JPH0759695A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 タイマー設定時に清掃機能の主要部であるサ
イドブラシ、回転ブラシが正常に動作しているかを検査
して良好な清掃機能を発揮させる。 【構成】 タイマー手段３０により清掃開始時刻を設定
する時、検査手段４４から制御手段５０を介してサイド
ブラシ３７、回転ブラシ３６を動作させるようにサイド
ブラシ駆動手段４８、回転ブラシ駆動手段４９に信号を
出力し、その時のサイドブラシ駆動手段４８、回転ブラ
シ駆動手段４９に流れる電流を第１の電流検知手段５
１、第２の電流検知手段５２より入力してサイドブラシ
３７、回転ブラシ３６が正常に動作するかを検査する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は清掃機能と移動機能とを
備えた自走式掃除機に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、掃除機に移動機能を付加して
清掃時の操作性の向上を図った掃除機が開発されてお
り、一般にはマイクロコンピューターと各種センサ類を
塔載することにより、清掃場所を自分で判断しながら移
動し清掃する、いわゆる自立誘導型の自走式掃除機の開
発が行われている。また最近では特開平２−２０９１２
１号公報に開示のようにタイマーを設けて、清掃作業の
自動化に加えてこれに付随する充電作業や清掃開始・終
了時の操作まで自動化する自走式掃除機も考案されてい
る。

【０００３】図５に特開平２−２０９１２１号公報に開
示の自走式掃除機の断面図を、図６に同自走式掃除機の
清掃経路を示し、以下簡単に動作を説明する。

【０００４】図中、１は進行方向の前方に存在する障害
物を検知する距離センサ、２は自走式掃除機本体（以
下、本体と称す）で、前記距離センサ１からの信号を処
理し、本体２の移動方向や移動状態を制御する駆動装置
（図示せず）を内蔵している。また本体２の下部には、
前記駆動装置からの信号で左右それぞれ独立に駆動され
る一対の操舵兼駆動輪３と、首振り自在な補助輪４と、
障害物から本体２を保護するためのバンパー５が設けら
れて移動機能を構成している。また、本体２の下部には
さらに吸い込みノズルや回転ブラシなどを（図示せず）
を備え、それぞれを清掃モータで駆動する清掃機能を構
成している。６は本体２に備えられた充電端子、７はこ
れに対向する位置の充電装置８に備えられた給電端子で
ある。また９は充電装置８に内蔵された充電回路、１０
は清掃開始時刻を設定するタイマーである。なお、本体
２には電源として蓄電池などの充電可能な電源が内部
（図示せず）に備えられている。また１１はこの本体２
が清掃を行う床面である。

【０００５】以上の構成で、充電装置８のタイマー１０
に清掃開始時刻をあらかじめ設定しておき、設定時刻に
なるとタイマー１０からの信号が本体２に伝達され本体
２は清掃動作を開始する。本体２は距離センサ１で、ま
ず図６の様に側壁との距離を一定に保ちながら壁に沿っ
て床面１１を清掃しながら矢印実線で示すように一周す
る。その後、慣性航法手段などを利用して本体２の走行
制御を行い、その内部を進行方向の障害物が距離センサ
１で検知されるまで床面１１を清掃しながら前進し、障
害物を検知した時点で方向を変えながら前進して清掃区
域を隈なく清掃する。清掃が終了すると元の充電装置８
の位置まで誘導され、本体２は充電装置８と連結し、充
電回路９にて充電が開始される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記の自
走式掃除機では、タイマーにて清掃開始時刻を設定し、
時刻になると清掃が開始され、外周清掃の後に内部清掃
を行い、清掃終了により充電装置に自動的に戻るという
動作を行う。しかし一般にタイマー設定時に清掃開始時
刻を設定して以降は無人になり、清掃機能が正常に動作
しないまま清掃作業を終了して充電装置に戻り、清掃が
終わったと期待して人が来ても、何かのトラブルにより
清掃に不備があり清掃が完全にできていなかったなど完
全な全自動清掃システムを構成する上での課題があっ
た。

