JP2002355204A - 自走式電気掃除機 - Google Patents
自走式電気掃除機Info
- Publication number
- JP2002355204A JP2002355204A JP2001164486A JP2001164486A JP2002355204A JP 2002355204 A JP2002355204 A JP 2002355204A JP 2001164486 A JP2001164486 A JP 2001164486A JP 2001164486 A JP2001164486 A JP 2001164486A JP 2002355204 A JP2002355204 A JP 2002355204A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- dust
- wall
- obstacle
- cleaner
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 106
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 掃除領域全体を早く網羅させるために自走速
度を速くすると塵埃の取り残しがあったり、塵埃の集塵
効率を上げるために自走速度を遅くしたり、２、３回往
復させたりすると掃除時間が長くなる不具合があった。 【解決手段】 塵埃を吸引する吸込部３と、吸引風を発
する電動送風機６を内蔵した掃除機本体１と、前記掃除
機本体１を移動させる駆動輪８と、前記駆動輪８を駆動
させる駆動モータ９と、前記駆動モータ９の動作を制御
する駆動手段１４と、前記吸込部３が吸引した塵埃を検
知する塵埃検知手段２２を備え、走行中に塵埃検知手段
２２の検知感度を変化させるもので、塵埃の有無に応じ
た掃除時間短縮最適掃除が行える使い勝手の良い自走式
電気掃除機を提供できる。
度を速くすると塵埃の取り残しがあったり、塵埃の集塵
効率を上げるために自走速度を遅くしたり、２、３回往
復させたりすると掃除時間が長くなる不具合があった。 【解決手段】 塵埃を吸引する吸込部３と、吸引風を発
する電動送風機６を内蔵した掃除機本体１と、前記掃除
機本体１を移動させる駆動輪８と、前記駆動輪８を駆動
させる駆動モータ９と、前記駆動モータ９の動作を制御
する駆動手段１４と、前記吸込部３が吸引した塵埃を検
知する塵埃検知手段２２を備え、走行中に塵埃検知手段
２２の検知感度を変化させるもので、塵埃の有無に応じ
た掃除時間短縮最適掃除が行える使い勝手の良い自走式
電気掃除機を提供できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動走行しながら
掃除を行う掃除ロボットに関し、与えられた領域の一部
である壁際を短時間で掃除を完了させ、また塵埃の集塵
効率を向上させるための走行制御に関するものである。
掃除を行う掃除ロボットに関し、与えられた領域の一部
である壁際を短時間で掃除を完了させ、また塵埃の集塵
効率を向上させるための走行制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】掃除機本体に移動機能を付加し、操作性
の向上を図った電気掃除機が開発されている。とくに信
号処理部と、障害物検知センサ、接触センサ、方位セン
サなどの各種のセンサ類を搭載した、いわゆる自立誘導
型の自走式掃除機の開発が行われている。この種の自走
式掃除機は、人手によらず掃除作業効率向上のため無人
で自動的に掃除を行わせる目的に作られたものであっ
て、図８に示したように、掃除区域の内側を障害物を検
知するまで直進し、検知した時点でジャイロなどの方位
センサ１６の出力を基に１８０度ターンを行い再度直進
する。このような往復運動を繰り返して掃除を行ってい
く。また近年では壁に沿って走行する走行制御も提案さ
れている。
の向上を図った電気掃除機が開発されている。とくに信
号処理部と、障害物検知センサ、接触センサ、方位セン
サなどの各種のセンサ類を搭載した、いわゆる自立誘導
型の自走式掃除機の開発が行われている。この種の自走
