DE112018007333T5

DE112018007333T5 - Steuervorrichtung und Fahrzeug

Info

Publication number: DE112018007333T5
Application number: DE112018007333.5T
Authority: DE
Inventors: Runa Kaneko; Koji Kuriyagawa
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-03-23
Filing date: 2018-03-23
Publication date: 2020-12-10
Also published as: WO2019180949A1; US20200406884A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung ist ein Steuervorrichtung, welche in einem Fahrzeug montiert werden kann, welches linke und rechte Reifen aufweist, gekennzeichnet durch Umfassen von Erfassungsmitteln zum Erfassen eines Versatzes in einer vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie für die linken und rechten Räder, und Korrekturmitteln zum Korrigieren einer Abweichung von einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs, welche durch den Versatz verursacht wird, basierend auf einem Erfassungsergebnis der Erfassungsmittel.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft hauptsächlich eine Steuervorrichtung in einem Fahrzeug.
STAND DER TECHNIK
Allgemein bewegt sich ein Fahrzeug, welches linke und rechte Räder aufweist, während der Fahrt geradeaus, wenn der Fahrweg in der horizontalen Richtung gleich ist, und wendet ab, wenn eine Differenz zwischen ihnen erzeugt wird.
LISTE DER ENTGEGENHALTUNGEN
PATENTLITERATUR
PTL 1: Offengelegtes Japanisches Patent Nr. 2012-36726
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHE AUFGABE
Während der Fahrt kann zum Beispiel, wenn eines von den linken und rechten Rädern über einer Bodenwelle oder eine Stufe fährt, eine Differenz im Fahrweg in der horizontalen Richtung zwischen ihnen erzeugt werden. Aus diesem Grund kann die tatsächliche Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs von der gewünschten Richtung abweichen.
Es ist eine Aufgabe von der vorliegenden Erfindung, eine Fahrsteuerung relativ leicht zu implementieren, um ein Fahrzeug in eine gewünschte Richtung fahren zu lassen.
LÖSUNG DER AUFGABE
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung, und die Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung, welche in einem Fahrzeug montiert werden kann, welches linke und rechte Räder umfasst, gekennzeichnet durch Umfassen von Erfassungsmitteln zum Erfassen eines Versatzes in einer vertikalen Richtung der Fahrzeugkarosserie; und Korrekturmittel zum Korrigieren, basierend auf einem Erfassungsergebnis der Erfassungsmittel, einer Abweichung von einer Fortbewegungsrichtung eines Fahrzeugs, welche durch den Versatz verursacht wird.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, sich ein Fahrzeug in einer gewünschten Richtung in geeigneter Weise fortbewegen zu lassen.
Figurenliste
1 ist eine schematische Ansicht zum Erläutern eines Beispiels einer Anordnung einer Arbeitsmaschine als Aufsitzfahrzeug;

2 ist ein Blockdiagramm zum Erläutern eines Beispiels der Anordnung einer Arbeitsmaschine;
3A ist eine Ansicht zum Erläutern eines Fahrmodus von der Arbeitsmaschine zu einem Zeitpunkt des Geradeausfahrens;
3B ist eine Ansicht zum Erläutern eines Fahrmodus, wenn über eine Bodenwelle oder dergleichen auf der Fahrtoberfläche hinüber gefahren wird;
4 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern von einem Beispiel eines Steuerverfahrens zum Korrigieren einer Abweichung von einer Fortbewegungsrichtung;
5 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Fahrmodus, wenn eine Abweichung von der Fortbewegungsrichtung korrigiert wird;
6 ist ein Blockdiagramm zum Erläutern eines Beispiels von einer Anordnung der Arbeitsmaschine;
7 ist ein Blockdiagramm zum Erläutern eines Beispiels von einer Anordnung der Arbeitsmaschine;
8 ist ein Blockdiagramm zum Erläutern von einem Beispiel der Anordnung der Arbeitsmaschine; und
9 ist ein Blockdiagramm zum Erläutern von einem Beispiel der Anordnung der Arbeitsmaschine.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden Ausführungsformen im Detail mit Bezug auf die angehängten Zeichnungen beschrieben werden. Es wird angemerkt, dass die folgenden Ausführungsformen nicht dazu gedacht sind, den Umfang der beanspruchten Erfindung zu beschränken. Mehrere Merkmale werden in den Ausführungsformen beschrieben, jedoch eine Beschränkung, dass die Erfindung all diese Merkmale benötigt, wird nicht vorgenommen, und viele dieser Merkmale können, wo angebracht, kombiniert werden. Weiterhin werden in den angehängten Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen für die gleichen oder ähnlichen Konfigurationen verwendet, und eine redundante Beschreibung davon wird weggelassen.
1 zeigt ein Beispiel von einer Anordnung einer Arbeitsmaschine 1 gemäß der Ausführungsform. Die Arbeitsmaschine 1 ist konfiguriert, um eine Arbeit in einem vorbestimmten Gebiet auszuführen. Beispiele von der Arbeitsmaschine 1 sind ein Rasenmäher, welcher ein Rasenmähen durchführt, ein Schneepflug, welcher ein Entfernen von Schnee durchführt, und dergleichen. In dieser Ausführungsform ist die Arbeitsmaschine 1 ein Rasenmäher. In dieser Ausführungsform ist die Arbeitsmaschine 1 ein Aufsitzfahrzeug, dessen Fahrzeugkarosserie 10 mit einem Sitz 11 versehen ist, auf welchem ein Bediener (Passagier) sitzen kann. Jedoch ist die Arbeitsmaschine 1 nicht auf dieses Beispiel beschränkt und kann zum Beispiel ein unbemanntes fahrendes Fahrzeug sein. Die Arbeitsmaschine 1 enthält eine Fahreinheit 12, eine Arbeitseinheit 13, eine Lagereinheit 14 und eine Bedieneinheit 15.
Die Fahreinheit 12 ist konfiguriert, um die Arbeitsmaschine 1 fortzubewegen und ist auf der unteren Seite von der Fahrzeugkarosserie 10 vorgesehen, um die Fahrzeugkarosserie 10 zu lagern. In dieser Ausführungsform ist die Arbeitsmaschine 1 ein Fahrzeug mit vier Rädern und die Fahreinheit 12 enthält ein Paar von linken und rechten Hinterrädern 12R als Antriebsräder und ein Paar von linken und rechten Vorderrädern 12F. Bezüglich der Hinterräder 12R wird das linke Hinterrad als ein Hinterrad 12R_L , definiert und das rechte Hinterrad als ein Hinterrad 12R_R , wie später im Detail beschrieben werden wird. Zusätzlich wird bezüglich der Vorderräder 12F das linke Vorderrad als ein Vorderrad 12F_L definiert und das rechte Vorderrad als ein Vorderrad 12F_R .
