラム２５を実行するように構成される。処理ユニット１６は、コンピュータ実行可能命令を含む適当なコンピュータプログラム２５が記憶媒体２６にダウンロードされ、処理ユニット１６により実行された時に、本発明の実施形態による方法を実行するように構成される。記憶媒体２６はまた、コンピュータプログラム２５を含むコンピュータプログラム製品であってもよい。代替案として、コンピュータプログラム２５は、適当なコンピュータプログラム製品、例えばデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、またはメモリスティックによって記憶媒体２６に転送されてもよい。また別の代替案として、コンピュータプログラム２５は、ネットワークを通じて記憶媒体２６にダウンロードされてもよい。処理ユニット１６は、あるいは、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）等の形態で具現化されてもよい。

本体１１はさらに、開口１７の付近に回転サイドブラシ２４を有するように構成され、その回転は、駆動モータ１５ａ、１５ｂ、ブラシロールモータ１９、あるいは別のサイドブラシモータ（図示せず）により制御できる。有利な点として、回転サイドブラシ２４は掃除対象表面からごみおよび埃を掃き、ごみが本体の下の開口１７にたまり、それゆえこれをロボット掃除機の集塵室に輸送できる。さらに有利な点として、ロボット掃除機１０の到達範囲が改善され、例えば、隅部および床が壁と出会う領域がはるかにより効果的に掃除される。図１に示されるように、回転サイドブラシ２４は、それがごみを開口１７に向かって掃き、吸込みファン２０がそのごみを集塵室に運ぶことができるような方向に回転する。

それゆえ、図１のほかに図２にさらに示されている本発明のある実施形態に関して、コントローラ１６は、回転サイドブラシ２４の回転方向を、サイドブラシの外縁上の、開口１７に対して遠位にある点２７がロボット掃除機の移動方向と同じ方向に移動するように制御するべく構成される。同様に、サイドブラシ２４の外縁上の、開口１７に対して近位にある点（図示せず）は、ロボット掃除機の移動方向と反対方向に移動する。図１において、ロボット掃除機１０が前方に移動すると、回転サイドブラシ２４はごみを開口１７に向かって掃くように制御され、すなわち、回転サイドブラシ２４の遠位点２７がロボット掃除機１０の移動方向と同じ方向に移動する。図２に関して、ロボット掃除機１０が突然、反対方向に移動するように制御されると、コントローラ１６は依然として、回転サイドブラシ２４を、ごみを開口１７に向かって掃くように制御し、すなわち回転サイドブラシ２４の遠位点２７が再びロボット掃除機１０の移動方向と同じ方向に移動するように変更される。

図３は、本発明の別の実施形態を示しており、ロボット掃除機１０は開口１７の両側に、それに隣接して、横方向に配置された２つの回転サイドブラシ２３、２４を含む。

前述のように、回転サイドブラシ２３、２４の効果は、有利な点として、掃除対象表面上でロボット掃除機が移動する速度に基づいてその回転速度を制御することによって改善でき、これは、掃除状況の違いによって回転サイドブラシ２４の異なる回転モードが必要となるからである。

図４ａは、本発明によるロボット掃除機の少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を制御する方法のある実施形態のフローチャートを示す。本発明のロボット掃除機の要素については、図１をさらに参照されたい。第一のステップ１０１で、コントローラ１６は、車輪１２、１３を回転させ、ロボット掃除機１０をそれに応じて移動させるようにする制御信号を駆動モータ１５ａ、１５ｂに送信することにより、ナビゲーション情報に従ってロボット掃除機１０の移動を制御する。コントローラ１６はその後、ロボット掃除機１０が表面上を移動する速度を制御する。第二のステップＳ１０２で、コントローラ１６はロボット掃除機が移動する速度を記録する。ステップＳ１０３で、コントローラ１６はサイドブラシ２４の回転速度をロボット掃除機１０の移動速度に基づいて制御する。