式掃除機は、人手によらず掃除作業効率向上のため無人
で自動的に掃除を行わせる目的に作られたものであっ
て、図８に示したように、掃除区域の内側を障害物を検
知するまで直進し、検知した時点でジャイロなどの方位
センサ１６の出力を基に１８０度ターンを行い再度直進
する。このような往復運動を繰り返して掃除を行ってい
く。また近年では壁に沿って走行する走行制御も提案さ
れている。
【０００３】以下、従来の自走式掃除機について図面を
参照しながら説明する。図６は従来の自走式掃除機の本
体構成を示す構成図であり、１は自走式掃除機の掃除機
本体（以下本体と称す）、２は電力源である２次電池、
３は塵埃を吸い込む吸込部、回転ブラシ（図示せず）が
吸込部３内に設けられ、５は前記回転ブラシを回転させ
る回転ブラシモータ、６は塵埃を吸引するための電動送
風機、７は吸込部３から吸い込まれた塵埃を集塵する集
塵室、８ａ、８ｂは移動するための左右の駆動車輪、９
ａ、９ｂは駆動輪８を回転させる左右の駆動モータ、１
０は障害物を検知する障害物検知センサ１０は障害物セ
ンサ１０からの信号により駆動輪８を駆動するモータを
制御する制御手段である。１６は本体１がどこを向いて
いるか検知する方位センサでこの方位センサ１６によっ
て１８０度のターンを行う。
参照しながら説明する。図６は従来の自走式掃除機の本
体構成を示す構成図であり、１は自走式掃除機の掃除機
本体（以下本体と称す）、２は電力源である２次電池、
３は塵埃を吸い込む吸込部、回転ブラシ（図示せず）が
吸込部３内に設けられ、５は前記回転ブラシを回転させ
る回転ブラシモータ、６は塵埃を吸引するための電動送
風機、７は吸込部３から吸い込まれた塵埃を集塵する集
塵室、８ａ、８ｂは移動するための左右の駆動車輪、９
ａ、９ｂは駆動輪８を回転させる左右の駆動モータ、１
０は障害物を検知する障害物検知センサ１０は障害物セ
ンサ１０からの信号により駆動輪８を駆動するモータを
制御する制御手段である。１６は本体１がどこを向いて
いるか検知する方位センサでこの方位センサ１６によっ
て１８０度のターンを行う。
【０００４】図７は回路構成ブロック図であり、電動送
風機６、回転ブラシモータ５、左右の駆動モータ９ａ、
９ｂは電力源である２次電池２に電動送風機駆動手段１
２、ブラシ駆動手段１３、移動駆動手段１４ａ、１４ｂ
を介して信号処理部１５に接続され、信号処理部１５か
らの出力によって吸い込み力、回転ブラシ回転数、移動
速度が決められている。また、障害物検知センサ１０、
方位センサ１６も信号処理部１５に接続されている。
風機６、回転ブラシモータ５、左右の駆動モータ９ａ、
９ｂは電力源である２次電池２に電動送風機駆動手段１
２、ブラシ駆動手段１３、移動駆動手段１４ａ、１４ｂ
を介して信号処理部１５に接続され、信号処理部１５か
らの出力によって吸い込み力、回転ブラシ回転数、移動
速度が決められている。また、障害物検知センサ１０、
方位センサ１６も信号処理部１５に接続されている。
【０００５】上記構成において動作を説明する。本体１
は２次電池の電力で駆動させる駆動輪８により移動しな
がら、吸込部３内に設けられた回転ブラシ４を回転ブラ
シモータにより回転させ、電動送風機６により塵埃を吸
引し、集塵室７に塵埃を集塵し掃除を行う。また、障害
物センサ９が障害物を検知すると信号処理部１５がその
信号を処理して移動駆動手段１４ａ、１４ｂに送り、そ
の信号により駆動モータ９ａ、９ｂの速さを調節して駆
動輪８を制御することにより、本体１は障害物を回避し
ながら掃除の移動を行っている。なお、障害物検知セン
サ１０は超音波を送信する送信手段と、送信手段から放
射されて障害物に反射した超音波を受信する受信手段を
備えた超音波センサや赤外線を送受信する測拒センサが
ある。
は２次電池の電力で駆動させる駆動輪８により移動しな
がら、吸込部３内に設けられた回転ブラシ４を回転ブラ
シモータにより回転させ、電動送風機６により塵埃を吸
引し、集塵室７に塵埃を集塵し掃除を行う。また、障害
物センサ９が障害物を検知すると信号処理部１５がその
信号を処理して移動駆動手段１４ａ、１４ｂに送り、そ