In dieser Ausführungsform ist die Arbeitseinheit 13 eine Rasenmäherschneide, welche auf der Unterseite von der Fahrzeugkarosserie 10 vorgesehen ist, und ist derartig vorgesehen, dass die Position in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie hinsichtlich der Arbeitseinheit 13 eingestellt werden kann. Somit kann die Rasenmäherschneide, welche als die Arbeitseinheit 13 dient, einen Rasen in einem Arbeitsbereich auf eine gewünschte Höhe mähen.
Die Lagereinheit 14 lagert den Rasen, welcher durch die Rasenmäherschneide gemäht wird, welche als Arbeitseinheit 13 dient. Die Fahrzeugkarosserie 10 ist mit einem Kanal (nicht gezeigt) von dem oberen Abschnitt der Arbeitseinheit 13 zu dem hinteren Abschnitt versehen, und der gemähte Rasen wird zu der Lagereinheit 14 über den Kanal geleitet und gelagert.
Die Bedieneinheit 15 enthält eine Vielzahl von Operatoren, welche konfiguriert sind, um die Fahreinheit 12 und die Arbeitseinheit 13 anzutreiben und zu steuern. Als eine von den Bedieneinheiten 15 ist hier ein Lenkrad 151, welches als Lenkbedienelement dient, gezeigt. Zusätzlich sind ein Beschleunigungsbedienelement, ein Bremsbedienelement, ein Arbeitsbedienelement und dergleichen enthalten. Es wird angemerkt, dass irgendeines von einem Pedalverfahren, Hebelverfahren, Schaltverfahren als diese Bedienungen eingesetzt werden können.
2 ist eine schematische Draufsicht zum Erläutern weiterer Elemente von der Arbeitsmaschine 1. Die Arbeitsmaschine 1 enthält eine Antriebseinheit 16, eine Erfassungseinheit 17, einen Lenkmechanismus 18 und eine Steuervorrichtung 19.
Die Antriebseinheit 16 treibt die hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R , die Antriebsräder sind, mit einer vorbestimmten Antriebskraft an. In dieser Ausführungsform kann die Antriebseinheit 16 jedes von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R antreiben und kann die Antriebskräfte individuell einstellen (oder steuern), wie später im Detail beschrieben werden wird. Die Antriebseinheit 16 muss nur konfiguriert sein, um eine vorbestimmte Kraft (Drehung) zu erzeugen und sie zu den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R zu übertragen. Zum Beispiel können als die Antriebseinheit 16 ein elektrischer Motor und ein Motorantrieb als Beispiel verwendet werden, oder ein Verbrennungsmotor kann als ein anderes Beispiel verwendet werden. Zusätzlich kann weiterhin ein vorbestimmtes Getriebe, wie beispielsweise ein HST (hydrostatisches Getriebe) oder ein CVT (stufenloses Automatikgetriebe) verwendet werden.
Die Erfassungseinheit 17 ist konfiguriert, um die Information von der Arbeitsmaschine 1 zu dem Zeitpunkt des Verfahrens/zu dem Zeitpunkt des Arbeitens zu erfassen, und ist durch Anordnen einer Vielzahl von Sensoren an einer Vielzahl von Positionen der Fahrzeugkarosserie 10 jeweilig gebildet. Als die Vielzahl von Sensoren kann zum Beispiel ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein G-Sensor und dergleichen verwendet werden, und die Steuervorrichtung 19 kann durch diese verschiedenen Arten von Information von der Arbeitsmaschine 1 erfassen.
In dieser Ausführungsform kann der Lenkmechanismus 18 die Richtungen von den vorderen linken und rechten Rädern 12F_L und 12F_R , welche als angetriebene Räder sind, in Übereinstimmung mit der Bedienung des Lenkrads 151 ändern, und kann somit die Fortbewegungsrichtung der Arbeitsmaschine 1 ändern.
In dieser Ausführungsform ist die Steuervorrichtung 19 eine ECU (Elektronische Steuereinheit) und enthält eine CPU (Central Processing Unit) 191, einen Speicher 192 und eine externe Kommunikationsschnittstelle 193. Die Steuervorrichtung 19 kann den Betrieb von jedem Element von der Arbeitsmaschine 1 durch die CPU 191 und den Speicher 192 steuern basierend auf, zum Beispiel, dem Erfassungsergebnis von der Erfassungseinheiten 17. Als Beispiel enthält der Lenkmechanismus 18 eine Servolenkung und die Steuervorrichtung 19 kann den Lenkmechanismus 18 basierend auf der Bedienung des Lenkrads 151, welche durch die Erfassungseinheiten 17 erfasst wird, antreiben und steuern. Zusätzlich kann die Steuervorrichtung 19 beispielsweise auch die Antriebseinheit 16 basierend auf einem weiteren Erfassungsergebnis von der Erfassungseinheit 17, wie später im Detail beschrieben werden wird, steuern.
Es wird angemerkt, dass die Steuervorrichtung 19 durch eine Halbleitervorrichtung, wie beispielsweise eine PLD (Programmable Logic Device) oder eine ASIC (Application Specific Integrated Circuit) gebildet sein kann. D. h, dass die Funktion der Steuervorrichtung 19 entweder durch Hardware oder durch Software implementiert werden kann. Zusätzlich ist die hier gezeigte Steuervorrichtung 19 ein einzelnes Element, kann jedoch auch durch zwei oder mehr Elemente gebildet werden.
3A zeigt einen Fahrmodus der Arbeitsmaschine 1 zu einem Zeitpunkt des Geradeausfahrens. In dem Beispiel, welches in 3A gezeigt ist, existiert ein Fall, in welchem eine Bedieneingabe, welche an dem Lenkrad 151 eingegeben wird, im Wesentlichen nicht existiert (eine Geradeausfahrbedienung wird eingegeben), und die Fahroberfläche wird als im Wesentlichen eben (horizontale Oberfläche) angenommen. Hier ist die Fahrmethode der Arbeitsmaschine 1, um die Zeichnung leicht betrachten zu können, durch Pfeile angezeigt, und die Fahrzeugkarosserie 10 und die hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R sind als Bestandteile der Arbeitsmaschine 1 gezeigt, während die anderen Elemente nicht dargestellt sind.
