KR102445064B1 - 로봇 청소 장치의 시스템 - Google Patents

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안데르스 하거마르크
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에이비 엘렉트로룩스
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Abstract

본 발명은 로봇 청소 장치의 시스템 및 마스터(master) 로봇 청소 장치가 적어도 하나의 슬레이브(slave) 로봇 청소 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다. 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치를 제어하는, 마스터 로봇 청소 장치에 의해서 실시되는 방법은 장애물을 검출하는 단계, 장애물의 검출로부터 위치 데이터를 파생시키는 단계, 파생된 위치 데이터로부터의 검출된 장애물과 관련하여 마스터 로봇 청소 장치를 위치결정하는 단계, 위치 데이터를 기초로 마스터 로봇 청소 장치의 이동을 제어하는 단계, 및 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작을 제어하기 위해서 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치에 명령을 제공하는 단계로서, 명령은 파생된 위치 데이터를 기초로 하는 단계를 포함하고, 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작은 제공된 명령에 의해서 표시된 바와 같이 제어된다.

Description

로봇 청소 장치의 시스템
본 발명은 로봇 청소 장치의 시스템 및 마스터(master) 로봇 청소 장치가 적어도 하나의 슬레이브(slave) 로봇 청소 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다.
많은 기술 분야에서, 로봇이 있을 수 있는 장애물과 충돌하지 않고 공간 주위로 자유롭게 이동될 수 있도록, 자율적인 거동을 가지는 로봇을 이용하는 것이 바람직하다.
피청소 표면에 걸쳐 청소기를 이동시키기 위한 모터 형태의 구동 수단을 구비한 로봇 진공 청소기가 당업계에 공지되어 있다. 로봇 진공 청소기는, 로봇 진공 청소기가 예를 들어 방 형태의 공간 주위로 자유롭게 이동하고 청소할 수 있게 하는 자율적인 거동을 가능하게 하기 위한 마이크로프로세서(들) 형태의 지능 및 항행 수단(navigation means)을 더 구비한다. 따라서, 이러한 종래 기술의 로봇 진공 청소기는, 테이블 및 의자와 같은 가구 그리고 벽 및 계단과 같은 다른 장애물이 위치되는 방을 다소 자율적으로 진공 청소할 수 있는 능력을 갖는다.
표면이 로봇 청소 장치에 의해 청소되는 여러 실시예에서, 로봇 청소 장치가 예를 들어 모서리 또는 소파 밑에 도달할 수 없는 상황이 발생될 수 있고, 사용자는 로봇의 도달 거리를 벗어난 파편 또는 분진을 수작업으로 제거하여야 하거나, 특별한 표면을 청소하기에 적합한 다른 청소 장치를 이용하여야 할 것이다.
본 발명의 목적은 종래 기술에서의 이러한 문제점을 해결하거나 적어도 완화하는 것 그리고 로봇 청소 장치의 시스템을 제공하는 것이다.
이러한 목적은 로봇 청소 장치의 시스템에 의해서 본 발명의 제1 양태에서 달성된다. 시스템은 마스터 로봇 청소 장치 및 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치를 포함한다. 마스터 로봇 청소 장치는 마스터 로봇 청소 장치를 이동시키도록 배열된 추진 시스템, 피청소 표면으로부터 파편을 제거하도록 배열된 청소 부재, 장애물을 검출하도록 배열된 장애물 검출 장치, 장애물 검출 장치로부터 파생된 위치 데이터로부터의 검출된 장애물과 관련하여 로봇 청소 장치를 위치결정(position)하도록 그리고 또한 위치 데이터를 기초로 마스터 로봇 청소 장치를 이동시키기 위해서 추진 시스템을 제어하도록 배열된 제어기, 및 무선 통신 인터페이스를 포함하고, 마스터 로봇 청소 장치는, 그러한 무선 통신 인터페이스를 통해서, 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작을 제어하기 위해서 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치에 명령을 제공하도록 배열되고, 그러한 명령은 파생된 위치 데이터를 기초로 한다. 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치는 슬레이브 로봇 청소 장치를 이동시키도록 배열된 추진 시스템, 피청소 표면으로부터 파편을 제거하도록 배열된 청소 부재, 무선 통신 인터페이스로서, 그러한 무선 통신 인터페이스를 통해서, 슬레이브 로봇 청소 장치는 마스터 로봇 청소 장치에 의해서 제공된 명령을 수신하도록 배열되는, 무선 통신 인터페이스, 및 수신된 명령에 의해서 표시된 바와 같이 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작을 제어하도록 배열된 제어기를 포함한다.
이러한 목적은 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치를 제어하는 마스터 로봇 청소 장치에 의해서 실시되는 방법에 의해서 본 발명의 제2 양태에서 달성된다. 그러한 방법은 장애물을 검출하는 단계, 장애물의 검출로부터 위치 데이터를 파생시키는 단계, 파생된 위치 데이터로부터의 검출된 장애물과 관련하여 마스터 로봇 청소 장치를 위치결정하는 단계, 위치 데이터를 기초로 마스터 로봇 청소 장치의 이동을 제어하는 단계, 및 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작을 제어하기 위해서 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치에 명령을 제공하는 단계를 포함하고, 명령은 파생된 위치 데이터를 기초로 하며, 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작은 제공된 명령에 의해서 표시된 바와 같이 제어된다.
마스터 로봇 청소 장치 및 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치를 포함하는 로봇 청소 장치의 시스템이 제공되고, 마스터 로봇 청소 장치는 슬레이브 로봇 청소 장치의 청소 동작을 무선으로 제어할 수 있다.
피청소 표면은 예를 들어, 마스터 로봇이 청소 동작 실시를 위해 아래쪽으로 통과할 수 없는, 소파, 안락 의자, 뚜껑형 책상(bureaus), 등과 같은 물체를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 시스템이 없는 경우에, 사용자는 이러한 물체 아래의 표면을 청소하기 위해서 예를 들어 빗자루 또는 일반적인 진공 청소기를 이용하여야 할 수 있다.
유리하게, 마스터 로봇에 의해서 파생된 위치 데이터를 기초로 마스터 로봇이 도달할 수 없는 표면을 청소하기 위해서, 마스터 로봇의 통신 인터페이스를 통해서 슬레이브 로봇의 상응하는 통신 인터페이스에 무선 제어 신호를 제공함으로써, 마스터 로봇은 슬레이브 로봇에 지시한다.
슬레이브 로봇이 마스터 로봇과 동일한 정교한 장애물 검출 장치를 구비할 필요가 없다는 것이 추가적인 장점이다. 결과적으로, 마스터 로봇에 의해서 파생된 위치 데이터를 기초로, 마스터 로봇이 피청소 표면 위를 어떻게 항행할지를 슬레이브 로봇에 지시하기 때문에, 덜 강력한 슬레이브 로봇 제어기가 사용될 수 있다. 따라서, 슬레이브 로봇은 유리하게 마스터 로봇보다 상당히 덜 복잡하게 제조될 수 있고, 그에 따라 상당한 비용이 절감될 수 있다.