の信号により駆動モータ９ａ、９ｂの速さを調節して駆
動輪８を制御することにより、本体１は障害物を回避し
ながら掃除の移動を行っている。なお、障害物検知セン
サ１０は超音波を送信する送信手段と、送信手段から放
射されて障害物に反射した超音波を受信する受信手段を
備えた超音波センサや赤外線を送受信する測拒センサが
ある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、掃除時間を短縮させるために自走速度を
速くすると一度の走行では塵埃が取りきれなかったり、
塵埃の集塵効率を上げるために自走速度を遅くしたり、
２、３回往復させたりすると掃除時間が長くなり掃除が
なかなか終了しなくなったり設定時間内に全ての掃除面
が網羅しなくなったりする不具合があった。また、掃除
が長くなることは２次電池の消耗が激しくなるため電池
の容量が無くなり充電しないと使えないため充電するた
めの時間がかかるなど扱いにくさがあり電池寿命にも悪
影響があった。
来の構成では、掃除時間を短縮させるために自走速度を
速くすると一度の走行では塵埃が取りきれなかったり、
塵埃の集塵効率を上げるために自走速度を遅くしたり、
２、３回往復させたりすると掃除時間が長くなり掃除が
なかなか終了しなくなったり設定時間内に全ての掃除面
が網羅しなくなったりする不具合があった。また、掃除
が長くなることは２次電池の消耗が激しくなるため電池
の容量が無くなり充電しないと使えないため充電するた
めの時間がかかるなど扱いにくさがあり電池寿命にも悪
影響があった。
【０００７】本発明は、上記の課題を解決するもので掃
除領域内を出来るだけ速く網羅すると共に集塵効率を向
上させる基本機能が充実した自走式掃除機を提供するこ
とを目的とする。
除領域内を出来るだけ速く網羅すると共に集塵効率を向
上させる基本機能が充実した自走式掃除機を提供するこ
とを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、塵埃を吸引する吸込部と、吸引風を発する
電動送風機を内蔵した掃除機本体と、前記掃除機本体を
移動させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動させる駆動モー
タと、前記駆動モータの動作を制御する駆動手段と、前
記吸込部が吸引した塵埃を検知する塵埃検知手段を備
え、走行中に塵埃検知手段の検知感度を変化させるもの
で、塵埃のある領域は感度を上げて徹底的に時間をかけ
て掃除をし、塵埃のないところは感度を下げて時間を短
縮するように塵埃の有無に応じた走行制御ができるため
掃除時間を短縮すると共に集塵効率も上げられる最適が
掃除が行える。
に本発明は、塵埃を吸引する吸込部と、吸引風を発する
電動送風機を内蔵した掃除機本体と、前記掃除機本体を
移動させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動させる駆動モー
タと、前記駆動モータの動作を制御する駆動手段と、前
記吸込部が吸引した塵埃を検知する塵埃検知手段を備
え、走行中に塵埃検知手段の検知感度を変化させるもの
で、塵埃のある領域は感度を上げて徹底的に時間をかけ
て掃除をし、塵埃のないところは感度を下げて時間を短
縮するように塵埃の有無に応じた走行制御ができるため
掃除時間を短縮すると共に集塵効率も上げられる最適が
掃除が行える。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１記載の発明は、
塵埃を吸引する吸込部と、吸引風を発する電動送風機を
内蔵した掃除機本体と、前記掃除機本体を移動させる駆
動輪と、前記駆動輪を駆動させる駆動モータと、前記駆
動モータの動作を制御する駆動手段と、前記吸込部が吸
引した塵埃を検知する塵埃検知手段を備え、走行中に塵
埃検知手段の検知感度を変化させるもので、塵埃のある
領域は感度を上げて徹底的に時間をかけて掃除をし、塵
埃のないところは感度を下げて時間を短縮するように塵
埃の有無に応じた走行制御ができるため掃除時間を短縮
すると共に集塵効率も上げられる最適が掃除が行える。