In dem Beispiel, welches in 3 gezeigt ist, sind der Fahrweg von dem linken Hinterrad 12R_L in der horizontalen Richtung und der Fahrweg von dem rechten Hinterrad 12R_R in der horizontalen Richtung gleich zueinander. Aus diesem Grund bewegt sich die Arbeitsmaschine 1 im Wesentlichen geradeaus von einer Position A zu einer Position B. Hier ist ein Abstand L_L der Abstand von dem linken Hinterrad 12R_L , und ein Abstand L_R (= L_L) der Abstand von dem rechten Hinterrad 12R_R .
3B zeigt einen Fahrmodus, wenn die Arbeitsmaschine 1, welche sich geradeaus fortbewegt, über eine Bodenwelle 91 fährt. Um das Verständnis zu erleichtern, wird hier angenommen, dass von den hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R , das Hinterrad 12R_R auf der rechten Seite sich im Wesentlichen auf einer Ebene bewegen und auf diesem Weg das linke Hinterrad 12R_L über die Bodenwelle 91 passiert. In diesem Fall ist der Fahrweg von dem rechten Hinterrad 12R_R in der horizontalen Richtung der Abstand L_R (wie in 3A), und der Fahrweg von dem linken Hinterrad 12R_L in der horizontalen Richtung ist der Abstand L_L' (≠ L_L).
Hier bewegt sich die Arbeitsmaschine 1 geradeaus, und die tatsächlichen Fahrwege (die Anzahl von Drehungen pro Zeiteinheit) von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R sind gleich zueinander. Aus diesem Grund ist der tatsächliche Abstand von dem linken Hinterrad 12R_L der Abstand L_L (= L_R), und seine horizontale Komponente L_L ', welche oben beschrieben wird. D. h., wenn das linksseitige Hinterrad 12R_L über die Bodenwelle 91 fährt, wird ein Teil von dem tatsächlichen Fahrweg L_L zu einer vertikalen Komponente, und die horizontale Komponente nimmt dementsprechend ab. Im Ergebnis wird L_L' < L_R. Wenn die Arbeitsmaschine 1 über die Bodenwelle 91 hinüber fährt, tritt eine Änderung in der Fortbewegungsrichtung auf (eine Linkskurve in dem Beispiel von 3B) und die Arbeitsmaschine 1 erreicht einen Punkt B'.
Es wird angemerkt, da die oben beschriebene Änderung in der Fortbewegungsrichtung in Abhängigkeit davon auftritt, ob die vertikale Komponente in dem tatsächlichen Fahrweg L_L enthalten ist, die Bodenwelle 91 entweder ein konkaver Abschnitt oder ein konvexer Abschnitt sein kann, und die Änderungsmenge der Fortbewegungsrichtung in Abhängigkeit von dem Grad der Höhendifferenz geändert wird. Dies trifft auch auf einen Fall von einer Stufe zu, welche durch einen Stein oder dergleichen auf der Straßenoberfläche anstelle der Bodenwelle 91 gebildet wird. Eine Beschreibung wird unten vorgenommen werden, während die Stufe in dem Konzept der Bodenwelle enthalten ist.
4 ist ein Flussdiagramm zum Erläutern eines Beispiels von einem Steuerverfahren zum Korrigieren der oben beschriebenen Änderung der Fortbewegungsrichtung. Dieses Steuerverfahren wird hauptsächlich durch die Steuervorrichtung 19 ausgeführt. In der Kurzfassung, wenn erfasst wird, dass eines von den linken und rechten Rädern über eine Bodenwelle hinüber gefahren ist, werden die Antriebskräfte von den linken und rechten Rädern eingestellt, wodurch die Änderung in der Fortbewegungsrichtung korrigiert wird.
Im Schritt S1010 (der Einfachheit halber im Folgenden nur als „S1010“ bezeichnet, und dies trifft auch auf die verbleibenden Schritte zu), wird bestimmt, ob eine Geradeausfahrbedienung eingegeben wird, S1010 wird basierend auf der Bedieneingabe an dem Lenkrad 151 durchgeführt. Wenn die Bedienung im Wesentlichen nicht vorhanden ist, kann bestimmt werden, dass eine Geradeausfahrbedienung eingegeben wird. Wenn die Geradeausfahrbedienung eingegeben wird, fährt der Prozess mit S1020 fort. Anderenfalls kehrt der Prozess zu S1010 zurück.
In S1020 wird bestimmt, ob die Arbeitsmaschine über eine Bodenwelle hinüber gefahren ist. Diese Bestimmung kann durch Erfassen eines Versatzes von jedem Rad 12R_L oder dergleichen in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie unter Verwendung der Erfassungseinheit 17 implementiert werden. Hier, um die Beschreibung zu vereinfachen, wird bestimmt, ob eines von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R über eine Bodenwelle hinüber gefahren ist. Hier kennzeichnet, um die Beschreibung zu vereinfachen, ein Überfahren einer Bodenwelle mit einem Rad einen Modus, nachdem ein Rad, welches auf einer Ebene gefahren ist, über eine Bodenwelle fährt, bis es wieder in der Ebene fährt. Zum Beispiel, wenn der G-Sensor von der Erfassungseinheit 17 ein G (Beschleunigung) in der links-und-rechts-Richtung der Fahrzeugkarosserie erfasst (genau gesagt, wenn das G von Null abweicht und dann im Wesentlichen wieder auf Null zurückkehrt), kann bestimmt werden, dass ein Rad über eine Bodenwelle hinüber gefahren ist (dementsprechend hat sich die Fortbewegungsrichtung von der Arbeitsmaschine 1 geändert). In diesem Fall ist der G-Sensor vorzugsweise zwischen den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R angeordnet oder dicht an jedem von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R .
Zum Beispiel, wenn das linke Hinterrad 12R_L über einen konvexen Abschnitt hinüber gefahren ist, wird ein G in der rechts gerichteten Richtung von der Fahrzeugkarosserie erfasst, und wenn das linke Hinterrad 12R_L über einen konkaven Abschnitt hinüber gefahren ist, wird ein G in der links gerichteten Richtung von der Fahrzeugkarosserie erfasst. Zusätzlich, wenn das rechte Hinterrad 12R_R über einen konvexen Abschnitt hinüber gefahren ist, wird ein G in der links gerichteten Richtung von der Fahrzeugkarosserie erfasst, und wenn das rechte Hinterrad 12R_R über einen konkaven Abschnitt hinüber gefahren ist, wird ein G in der rechts gerichteten Richtung von der Fahrzeugkarosserie erfasst.