【０００７】本発明はこのような従来の課題を解決する
もので、タイマー設定時に清掃機能の要素であるサイド
ブラシ、回転ブラシが正常に動作しているかどうかを検
査して、タイマー設定時刻には清掃機能に支障はなく、
不備なく清掃が終了できる自走式掃除機を提供すること
を目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明の自走式掃除機における第一の技術的手段と
しては、本体を移動させる走行手段および操舵手段と、
水平に回転軸を有し回転動作により床面の塵埃をかき揚
げる回転ブラシと垂直に回転軸を有し互いに内側に回転
して床面の塵埃をかき集める一対のサイドブラシとから
なる清掃を行う清掃手段と、前記回転ブラシを駆動する
回転ブラシ駆動手段と、前記サイドブラシを駆動するサ
イドブラシ駆動手段と、前記サイドブラシ駆動手段の電
流または回転数を検知する第１の検知手段と、前記回転
ブラシ駆動手段の電流または回転数を検知する第２の検
知手段と、前記回転ブラシ駆動手段とサイドブラシ駆動
手段を制御する制御手段と、前記走行手段、操舵手段、
清掃手段、サイドブラシ駆動手段、回転ブラシ駆動手
段、制御手段、第１の検知手段、および第２の検知手段
に電力を供給する電源とを本体に設け、この本体と着脱
自在に接続する充電装置には、前記電源に接続し、前記
電源に給電して充電を行う給電用接続手段と、時刻を計
時するタイマー手段と、前記タイマー手段の信号により
サイドブラシ、回転ブラシを動作させるように信号を出
力し、第１の検知手段、第２の検知手段の信号によりサ
イドブラシ、回転ブラシの動作の検査を行う検査手段の
信号を前記本体の制御手段に伝達する信号用接続手段
と、第１の検知手段、第２の検知手段の信号を前記本体
より前記検査手段に伝達する電流信号接続手段とを設
け、前記検査手段は本体もしくは充電装置のいずれかに
設けた構成としている。

【０００９】また第二の技術的手段としては、本体を移
動させる走行手段および操舵手段と、水平に回転軸を有
し回転動作により床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシと
垂直に回転軸を有して互いに内側に回転して床面の塵埃
をかき集める一対のサイドブラシとかならる清掃を行う
清掃手段と、前記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆動
手段と、前記サイドブラシを駆動するサイドブラシ駆動
手段と、前記サイドブラシ駆動手段の電流または回転数
を検知する第１の検知手段と、前記回転ブラシ駆動手段
の電流または回転数を検知する第２の検知手段と、前記
回転ブラシ駆動手段とサイドブラシ駆動手段を制御する
制御手段と、前記走行手段、操舵手段、清掃手段、サイ
ドブラシ駆動手段、回転ブラシ駆動手段、制御手段、第
１の検知手段、および第２の検知手段に電力を供給する
電源とを本体に設け、この本体と着脱自在に接続する充
電装置には、前記電源に接続し、前記電源に給電して充
電を行う給電用接続手段と、時刻を計時するタイマー手
段と、前記タイマー手段の信号によりサイドブラシ、回
転ブラシを動作させるように信号を出力し、第１の検知
手段、第２の検知手段の信号によりサイドブラシ、回転
ブラシの動作の検査を行う検査手段の信号を前記本体の
制御手段に伝達する信号用接続手段と、第１の検知手
段、第２の検知手段の信号を前記本体より前記検査手段
に伝達する電流信号接続手段と、前記回転ブラシ、サイ
ドブラシの動作を選択する選択設定手段とを設け、前記
検査手段は本体もしくは充電装置のいずれかに設けてサ
イドブラシ、回転ブラシを動作させるかどうかを選択出
来る構成としている。

【００１０】さらに第三の技術的手段としては、本体を
移動させる走行手段および操舵手段と、水平に回転軸を
有し回転動作により床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシ
と垂直に回転軸を有して互いに内側に回転して床面の塵
埃をかき集める一対のサイドブラシとからなる清掃を行
う清掃手段と、前記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆
動手段と、前記サイドブラシを駆動するサイドブラシ駆
動手段と、前記サイドブラシ駆動手段の電流または回転
数を検知する第１の検知手段と、前記回転ブラシ駆動手
段の電流または回転数を検知する第２の検知手段と、前
記回転ブラシ駆動手段とサイドブラシ駆動手段を制御す
る制御手段と、前記走行手段、操舵手段、清掃手段、サ
イドブラシ駆動手段、回転ブラシ駆動手段、制御手段、
第１の検知手段、および第２の検知手段に電力を供給す
る電源とを本体に設け、この本体と着脱自在に接続する
充電装置には、前記電源に接続し、前記電源に給電して
充電を行う給電用接続手段と、時刻を計時するタイマー
手段と、前記タイマー手段の信号によりサイドブラシ、
回転ブラシを動作させるように信号を出力し、第１の検
知手段、第２の検知手段の信号によりサイドブラシ、回
転ブラシの動作の検査を行う検査手段の信号を前記本体
の制御手段に伝達する信号用接続手段と、第１の検知手
段、第２の検知手段の信号を前記本体より前記検査手段
に伝達する電流信号接続手段と、前記回転ブラシ、サイ
ドブラシの動作を選択する選択設定手段と、警告手段と
を設け、前記検査手段は本体もしくは充電装置のいずれ
かに設けた構成としている。

【００１１】

【作用】前記のような構成によって、タイマー手段によ
り清掃開始時刻を設定する時、検査手段が、信号用接続
手段を介して制御手段に、一定時間、サイドブラシ、回
転ブラシを動作せるようにサイドブラシ駆動手段、回転
ブラシ駆動手段に信号を出力させ、その時のサイドブラ
シ駆動手段、回転ブラシ駆動手段に流れる電流値の信号
を第１の電流検知手段、第２の電流検知手段より入力し
てサイドブラシ、回転ブラシが正常動作するかどうかの
検査を行うことができる。