塵埃を吸引する吸込部と、吸引風を発する電動送風機を
内蔵した掃除機本体と、前記掃除機本体を移動させる駆
動輪と、前記駆動輪を駆動させる駆動モータと、前記駆
動モータの動作を制御する駆動手段と、前記吸込部が吸
引した塵埃を検知する塵埃検知手段を備え、走行中に塵
埃検知手段の検知感度を変化させるもので、塵埃のある
領域は感度を上げて徹底的に時間をかけて掃除をし、塵
埃のないところは感度を下げて時間を短縮するように塵
埃の有無に応じた走行制御ができるため掃除時間を短縮
すると共に集塵効率も上げられる最適が掃除が行える。
【００１０】本発明の請求項２記載の発明は、壁等の障
害物を検知する障害物検知センサを備え、前記障害物検
知センサが壁際および障害物の接近を検知したとき、塵
埃検知手段の検知感度を上昇させるもので、塵埃の溜ま
っている壁際を徹底的に時間をかけて掃除し、あまり溜
まっていない内側は時間短縮をすることができ、集塵効
率か向上しつつ時間短縮が行える最適な掃除が行える。
害物を検知する障害物検知センサを備え、前記障害物検
知センサが壁際および障害物の接近を検知したとき、塵
埃検知手段の検知感度を上昇させるもので、塵埃の溜ま
っている壁際を徹底的に時間をかけて掃除し、あまり溜
まっていない内側は時間短縮をすることができ、集塵効
率か向上しつつ時間短縮が行える最適な掃除が行える。
【００１１】本発明の請求項３記載の発明は、壁等の障
害物を検知する障害物検知センサを備え、前記障害物検
知センサが壁際および障害物の接近を検知したとき、掃
除機本体の走行速度を遅くするもので、塵埃の溜まって
いる壁際を徹底的に時間をかけて掃除し、あまり溜まっ
ていない内側は時間短縮をすることができ、集塵効率が
向上しつつ時間短縮が行える最適な掃除が行える。
害物を検知する障害物検知センサを備え、前記障害物検
知センサが壁際および障害物の接近を検知したとき、掃
除機本体の走行速度を遅くするもので、塵埃の溜まって
いる壁際を徹底的に時間をかけて掃除し、あまり溜まっ
ていない内側は時間短縮をすることができ、集塵効率が
向上しつつ時間短縮が行える最適な掃除が行える。
【００１２】本発明の請求項４記載の発明は、壁等の障
害物を検知する障害物検知センサを備え、前記障害物検
知センサが壁際および障害物の接近を検知したとき、電
動送風機の入力を所定値より上昇させるもので、塵埃が
溜まっている壁際全体のごみがしっかり検知できる。
害物を検知する障害物検知センサを備え、前記障害物検
知センサが壁際および障害物の接近を検知したとき、電
動送風機の入力を所定値より上昇させるもので、塵埃が
溜まっている壁際全体のごみがしっかり検知できる。
【００１３】本発明の請求項５記載の発明は、掃除機本
体が壁際を走行するとき、塵埃検知手段の検知感度を上
昇させるもので、塵埃が溜まっている壁際全体のごみが
しっかり検知できる。
体が壁際を走行するとき、塵埃検知手段の検知感度を上
昇させるもので、塵埃が溜まっている壁際全体のごみが
しっかり検知できる。
【００１４】本発明の請求項６記載の発明は、掃除機本
体が壁際を走行するとき、部屋の内部を走行するときの
走行速度に対して、走行速度を遅くするもので、塵埃が
溜まっている壁際全体をゆっくり徹底的に掃除をするこ
とで壁際全体の集塵効率が向上する。
体が壁際を走行するとき、部屋の内部を走行するときの
走行速度に対して、走行速度を遅くするもので、塵埃が
溜まっている壁際全体をゆっくり徹底的に掃除をするこ
とで壁際全体の集塵効率が向上する。
【００１５】本発明の請求項７記載の発明は、掃除機本
体が壁際を走行し、塵埃検知手段が塵埃を所定値より多
く検出したときは、壁際を複数回走行するもので、塵埃
の取りこぼしがなくなり壁際全体の集塵効率が向上す
る。
体が壁際を走行し、塵埃検知手段が塵埃を所定値より多
く検出したときは、壁際を複数回走行するもので、塵埃
の取りこぼしがなくなり壁際全体の集塵効率が向上す
る。
【００１６】本発明の請求項８記載の発明は、掃除機本
体が壁際を走行し、塵埃検知手段が塵埃を所定値より多
く検出したときは、前記塵埃を所定値より多く検出した