In S1030 werden die Antriebskräfte von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R , welche die Antriebsräder sind, basierend auf dem Bestimmungsergebnis von S1020 geändert. Noch genauer, da eine Änderung von der Fortbewegungsrichtung aufgrund des Hinüberfahrens der Arbeitsmaschine 1 über die Bodenwelle aufgetreten ist, wird die Arbeitsmaschine 1 dazu gebracht, sich derart fortzubewegen, um die Fortbewegungsrichtung zu korrigieren, und zu der Fortbewegungsrichtung in dem Ursprungszustand (d.h. eine Spurkorrektur zu implementieren) zurückzukehren. Zum Beispiel führt die Arbeitsmaschine 1 in dem Beispiel von 3B eine Linkskurve aus, wenn sie über die Bodenwelle 91 hinüber fährt. Somit wird die Antriebskraft von dem linksseitigen Hinterrad 12R_L groß gemacht und/oder die Antriebskraft von dem rechtsseitigen Hinterrad 12R_R wird klein gemacht, so dass die Arbeitsmaschine 1 eine Rechtskurve nach der Linkskurve ausführt und sich zu einer Position gemäß der initialen Fortbewegungsrichtung fortbewegt.
In S1040 wird der Fahrweg für jedes Antriebsrad gemessen. Diese Messung kann implementiert werden durch Erfassen der Anzahl von Drehungen von jedem Rad 12R_L oder dergleichen unter Verwendung der Erfassungseinheit 17. Zum Beispiel ist in dem Beispiel von 3B, da die Arbeitsmaschine über die Bodenwelle 91 hinüber gefahren ist, der Fahrweg L_L ' von dem linksseitigen Hinterrad 12R_L kürzer geworden als der Fahrweg L_R von dem rechtsseitigen Hinterrad 12R_R (L_L' < L_R). Aus diesem Grund wird die Arbeitsmaschine 1 dazu gebracht, durch Antreiben der hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R sich mit den Antriebskräften fortzubewegen, welche in S1030 geändert wurden, bis die Differenz kompensiert worden ist. In diesem Fall ist der Fahrweg, welcher in S1040 gemessen wird, der Fahrweg in der horizontalen Richtung.
In S1050, wird bestimmt, ob die Arbeitsmaschine 1 zu der gewünschten Position zurückgekehrt ist (ob die Arbeitsmaschine 1 sich bis zu einer Position entsprechend der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung fortbewegt hat). Diese Bestimmung wird basierend auf dem Messergebnis von S1040 durchgeführt. Zum Beispiel ist wird in dem Beispiel von 3B die Bestimmung basierend darauf durchgeführt, ob die Differenz zwischen dem Fahrweg L_L ' von dem linksseitigen Hinterrad 12R_L und der Fahrweg L_R von dem rechtsseitigen Hinterrad 12R_R kompensiert worden ist. Wenn die Arbeitsmaschine 1 zu der gewünschten Position zurückgekehrt ist, unter der Annahme, dass die oben beschriebene Korrektur der Abweichung von der Fortbewegungsrichtung beendet worden ist, fährt der Prozess mit S1060 fort. Anderenfalls kehrt der Prozess zu S1040 zurück.
In S1060 wird, unter der Annahme, dass die oben beschriebene Korrektur der Abweichung von der Fortbewegungsrichtung beendet worden ist, ein Geradeausfahren entlang der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung wieder aufgenommen. Dies kann zum Beispiel unter Verwendung von einer bekannten Selbst-Positionierungsbewertung basierend auf den Erfassungsergebnissen von verschiedenen Arten von Sensoren der Erfassungseinheit 17 implementiert werden. Als ein Beispiel fährt die Arbeitsmaschine 1, während temporär Daten in einem vorbestimmten Speicher gespeichert werden, welche die Fortbewegungsrichtung repräsentieren. In S1060 wird eine Lenkung basierend auf den Daten und dem G-Sensor in der Richtung entsprechend der Fortbewegungsrichtung vor S1020 durchgeführt, wodurch die Lage der Arbeitsmaschine 1 angepasst wird. Alternativ kann als weiteres Beispiel ein Drehwinkel, welcher notwendig ist, um die Arbeitsmaschine in die ursprüngliche Fortbewegungsrichtung zu richten, wenn sie die gewünschte Position erreicht, zum Beispiel unter Verwendung von Odometrie berechnet werden.
5 zeigt einen Fahrmodus der Arbeitsmaschine 1 gemäß dem Steuerverfahren, welches in 4 gezeigt ist, wie in 3A und 3B. An einem Punkt C, nachdem die Arbeitsmaschine 1 über die Bodenwelle 91 mit dem linksseitigen Hinterrad12R_L hinüber gefahren ist und eine Linkskurve (nach S1020) augeführt hat, wird die Antriebskraft von dem linksseitigen Hinterrad 12R_L größer gemacht als die Antriebskraft von dem rechtsseitigen Hinterrad 12R_R (S1030), und die Arbeitsmaschine 1 führt somit eine Rechtskurve aus. Danach, nachdem basierend auf dem Messergebnis von dem Fahrweg für jedes von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 1 einen Punkt D entsprechend der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung (S1040 und S1050) erreicht, wird ein Geradeausfahren entsprechend der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung wieder aufgenommen (S1060). Die Arbeitsmaschine 1 kann somit den Punkt in der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung erreichen.
Es wird angemerkt, dass hier eine Korrektur von der Abweichung der Fortbewegungsrichtung an dem Punkt D beendet wird, und dann das Geradeausfahren wieder aufgenommen wird. Jedoch kann weiterhin ein Verfahren zum feinen Anpassen der Fortbewegungsrichtung durchgeführt werden.
In dieser Ausführungsform wird die Korrektur gestartet, nachdem die Arbeitsmaschine 1 über die Bodenwelle 91 hinüber gefahren ist. Jedoch kann die Korrektur während des Hinüberfahrens über die Bodenwelle 91 gestartet werden. Zum Beispiel kann die Korrektur zweimal durchgeführt werden, das heißt nach dem Eintritt an der Bodenwelle 91 und nach dem Überfahren der Bodenwelle 91. Zusätzlich kann, zum Beispiel, wenn die Bodenwelle 91 durch eine Vielzahl von Unebenheiten gebildet ist, die Korrektur kontinuierlich ausgeführt werden basierend auf einem G, welches durch jede von der Vielzahl von Unebenheiten erzeugt wird. Alternativ kann, wenn die Bodenwelle 91 ungleiche Neigungswinkel aufweist, die Korrektur kontinuierlich ausgeführt werden basierend auf einem G, welches sich über die Zeit verändert. Wenn die Korrektur eine Vielzahl von Malen während des Hinüberfahrens über die Bodenwelle 91 ausgeführt worden ist, kann die Arbeitsmaschine im Wesentlichen geradeaus fahren, während sie über die Bodenwelle 91 hinüberfährt. In diesem Fall können S1040 bis S1060 weggelassen werden.