【００１２】また前記の構成によって、検査手段には、
選択手段によりサイドブラシ、回転ブラシの両方、また
はサイドブラシのみ、回転ブラシのみ、または検査しな
いかの信号を選択して入力されているので、タイマー手
段により清掃開始時刻を設定する時、検査手段が、信号
用接続手段を介して制御手段に、一定時間、選択手段に
より選択したもののみ動作せるようにサイドブラシ駆動
手段、または回転ブラシ駆動手段に信号を出力させ、そ
の時のサイドブラシ駆動手段、または回転ブラシ駆動手
段に流れる電流値の信号を第１の電流検知手段、第２の
電流検知手段より入力してサイドブラシ、または回転ブ
ラシが正常動作するかどうかの検査を行うことができ
る。

【００１３】さらに前記の構成によって、サイドブラ
シ、または回転ブラシに異常があるとき、検査手段が警
告手段に信号を出力して異常の警告を行うこともでき
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の第１の実施例について図面を
参照しながら説明する。

【００１５】図１において、２１は進行方向の前方に存
在する障害物を検知する距離センサ、２２は自走式掃除
機本体（以下、本体と称す）で、前記距離センサ２１か
らの信号を処理し、本体２２の移動方向や移動状態を制
御する駆動装置（図示せず）を内蔵している。また本体
２２の下部には、前記駆動装置からの信号で左右それぞ
れ独立に駆動される一対の駆動兼操舵手段２３と、首振
り自在な補助輪２４とから構成される走行手段と、障害
物から本体２２を保護するためのバンパー２５が設けら
れて移動機構を構成している。２９は充電装置２８に内
蔵された充電手段、３０は清掃開始時刻を設定するタイ
マー手段である。３１は電動送風機、３２は集塵室、３
３はその底部に設けたフィルターである。３４は本体２
２の底部に設けた床ノズルで、水平に回転軸を有して回
転動作により塵をかき揚げる回転ブラシ３６を備え、接
続パイプ３５を介して集塵室３２と接続している。３７
は本体２２の前部左右に設けた互いに内側に回転して塵
を本体２２にかき集める一対のサイドブラシである。図
２において、３８は充電装置２８の給電端子３９と本体
２２の充電端子４０とから構成される給電用接続手段で
あり、充電電流検知手段４２を介して充電手段２９に接
続し、本体２２の充電可能な電源４１は給電用接続手段
３８を介して充電装置２８の充電手段２９により充電さ
れる。電源４１が充電状態にあれば充電電流検知手段４
２が充電電流を検知して表示手段４３は例えば”充電
中”と表示する。４４はサイドブラシ３７と回転ブラシ
３８の動作の検査を行う検査手段であり、４５は充電装
置２８に設けた信号出力端子４６と本体２２に設けた信
号入力端子４７とから構成される信号用接続手段であ
る。４８はサイドブラシ３７を駆動するサイドブラシ駆
動手段であり、４９は回転ブラシ３６を駆動する回転ブ
ラシ駆動手段であり、５０はサイドブラシ駆動手段４
８、回転ブラシ駆動手段４９を制御する制御手段であ
り、信号用接続手段４５を介して検査手段４４の信号を
入力している。５１はサイドブラシ駆動手段４８に流れ
る電流を検知する第１の電流検知手段であり、５２は回
転ブラシ駆動手段４９に流れる電流を検知する第２の電
流検知手段である。５３は充電装置２８に設けた信号入
力端子５５と本体２２に設けた信号出力端子５４とから
構成される電流信号用接続手段であり、第１の電流検知
手段５１、第２の電流検知手段５２の信号は電流信号用
接続手段５３を介して検査手段４４に入力されている。
図２中ａで示す点は電源４１と接続されており、電源４
１が本体２２の各部への電力供給を行っている。