일 실시예에서, 마스터 로봇 장치는 유리하게, 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치가 이동 및 청소하도록 지시받는 표면, 예를 들어 마스터 로봇의 높이보다 낮은 간격 높이를 가지는 소파 아래에 위치된 표면을 나타내는 명령을 슬레이브 로봇 장치에 통신한다. 명령은 예를 들어 표면의 경계를 정하는 좌표를 나타낼 수 있다. 대안적으로, 명령은 피청소 표면 위에서 슬레이브 로봇 장치를 안내하기 위한 슬레이브 로봇 추진 시스템을 위한 제어 데이터를 포함할 수 있다. 마스터 로봇으로부터 명령을 수신할 때, 슬레이브 로봇이 그러한 표면으로 이동되고 청소한다.
또한 실시예에서, 슬레이브 로봇 청소 장치는, 마스터 로봇 청소 장치에 의한 후속 포집(pick-up)을 위해서, 피청소 표면으로부터 파편을 제거하도록 그리고 파편을 모으도록 배열된다. 유리하게, 예를 들어 분진 용기 또는 흡입 팬을 가지는 슬레이브 로봇을 구비할 필요가 없고, 그에 의해서 한층 덜 복잡한 - 그리고 소음이 적은 - 슬레이브 로봇을 촉진한다. 추가적인 장점은, 분진 용기를 비울 필요가 없기 때문에, 어느 정도 슬레이브 로봇을 유지보수할 필요가 없다는 것이다.
또 다른 추가적인 실시예에서, 마스터 로봇 청소 장치에 의해서 제공되는 명령은, 슬레이브 로봇 청소 장치가 청소 동작을 실시하도록 지시받는 주간 또는 야간의 시간을 나타내는 데이터를 포함한다. 예를 들어, 슬레이브 로봇은 유리하게, 인간 및 동물 형태의 장애물이 슬레이브 로봇을 방해하지 않는, 야간 시간 중에 특별한 표면에 대해서 작업을 하도록 지시받을 수 있다. 이는, 슬레이브 로봇이 흡입 팬 및/또는 회전 가능한 브러시와 같은 구성요소를 구비하지 않는 경우에 특히 유리하고, 그러한 경우에 슬레이브 로봇은 비교적 조용하다. 아침에, 슬레이브 로봇이 파편을 수집하였을 때, 마스터 로봇은 슬레이브 로봇이 파편을 수집한 장소로부터 파편을 진공 청소할 것이다.
다른 실시예에서, 마스터 로봇 청소 장치로부터 슬레이브 로봇 청소 장치로 제공되는 명령은, 슬레이브 로봇 청소 장치가 청소 동작을 실시한 후에 그 충전기로 되돌아 가도록 하는 지시를 포함한다.
추가적인 실시예에서, 마스터 로봇 청소 장치 및 슬레이브 로봇 청소 장치 사이의 통신은 시선-통신(line-of-sight communication)을 통해서 수행되지 않고, 유리하게 무선 근거리 네트워크(WLAN)와 같은 네트워크를 통해서 수행된다. 따라서, 마스터 로봇 및 슬레이브 로봇은 예를 들어 무선 WiFi 통신을 위한 가정용 라우터와 같은 소위 접속점(Access Point)(AP)을 통해서 WLAN에 연결된다. 유리하게, WLAN을 통한 통신에 의해서, 마스터 로봇 및 슬레이브 로봇은, 건물 내의 다른 바닥들 상에 있으나 여전히 서로 통신할 수 있는 것과 같이, 서로 먼 거리에 위치될 수 있다.
또 다른 실시예에서, 마스터 로봇은, 예를 들어 블루투스 또는 WLAN을 통해서, 슬레이브 로봇(30)의 청소 동작을 제어하고자 하는 (스마트 폰, 태블릿, 랩탑, 등과 같은) 사용자의 모바일 단말기와 무선으로 통신하도록 유리하게 배열된다. 사용자는 모바일 단말기에 다운로드된 특별한 앱을 통해서 마스터 로봇과 통신할 수 있다. 따라서, 사용자는 유리하게 슬레이브 로봇이 실시하게 하고자 하는 희망 청소 동작과 관련하여 마스터 로봇에 지시할 수 있고, 이때 마스터 로봇은 그에 따라 그 통신 인터페이스를 통해서 슬레이브 로봇에 명령을 송신한다.
또한 추가적인 실시예에서, 마스터 로봇이 슬레이브 로봇을 검출하는 것을 돕기 위해서, 슬레이브 로봇은 유리하게 마스터 로봇에 의해서 검출될 수 있는 발광 다이오드(LED), 및/또는 빛 반사부와 같은 하나 이상의 광원을 구비한다.
또 다른 실시예에서, 마스터 로봇이 슬레이브 로봇을 검출하는 것을 돕기 위해서, 슬레이브 로봇은 유리하게 마스터 로봇에 의해서 슬레이브 로봇 상으로 방출된 광을 검출하도록 구성된 광학 검출기를 구비한다. 마스터 로봇에 의해서 방출된 레이저 광의 검출 시에, 슬레이브 로봇은 그 통신 인터페이스를 통해서 광이 검출된 것을 마스터 로봇에 통신한다.
추가적인 실시예에서, 슬레이브 로봇이 마스터 로봇에 의해서 방출된 광을 검출하는 것, 그리고 광이 광학 검출기에서 검출되었다는 것을 즉각적으로 통신하는 것에 의해서, 마스터 및 슬레이브 각각의 동작 클록이 서로 동기화될 수 있다. 유리하게, 어떠한 클록 편차도 제거될 수 있고, 이는 시스템 항행을 돕는다.
마스터 로봇 청소 장치 및 슬레이브 로봇 청소 장치가 상이한 유형의 청소 동작들을 실시할 수 있다는 것을 주목하여야 한다. 예를 들어, 슬레이브 로봇이 바닥 닦기 장치(floor washer)인 한편, 마스터 로봇이 진공 청소기일 수 있다.
본 발명은 청구범위에서 인용된 특징의 모든 가능한 조합과 관련된다. 첨부된 청구항 및 이하의 구체적인 설명으로부터, 본 발명의 추가적인 특징 및 장점이 명확해질 것이다. 당업자는, 본 발명의 상이한 특징들이 조합되어 이하에서 설명된 실시예 이외의 실시예를 생성할 수 있다는 것을 인식한다.
이제, 예로서 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 설명할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 마스터 로봇 청소 장치의 저면도를 도시한다.
도 2는 도 1의 마스터 로봇 청소 장치의 정면도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소 장치의 시스템의 정면도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소 장치의 시스템의 상면도를 도시한다.