In 4 und 5 wird, um die Beschreibung zu vereinfachen, in S1020 (siehe 4) bestimmt, ob eines von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R über die Bodenwelle gefahren ist. Jedoch kann die oben beschriebene Abweichung von der Fortbewegungsrichtung sogar in einem Fall auftreten, in welchem beide von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R über Bodenwellen mit Höhendifferenzen, welche unterschiedlich zueinander sind, hinüber gefahren sind. Zum Beispiel, wenn das linksseitigen Hinterrad 12R_L über einen relativ großen konkaven Abschnitt gefahren ist, und das rechtsseitigen Hinterrad 12R_R über einen relativ kleinen konkaven Abschnitt gefahren ist (ein G in der nach links gerichteten Richtung von der Fahrzeugkarosserie wird währenddessen erzeugt), führt die Arbeitsmaschine 1 eine Linkskurve aus. Somit wird in S1020 der Versatz in der vertikalen Richtung der Fahrzeugkarosserie für jedes von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R basierend auf dem G in der links-und-rechts-Richtung von der Fahrzeugkarosserie erfasst, und es wird bestimmt, ob diese über Bodenwellen hinüber gefahren sind.
Wenn beide der hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R über konkave Abschnitte mit fast den gleichen Höhendifferenzen hinüber gefahren sind (ein G in der links-und-rechts Richtung von der Fahrzeugkarosserie wird währenddessen im Wesentlichen nicht erzeugt), tritt die oben beschriebene Abweichung von der Fortbewegungsrichtung im Wesentlichen nicht auf. In diesem Fall kann basierend auf dem G in der links-und-rechts-Richtung von der Fahrzeugkarosserie erfasst werden, dass die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung nicht aufgetreten ist.
Andererseits, wenn das linksseitigen Hinterrad 12R_L über einen konkaven Abschnitt hinüber gefahren ist, und das rechtsseitigen Hinterrad 12R_R über einen konvexen Abschnitt von ungefähr der gleichen Höhendifferenz wie der konkave Abschnitt hinüber gefahren ist, wird ein G in der nach links gerichteten Richtung von der Fahrzeugkarosserie währenddessen erzeugt, jedoch die oben beschriebene Abweichung von der Fortbewegungsrichtung wird im Wesentlichen nicht auftreten. In diesem Fall senkt sich die linke Seite von der Fahrzeugkarosserie ab, und die rechte Seite von der Fahrzeugkarosserie wird angehoben, was in einem Rollen resultiert. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich die Achse des Rollens im Wesentlichen in dem Zentrum von der Achse, welche die hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R verbindet. Andererseits, wenn das linksseitigen Hinterrad 12R_L über einen konkaven Abschnitt hinübergefahren ist, und das rechtsseitigen Hinterrad 12R_R über einen konvexen Abschnitt gefahren ist, welche eine Höhendifferenz aufweist, welche unterschiedlich zu dem konkaven Abschnitt ist (in diesem Fall tritt eine Abweichung von der Fortbewegungsrichtung auf), befindet sich die Achse des Rollens der Fahrzeugkarosserie 10 nicht an dem Zentrum von der Achse. Somit kann, sogar, wenn eines von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R über einen konkaven Abschnitt hinüberfährt, und das andere über einen konvexen Abschnitt hinüberfährt, die Änderung von der Fortbewegungsrichtung basierend auf dem G erfasst werden, welches in der links-und-rechts-Richtung von der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird.
Es wird angemerkt, dass die obige Beschreibung auch auf die vorderseitigen linken und rechten Räder 12F_L und 12F_R zutrifft. D. h., die Bestimmung von S1020 kann durchgeführt werden basierend darauf, ob die vorderseitigen linken und rechten Räder 12F_L und 12F_R über eine Bodenwelle hinübergefahren sind. Wenn die Vielzahl von linken und rechten Rädern vorgesehen ist, während sie in der longitudinalen Fahrzeugrichtung getrennt sind, kann die Bestimmung für alle dieser linken und rechten Räder durchgeführt werden.
Das Flussdiagramm von 4 ist lediglich ein Modus, welcher konfiguriert ist, um die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung zu korrigieren. Einige Schritte können weggelassen werden, andere Schritte können in Übereinstimmung mit dem Zweck oder dergleichen eingefügt werden. Zum Beispiel, da die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung sogar während einer Kurve auftreten kann, kann S1010 weggelassen werden. Wenn eine Abweichung in der Fortbewegungsrichtung beim Wenden aufgrund des Überfahrens einer vorbestimmten Bodenwelle während der Kurve (S1020) aufgetreten ist, werden die Antriebskräfte von den vorderseitigen linken und rechten Rädern 12F_L und 12F_R geändert, um die Abweichung zu korrigieren. In diesem Fall wird nach S1050 ein Wenden in der Richtung entsprechend der Bedienungseingabe an dem Lenkrad 151 anstelle von S1060 wieder aufgenommen.
Zusätzlich kann die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung, welche durch ein Überfahren einer Bodenwelle verursacht wird, auch während eines Fahrens auf einer geneigten Oberfläche auftreten. Zum Beispiel wird auf einer geneigten Oberfläche, deren Neigungswinkel im Wesentlichen gleich ist, ein vorbestimmtes G auf die Fahrzeugkarosserie 10 aufgebracht werden. In diesem Fall kann auch in S1020 die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung basierend auf dem G erfasst werden, welches in der links-und-rechts-Richtung von der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird. Wenn die Arbeitsmaschine 1 über eine Bodenwelle auf solch einer geneigten Oberfläche hinüber gefahren ist, ändert sich das G, welches auf die Fahrzeugkarosserie 10 aufgebracht wird, in relativ kurzer Zeit. Somit wird in S1020 der Versatz in der vertikalen Richtung der Fahrzeugkarosserie für jedes von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R basierend auf dem Änderungsbetrag des G (Differentialwert ΔG) erfasst, wodurch bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 1 über die Bodenwelle hinübergefahren ist, ungeachtet dessen, ob es sich um eine Ebene oder um eine geneigte Oberfläche handelt.
Wie oben beschrieben, erfasst in dieser Ausführungsform die Steuervorrichtung 19 den Versatz in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie für das Rad 12R_L oder dergleichen (S1020), und korrigiert die Änderung der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs, welche durch den Versatz verursacht wird (S 1030) basierend auf dem Erfassungsergebnis. Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, den Fahrweg basierend auf dem Versatz in der links-und-rechts-Richtung der Fahrzeugkarosserie für das Rad 12R_L oder dergleichen einzustellen oder zu korrigieren, und die Spur zu korrigieren. Es ist zum Beispiel möglich, die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung zu korrigieren, welche auftreten kann, wenn über eine Bodenwelle auf der Fahroberfläche hinübergefahren wird, und relativ leicht die abweichende Fortbewegungsrichtung auf die gewünschte Richtung zurückzuführen.