【００１６】以上のように構成された自走式掃除機の動
作について説明する。充電装置２８に設けたタイマー手
段３０で清掃開始時刻を設定すると、タイマー手段３０
より設定したことを示す信号が充電装置２８に設けた検
査手段４４に出力され検査動作にはいる。検査手段４４
はその信号を入力して、一定時間サイドブラシ３７、回
転ブラシ３６を動作させるように信号用接続手段４５を
介して本体２２の制御手段５０に信号を出力する。本体
２２において制御手段５０はサイドブラシ駆動手段４８
にサイドブラシ３７を動作させるように、回転ブラシ駆
動手段４９に回転ブラシ３６を動作させるように信号を
出力し、サイドブラシ３７、回転ブラシ３６は一定時間
動作する。第１の電流検知手段５１はサイドブラシ駆動
手段４８に流れる電流を、第２の電流検知手段５２は回
転ブラシ駆動手段４９に流れる電流を検知して電流信号
として出力され、電流信号用接続手段５３を介して充電
装置２８の検査手段４４に帰還する。検査手段４４には
サイドブラシ３７、回転ブラシ３６それぞれの正常動作
時の電流信号値が予め範囲をもたせて設定されている。
検査手段４４はサイドブラシ３７、回転ブラシ３６を動
作させるよう信号を出力している間、第１の電流検知手
段５１、第２の電流検知手段５２から帰還した電流信号
のレベルを見ており、上記設定した値に入っていれば検
査動作終了後、タイマー手段３０による清掃動作開始時
刻まで待機状態となる。清掃開始時刻になれば、本体２
２は駆動兼操舵手段２３と、首振り自在な補助輪２４と
から構成される走行手段と、電動送風機３１、集塵室３
２、フィルター３３、水平に回転軸を有して回転動作に
より塵をかき揚げる回転ブラシ３６を備えた床ノズル３
４、本体２２の前部左右に設けた互いに内側に回転して
塵を本体２２にかき集める一対のサイドブラシ３７、床
ノズル３４と集塵室３２を接続している接続パイプ３５
から構成される清掃手段とにより、図６の様に側壁との
距離を一定に保ちながら壁に沿って床面を清掃しながら
一周し、その後、その内部を進行方向の障害物を距離セ
ンサ２１で検知するまで床面を清掃しながら前進し、障
害物を検知した時点で方向を変えながら前進して清掃区
域を隈なく清掃すし、清掃が終了すると元の充電装置２
８の位置まで誘導され、本体２２は充電装置２８と連結
し、給電用接続手段３８を介して充電手段２９にて充電
が開始される。

【００１７】以上のように本実施例によれば、駆動兼操
舵手段２３と、首振り自在な補助輪２４とから構成され
る走行手段と、電動送風機３１、集塵室３２、フィルタ
ー３３、水平に回転軸を有して回転動作により塵をかき
揚げる回転ブラシ３６を備えた床ノズル３４、本体２２
の前部左右に設けた互いに内側に回転して塵を本体２２
にかき集める一対のサイドブラシ３７、床ノズル３４と
集塵室３２を接続している接続パイプ３５から構成され
る清掃を行う清掃手段清掃と、回転ブラシ３６を駆動す
る回転ブラシ駆動手段４９と、サイドブラシ３７を駆動
するサイドブラシ駆動手段４８と、サイドブラシ駆動手
段４８の電流を検知して電流信号を出力する第１の電流
検知手段５１と、回転ブラシ駆動手段４９の電流を検知
して電流信号を出力する第２の電流検知手段５２と、回
転ブラシ駆動手段４９とサイドブラシ駆動手段４８を制
御する制御手段５０と、前記走行手段、駆動兼操舵手段
２３、前記清掃手段、サイドブラシ駆動手段４８、回転
ブラシ駆動手段４９、制御手段５０、第１の電流検知手
段５１、および第２の電流検知手段５２に電力を供給す
る充電可能な電源４１とを本体２２に設け、この本体と
着脱自在に接続する充電装置２８には、電源４１に接続
し、電源４１に給電して充電を行う給電用接続手段３８
と、時刻を計時するタイマー手段３０と、タイマー手段
３０の信号によりサイドブラシ３７、回転ブラシ３６を
動作させるよう制御手段５０に信号を出力し、第１の電
流検知手段５１、第２の電流検知手段５２の電流信号に
よりサイドブラシ３７、回転ブラシ３６の動作の検査を
行う検査手段４４と、検査手段４４の信号を本体２２の
制御手段５０に伝達する信号出力端子４６と信号入力端
子４０とから構成される信号用接続手段３８と、第１の
電流検知手段５１、第２の電流検知手段５２の電流信号
を本体２２より検査手段４４に伝達する電流信号出力端
子５４と電流信号入力端子５５とから構成される電流信
号接続手段５３とを設けることにより、清掃開始時刻設
定時にサイドブラシ、回転ブラシの動作確認ができ、サ
イドブラシ、回転ブラシが正常動作する状態で清掃開始
設定時刻に動作にはいることができる。