例えば、そのフローチャートが図４ｂに示されている本発明のより詳細な実施形態において、コントローラ１６は、ステップＳ１０１で、ロボット掃除機１０の移動を、例えば使用者により選択された所定の掃除プログラムによってコントローラに提供されたナビゲーション情報に従って制御する。ロボット掃除機１０が表面上で移動すると、コントローラ１６は、例えば速度計によって、または車輪１２、１３の回転速度を記録することによって、ロボット掃除機の移動速度を測定する。さらに、コントローラ１６は、駆動モータ１５ａ、１５ｂに送信された制御信号に基づいて移動速度を計算することも想定される。それゆえ、ロボット掃除機１０の移動速度はかならずしも速度計等のセンサによって測定されるとは限らず、あるいは、コントローラ１６によって、制御信号の特性（例えば、パルス幅変調制御信号等の振幅および／またはデューティサイクル）を車輪１２、１３の既知の直径と共に使用して計算または推定できる。記録された移動速度に応答して、コントローラは、サイドブラシ２４の回転速度を制御するための制御信号を生成し、回転サイドブラシ２４に送信する。この特定の実施形態において、ロボット掃除機１０の移動速度が一定であるかぎり、コントローラ１６はサイドブラシ２４の回転速度を保持する。しかしながら、ロボット掃除機の移動速度が低下すると、コントローラ１６は、ステップＳ１０３ａで、制御信号を相応に構成することによって回転サイドブラシ２４の回転速度を低下させるように構成されている。反対に、コントローラ１６は、ロボット掃除機１０の移動速度が上昇すると、ステップ１０３ｂで回転サイドブラシ２４の回転速度を上昇させる。例えば、ロボット掃除機１０が広い表面またはごみの少ない表面上で移動する場合、これは比較的高速で移動するように制御され、回転サイドブラシ２４の回転速度もまた、有利な点として、比較的高速となるように制御される。それに対して、ロボット掃除機１０が、例えば家具、おもちゃ、およびその他の物体が多くある表面、またはごみの多い表面上を移動する場合、ロボット掃除機１０は比較的低速で移動するように制御され、回転サイドブラシ２４の回転速度もまた、有利な点として、低下するように制御される。

本発明のまた別の実施形態において、コントローラ１６は、回転サイドブラシ２４の回転を、サイドブラシ２４の円周方向の回転速度が掃除対象表面上のロボット掃除機１０の移動速度に応じるように制御するべく構成される。したがって、
ｖ_ｍ＝ｋ×ｖ_ｒ
であり、式中、
ｖ_ｍはロボット掃除機の速度、
ｋは比例係数、および
ｖ_ｒは回転サイドブラシの回転速度
である。

円周方向の回転速度は、
ｖ_ｒ＝２π×ｒ×ｆ
と定義され、式中、
ｒは回転サイドブラシの半径、および
ｆはブラシが回転する周期である。

本発明のさらにまた別の実施形態において、回転サイドブラシ２４の円周方向の回転速度は掃除対象表面上のロボット掃除機の移動速度と等しいか、それより高くなるように制御される。したがって、ある例において、ロボット掃除機１０が速度ｖ_ｍ＝１ｍ／秒で移動し、回転サイドブラシの半径がｒ＝０．０３ｍであるとすると、回転サイドブラシの回転速度は、
ｆ＝１／０．０６π＝５．３回転／秒
となる。

本発明の別の実施形態において、ロボット掃除機１０がゆっくりと移動し、またはさらには停止した場合に回転サイドブラシ２４が静止するのを防止するために、コントローラ１６は、ロボット掃除機１０の掃除対象表面上の移動速度に関係なく、回転サイドブラシ２４の回転を回転速度が下側閾値より低くならないように制御する。例えば、サイドブラシ２４は、（ロボット掃除機１０が掃除モードであるとすると）少なくとも１回転／秒で回転するように構成できる。

図５は、狭い廊下の２カ所の隅部に入り、そこから出る、回転サイドブラシ２４を有するように構成されたロボット掃除機１０の移動のシーケンスａ〜ｆを底面図で示している。

図５ａにおいて、ロボット掃除機１０は第一の隅部の中に、その隅部へと続く壁を介してナビゲートされる。本体の前端壁はその隅部から出る壁と対面し、左側壁（本体の上から見た場合）がその隅部へと続く壁と対面する。図からわかるように、サイドブラシ２４は、その壁際および隅部の中にあるどのごみにも届く。