In dieser Ausführungsform ist ein Modus, in welchem die Antriebskräfte von den hinterseitigen linken und rechten Rädern12R_L und 12R_R , welche die Antriebsräder sind, individuell angepasst werden, um die Korrektur durchzuführen, vereinfacht worden. Anstelle dieses Modus kann die Korrektur durchgeführt werden durch Steuern des Lenkmechanismus 151. Es kann gesagt werden, dass in einem bestimmten Gesichtspunkt eine Fahrunterstützung zum Assistieren einer Lenkbedienung durch die Steuervorrichtung 19 durchgeführt wird.
[Erstes Beispiel]
6 zeigt ein Beispiel von der Anordnung einer Arbeitsmaschine 1 gemäß dem ersten Beispiel. In diesem Beispiel ist ein Paar von G-Sensoren171_L und 171_R als Erfassungseinheiten 17 auf der linken bzw. rechten Seite einer Fahrzeugkarosserie 10 angeordnet. Der G-Sensor 171_L ist auf der linken Seite von der Fahrzeugkarosserie 10 angeordnet, und erfasst ein G an der Position der Anordnung. Der G-Sensor 171_R ist auf der rechten Seite von der Fahrzeugkarosserie 10 angeordnet und erfasst ein G an der Position der Anordnung.
Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, den Versatz in der vertikalen Richtung der Fahrzeugkarosserie in geeigneter Weise und relativ leicht für jedes von den linken und rechten Rädern12R_L und 12R_R basierend auf den Erfassungsergebnissen von dem Paar von G-Sensoren 171_L und 171_R zu erfassen. Wenn eine Abweichung in der Fortbewegungsrichtung aufgrund des Versatzes von einem/beiden von den linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R auftritt, kann dies entsprechend erfasst werden.
Das Paar von G-Sensoren 171_L und 171_R ist vorzugsweise an der Peripherie von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R , angebracht, kann jedoch an der Peripherie von den vorderseitigen linken und rechten Rädern 12F_L und 12F_R angebracht sein.
[Zweites Beispiel]
7 zeigt ein Beispiel von der Anordnung einer Arbeitsmaschine 1 gemäß dem zweiten Beispiel. In diesem Beispiel enthält eine Antriebseinheit 16 elektrische Motoren 161_L und 161_R und einen Motortreiber 162. Der elektrische Motor 161_L treibt einen linksseitiges Hinterrad 12R_L an. Der elektrischen Motor 161_R treibt ein rechtzeitiges Hinterrad 12R_R an. Der Motortreiber 162 kann die elektrischen Motoren 161_L und 161_R individuell antreiben und steuern, und die Antriebskräfte der hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R durch die elektrischen Motoren 161_L und 161_R individuell anpassen. Gemäß dieser Ausführungsform ist es möglich, die Antriebskräfte der hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R durch die relativ einfache Anordnung individuell anzupassen und eine Abweichung von der Fortbewegungsrichtung entsprechend zu korrigieren.
Als die elektrischen Motoren 161_L und 161R, wird zum Beispiel ein typischer Motor, wie beispielsweise ein dreiphasiger Induktionsmotor, verwendet. Als der Motortreiber wird vorzugsweise eine PCU (Power Control Unit) oder einer PDU (Power Drive Unit) verwendet, welche elektrische Energie von einer Batterie (nicht gezeigt) zu jedem von den elektrischen Motoren 161_L und 161_R , zuführt. Zusätzlich kann ein Controller, welcher in der Lage ist, die Antriebskräfte der Motoren 161_L und 161_R in Übereinstimmung mit ihren Lastmomenten zu steuern, vorgesehen werden.
[Drittes Beispiel]
8 zeigt ein Beispiel von einer Anordnung einer Arbeitsmaschine 1 gemäß dem dritten Beispiel. In diesem Beispiel enthält eine Antriebseinheit 16 eine Energiequelle 163 und einen Leistungsteilermechanismus 164. Die Energiequelle 163 kann ein elektrischer Motor oder ein Verbrennungsmotor sein. Der Leistungsteilermechanismus 164 teilt die Energie, welche durch die Energiequelle 163 erzeugt wird, und überträgt sie an die linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R . Der Leistungsteilermchanismus 164 ist vorzugsweise konfiguriert, um die Übertragungseffizienz an die linken und rechten Räder12R_L und 12R_R individuell einzustellen. Alternativ kann ein Getriebe, wie beispielsweise ein CVT oder ein HAST, zwischen jedem von den linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R und dem Leistungsteilermechanismus 164 angeordnet sein. Gemäß dieser Ausführungsform können, sogar, wenn die Anzahl an Energiequellen 163 eins beträgt, die Antriebskräfte von den hinterseitigen linken und rechten Rädern 12R_L und 12R_R individuell eingestellt werden, und eine Abweichung von der Fortbewegungsrichtung kann entsprechend korrigiert werden.
[Viertes Beispiel]
9 zeigt ein Beispiel von der Anordnung einer Arbeitsmaschine 1 gemäß dem vierten Beispiel. Dieses Beispiel ist zu dem oben beschriebenen zweiten Beispiel darin unterschiedlich, dass die Arbeitsmaschine 1 einen Raupenfahrkörper anstelle einer Fahreinheit 12 enthält, welche ein Fortbewegen mit vier Rädern implementiert. D. h., auf der linken Seite von einer Fahrzeugkarosserie 10 ist eine Raupenkette 12' ringförmig auf einem Hinterrad 12R_L , welches ein Antriebsrad ist, und einem Vorderrad 12F_L welches ein angetriebenes Rad ist, vorgesehen. Auf der rechten Seite von der Fahrzeugkarosserie 10 ist eine weitere Raupenkette 12' ringförmig auf einem Hinterrad 12R_R , welches ein Antriebsrad ist, und auf einem Vorderrad 12F_R , welches ein angetriebenes Rad ist, vorgesehen. In dieser Anordnung können, wie in dem zweiten Beispiel, die Antriebskräfte der hinterseitigen linken und rechten Räder 12R_L und 12R_R individuell angepasst werden, und eine Abweichung von der Fortbewegungsrichtung kann somit entsprechend korrigiert werden.