【００１８】以下本発明の第２の実施例につて図面を参
照して説明する。図３において、１３８は充電装置１２
８の給電端子１３９と本体１２２の充電端子１４０とか
ら構成される給電用接続手段であり、充電電流検知手段
１４２を介して充電手段１２９に接続し、本体１２２の
充電可能な電源１４１は給電用接続手段１３８を介して
充電装置１２８の充電手段１２９により充電される。電
源１４１が充電状態にあれば充電電流検知手段１４２が
充電電流を検知して表示手段１４３は例えば”充電中”
と表示する。１４４はサイドブラシ１３７と回転ブラシ
１３８の動作の検査を行う検査手段であり、１４５は充
電装置１２８に設けた信号出力端子１４６と本体１２２
に設けた信号入力端子１４７とから構成される信号用接
続手段である。１４８はサイドブラシ１３７を駆動する
サイドブラシ駆動手段であり、１４９は回転ブラシ１３
６を駆動する回転ブラシ駆動手段であり、１５０はサイ
ドブラシ駆動手段１４８、回転ブラシ駆動手段１４９を
制御する制御手段であり、信号用接続手段１４５を介し
て検査手段１４４の信号を入力している。１５１はサイ
ドブラシ駆動手段１４８に流れる電流を検知する第１の
電流検知手段であり、１５２は回転ブラシ駆動手段１４
９に流れる電流を検知する第２の電流検知手段である。
１５３は充電装置１２８に設けた信号入力端子１５５と
本体１２２に設けた信号出力端子１５４とから構成され
る電流信号用接続手段であり、第１の電流検知手段１５
１、第２の電流検知手段１５２の信号は電流信号用接続
手段１５３を介して検査手段１４４に入力されている。
図３中ａで示す点は電源１４１と接続されており、電源
１４１が本体１２２の各部への電力供給を行っている。
以上は図２の構成と同様なものである。図２の構成と異
なるのは、サイドブラシ１３７のみ、回転ブラシ１３８
のみ、またはその両方、または検査しないという検査モ
ードを選択をする選択手段５６を充電装置１２８に設け
た点である。

【００１９】以上のように構成された自走式掃除機の動
作について説明する。充電装置１２８に設けたタイマー
手段１３０で清掃開始時刻を設定すると、タイマー手段
１３０より設定したことを示す信号が充電装置１２８に
設けた検査手段４４に出力され、同時に選択手段５６よ
り設定された検査モードの信号が出力され検査動作には
いる。検査手段１４４はタイマー手段１３０からの信号
と選択手段５６からの信号を入力して、一定時間サイド
ブラシ、または回転ブラシを動作させる（または、動作
させない）ように信号用接続手段１４５を介して本体１
２２の制御手段１５０に信号を出力する。本体１２２に
おいて制御手段１５０は選択したモードに従ってサイド
ブラシ駆動手段１４８にサイドブラシ１３７を動作させ
るように、または回転ブラシ駆動手段１４９に回転ブラ
シ１３６を動作させるように信号を出力し、サイドブラ
シ１３７、回転ブラシ１３６は一定時間動作する。第１
の電流検知手段１５１はサイドブラシ駆動手段１４８に
流れる電流を、第２の電流検知手段１５２は回転ブラシ
駆動手段１４９に流れる電流を検知して電流信号として
出力され、電流信号用接続手段１５３を介して充電装置
１２８の検査手段１４４に帰還する。検査手段１４４に
はサイドブラシ１３７、回転ブラシ１３６それぞれの正
常動作時の電流信号値が予め範囲をもたせて設定されて
いる。検査手段１４４は選択したモードに従ってサイド
ブラシ１３７、または回転ブラシ１３６を動作させるよ
う信号を出力している間、第１の電流検知手段１５１、
第２の電流検知手段１５２から帰還した電流信号のレベ
ルを見ており、設定した検査モードにおいて電流信号の
レベルが上記設定した値に入っていれば検査動作終了
後、タイマー手段１３０による清掃動作開始時刻まで待
機状態となる。

【００２０】以上のように本実施例によれば、清掃手段
を構成する要素として水平に回転軸を有して回転動作に
より塵をかき揚げる回転ブラシ１３６と、本体１２２の
前部左右に設けた互いに内側に回転して塵を本体１２２
にかき集める一対のサイドブラシ１３７設け、回転ブラ
シ１３６を駆動する回転ブラシ駆動手段１４９と、サイ
ドブラシ１３７を駆動するサイドブラシ駆動手段１４８
と、サイドブラシ駆動手段１４８の電流を検知して電流
信号を出力する第１の電流検知手段１５１と、回転ブラ
シ駆動手段１４９の電流を検知して電流信号を出力する
第２の電流検知手段１５２と、回転ブラシ駆動手段１４
９とサイドブラシ駆動手段１４８を制御する制御手段１
５０と、前記走行手段、前記駆動兼操舵手段２３、前記
清掃手段、サイドブラシ駆動手段１４８、回転ブラシ駆
動手段１４９、制御手段１５０、第１の電流検知手段１
５１、および第２の電流検知手段１５２に電力を供給す
る充電可能な電源１４１とを本体１２２に設け、この本
体と着脱自在に接続する充電装置１２８には、電源１４
１に接続し、電源１４１に給電して充電を行う給電用接
続手段１３８と、サイドブラシ１３７のみ、回転ブラシ
１３６のみ、またはその両方、または検査しない等の検
査モードを選択する選択手段５６と、時刻を計時するタ
イマー手段１３０と、タイマー手段１３０の信号により
サイドブラシ１３７、回転ブラシ１３６を動作させるよ
う制御手段１５０に信号を出力し、第１の電流検知手段
１５１、第２の電流検知手段１５２の電流信号によりサ
イドブラシ１３７、回転ブラシ１３６の動作の検査を行
う検査手段１４４と、検査手段１４４の信号を本体１２
２の制御手段１５０に伝達する信号出力端子１４６と信
号入力端子１４０とから構成される信号用接続手段１３
８と、第１の電流検知手段１５１、第２の電流検知手段
１５２の電流信号を本体１２２より検査手段１４４に伝
達する電流信号出力端子１５４と電流信号入力端子１５
５とから構成される電流信号接続手段１５３とを設ける
ことにより、清掃開始時刻設定時にサイドブラシ、回転
ブラシの動作確認ができ、サイドブラシ、回転ブラシが
正常動作する状態で清掃開始設定時刻に動作にはいるこ
とができ、しかも、毎回同じ場所で検査することによる
絨毯、床等の摩耗を配慮して、清掃開始時刻設定時に毎
回どの動作確認をするか、またはしないかを選択するこ
とができる。