壁際を記憶し、前記壁際のみ再度走行するもので、塵埃
の取りこぼしをなくしかつ掃除時間の短縮を行うことが
できる。
体が壁際を走行し、塵埃検知手段が塵埃を所定値より多
く検出したときは、前記塵埃を所定値より多く検出した
壁際を記憶し、前記壁際のみ再度走行するもので、塵埃
の取りこぼしをなくしかつ掃除時間の短縮を行うことが
できる。
【００１７】本発明の請求項９記載の発明は、掃除機本
体が壁際を走行し、塵埃検知手段が塵埃を所定値より多
く検出したときは、一度一定距離後退し再度前方へ走行
するもので、塵埃の取りこぼしをなくしかつ掃除時間の
短縮を行うことができる。
体が壁際を走行し、塵埃検知手段が塵埃を所定値より多
く検出したときは、一度一定距離後退し再度前方へ走行
するもので、塵埃の取りこぼしをなくしかつ掃除時間の
短縮を行うことができる。
【００１８】本発明の請求項１０記載の発明は、被掃除
面の状態を検知する被掃除面状態検知手段を備え、前記
被掃除面状態検知手段が検知した被掃除面の状態に応じ
て、塵埃検知手段の感度および走行速度を変更するもの
で、絨毯上では塵埃感度を上げてゆっくり走行し、木床
上では取りこぼしがないため塵埃感度を下げて速く走行
することで集塵効率を向上させつつ時間短縮も行うこと
ができる。
面の状態を検知する被掃除面状態検知手段を備え、前記
被掃除面状態検知手段が検知した被掃除面の状態に応じ
て、塵埃検知手段の感度および走行速度を変更するもの
で、絨毯上では塵埃感度を上げてゆっくり走行し、木床
上では取りこぼしがないため塵埃感度を下げて速く走行
することで集塵効率を向上させつつ時間短縮も行うこと
ができる。
【００１９】
【実施例】（実施例１）以下、本発明の第１の実施例に
ついて図面を参照しながら説明する。なお従来例と同構
成については同一番号を付与して詳細な説明は省略す
る。
ついて図面を参照しながら説明する。なお従来例と同構
成については同一番号を付与して詳細な説明は省略す
る。
【００２０】本体構成を示す図１において、本実施例が
従来例と異なる点は、吸込部３と集塵室７の集塵経路内
に、塵埃が通過したことを検知する発光素子２０と、受
光素子２１を有した塵埃検知手段２２を備え、この塵埃
検知手段２２を駆動輪８を駆動する制御手段１１に接続
したことにある。塵埃検知手段２２からの信号は塵埃が
発光素子２０と受光素子２１の間に通過して光が遮られ
ることで電圧変化が生じその電圧変化をコンパレートし
てパルス信号にするものである。マイクロコンピュータ
を有する制御基板からなる制御手段１１は、塵埃検知手
段２２からのパルス信号を積算および処理も行うもので
ある。また、掃除領域の境界または障害物を検知する障
害物検知センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは本体１の前
部、左右部に備えてある。なお、本実施例は障害物検知
センサ１０を用いるが境界を検知する手段としては、被
掃除面に磁気テープを貼り、その磁気を認識することで
検知する方式等がある。なお、本体１が複雑な移動がで
きるように左右の駆動モータ９ａ、９ｂには回転数が分
かるエンコーダ２３ａ、２３ｂを内蔵し、各駆動モータ
制御には正転、減速、反転ができる制御手段１１となっ
ている。
従来例と異なる点は、吸込部３と集塵室７の集塵経路内
に、塵埃が通過したことを検知する発光素子２０と、受
光素子２１を有した塵埃検知手段２２を備え、この塵埃
検知手段２２を駆動輪８を駆動する制御手段１１に接続
したことにある。塵埃検知手段２２からの信号は塵埃が
発光素子２０と受光素子２１の間に通過して光が遮られ
ることで電圧変化が生じその電圧変化をコンパレートし
てパルス信号にするものである。マイクロコンピュータ
を有する制御基板からなる制御手段１１は、塵埃検知手
段２２からのパルス信号を積算および処理も行うもので
ある。また、掃除領域の境界または障害物を検知する障
害物検知センサ１０ａ、１０ｂ、１０ｃは本体１の前
部、左右部に備えてある。なお、本実施例は障害物検知
センサ１０を用いるが境界を検知する手段としては、被
掃除面に磁気テープを貼り、その磁気を認識することで