[Weitere Ausführungsformen]
Mehrere bevorzugte Modi gemäß der vorliegenden Erfindung sind oben beispielhaft ausgeführt worden. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf die Beispiele dieser Modi beschränkt und kann partiell modifiziert werden, ohne vom Umfang der Erfindung abzuweichen. Zum Beispiel können weitere Elemente mit den Inhalten von jeder Ausführungsform in Übereinstimmung mit dem Objekt, dem Anwendungszweck und dergleichen kombiniert werden, und die Inhalte einer bestimmten Ausführungsform können mit einem Teil der Inhalte von einer weiteren Ausführungsform kombiniert werden. Zusätzlich werden einzelne Begriffe, welche in dieser Beschreibung beschrieben werden, lediglich zum Zwecke des Erläuterns der vorliegenden Erfindung verwendet, und die vorliegende Erfindung ist nicht auf die strikten Bedeutungen dieser Begriffe beschränkt und kann auch ihre Äquivalente einbeziehen.
Zum Beispiel ist in der oben beschriebenen Ausführungsform die Arbeitsmaschine 1 als Rasenmäher beispielhaft beschrieben worden. Jedoch können die Inhalte der Ausführungsform auch auf einen Schneepflug angewandt werden, welcher eine Schneepflugschnecke als die Arbeitseinheit 13 enthält, oder kann auch auf eine Landwirtschaftsmaschine, wie beispielsweise auf einen Kultivator, angewandt werden. Zusätzlich ist zum Beispiel ein Aufsatzfahrzeug in der Ausführungsform als die Arbeitsmaschine 1 beispielhaft erläutert worden. Jedoch sind die Inhalte der Ausführungsform für ein Grätschsitzfahrzeug die gleichen.
Zusätzlich ist als die Anordnung von der Arbeitsmaschine 1 eine Anordnung für einen Hinterradantrieb in der Ausführungsform beispielhaft beschrieben worden. Als eine weitere Ausführungsform kann ein Vorderradantrieb verwendet werden. In der Ausführungsform ist ein 4-rädriges Fahrzeug als die Arbeitsmaschine 1 beispielhaft beschrieben worden. Jedoch kann die Anzahl der Räder nicht vier, sondern zum Beispiel drei (ein Fahrzeug mit nur einem Vorderrad und zwei Hinterrädern oder mit zwei Vorderrädern und einem Hinterrad) sein.
[Zusammenfassung der Ausführungsform]
Der erste Aspekt betrifft eine in einem Fahrzeug vorgesehene Steuervorrichtung, und die Steuervorrichtung ist eine Steuervorrichtung (zum Beispiel 19), welche in einem Fahrzeug (zum Beispiel 1) montiert werden kann, welches linke und rechte Räder (zum Beispiel 12R_L, 12R_R) enthält, welches Erfassungsmittel (zum Beispiel 17, S 1020) zum Erfassen eines Versatzes in einer vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie für die linken und rechten Räder, und Korrekturmittel (zum Beispiel S1030) zum Korrigieren einer Abweichung von einer Fortbewegungsrichtung umfasst, welche durch den Versatz verursacht wird, basierend auf einem Erfassungsergebnis von dem Erfassungsmittel.
Gemäß dem ersten Aspekt ist es möglich, die Abweichung von der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs zu korrigieren, was auftreten kann, wenn über eine Bodenwelle (ein konkaver Abschnitt, ein konvexer Abschnitt, eine Stufe oder dergleichen) einer Fahroberfläche hinübergefahren wird, und relativ leicht die abweichende Fortbewegungsrichtung zu der gewünschten Richtung zurückzuführen.
In dem zweiten Aspekt erfasst das Erfassungsmittel den Versatz basierend auf einer Beschleunigung (G), welche auf eine Fahrzeugkarosserie aufgebracht wird (zum Beispiel 10).
Gemäß dem zweiten Aspekt ist es möglich, den Versatz von den linken und rechten Rädern in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie entsprechend zu erfassen.
In dem dritten Aspekt erfasst das Erfassungsmittel den Versatz basierend auf einem Änderungsbetrag (ΔG) der Beschleunigung, welche auf die Fahrzeugkarosserie (zum Beispiel 10) aufgebracht wird.
Gemäß dem dritten Aspekt ist es, zum Beispiel sogar, wenn auf einer geneigten Oberfläche gefahren wird, möglich, den Versatz von den linken und rechten Rädern in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie zu erfassen, und die Fahrzeugkarosserie dazu zu bringen, sich in einer gewünschten Richtung fortzubewegen.
In dem vierten Aspekt erfasst das Erfassungsmittel den Versatz basierend auf einer Beschleunigung in einer links-und-rechts-Richtung von der Fahrzeugkarosserie.
Gemäß dem vierten Aspekt ist es möglich, den Versatz von den linken und rechten Rädern in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie entsprechend zu erfassen.
In dem fünften Aspekt erfasst das Erfassungsmittel eine Beschleunigung, welche auf einer linken Seite von der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird, und eine Beschleunigung, welche auf einer rechten Seite von der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird, individuell und erfasst den Versatz basierend auf den Erfassungsergebnissen.
Gemäß dem fünften Aspekt es ist möglich, den Versatz in der vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie relativ leicht für jedes von den linken und rechten Rädern zu erfassen.
In dem sechten Aspekt umfasst die Steuervorrichtung weiterhin Messmittel (zum Beispiel 17, S1040) zum Messen eines Fahrwegs von jedem der linken und rechten Räder, und Bestimmungsmittel (zum Beispiel S1050) zum Bestimmen, ob die Korrektur durch das Korrekturmittel beendet worden ist, basierend auf einem Messergebnis von dem Messmittel.
Gemäß dem sechten Aspekt ist es, da basierend auf dem Fahrweg von jedem von den linken und rechten Rädern bestimmt werden kann, ob das Fahrzeug auf eine vorbestimmte Position zurückgekehrt ist, möglich, die oben beschriebene Korrektur zu beenden.
Der siebte Aspekt betrifft ein Fahrzeug und das Fahrzeug umfasst die oben beschriebene Steuervorrichtung (zum Beispiel 19) und die linken und rechten Räder.
Gemäß dem siebten Aspekt kann die oben beschriebene Steuervorrichtung auf ein allgemeines/typisches Fahrzeug (zum Beispiel ein Fahrzeug mit vier Rädern) angewandt werden.
In dem achten Aspekt umfasst das Fahrzeug weiterhin eine Antriebseinheit (zum Beispiel 16, 161_L , 161_R , 164), welche in der Lage ist, die linken und rechten Räder individuell anzutreiben, wobei das Korrekturmittel die Korrektur durchführt durch Bewirken, dass die Antriebseinheit die linken und rechten Räder individuell antreibt.