【００２１】以下本発明の第３の実施例について図面を
参照して説明する。図４において、２３８は充電装置２
２８の給電端子２３９と本体２２２の充電端子２４０と
から構成される給電用接続手段であり、充電電流検知手
段２４２を介して充電手段２２９に接続し、本体２２２
の充電可能な電源２４１は給電用接続手段２３８を介し
て充電装置２２８の充電手段２２９により充電される。
電源２４１が充電状態にあれば充電電流検知手段２４２
が充電電流を検知して表示手段２４３は例えば”充電
中”と表示する。２４４はサイドブラシ２３７と回転ブ
ラシ２３８の動作の検査を行う検査手段であり、２４５
は充電装置２２８に設けた信号出力端子２４６と本体２
２２に設けた信号入力端子２４７とから構成される信号
用接続手段である。２４８はサイドブラシ２３７を駆動
するサイドブラシ駆動手段であり、２４９は回転ブラシ
２３６を駆動する回転ブラシ駆動手段であり、２５０は
サイドブラシ駆動手段２４８、回転ブラシ駆動手段を制
御する制御手段であり、信号用接続手段２４５を介して
検査手段２４４の信号を入力している。２５１はサイド
ブラシ駆動手段２４８に流れる電流を検知する第１の電
流検知手段であり、２５２は回転ブラシ駆動手段２４９
に流れる電流を検知する第２の電流検知手段である。２
５３は充電装置２２８に設けた信号入力端子２５５と本
体２２２に設けた信号出力端子２５４とから構成される
電流信号用接続手段であり、第１の電流検知手段２５
１、第２の電流検知手段２５２の信号は電流信号用接続
手段２５３を介して検査手段２４４に入力されている。
図４中ａで示す点は電源２４１と接続されており、電源
２４１が本体２２２の各部への電力供給を行っている。
図２の構成と異なるのはサイドブラシ３７、回転ブラシ
３６の動作に支障があるとき何らかの形で警告を行う警
告手段５７を設けた点である。

【００２２】以上のように構成された自走式掃除機の動
作について説明する。充電装置２２８に設けたタイマー
手段２３０で清掃開始時刻を設定すると、タイマー手段
２３０より設定したことを示す信号が充電装置２２８に
設けた検査手段２４４に出力され検査動作にはいる。検
査手段２４４はその信号を入力して、一定時間サイドブ
ラシ２３７、回転ブラシ２３６を動作させるように信号
用接続手段２４５を介して本体２２２の制御手段２５０
に信号を出力する。本体２２２において制御手段２５０
はサイドブラシ駆動手段２４８にサイドブラシ２３７を
動作させるように、回転ブラシ駆動手段２４９に回転ブ
ラシ２３６を動作させるように信号を出力し、サイドブ
ラシ２３７、回転ブラシ２３６は一定時間動作する。第
１の電流検知手段２５１はサイドブラシ駆動手段２４８
に流れる電流を、第２の電流検知手段２５２は回転ブラ
シ駆動手段２４９に流れる電流を検知して電流信号とし
て出力され、電流信号用接続手段２５３を介して充電装
置２２８の検査手段２４４に帰還する。検査手段２４４
にはサイドブラシ２３７、回転ブラシ２３６それぞれの
正常動作時の電流信号値が予め範囲をもたせて設定され
ている。検査手段２４４はサイドブラシ２３７、回転ブ
ラシ２３６を動作させるよう信号を出力している間、第
１の電流検知手段２５１、第２の電流検知手段２５２か
ら帰還した電流信号のレベルを見ており、上記設定した
値に入っていれば検査動作終了後、タイマー手段２３０
による清掃動作開始時刻まで待機状態となる。今、サイ
ドブラシ３７、または回転ブラシ３６が回転動作してい
ても回転数が低い等の正常でない動作をしていたとする
と、サイドブラシ駆動手段２４８、または回転ブラシ駆
動手段２４９に流れる電流も正常でないレベルとなり、
第１の電流検知手段２５１、第２の電流検知手段２５２
から帰還した電流信号のレベルが上記設定した値から外
れていると、検査手段２４４はサイドブラシ３７、また
は回転ブラシ３６に何らかの支障があると判断して警告
手段５７に信号を出力し、警告手段５７は清掃開始時刻
設定者にサイドブラシ３７、または回転ブラシ３６の動
作に何らかの支障があることを知らせる。