検知する方式等がある。なお、本体１が複雑な移動がで
きるように左右の駆動モータ９ａ、９ｂには回転数が分
かるエンコーダ２３ａ、２３ｂを内蔵し、各駆動モータ
制御には正転、減速、反転ができる制御手段１１となっ
ている。
【００２１】回路ブロック図を示す図２において、塵埃
検知手段２２が信号処理部１５に接続され、エンコーダ
２３ａ、２３ｂも信号処理部１５にＦ／Ｖ変換器２４を
介して信号処理部１５に接続されている。左右の駆動モ
ータ９ａ、９ｂの回転速度および回転方向を制御する前
記制御基板に設けられた素子である移動駆動手段１４
ａ、１４ｂには正転手段２５、減速手段２６、反転手段
２７が接続され信号処理部１５は正転手段２５、減速手
段２６、反転手段２７に出力することで本体１は移動を
行う。
検知手段２２が信号処理部１５に接続され、エンコーダ
２３ａ、２３ｂも信号処理部１５にＦ／Ｖ変換器２４を
介して信号処理部１５に接続されている。左右の駆動モ
ータ９ａ、９ｂの回転速度および回転方向を制御する前
記制御基板に設けられた素子である移動駆動手段１４
ａ、１４ｂには正転手段２５、減速手段２６、反転手段
２７が接続され信号処理部１５は正転手段２５、減速手
段２６、反転手段２７に出力することで本体１は移動を
行う。
【００２２】上記構成においてその動作を説明する。本
体１の電源をオンとして移動を開始すると、信号処理部
１５は正転手段２５に信号を出力して左右の移動駆動手
段１４ａ、１４ｂを介して駆動モータ９ａ、９ｂは正転
状態で回転し、駆動輪８ａ、８ｂを駆動して移動を行
う。本体１の動作としては、まずは障害物検知センサ１
０によってその信号の継続時間より障害物か壁際か判断
（障害物の場合には少し走行しただけで距離が大きく変
化する）して障害物を避けながら壁際まで移動する。障
害物付近は塵埃が多くあるため障害物を検知すると制御
手段１１は塵埃と検知して走行速度を遅くする判断値を
少ないパルス数で動作するようにすることで塵埃検知手
段２２の感度を大きくするように制御する。壁際に達す
ると左右の障害物検知センサ１０ｂ、１０ｃを使って壁
際から距離が離れたら減速手段２５によって片方の駆動
輪８を減速して壁際に近づき、近づきすぎたら正転減速
を逆にして壁際から離れていくようにして壁際に沿って
移動するようにする。角部がきて前部障害物検知センサ
１０ａが検知すると角部を片方を正転、他方を反転させ
ることで角度を変えながら、正転手段２５、反転手段２
７によって小刻みに前後移動することで曲がっていくよ
うにする。（以下壁沿いモードとよぶ）角部があって左
右回転の回転数を積算（左回りを＋１、右回りを−１と
する）していくことで壁際を一周（積算値が４となる）
したと判断できる。この壁沿いモード時には壁沿いは塵
埃が溜まりやすいため、このモード時に至っては塵埃検
知手段２２の感度を上げ、さらには走行速度も遅くして
塵埃をしっかり集塵するように動作する。それに加え、
電動送風機６の入力も所定値（いわゆる壁沿い以外を掃
除しているときの値）よりも上昇させ、塵埃をしっかり
集塵するように動作する。また、走行速度を一定にして
塵埃を検知したときは一度反転手段２７によって一定距
離バックをし再度走行するもの走行パターンや塵埃量が
多いときには再度壁沿いモードとなり２周行う走行パタ
ーンも考えられる。
体１の電源をオンとして移動を開始すると、信号処理部
１５は正転手段２５に信号を出力して左右の移動駆動手
段１４ａ、１４ｂを介して駆動モータ９ａ、９ｂは正転
状態で回転し、駆動輪８ａ、８ｂを駆動して移動を行
う。本体１の動作としては、まずは障害物検知センサ１
０によってその信号の継続時間より障害物か壁際か判断
（障害物の場合には少し走行しただけで距離が大きく変
化する）して障害物を避けながら壁際まで移動する。障
害物付近は塵埃が多くあるため障害物を検知すると制御
手段１１は塵埃と検知して走行速度を遅くする判断値を
少ないパルス数で動作するようにすることで塵埃検知手
段２２の感度を大きくするように制御する。壁際に達す
ると左右の障害物検知センサ１０ｂ、１０ｃを使って壁
際から距離が離れたら減速手段２５によって片方の駆動