도 5a는 본 발명의 실시예에 따른 슬레이브 로봇 청소 장치의 검출을 도시한다.
도 5b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 슬레이브 로봇 청소 장치의 검출을 도시한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 청소 장치의 시스템의 상면도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 로봇 청소 장치의 시스템의 상면도를 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 네트워크를 통해서 통신하는 로봇 청소 장치의 시스템을 도시한다.
도 9는, 마스터 로봇 청소 장치가 모바일 단말기와 통신하는, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소 장치의 시스템을 도시한다.
이제, 본 발명의 특정 실시예가 도시된 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 보다 전체적으로 이하에서 설명할 것이다. 그러나, 이러한 발명은 많은 상이한 형태들로 구현될 수 있고 본원에서 기술된 실시예로 제한되지 않아야 하며; 오히려, 이러한 개시 내용이 전체적이고 완전한 것이 되도록 그리고 본 발명의 범위를 당업자에게 완전히 전달하도록, 이러한 실시예가 예로서 제공된다. 설명 전체를 통해서 유사한 번호는 유사한 요소를 지칭한다.
본 발명은 로봇 청소 장치에 관한 것이고, 또는 달리 말하면, 표면을 청소하기 위한 자동적인 자가-추진 기계, 예를 들어 로봇 진공 청소기, 로봇 스위퍼(sweeper) 또는 로봇 바닥 닦기 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 로봇 청소 장치는 주전원으로-동작될 수 있고(mains-operated) 코드를 가질 수 있거나, 배터리-동작될 수 있거나, 임의의 다른 종류의 적합한 에너지원, 예를 들어, 태양 에너지를 이용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소 장치(10)를 아래쪽으로부터 도시하며, 즉, 로봇 청소 장치의 하단부 측면이 도시되어 있다. 화살표는 로봇 청소 장치의 전진 방향을 나타낸다. 로봇 청소 장치(10)는, 청소 장치가 피청소 표면 위에서 이동될 수 있도록 구동 바퀴(12, 13)의 이동을 가능하게 하기 위한 2개의 전기 바퀴 모터(15, 16) 형태의 구동 수단을 포함하는 추진 시스템과 같은 구성요소를 수용하는 주 본체(11)를 포함한다. 각각의 바퀴 모터(15, 16)는, 로봇 청소 장치(10)를 피청소 표면에 걸쳐 이동시키기 위해서, 각각의 구동 바퀴(12, 13)가 서로 독립적으로 회전되도록 제어할 수 있다. 다양한 바퀴 모터 배열체뿐만 아니라, 많은 상이한 구동 바퀴 배열체가 생각될 수 있다. 로봇 청소 장치는, 보다 통상적인 원형-형상의 주 본체, 또는 삼각형-형상의 주 본체를 가지는 장치와 같은, 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다는 것을 주목하여야 한다. 대안예로서, 궤도 추진 시스템이 이용될 수 있거나 심지어 호버크래프트 추진 시스템이 이용될 수 있다. 추진 시스템은 로봇 청소 장치(10)가 요(yaw), 피치(pitch), 병진운동 또는 롤(roll) 운동 중 임의의 하나 이상을 실시하게 하도록 추가적으로 배열될 수 있다.
마이크로프로세서와 같은 제어기(22)는, 로봇 청소 장치가 그 주위로 반드시 항행하여야 하는 벽, 바닥 램프(floor lamp), 테이블 다리 형태의 장애물을 검출하기 위한 장애물 검출 장치(도 1에 미도시)로부터 수신된 정보를 고려할 때 요구되는 바에 따라 구동 바퀴(12, 13)를 회전시키도록 바퀴 모터(15, 16)를 제어한다. 검출된 장애물은 또한 표지물(landmark), 바코드, 이정표(signpost), 등의 형태로 구현될 수 있다. 장애물 검출 장치는, 장애물을 검출하고 임의의 검출된 장애물에 관한 정보를 마이크로프로세서(22)에 통신하기 위해서, 예를 들어 3D 카메라, 레이저와 조합된 카메라, 레이저 스캐너 등에 의해서 실시되는, 그 주변을 등록하는 3D 센서 시스템의 형태로 구현될 수 있다. 로봇 청소 장치(10)가 피청소 표면을 가로질러 희망에 따라 이동될 수 있도록, 마이크로프로세서(22)는 장애물 검출 장치에 의해서 제공된 정보에 따라 바퀴(12, 13)의 이동을 제어하기 위해서 바퀴 모터(15, 16)와 통신한다. 이러한 것은 후속 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명될 것이다.
또한, 주 본체(11)는, 로봇 청소기(10)의 하단부에 있는 개구부(18) 내에 배열된 회전 가능 브러시 롤 형태의, 파편 및 분진을 피청소 표면으로부터 제거하기 위한 청소 부재(17)와 함께 선택적으로 배열될 수 있다. 따라서, 회전 가능 브러시 롤(17)이 개구부(18) 내에서 수평 축을 따라서 배열되어 청소 장치(10)의 분진 및 파편 수집 특성을 향상시킨다. 브러시 롤(17)을 회전시키기 위해서, 브러시 롤 모터(19)가 브러시 롤에 동작 가능하게 커플링되어 제어기(22)로부터 수신된 지시에 따라 브러시 롤의 회전을 제어한다.
또한, 로봇 청소기(10)의 주 본체(11)는, 주 본체(11)의 하단부 측면 내의 개구부(18)를 통해서 주 본체 내에 수용된 분진 백 또는 사이클론 배열체(미도시)에 파편을 운송하기 위한 공기 유동을 생성하는 흡입 팬(20)을 포함한다. 흡입 팬(20)은 제어기(22)에 통신 가능하게 연결된 팬 모터(21)에 의해서 구동되고, 팬 모터(21)는 흡입 팬(20)을 제어하기 위한 지시를 제어기(22)로부터 수신한다. 회전 가능한 브러시 롤(17) 및 파편을 분진 백으로 운송하기 위한 흡입 팬(20) 중 어느 하나를 가지는 로봇 청소 장치가 생각될 수 있다는 것을 주목하여야 한다. 그러나, 그 2개의 조합은 로봇 청소 장치(10)의 파편-제거 능력을 향상시킬 것이다.