図５ｂにおいて、ロボット掃除機１０は、湾曲した左側が第一の隅部へと続く壁に追従し、前端壁は外側端の一方においてその隅部から出る壁に追従するように回転され、この回転は図５ｃへと続く。留意すべき点として、右側壁および左側壁は平坦とすることができるが、湾曲形状のほうが、壁によりスムーズに追従する。サイドブラシ２４は、有利な点として、隅部の中全体に届く。図５ｄは、第二の隅部へと近付くロボット掃除機を示しており、図５ｅは、第二の隅部の中に到達するサイドブラシ２４を示している。最後に、図５ｆにおいて、掃除機は第二の隅部ですでに９０度旋回しており、その隅部から出る壁に、サイドブラシ２４がたどるべきその壁と平らに接触したままたどるか、９０度旋回して第二の隅部に戻ることができる状態にある。

それゆえ、図５からわかるように、本発明によるロボット掃除機１０は、前述のようにサイドブラシ２４の回転を制御することにより、有利な点として、隅部および狭い廊下をナビゲートし、その一方で、依然として隅部へと続く壁とそこから出る壁に極めて接近してナビゲートすることにより、壁からごく近い範囲にある床からのごみの除去を容易にする。

以上、本発明を主としていくつかの実施形態に関連して説明した。しかしながら、当業者であれば容易にわかるように、付属の特許請求の範囲で定義された本発明の範囲内において、上で開示されたもの以外の実施形態も同様に可能である。

Claims (12)

1. ロボット掃除機において、
   本体と、
   前記ロボット掃除機を掃除対象表面上で移動させるように構成された推進システムと、
   前記推進システムを、前記ロボット掃除機を前記掃除対象表面上で移動させるように制御するべく構成されたコントローラと、
   前記本体の底面の、そこを介してごみを前記表面から取り除く開口と、
   前記開口に隣接して配置された少なくとも１つの回転サイドブラシと、
   を含み、
   前記コントローラは、前記ロボット掃除機が前記掃除対象表面上で移動する速度を記録し、さらに、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転速度を、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度に基づいて制御するように構成され、
   前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御するべく構成され、
   前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度と実質的に等しいか、それより高くなるように制御するべく構成されるロボット掃除機。
2. 前記少なくとも１つの回転サイドブラシは、前記本体の外縁に配置される、請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記コントローラは、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が低下すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を低下させ、前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が上昇すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を上昇させるように構成される、請求項１または２に記載のロボット掃除機。
4. 前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向への回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に応じるように制御するべく構成される、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
5. 前記コントローラは、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転方向を、前記サイドブラシの外縁上の、前記開口に対して遠位にある点が前記ロボット掃除機の移動方向と同じ方向に移動するように制御するべく構成される、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
6. 前記少なくとも１つの回転サイドブラシが、
   前記開口の両側に横方向に配置された２つの回転サイドブラシを含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット掃除機。
7. ロボット掃除機の少なくとも１つの回転サイドブラシの回転を制御する方法において、
   前記ロボット掃除機の掃除対象表面上の移動を制御するステップと、
   前記ロボット掃除機が前記表面上で移動する速度を記録するステップと、
   前記少なくとも１つのサイドブラシの回転速度を、前記ロボット掃除機の移動速度に基づいて制御するステップと、
   を含み、
   前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
   前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に関係なく、前記回転速度が下側閾値を下回らないように制御するステップと、
   前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度と等しいか、それより高くなるように制御するステップと、を含む方法。
8. 前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
   前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が低下すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を低下させるステップと、
   前記ロボット掃除機の前記記録された移動速度が上昇すると、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転速度を上昇させるステップと、
   を含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
   前記少なくとも１つの回転サイドブラシの前記回転を、前記少なくとも１つの回転サイドブラシの円周方向の回転速度が前記ロボット掃除機の前記掃除対象表面上での前記移動速度に応じるように制御するステップを含む、請求項７または８に記載の方法。
10. 前記少なくとも１つのサイドブラシの前記回転速度を制御する前記ステップは、
    前記少なくとも１つの回転サイドブラシの回転方向を、前記サイドブラシの外縁上の、開口に対して遠位にある点が前記ロボット掃除機の移動方向と同じ方向に移動するように制御するステップを含む、請求項７から９のいずれか１項に記載の方法。
11. コンピュータ実行可能命令であって、掃除機に、前記コンピュータ実行可能命令が前記掃除機に含まれる処理ユニット上で実行されたときに、請求項７〜１０のいずれか１項に記載の方法を実行させるコンピュータ実行可能命令を含むコンピュータプログラム。
12. 請求項７から１０のいずれか１項に記載のステップを実行するようにコントローラに命令するためのコンピュータプログラムを記録した、コンピュータ読取可能媒体。

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