輪８を減速して壁際に近づき、近づきすぎたら正転減速
を逆にして壁際から離れていくようにして壁際に沿って
移動するようにする。角部がきて前部障害物検知センサ
１０ａが検知すると角部を片方を正転、他方を反転させ
ることで角度を変えながら、正転手段２５、反転手段２
７によって小刻みに前後移動することで曲がっていくよ
うにする。（以下壁沿いモードとよぶ）角部があって左
右回転の回転数を積算（左回りを＋１、右回りを−１と
する）していくことで壁際を一周（積算値が４となる）
したと判断できる。この壁沿いモード時には壁沿いは塵
埃が溜まりやすいため、このモード時に至っては塵埃検
知手段２２の感度を上げ、さらには走行速度も遅くして
塵埃をしっかり集塵するように動作する。それに加え、
電動送風機６の入力も所定値（いわゆる壁沿い以外を掃
除しているときの値）よりも上昇させ、塵埃をしっかり
集塵するように動作する。また、走行速度を一定にして
塵埃を検知したときは一度反転手段２７によって一定距
離バックをし再度走行するもの走行パターンや塵埃量が
多いときには再度壁沿いモードとなり２周行う走行パタ
ーンも考えられる。
【００２３】壁沿いを一周できたことを判断する方式と
しては、壁の隅部に磁気を発するマグネットや電波を発
するアンテナのような検知物を置くことでさらに壁沿い
モード終了の判断が容易に行え、さらにはどこの壁際に
塵埃が多かったかも判断できる。壁際の中でも塵埃が多
いところには、再度その壁際だけ走行することもでき
る。
しては、壁の隅部に磁気を発するマグネットや電波を発
するアンテナのような検知物を置くことでさらに壁沿い
モード終了の判断が容易に行え、さらにはどこの壁際に
塵埃が多かったかも判断できる。壁際の中でも塵埃が多
いところには、再度その壁際だけ走行することもでき
る。
【００２４】被掃除面検知センサー２４を制御手段１１
に接続して被掃除面を検知すれば、絨毯上の塵埃の取れ
にくい場所では走行速度を更に遅くし、木床上のような
塵埃が取れやすい場所では走行速度を速くすることもで
きる。
に接続して被掃除面を検知すれば、絨毯上の塵埃の取れ
にくい場所では走行速度を更に遅くし、木床上のような
塵埃が取れやすい場所では走行速度を速くすることもで
きる。
【００２５】壁際の掃除が終了すると部屋の内側を走行
するがこの動作はランダムに走行したり、従来例のよう
に方位センサにて部屋の縦横方向に走行したりする走行
パターンがある。一例としてランダム走行パターンを本
実施例にて説明する。障害物が検知されるまでは左右の
駆動モータ９ａ、９ｂを正転回転し直進移動し、障害物
が検知されると一旦停止後、左駆動モータ９ａを正転回
転、右駆動モータ９ｂを反転回転させ角度を変える。こ
の回転時間によって本体１の角度を調節するわけであ
り、ランダムにこの値ををかえることで角度を変えて本
体１が反転して障害物を回避した後、直進を行う。
するがこの動作はランダムに走行したり、従来例のよう
に方位センサにて部屋の縦横方向に走行したりする走行
パターンがある。一例としてランダム走行パターンを本
実施例にて説明する。障害物が検知されるまでは左右の
駆動モータ９ａ、９ｂを正転回転し直進移動し、障害物
が検知されると一旦停止後、左駆動モータ９ａを正転回
転、右駆動モータ９ｂを反転回転させ角度を変える。こ
の回転時間によって本体１の角度を調節するわけであ
り、ランダムにこの値ををかえることで角度を変えて本
体１が反転して障害物を回避した後、直進を行う。
【００２６】以上のように本実施例の構成によれば、壁
際等の塵埃の多く溜まる場所での制御として塵埃検知手
段２２の感度を上げて本体１を減速してゆっくり移動さ
せたり、一度バックをして再掃除することで時間をかけ
て集中的に掃除をすることにより塵埃の取り残しがなく
なる、また塵埃のないところは塵埃検知手段２２の感度
を落として早く移動させることで時間を短縮するよう
に、塵埃の有無に応じた走行制御ができるため掃除時間
を短縮すると共に集塵効率も上げられる最適が掃除が行
える。
際等の塵埃の多く溜まる場所での制御として塵埃検知手