로봇 청소 장치(10)는, 예를 들어 배향, 회전 속도, 중력 등의 형태로, 기준 위치에 대한 로봇 청소 장치(10)의 변위를 측정하기 위한, 예를 들어 자이로스코프 및/또는 가속도계 및/또는 자력계 또는 임의의 다른 적절한 장치와 같은, 관성 측정 유닛(IMU)(24)을 더 구비할 수 있다. 3-축 자이로스코프는 로봇 청소 장치(10)의 롤, 피치 및 요 운동에서 회전 속도를 측정할 수 있다. 3-축 가속도계는 모든 방향으로 가속도를 측정할 수 있고, 그러한 가속도는 로봇 청소 장치가 부딪히거나 들어 올려지는지의 여부 또는 걸렸는지(즉, 바퀴가 회전되지만 이동하지 못하는지)를 결정하기 위해서 주로 이용된다. 로봇 청소 장치(10)는, 바퀴가 회전될 때 펄스를 생성하는 인코더(도 1에 미도시)를 각각의 구동 바퀴(12, 13) 상에서 더 포함한다. 인코더는 예를 들어 자기적 또는 광학적일 수 있다. 제어기(22)에서 펄스를 계수함으로써, 각각의 바퀴(12, 13)의 속력이 결정될 수 있다. 바퀴 속력 판독값을 자이로스코프 정보와 조합함으로써, 제어기(22)는 청소 장치(10)의 위치 및 진행 방향을 결정하기 위해서 소위 추측 항법(dead reckoning)을 실시할 수 있다. 로봇 청소 장치(10)의 그 주위에 대한 위치를 결정하기 위해서, 제어기(22)는 예를 들어 일반적으로 이용되는 로봇 위치결정 방법 동시적 위치결정 및 맵핑(Simultaneous Localization and Mapping)(SLAM)을 이용할 수 있다.
주 본체(11)는 개구부(18)에 인접한 회전 측면 브러시(14)와 함께 더 배열될 수 있고, 그러한 브러시의 회전은 구동 모터(15, 16), 브러시 롤 모터(19), 또는 대안적으로 별개의 측면 브러시 모터(미도시)에 의해서 제어될 수 있다. 유리하게, 회전 측면 브러시(14)는, 파편이 개구부(18)에서 주 본체(11) 아래에 도달하도록 그에 따라 로봇 청소 장치의 분진 챔버에 운송될 수 있도록, 파편 및 분진을 피청소 표면으로부터 쓸어 낸다. 추가적인 장점은, 로봇 청소 장치(10)의 도달 거리가 개선된다는 것이고, 예를 들어 모서리 및 바닥이 벽과 만나는 지역이 훨씬 더 효과적으로 청소된다는 것이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 회전 측면 브러시(14)는, 흡입 팬(20)이 파편을 분진 챔버로 운송할 수 있도록 파편을 개구부(18)를 향해서 쓸어 내는 방향으로 회전된다. 로봇 청소 장치(10)는 개구부(18)에 인접하여 그 각각의 측면 상에서 측방향으로 배열된 2개의 회전 측면 브러시를 포함할 수 있다.
로봇 청소 장치(10)는, 전형적으로 송수신기로 공지된 단일 유닛에 의해서 구현되는, 무선 수신기 및 송신기를 포함하는 통신 인터페이스(29)를 더 포함한다. 통신 인터페이스(29)는, 예를 들어 적외선(IR), 초음파 또는 무선-주파수(RF) 신호를 통해서, 예를 들어 시선 통신을 이용하는 원격 제어 또는 무선 근거리 네트워크(WLAN) 기술을 이용하는 서버와 통신한다.
통신 인터페이스는 로봇 청소 장치(10)에 제공된 사용자 인터페이스(미도시)에 더 연결될 수 있고, 그러한 사용자 인터페이스를 통해서 사용자는 로봇 청소기(10)에 "시작", "정지", "충전소로 복귀", 등과 같은 특별한 유형의 지시를 제공할 수 있다. 사용자 인터페이스는 터치-스크린 유형일 수 있거나, 동작되는 물리적 버튼을 포함하여 기계적으로 구성될 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스는 사용자 선택을 시각적으로 표시하기 위한 디스플레이 수단을 포함할 수 있다. 사용자가 반드시 사용자 인터페이스를 물리적으로 터치하여 입력을 사용자 인터페이스에 제공할 필요가 없고, 대안적으로 전술한 원격 제어에 의해서 로봇 청소기와 통신할 수 있다는 것을 주목하여야 한다.
도 1을 더 참조하면, 하나 이상의 마이크로프로세서 형태로 구현된 제어기(22)는, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 플래시 메모리 또는 하드 디스크 드라이브와 같은, 마이크로프로세서와 연관된 적절한 저장 매체(26)에 다운로드된 컴퓨터 프로그램(25)을 실행하도록 배열된다. 제어기(22)는, 컴퓨터-실행 가능 지시를 포함하는 적절한 컴퓨터 프로그램(25)이 저장 매체(26)에 다운로드되고 제어기(22)에 의해서 실행될 때, 본 발명의 실시예에 따른 방법을 실시하도록 배열된다. 저장 매체(26)는 또한 컴퓨터 프로그램(25)을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품일 수 있다. 대안적으로, 컴퓨터 프로그램(25)은, 디지털 다기능 디스크(DVD), 콤팩트 디스크(CD), 또는 메모리 스틱과 같은, 적절한 컴퓨터 프로그램 제품에 의해서 저장 매체(26)로 전달될 수 있다. 추가적인 대안예로서, 컴퓨터 프로그램(25)은 유선 또는 무선 네트워크를 통해서 저장 매체(26)에 다운로드될 수 있다. 제어기(22)는 대안적으로 디지털 신호 프로세서(DSP), 주문형 집적 회로(ASIC), 필드-프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 복합 프로그래머블 로직 소자(CPLD), 등의 형태로 구현될 수 있다.
도 2는, 적어도 카메라(23), 그리고 수평 또는 수직 배향된 라인 레이저일 수 있는 제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)를 포함하는 3D 센서 시스템 형태의 전술한 장애물 검출 장치를 예시하는, 본 발명의 실시예의 도 1의 로봇 청소 장치(10)의 정면도를 도시한다. 추가적으로, 도 1a를 참조하여 전술한, 제어기(22), 주 본체(11), 구동 바퀴(12, 13), 및 회전 가능 브러시 롤(17)이 더 도시되어 있다. 제어기(22)는 로봇 청소 장치(10)의 근접부의 화상을 기록하기 위해서 카메라(23)에 동작 가능하게 커플링된다. 제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)는 바람직하게 수직 라인 레이저일 수 있고 카메라(23)의 옆에 배열되며 로봇 청소 장치(10)의 높이 및 폭보다 큰 높이 및 폭을 조명하도록 구성된다. 또한, 카메라(23)의 시계의 각도는 바람직하게 제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)에 의해서 조명되는 공간보다 작다. 카메라(23)는 초당 복수의 화상을 캡쳐하고 기록하도록 제어기(22)에 의해서 제어된다. 화상으로부터의 데이터는 제어기(22)에 의해서 추출되고, 데이터는 전형적으로 컴퓨터 프로그램(25)과 함께 메모리(26) 내에 저장된다.