【００２３】以上のように本実施例によれば、清掃手段
を構成する要素として、水平方向に回転軸を有して回転
動作により塵をかき揚げる回転ブラシ２３６と、本体２
２２の前部左右に設けた互いに内側に回転して塵を本体
２２２にかき集める一対のサイドブラシ２３７とを有
し、回転ブラシ２３６を駆動する回転ブラシ駆動手段２
４９と、サイドブラシ２３７を駆動するサイドブラシ駆
動手段２４８と、サイドブラシ駆動手段２４８の電流を
検知して電流信号を出力する第１の電流検知手段２５１
と、回転ブラシ駆動手段２４９の電流を検知して電流信
号を出力する第２の電流検知手段２５２と、回転ブラシ
駆動手段２４９とサイドブラシ駆動手段２４８を制御す
る制御手段２５０と、前記走行手段、前記駆動兼操舵手
段２３、前記清掃手段、サイドブラシ駆動手段２４８、
回転ブラシ駆動手段２４９、制御手段２５０、第１の電
流検知手段２５１、および第２の電流検知手段２５２に
電力を供給する充電可能な電源２４１とを本体２２２に
設け、この本体と着脱自在に接続する充電装置２２８に
は、電源２４１に接続し、電源２４１に給電して充電を
行う給電用接続手段２３８と、時刻を計時するタイマー
手段２３０と、サイドブラシ駆動手段２４８または回転
ブラシ駆動手段の電流値が正常ではないときに警告を行
う警告手段５７と、タイマー手段２３０の信号により一
定時間サイドブラシ２３７、回転ブラシ２３６を動作さ
せるよう制御手段２５０に信号を出力し、第１の電流検
知手段２５１、第２の電流検知手段２５２の電流信号に
よりサイドブラシ２３７、回転ブラシ２３６の動作の検
査を行い何らかの支障があれば警告手段５７に信号を出
力する検査手段４４と、検査手段４４の信号を本体２２
の制御手段５０に伝達する信号出力端子４６と信号入力
端子４０とから構成される信号用接続手段３８と、第１
の電流検知手段５１、第２の電流検知手段５２の電流信
号を本体２２より検査手段４４に伝達する電流信号出力
端子５４と電流信号入力端子５５とから構成される電流
信号接続手段５３とを設けることにより、清掃開始時刻
設定時にサイドブラシ、回転ブラシの動作確認ができ、
かつ、サイドブラシ、または回転ブラシに何らかの支障
があるときは清掃開始時刻設定者にその旨を知らせ、支
障の原因を除去することにより、サイドブラシ、回転ブ
ラシが正常動作する状態で清掃開始設定時刻に動作には
いることができる。

【００２４】なお、第３の実施例において第２の実施例
における選択手段５６を設けても良いことはいうまでも
ない。

【００２５】なお、第１、第２、第３の実施例において
第１の電流検知手段５１、１５１、２５１、第２の電流
検知手段５２、１５２、２５２により、サイドブラシ駆
動手段４８、１４８、２４８、回転ブラシ駆動手段４
９、１４９、２４９の電流を検知することで動作の検査
を行ったが、サイドブラシ３７、１３７、２３７、回転
ブラシ３６、１３６、２３６の回転数を、回転数を検知
する回転検知手段で検知することにより検査を行っても
良い。

【００２６】なお、第１、第２、第３の実施例におい
て、検査手段４４、１４４、２４４は充電装置２８、１
２８、２２８に設けたが本体２２、１２２、２２２に設
けても良い。

【００２７】

【発明の効果】以上のように本発明は、本体を移動させ
る走行手段および操舵手段と、水平に回転軸を有し回転
動作により床面の塵埃をかき揚げる回転ブラシと垂直に
回転軸を有して互いに内側に回転して床面の塵埃をかき
集める一対のサイドブラシとからなる清掃を行う清掃手
段と、前記回転ブラシを駆動する回転ブラシ駆動手段
と、前記サイドブラシを駆動するサイドブラシ駆動手段
と、前記サイドブラシ駆動手段の電流または回転数を検
知する第１の検知手段と、前記回転ブラシ駆動手段の電
流または回転数を検知する第２の検知手段と、前記回転
ブラシ駆動手段とサイドブラシ駆動手段を制御する制御
手段と、前記走行手段、操舵手段、清掃手段、サイドブ
ラシ駆動手段、回転ブラシ駆動手段、制御手段、第１の
検知手段、および第２の検知手段に電力を供給する電源
とを本体に設け、この本体と着脱自在に接続する充電装
置には、前記電源に接続し、前記電源に給電して充電を
行う給電用接続手段と、時刻を計時するタイマー手段
と、前記タイマー手段の信号によりサイドブラシ、回転
ブラシを動作させるように信号を出力し、第１の検知手
段、第２の検知手段の信号によりサイドブラシ、回転ブ
ラシの動作の検査を行う検査手段の信号を前記本体の制
御手段に伝達する信号用接続手段と、第１の検知手段、
第２の検知手段の信号を前記本体より前記検査手段に伝
達する電流信号接続手段とを設け、前記検査手段は本体
もしくは充電装置のいずれかに設けることにより、掃開
始時刻設定時にサイドブラシ、回転ブラシの動作確認が
でき、サイドブラシ、回転ブラシが正常動作する状態で
清掃開始設定時刻に動作にはいることができる。