Gemäß dem achten Aspekt können ein Geradeausfahren, eine Linkskurve und eine Rechtskurve des Fahrzeugs entsprechend ausgeführt werden durch individuelles Antreiben der linken und rechten Räder, und die abweichende Fortbewegungsrichtung kann auf eine gewünschte Richtung zurückgeführt werden.
In dem neunten Aspekt umfasst das Fahrzeug weiterhin ein Lenkbedienelement (zum Beispiel 151), wobei das Korrekturmittel die Korrektur durch Steuern des Lenkmechanismus durchführt.
Gemäß dem neunten Aspekt kann die oben beschriebene Steuervorrichtung entsprechend auf das Fahrzeug (typischerweise ein Aufsitzfahrzeug), welches das Lenkbedienelement enthält, angewandt werden, und in dieser Anordnung kann die abweichende Fortbewegungsrichtung auf die gewünschte Richtung zurückgeführt werden.
In dem zehnten Aspekt umfasst das Fahrzeug weiterhin ein Lenkbedienelement (zum Beispiel 151), wobei das Korrekturmittel die Korrektur durchführt, wenn der Versatz durch das Erfassungsmittel erfasst wird, obwohl ein Bediener eine Geradeausfahroperation über das Lenkbedienelement (zum Beispiel S1010) durchführt.
Gemäß dem zehnten Aspekt ist es möglich, wenn das Fahrzeug über die oben beschriebene Bodenwelle fährt und die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs abweicht, obwohl eine Wendeoperation im Wesentlichen nicht eingegeben wird, die abweichende Fortbewegungsrichtung auf den Originalzustand zurückzuführen, und das Fahrzeug entsprechend dazu zu bringen, sich geradeaus fortzubewegen.
In dem elften Aspekt umfasst das Fahrzeug die linken und rechten Räder als Antriebsräder, und umfasst ein angetriebenes Rad, welches von den Antriebsrädern in einer longitudinalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie beanstandet ist, und ein Lenkbedienelement, welcher konfiguriert ist, um das angetriebene Rad zu lenken.
Gemäß dem elften Aspekt kann in einem Aufsitzfahrzeug eines Typs mit Hinterradantrieb die oben beschriebene Fortbewegungssteuerung durch eine relativ einfache Anordnung implementiert werden.
In dem zwölften Aspekt ist das Fahrzeug eine Arbeitsmaschine (zum Beispiel 1), welche eine Arbeitseinheit (zum Beispiel 13) enthält.
Gemäß dem zwölften Aspekt kann die oben beschriebene Steuervorrichtung entsprechend auf eine Arbeitsmaschine angewandt werden, welche eine Fahrt mit relativ niedriger Geschwindigkeit angenommen hat. Beispiele von der Arbeitsmaschine sind ein Rasenmäher, welcher einen Rasenmäherschneider als eine Arbeitseinheit enthält, ein Schneepflug, welcher eine Schneepflugschnecke als die Arbeitseinheit enthält. Zusätzlich kann die oben beschriebene Steuervorrichtung auch auf eine Landwirtschaftsmaschine, wie beispielsweise einen Kultivator, angewandt werden.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die obigen Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene Änderungen und Modifikationen können innerhalb des Geistes und im Rahmen der vorliegenden Erfindung vorgenommen werden. Daher werden, um die Öffentlichkeit über den Umfang der vorliegenden Erfindung in Kenntnis zu setzen, die folgenden Ansprüche gemacht.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2012036726 [0003]

Claims

Steuervorrichtung, welche in einem Fahrzeug, welches linke und rechte Räder enthält, montiert werden kann, gekennzeichnet durch Umfassen von: Erfassungsmitteln zum Erfassen eines Versatzes in einer vertikalen Richtung von der Fahrzeugkarosserie für die linken und rechten Räder; und Korrekturmitteln zum Korrigieren, basierend auf einem Erfassungsergebnis von dem Erfassungsmittel, einer Abweichung von einer Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs, welche durch den Versatz verursacht wird.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel den Versatz basierend auf einer Beschleunigung erfasst, welche auf eine Fahrzeugkarosserie aufgebracht wird.
Steuervorrichtung gemäß Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel den Versatz basierend auf einem Änderungsbetrag der Beschleunigung erfasst, welche auf die Fahrzeugkarosserie aufgebracht wird.
Steuervorrichtung gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel den Versatz basierend auf einer Beschleunigung in einer links-und-rechts-Richtung der Fahrzeugkarosserie erfasst.
Steuervorrichtung gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungsmittel eine Beschleunigung, welche auf einer linken Seite von der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird, und eine Beschleunigung, welche auf eine rechten Seite von der Fahrzeugkarosserie erzeugt wird, individuell erfasst und den Versatz basierend auf den Erfassungsergebnissen erfasst.
Steuervorrichtung gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch weiterhin Umfassen von: Messmitteln zum Messen eines Fahrwegs von jedem von den linken und rechten Rädern; und Bestimmungsmitteln zum Bestimmen, ob die Korrektur durch das Korrekturmittel beendet ist, basierend auf einem Messergebnis von dem Messmittel.
Fahrzeug gekennzeichnet durch Umfassen von: einer Steuervorrichtung gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 6; und die linken und rechten Räder.
Fahrzeug gemäß Anspruch 7, gekennzeichnet durch weiterhin Umfassen von einer Antriebseinheit, welche in der Lage ist, die linken und rechten Räder individuell anzutreiben, wobei das Korrekturmittel die Korrektur durchführt durch Bewirken, dass die Antriebseinheit die linken und rechten Räder individuell antreibt.
Fahrzeug gemäß Anspruch 7, gekennzeichnet durch weiterhin Umfassen von einem Lenkbedienelement, wobei das Korrekturmittel die Korrektur durchführt durch Steuern des Lenkbedienelements.
Fahrzeug gemäß irgendeinem der Ansprüche 7 bis 9, gekennzeichnet durch weiterhin Umfassen von einem Lenkbedienelement, wobei das Korrekturmittel die Korrektur durchführt, wenn der Versatz durch das Erfassungsmittel erfasst wird, obwohl ein Bediener eine Geradeausfahroperation über das Lenkbedienelement durchführt.
Fahrzeug gemäß irgendeinem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug die linken und rechten Räder als Antriebsräder umfasst, und ein angetriebenes Rad umfasst, welches von den Antriebsrädern in einer longitudinalen Richtung der Fahrzeugkarosserie beabstandet ist, und ein Lenkbedienelement, welches konfiguriert ist, um das angetriebene Rad zu lenken.
Fahrzeug gemäß irgendeinem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug eine Arbeitsmaschine ist, welche eine Arbeitseinheit enthält.