제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)는 전형으로 카메라의 광학 축에 수직인 축을 따라서 카메라(23)의 각각의 측면 상에 배열된다. 또한, 라인 레이저(27, 28)는, 그들의 각각의 레이저 빔이 카메라(23)의 시계 내에서 교차되도록, 지향된다. 전형적으로, 교차는 카메라(23)의 광학 축과 일치된다.
제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)는, 일반적으로 로봇 청소 장치(10)의 이동 방향으로, 바람직하게 수직 배향으로, 로봇 청소 장치(10)의 근접부를 스캔하도록 구성된다. 예를 들어 청소하고자 하는 방의 가구, 벽 및 다른 물체를 조명하는 레이저 빔을 방출하도록 제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)가 구성된다. 카메라(23)는 화상을 캡쳐 및 기록하도록 제어기(22)에 의해서 제어되며, 그러한 화상으로부터, 로봇 청소 장치(10)가 피청소 표면을 가로질러 이동하는 동안, 화상으로부터 특징부를 추출하는 것에 의해서 그리고 로봇 청소 장치(10)에 의해서 커버되는 거리를 측정하는 것에 의해서, 제어기(22)는 로봇 청소 장치(10)가 내부에서 동작되는 주위의 표상 또는 레이아웃을 생성한다. 그에 따라, 제어기(22)는 기록된 화상으로부터 피청소 표면과 관련한 로봇 청소 장치(10)의 위치 데이터를 파생시키고, 파생된 위치 데이터로부터 주위의 3D 표상을 생성하고, 그리고 생성된 3D 표상을 고려함으로써 피청소 표면에서 항행될 수 있도록, 생성된 3D 표상 및 로봇 청소 장치(10)에 공급된 항행 정보에 따라 피청소 표면을 가로질러 로봇 청소 장치를 이동시키기 위해서 구동 모터(15, 16)를 제어한다. 파생된 위치 데이터가 로봇 청소 장치의 항행을 위한 기초로서의 역할을 할 것이기 때문에, 정확한 위치결정이 중요하고; 위치결정이 정확하지 않으면, 로봇 장치는 잘못 안내하는 그 주위의 "맵"을 따라 항행할 것이다.
그에 따라, 3D 센서 시스템에 의해서 기록된 화상으로부터 생성된 3D 표상은, 로봇 청소 장치가 돌아서 항행하여야 하는 벽, 바닥 램프, 테이블 다리 형태의 장애물뿐만 아니라, 로봇 청소 장치(10)가 횡단하여야 하는 양탄자, 카펫, 현관, 등의 검출을 돕는다. 따라서, 로봇 청소 장치(10)는 동작/청소에 의해서 환경 또는 주위에 관한 학습을 하도록 구성된다.
따라서, 카메라(23) 그리고 제1 및 제2 수직 라인 레이저(27, 28)를 포함하는 3D 센서 시스템은 로봇 청소의 근접부의 화상을 기록하도록 배열되고, 그로부터 물체/장애물이 검출될 수 있다. 제어기(22)는 기록된 화상으로부터 위치 데이터를 파생시킴으로써 검출된 장애물 및 그에 따른 피청소 표면에 대한 로봇 청소 장치(10)의 위치결정을 할 수 있다. 위치결정으로부터, 제어기(22)는, 바퀴 구동 모터(15, 16)를 통해서 바퀴(12, 13)를 제어하는 것에 의해서, 피청소 표면에 걸친 로봇 청소 장치(10)의 이동을 제어한다.
청소 장치가 물체에 매우 근접하여 이동하게끔, 그리고 물체 주위에 근접하여 이동하여 물체가 위치되는 표면으로부터 파편을 제거하게끔 항행될 수 있도록, 파생된 위치 데이터는 로봇 청소 장치(10)의 이동의 제어를 돕는다. 따라서, 파생된 위치 데이터를 이용하여, 예를 들어 두꺼운 양탄자 또는 벽일 수 있는 물체에 대해서 평행하게(flush) 이동시킬 수 있다. 전형적으로, 로봇 청소 장치(10)가 물체에 근접하여 항행되도록, 제어기(22)는 제어 신호를 연속적으로 생성하고 구동 모터(15, 16)를 통해서 구동 바퀴(12, 13)에 전달한다.
이제, 도 1 및 도 2를 참조하면, 자율 동작 로봇 청소 장치(10)는, 피청소 표면 위에의 이동을 위해서 진보된 항행 시스템을 필요로 하는, 매우 정교하고 복잡한 장치라는 것이 추정될 수 있다. 전술한 바와 같이, 이하에서 "슬레이브" 로봇 청소 장치로 지칭되는 하나 이상의 덜 복잡한 지원 또는 보조 로봇 청소 장치로, 이하에서 "마스터" 로봇 청소 장치로 지칭되는 로봇 청소 장치(10)를 보완하는 것이 바람직할 수 있다.
그에 따라, 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에서, 도 1 및 도 2를 참조하여 설명한 바와 같은 마스터 로봇 청소 장치(10) 및 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 포함하는 로봇 청소 장치의 시스템이 제공되고, 마스터 로봇 청소 장치는 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 청소 동작을 무선으로 제어할 수 있다.
도 3에서, 마스터 로봇(10)이 높이(h1)를 가지는 반면 슬레이브 로봇(30)은 높이(h2)를 가지는 것이 도시되어 있다. 피청소 표면이, h1 미만이지만 h2 보다는 높은 간격 높이(h)(즉, 바닥으로부터 위쪽으로 물체의 하부 측면까지의 거리)를 가지는 소파, 안락 의자, 뚜껑형 책상 등과 같은 물체를 수용하는 경우를 가정한다.
따라서, h1 보다 낮은 간격 높이를 가지는 물체의 경우에, 마스터 로봇은 청소 동작의 실시를 위해서 아래쪽을 통과할 수 없다. 본 발명의 실시예를 도시한 도 3에 도시된 것과 같은 시스템이 없는 경우에, 사용자는 이러한 물체 아래의 표면을 청소하기 위해서 예를 들어 빗자루 또는 일반적인 진공 청소기를 이용하여야 할 것이다.
유리하게, 도 3과 관련하여 도시된 실시예에서, 마스터 로봇 청소 장치(10)의 장애물 검출 장치에 의해서 검출된 바에 따라, h1 미만의 간격 높이를 가지는 물체 아래의 표면을 청소하도록, 통신 인터페이스(29)를 통해서 무선 제어 신호를 슬레이브 로봇(30)의 상응하는 통신 인터페이스(31)에 제공하는 것에 의해서, 마스터 로봇(10)은 슬레이브 로봇(30)에 지시한다. 도 2를 참조하여 전술한 바와 같이, (도 2에서 카메라(23) 그리고 제1 및 제2 라인 레이저(27, 28)를 포함하는 3D 센서 시스템에 의해서 예시된) 장애물 검출 장치는 마스터 로봇(10) 주위의 장애물을 검출하도록 배열되고, 마스터 로봇(10)의 제어기는 장애물 검출 장치로부터 파생된 위치 데이터를 이용하여 주위에 대해서 그 자체를 위치결정하고, 이는 또한 (마스터 로봇(10)의 주위 내의 "장애물"인) 슬레이브 로봇 장치(30)와 관련된 마스터 로봇 장치(10)의 위치결정을 포함한다.
