JP6680453B2 - 走行式掃除機並びにこのような装置の運転方法 - Google Patents
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Description
2 床
3 走行車
4 ブラシ
5 装置フード
6 吸込開口
7 装置
8 カメラ
9 照明要素
10 評価ユニット
A 点
B 点
C 点
D 点
E 点
F 点
G 点
H 点
I 点
J 点
K 中心領域
L 線
R 面
FA 撮影
Fl タイル張り床
La ラミネート床
Pa 寄木張り床
We 柔軟床
α 角度
β 角度
Claims (13)
- 例えば自走式床掃除機またはユーザ操作式掃除機(1)のような、走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置において、
走行されるべき面の写真撮影装置(7)と、
面構成例えば床敷物のタイプに関して前記写真撮影装置(7)によって撮影された写真を評価するソフトウェアを実行するマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラと、 を備え、
前記ソフトウェアが、写真に含まれる面の反射度の評価、および、色空間における当該面の特徴的なパターンまたは木目の統計的評価に基づいて面構成を検出するように構成されており、
前記評価において、先ず画像内の過度に露出された白色領域が検出されたか否かを決定(A)し、さらに、
前記白色領域が検出された場合は、写真内の色が木材色調であるか否かを決定(B)し、前記木材色調である場合は第1の面構成を検出(C)する一方、前記木材色調でない場合は第2の面構成を検出(D)し、又は、
前記白色領域が検出されない場合は、写真内の色が木材色調であるか否かを決定(E)し、前記木材色調である場合は第3の面構成を検出(F)する一方、前記木材色調でない場合は第4の面構成を検出(H、J)し、
前記ソフトウェアが、検出された面構成に応じて、床間隔および/または二次空気開口のサイズである掃除パラメータを設定するように構成されている、
ことを特徴とする走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置。 - 評価が掃除機(1)自身内で実行可能であることを特徴とする請求項1に記載の走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置。
- 写真撮影面(R)が掃除機(1)内に設けられた照明要素(9)によって照明可能であることを特徴とする請求項1または2に記載の走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置。
- 照明要素(9)が所定の白色光を照射することを特徴とする請求項3に記載の走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置。
- 撮影(FA)がカラー撮影であり且つ色に関して評価可能であることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置。
- 掃除機(1)を始動する前に、撮影(FA)の対象である面が、ユーザにより、走行可能または走行不可能として指示されることが可能であることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の走行式掃除機(1)または床保守装置あるいは床処理装置。
- 走行されるべき面の写真撮影(FA)装置(7)、および面構成例えば床敷物のタイプに関して当該写真撮影装置(7)によって撮影された写真を評価するソストウェアを実行するマイクロプロセッサまたはマイクロコントローラを有する、走行式掃除機(1)、例えば自走式床掃除機またはユーザ操作式床掃除機、または床保守装置あるいは床処理装置の運転方法において、
前記写真撮影装置(7)によって走行されるべき面の写真を撮影して、当該面の面構成のタイプに関して評価するステップと、
前記評価に基づいて、床間隔および/または二次空気開口のサイズである掃除パラメータを設定するステップと、
を備え、
前記評価が、写真に含まれる面の反射度の評価、および、色空間における当該面の特徴的なパターンまたは木目の統計的評価を含み、
前記評価において、先ず画像内の過度に露出された白色領域が検出されたか否かを決定(A)し、さらに、
前記白色領域が検出された場合は、写真内の色が木材色調であるか否かを決定(B)し、前記木材色調である場合は第1の面構成を検出(C)する一方、前記木材色調でない場合は第2の面構成を検出(D)し、又は、
前記白色領域が検出されない場合は、写真内の色が木材色調であるか否かを決定(E)し、前記木材色調である場合は第3の面構成を検出(F)する一方、前記木材色調でない場合は第4の面構成を検出(H、J)する、
ことを特徴とする走行式掃除機または床保守装置あるいは床処理装置の運転方法。 - 撮影(FA)の評価に基づく走行計画等を実行する前に、撮影(FA)をしながら掃除されるべき面の走行が実行され、撮影(FA)のときに、検出された種々の面構成への直接応答が行われないことを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 走行が自動的にまたはユーザによる操作によって行われることを特徴とする請求項7または8のいずれかに記載の方法。
- 実行された撮影(FA)が、評価ソフトウェアにより、場合により走行後に遅れて解析されることを特徴とする請求項7ないし9のいずれかに記載の方法。
- 評価結果が、ユーザに対して、ディスプレイ上に画像化されるかまたは音声出力により伝達されることを特徴とする請求項7ないし10のいずれかに記載の方法。
- 実行された評価に基づく走行計画の追跡が、ユーザに伝達された評価結果の確認後においてのみユーザによって実行されることを特徴とする請求項7ないし11のいずれかに記載の方法。
- 既に解析のために走行され且つ解析された面上において掃除走行を実行するとき、さらに撮影(FA)が行われ且つ評価されることを特徴とする請求項7ないし12のいずれかに記載の方法。
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