【００２８】また、更に充電装置に回転ブラシ、サイド
ブラシの動作を選択する選択設定手段を設けることによ
り、毎回同じ場所で検査することによる絨毯、床等の摩
耗を配慮して、清掃開始時刻設定時に毎回どの動作確認
をするか、またはしないかを選択することができる。

【００２９】また、更に充電装置に警告手段を設けるこ
とにより、サイドブラシ、または回転ブラシに何らかの
支障があるとき、例えば回転数が低くなっているとき
等、見た目にはわからない状態を検知して清掃開始時刻
設定者にその旨を知らせ、支障の原因を除去することに
より、サイドブラシ、回転ブラシが正常動作する状態で
清掃開始設定時刻に動作にはいることができ、清掃動作
を完結できる優れた自走式掃除機を実現できるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における自走式掃除機の
概略構成図

【図２】本発明の第１の実施例における自走式掃除機の
ブロック図

【図３】本発明の第２の実施例における自走式掃除機の
ブロック図

【図４】本発明の第３の実施例における自走式掃除機の
ブロック図

【図５】従来の自走式掃除機の概略構成図

【図６】自走式掃除機の清掃経路を示す図

【符号の説明】

２２、１２２、２２２ 本体 ２３ 駆動兼操舵手段 ２４ 補助輪 ２８、１２８、２２８ 充電装置 ２９、１２９、２２９ 充電手段 ３０、１３０、２３０ タイマー手段 ３６、１３６、２３６ 回転ブラシ ３７、１３７、２３７ サイドブラシ ３８、１３８、２３８ 給電用接続手段 ４１、１４１、２４１ 電源 ４２、１４２、２４２ 充電電流検知手段 ４３、１４３、２４３ 表示手段 ４４、１４４、２４４ 検査手段 ４５、１４５、２４５ 信号用接続手段 ４８、１４８、２４８ サイドブラシ駆動手段 ４９、１４９、２４９ 回転ブラシ駆動手段 ５０、１５０、２５０ 制御手段 ５１、１５１、２５１ 第１の電流検知手段 ５２、１５２、２５２ 第２の電流検知手段 ５３、１５３、２５３ 電流信号用接続手段 ５６ 選択手段 ５７ 警告手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 乾 弘文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 本体を移動させる走行手段および操舵手
   段と、水平に回転軸を有し回転動作により床面の塵埃を
   かき揚げる回転ブラシと垂直に回転軸を有し互いに内側
   に回転して床面の塵埃をかき集める一対のサイドブラシ
   とからなる清掃手段と、前記回転ブラシを駆動する回転
   ブラシ駆動手段と、前記サイドブラシを駆動するサイド
   ブラシ駆動手段と、前記サイドブラシ駆動手段の電流ま
   たは回転数を検知する第１の検知手段と、前記回転ブラ
   シ駆動手段の電流または回転数を検知する第２の検知手
   段と、前記回転ブラシ駆動手段とサイドブラシ駆動手段
   を制御する制御手段と、前記走行手段、操舵手段、清掃
   手段、サイドブラシ駆動手段、回転ブラシ駆動手段、制
   御手段、第１の検知手段、および第２の検知手段に電力
   を供給する電源とを本体に設け、この本体と着脱自在に
   接続する充電装置には、前記電源に接続し、前記電源に
   給電する給電用接続手段と、時刻を計時するタイマー手
   段と、前記タイマー手段の信号によりサイドブラシ、回
   転ブラシを動作させる信号を出力し、第１の検知手段、
   第２の検知手段の信号によりサイドブラシ、回転ブラシ
   の動作の検査を行う検査手段の信号を前記本体の制御手
   段に伝達する信号用接続手段と、第１の検知手段、第２
   の検知手段の信号を前記本体より前記検査手段に伝達す
   る電流信号接続手段とを設け、前記検査手段は本体もし
   くは充電装置のいずれかに設けた自走式掃除機。
2. 【請求項２】 充電装置に回転ブラシ、サイドブラシの
   動作を選択する選択設定手段を設けた請求項１記載の自
   走式掃除機。
3. 【請求項３】 充電装置に警告手段を設けた請求項１ま
   たは２のいずれかに記載の自走式掃除機。