마스터 로봇(10)의 경우에서와 같이, 마스터 로봇(10)이 도달할 수 없는 가구 아래의 표면과 같은, 피청소 표면 위에서 슬레이브 청소 장치(30)가 이동될 수 있도록, 슬레이브 로봇(30)은 구동 바퀴(35, 36)(또는 임의의 다른 적절한 이동 수단)의 이동을 가능하게 하기 위한 예를 들어 2개의 전기 바퀴 모터(33, 34) 형태의 구동 수단을 포함하는 추진 시스템을 제어하도록 구성된 제어기(30)을 포함한다. 이러한 특별한 예에서, 슬레이브 로봇(30)은 피청소 표면으로부터 파편을 보다 효과적으로 제거하기 위한 회전 가능한 브러시 롤(37) 형태의 청소 부재를 더 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 청소 로봇의 시스템으로, 슬레이브 로봇(30)은, 유리하게, 마스터 로봇(10)과 동일한 정교한 (도 3에서, 카메라(23) 및 2개의 라인 레이저(27, 28)를 포함하는 3D 센서 시스템에 의해서 구현된) 장애물 검출 장치를 구비할 필요가 없다. 결과적으로, (전술한 바와 같이 장애물 검출 장치로부터 마스터 로봇(10)의 제어기(22)에 의해서 파생된 위치 데이터를 기초로) 슬레이브 로봇(30)이 피청소 표면 위를 항행하는 방법을, 마스터 로봇(10)이 지시하기 때문에, 덜 강력한 제어기(32)가 이용될 수 있다. 따라서, 슬레이브 로봇(30)은 유리하게 마스터 로봇(10)보다 상당히 덜 복잡하게 제조될 수 있고, 그에 따라 상당한 비용이 절감될 수 있다.
도 4는, 도 3에 도시된 실시예를 참조하여 설명된 바와 같은 슬레이브 로봇 장치(30)의 청소 동작을, 상면도로 도시한다. 따라서, 마스터 로봇 장치(10)는 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 이동 및 청소하도록 지시받는 표면(40), 예를 들어 h1 미만의 간격 높이를 가지는 소파 아래에 위치된 표면을 나타내는 명령을 슬레이브 로봇 장치(30)에 통신한다. 명령은 예를 들어, 도 4에서 (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y1)로 표시된, 표면(40)의 경계를 정하는 좌표를 표시할 수 있다. 대안적으로, 명령은 피청소 표면 위에서 슬레이브 로봇 장치(30)를 안내하기 위한 슬레이브 로봇 추진 시스템을 위한 제어 데이터를 포함할 수 있다. 마스터 로봇(10)으로부터 명령을 수신할 때, 슬레이브 로봇(30)이 그러한 표면(40)으로 이동되고 청소한다. 슬레이브 로봇(40)은 화살표로 표시된 바와 같은 패턴으로 표면(40)에서 작업하고, 그에 따라 표면(40)을 청소한다. 슬레이브 로봇은 원통형 형상의 주 본체를 가지는 것으로 도 4에 표시되어 있고; 이는 단지 예시적인 것이며, 슬레이브 로봇(30)은 임의의 적절한 형상을 가질 수 있다.
도 5a는, 마스터 로봇 청소 장치(10)가 슬레이브 로봇 청소 장치(30)와 관련하여 스스로 위치결정하는 본 발명의 실시예를 도시한다. 이제, 마스터 로봇(10)이 슬레이브 로봇(30)을 검출하는 것을 돕기 위해서, 슬레이브 로봇은 마스터 로봇(10)에 의해서 검출될 수 있는 발광 다이오드(LED), 및/또는 빛 반사부와 같은 하나 이상의 광원(38)을 구비한다.
따라서, 마스터 로봇(10)은 그 레이저 광원(27, 28)에 의해서 광을 슬레이브 로봇(30) 상으로 방출하고, 카메라(23)는 마스터 로봇 청소 장치(10)의 근접부의 화상을 기록하며, 그로부터 슬레이브 로봇(10)이 검출될 수 있다. 그 후에, 마스터 로봇(10)은 기록된 화상으로부터 검출된 물체에 관한 위치 데이터를 파생시키고, 슬레이브 로봇(30)을 포함하는 물체와 관련하여 그 자신을 위치결정한다.
도 5b는, 마스터 로봇 청소 장치(10)가 슬레이브 로봇 청소 장치(30)와 관련하여 스스로 위치결정하는 본 발명의 추가적인 실시예를 도시한다. 이제, 마스터 로봇(10)이 슬레이브 로봇(30)을 검출하는 것을 돕기 위해서, 슬레이브 로봇은 이러한 실시예에서 마스터 로봇(10)의 레이저 광원(27, 28)에 의해서 슬레이브 로봇(30) 상으로 방출된 광을 검출하도록 구성된 광학 검출기(39)를 구비한다.
마스터 로봇(10)에 의해서 방출된 레이저 광의 검출 시에, 슬레이브 로봇(30)은 그 통신 인터페이스를 통해서 레이저 광이 검출된 것을 마스터 로봇(10)에 통신한다. 전술한 바와 같이, 인터페이스는 예를 들어 IR, 초음파 또는 (가능하게는 WLAN 기술을 이용하는) RF 신호를 통해서 통신할 수 있다.
이러한 방식으로, 마스터 로봇(10)은 예를 들어 SLAM을 이용하여 슬레이브 로봇(30)을 검출 - 그리고 그에 대한 그 자신의 위치결정을 - 할 수 있다.
추가적으로 유리하게, 슬레이브 로봇(30)이 마스터 로봇(10)의 라인 레이저(27, 28)에 의해서 방출된 광을 검출하는 것, 그리고 광이 광학 검출기(39)에서 검출되었다는 것을 즉각적으로 통신하는 것에 의해서, 마스터 및 슬레이브 각각의 동작 클록이 서로 동기화될 수 있다. 따라서, 어떠한 클록 편차도 제거될 수 있고, 이는 시스템 항행을 돕는다. 도 5a 및 도 5b에 도시된 본 발명의 실시예가 조합될 수 있고; 그에 따라 슬레이브 로봇(10)이 LED(38) 및 광학 검출기(39) 모두를 포함할 수 있다는 것을 주목하여야 한다.
도 6은, 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 그 위에서 이동하도록 지시받는 표면(40)을 나타내는 명령을 마스터 로봇 장치(10)가 슬레이브 로봇 장치(30)에 통신하는 본 발명의 추가적인 실시예를, 다시 상면도로 도시한다. 다시, 명령은 예를 들어, 도 6에서 (X1, Y1), (X2, Y2), (X3, Y1)로 표시된, 표면(40)의 경계를 정하는 좌표를 표시할 수 있다. 마스터 로봇(10)으로부터 명령을 수신할 때, 슬레이브 로봇(30)은 그러한 표면(40)으로 이동된다. 그러나, 이러한 특별한 실시예에서, 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는 표면(40)을 자체적으로 진공 청소하지 않을 것이다. 그 대신에, 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는, 예를 들어 브러시 형태의 청소 부재의 도움으로, 표면으로부터 파편을 안쪽으로 미는 것에 의해서 화살표에 의해서 표시된 바와 같은 패턴으로 표면(40)에서 작업한다. 슬레이브 로봇(30)은 청소 동작의 종료 시에 임의의 수집된 파편(50)을 표면(40)의 외측에 남길 것이고, 마스터 로봇(10)은 그러한 표면의 외측에 도달할 수 있고 파편(50)을 제거할 수 있다.
이러한 실시예는, 분진 용기 또는 흡입 팬을 가지는 슬레이브 로봇(30)을 구비할 필요가 없고, 그에 의해서 한층 덜 복잡한 - 그리고 소음이 적은 - 슬레이브 로봇(30)을 촉진하기 때문에 유리하다. 또한, 이러한 실시예에서, 분진 용기를 비울 필요가 없기 때문에, 유리하게, 어느 정도 슬레이브 로봇을 유지보수할 필요가 없다. 사용자는 단지 때때로 슬레이브 로봇(10)의 청소 부재에 걸린 파편을 제거하기만 하면 될 것이다.
도 6을 다시 참조하면, 또 다른 실시예에서, 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공되는 명령은, 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 청소 동작을 실시하도록 지시받는 주간 또는 야간의 시간을 나타내는 데이터를 포함한다. 예를 들어, 슬레이브 로봇은 유리하게, 인간 및 동물 형태의 장애물이 슬레이브 로봇(30)을 방해하지 않는, 야간 시간 중에 특별한 표면에 대해서 작업을 하도록 지시받을 수 있다. 이는, 슬레이브 로봇이 흡입 팬 및/또는 회전 가능한 브러시와 같은 구성요소를 구비하지 않는 경우에 특히 유리하고, 그러한 경우에 슬레이브 로봇은 비교적 조용하다. 아침에, 슬레이브 로봇(30)이 파편을 수집하였을 때, 마스터 로봇(10)은 슬레이브 로봇(30)이 파편을 수집한 장소로부터 파편을 진공 청소할 것이다.
도 7은, 마스터 로봇 청소 장치(10) 및 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 상이한 유형의 청소 동작을 실시하는, 본 발명의 또 다른 추가적인 실시예를 도시한다. 이러한 특별한 실시예에서, 슬레이브 로봇(30)이 바닥 닦기 장치인 한편, 마스터 로봇(10)은 진공 청소기일 수 있다. 따라서, 마스터 로봇 진공 청소기(10)가 표면(40)을 진공 청소하도록 설정되기 때문에, 마스터 로봇 진공 청소기는, 전술한 바와 같이 피청소 표면(40)의 위치를 나타내는 명령을 송신하는 것에 의해서, 슬레이브 로봇 바닥 스위퍼(30)가 청소 동작을 실시하도록 지시한다. 그에 따라, 슬레이브 로봇 바닥 닦기 장치(30)는, 표면(40)에 의해서 표시되는 바와 같은 바닥을 닦는 보완 청소 동작을 유리하게 실시하기 위해서, 마스터 로봇 진공 청소기(10)를 따르도록 동작될 수 있다.
도 7의 예시적인 실시예에서, 슬레이브 로봇 바닥 닦기 장치(30)의 주 본체는 마스터 로봇 진공 청소기(10)의 형상과 동일한 형상을 갖는다. 그러나, 전술한 바와 같이, 지능과 관련하여, 슬레이브 로봇 바닥 닦기 장치는 유리하게 마스터 로봇(10)보다 실질적으로 덜 복잡하게 만들어질 수 있다. 슬레이브 로봇(10)이 로봇 바닥 닦기 장치의 형태로 구현되는 경우에, 그 청소 부재는 전형적으로 걸레와 같은 닦음(swab) 구성요소를 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 마스터 로봇 청소 장치(10)로부터 슬레이브 로봇 청소 장치(30)로 제공되는 명령은, 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 청소 동작을 실시한 후에 그 충전기(미도시)로 되돌아 가게 하는 지시를 포함한다.
도 8은 본 발명의 또 다른 추가적인 실시예를 도시하며, 여기에서 마스터 로봇 청소 장치(10)와 슬레이브 로봇 청소 장치(30) 사이의 통신은 시선 통신을 통해서 수행되지 않고, 일반적으로 "WiFi"로 지칭되는, 무선 근거리 네트워크(60)(WLAN)와 같은 네트워크를 통해서 수행된다. 따라서, 마스터 로봇(10) 및 슬레이브 로봇(30)은, 예를 들어 무선 WiFi 통신을 위한 가정용 라우터와 같은 소위 접속점(AP)(31)을 통해서 WLAN(60)에 연결되고, 이때, 슬레이브 로봇이 희망하는 청소 동작을 실시하게 하기 위해서, 지시가 마스터 로봇 청소 장치(10)로부터 슬레이브 로봇 청소 장치(30)에 제공될 수 있다.
유리하게, WLAN을 통한 통신에 의해서, 마스터 로봇(10) 및 슬레이브 로봇(30)은, 건물 내의 다른 바닥들 상에 있으나 여전히 서로 통신할 수 있는 것과 같이, 서로 상당히 먼 거리에 위치될 수 있다.
도 9는 본 발명의 또 다른 추가적인 실시예를 도시하며, 여기에서 마스터 로봇(10)은, 예를 들어 블루투스 또는 WLAN(60)을 통해서, 슬레이브 로봇(30)의 청소 동작을 제어하고자 하는 (스마트 폰, 태블릿, 랩탑, 등과 같은) 사용자의 모바일 단말기(80)와 무선으로 통신하도록 배열된다. 사용자는 모바일 단말기(80)에 다운로드된 특별한 앱을 통해서 마스터 로봇(10)과 통신할 수 있다. 따라서, 사용자는 유리하게 슬레이브 로봇(30)이 실시하게 하고자 하는 희망 청소 동작과 관련하여 마스터 로봇(10)에 지시할 수 있고, 이때 마스터 로봇(10)은 그에 따라 그 통신 인터페이스를 통해서 슬레이브 로봇(10)에 명령을 송신한다.
주로, 몇몇 실시예를 참조하여 본 발명을 앞서서 설명하였다. 그러나, 당업자가 용이하게 이해할 수 있는 바와 같이, 앞서서 개시된 실시예와 다른 실시예가, 첨부된 특허 청구항에 의해서 규정된 바와 같은 본 발명의 범위 내에서 마찬가지로 가능하다.

Claims (19)

  1. 로봇 청소 장치(10, 30)의 시스템으로서:
    마스터 로봇 청소 장치(10); 및
    적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 포함하고;
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)는:
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)를 이동시키도록 배열된 추진 시스템(12, 13, 15, 16);
    파편을 피청소 표면으로부터 제거하도록 배열된 청소 부재(17);
    장애물을 검출하도록 배열된 장애물 검출 장치(23, 27, 28);
    상기 장애물 검출 장치로부터 파생된 위치 데이터로부터의 검출된 장애물과 관련하여 상기 로봇 청소 장치(10)를 위치결정하도록 그리고 또한 상기 위치 데이터를 기초로 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)를 이동시키기 위해서 상기 추진 시스템을 제어하도록 배열된 제어기(22); 및
    무선 통신 인터페이스(29)로서, 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)는, 상기 무선 통신 인터페이스를 통해서, 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 청소 동작을 제어하기 위해서 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)에 명령을 제공하도록 배열되고, 상기 명령은 상기 파생된 위치 데이터를 기초로 하는, 무선 통신 인터페이스(29)를 포함하고;
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는;
    상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 이동시키도록 배열된 추진 시스템(33, 34, 35, 36);
    파편을 피청소 표면으로부터 제거하도록 배열된 청소 부재(37);
    무선 통신 인터페이스(31)로서, 상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는, 상기 무선 통신 인터페이스(31)를 통해서, 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령을 수신하도록 배열되는, 무선 통신 인터페이스(31); 및
    상기 수신된 명령에 의해서 표시된 바와 같이 상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 청소 동작을 제어하도록 배열된 제어기(32)를 포함하고,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)는 로봇 진공 청소기이고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는 로봇 스위퍼이고,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는, 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의한 후속 포집을 위해서, 피청소 표면으로부터 파편을 제거하도록 그리고 상기 파편을 모으도록 배열되는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 위에서 이동하도록 지시받은 표면(40)을 나타내는 데이터를 포함하고; 그리고
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 제어기(32)는, 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 통신된 명령에 의해서 표시된 바와 같이 표면(40) 위에서 상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 이동시키기 위해서 상기 추진 시스템(33, 34, 35, 36)을 제어하도록 추가적으로 배열되는, 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 청소 동작을 실시하도록 지시받은 시간을 나타내는 데이터를 포함하고; 그리고
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 제어기(32)는, 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 통신된 명령에 의해서 표시된 시간에 청소 동작을 실시하기 위해서 상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 제어하도록 추가적으로 배열되는, 시스템.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 청소 동작이 실시된 후에, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 그 충전기로 복귀하게 하기 위한 지시를 포함하고; 그리고
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 제어기(32)는, 상기 청소 동작이 실시된 후에, 상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 상기 충전기로 이동시키기 위해서 상기 추진 시스템(33, 34, 35, 36)을 제어하도록 추가적으로 배열되는, 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)의 상기 무선 통신 인터페이스(29)는 무선 근거리 네트워크(60), WLAN을 통해서 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 무선 통신 인터페이스(31)와 통신하도록 구성되는, 시스템.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)의 상기 무선 통신 인터페이스(29)는 모바일 단말기(80)로부터 지시를 무선으로 수신하도록 구성되고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 청소 동작을 제어하기 위해서 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)에 제공된 명령은, 상기 모바일 단말기(80)로부터 수신된 지시를 기초로 하는, 시스템.
  10. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)의 상기 장애물 검출 장치(23, 27, 28)에 의해서 검출될 수 있게 배열된 하나 이상의 광원(38) 또는 빛 반사부를 포함하는, 시스템.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)의 상기 장애물 검출 장치(23, 27, 28)에 의해서 방출된 광을 검출하도록 배열된 적어도 하나의 광학 검출기를 포함하고; 그리고
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는, 그 무선 통신 인터페이스(31)를 통해서, 상기 방출된 광이 상기 광학 검출기에 의해서 검출되었다는 표시를 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 통신하도록 구성되는, 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)의 제어기(22)는, 상기 방출된 광이 상기 광학 검출기(39)에 의해서 검출되었다는 표시를 기초로, 상기 마스터 로봇 청소 장치의 동작 클록을 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치의 동작 클록과 동기화시키도록 구성되는, 시스템.
  13. 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)를 제어하는, 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 실시되는 방법으로서:
    장애물을 검출하는 단계(S101);
    상기 장애물의 검출로부터 위치 데이터를 파생시키는 단계(S102);
    상기 파생된 위치 데이터로부터의 상기 검출된 장애물과 관련하여 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)를 위치결정하는 단계(S103);
    상기 위치 데이터를 기초로 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)의 이동을 제어하는 단계(S104); 및
    상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 청소 동작을 제어하기 위해서 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)에 명령을 제공하는 단계(S105)로서, 명령은 상기 파생된 위치 데이터를 기초로 하고, 상기 슬레이브 로봇 청소 장치(30)의 청소 동작은 상기 제공된 명령에 의해서 표시된 바와 같이 제어되는, 단계(S105)를 포함하고,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)는 로봇 진공 청소기이고, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)는 로봇 스위퍼이고,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가, 상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의한 후속 포집을 위해서, 파편을 피청소 표면으로부터 제거하고 그리고 파편을 모으게 하는 지시를 포함하는, 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 위에서 이동하도록 지시받은 표면(40)을 나타내는 데이터를 포함하는, 방법.
  15. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 청소 동작을 실시하도록 지시받은 시간을 나타내는 데이터를 포함하는, 방법.
  16. 제13항 또는 제14항에 있어서,
    상기 마스터 로봇 청소 장치(10)에 의해서 제공된 명령은, 상기 청소 동작이 실시된 후에, 상기 적어도 하나의 슬레이브 로봇 청소 장치(30)가 그 충전기로 복귀하게 하기 위한 지시를 포함하는, 방법.
  17. 삭제
  18. 컴퓨터 판독 가능 매체(26)에 저장된 프로그램(25)으로서, 컴퓨터-실행 가능 지시가 장치 내에 포함된 프로세싱 유닛(22) 상에서 실행될 때 장치(10)가 제13항 또는 제14항에서 인용된 단계를 실시하게 하기 위한 컴퓨터-실행 가능 지시를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 매체(26)에 저장된 프로그램(25).
  19. 컴퓨터 판독 가능 매체(26)를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 제18항에 따른 컴퓨터 프로그램(25)이 상기 컴퓨터 판독 가능 매체 상에서 구현되는, 컴퓨터 프로그램 제품.
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