段２２の感度を上げて本体１を減速してゆっくり移動さ
せたり、一度バックをして再掃除することで時間をかけ
て集中的に掃除をすることにより塵埃の取り残しがなく
なる、また塵埃のないところは塵埃検知手段２２の感度
を落として早く移動させることで時間を短縮するよう
に、塵埃の有無に応じた走行制御ができるため掃除時間
を短縮すると共に集塵効率も上げられる最適が掃除が行
える。
【００２７】
【発明の効果】本発明によれば、塵埃のある場所は塵埃
検知手段の感度をあげて塵埃をしっかりみて減速してゆ
っくり移動させることで集中的に掃除をができ塵埃の取
り残しがなくなり、塵埃のないところは塵埃検知手段の
感度をさげて早く移動させることで時間を短縮するよう
に、塵埃の有無に応じた走行制御ができるため掃除時間
を短縮すると共に集塵効率も上げられる最適が掃除が行
える使い勝手の良い自走式掃除機を提供できる。
検知手段の感度をあげて塵埃をしっかりみて減速してゆ
っくり移動させることで集中的に掃除をができ塵埃の取
り残しがなくなり、塵埃のないところは塵埃検知手段の
感度をさげて早く移動させることで時間を短縮するよう
に、塵埃の有無に応じた走行制御ができるため掃除時間
を短縮すると共に集塵効率も上げられる最適が掃除が行
える使い勝手の良い自走式掃除機を提供できる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す自走式電気掃除機
の断面図
の断面図
【図２】同回路ブロック構成図
【図３】同走行パターン図
【図４】同他の走行パターン図
【図５】同他の走行パターン図
【図６】従来の自走式電気掃除機の断面図
【図７】同回路ブロック図
【図８】同走行パターン図
２ ２次電池 ３ 吸込部 ６ 電動送風機 ７ 集塵室 １０ 障害物検知センサ １４ 駆動手段 ２２ 塵埃検知手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松代 忠 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00
Claims (10)
- 【請求項１】 塵埃を吸引する吸込部と、吸引風を発す
る電動送風機を内蔵した掃除機本体と、前記掃除機本体
を移動させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動させる駆動モ
ータと、前記駆動モータの動作を制御する駆動手段と、
前記吸込部が吸引した塵埃を検知する塵埃検知手段を備
え、走行中に塵埃検知手段の検知感度を変化させる自走
式電気掃除機。 - 【請求項２】 壁等の障害物を検知する障害物検知セン
サを備え、前記障害物検知センサが壁際および障害物の
接近を検知したとき、塵埃検知手段の検知感度を上昇さ
せる請求項１記載の自走式電気掃除機。 - 【請求項３】 壁等の障害物を検知する障害物検知セン
サを備え、前記障害物検知センサが壁際および障害物の
接近を検知したとき、掃除機本体の走行速度を遅くする
請求項１または２記載の自走式電気掃除機。 - 【請求項４】 壁等の障害物を検知する障害物検知セン
サを備え、前記障害物検知センサが壁際および障害物の
接近を検知したとき、電動送風機の入力を所定値より上
昇させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の自走式電
気掃除機。 - 【請求項５】 掃除機本体が壁際を走行するとき、塵埃
検知手段の検知感度を上昇させる請求項１記載の自走式
電気掃除機。 - 【請求項６】 掃除機本体が壁際を走行するとき、部屋
の内部を走行するときの走行速度に対して、走行速度を
遅くする請求項５記載の自走式電気掃除機。 - 【請求項７】 掃除機本体が壁際を走行し、塵埃検知手
段が塵埃を所定値より多く検出したときは、壁際を複数
回走行する請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式
電気掃除機。 - 【請求項８】 掃除機本体が壁際を走行し、塵埃検知手
段が塵埃を所定値より多く検出したときは、前記塵埃を
所定値より多く検出した壁際を記憶し、前記壁際のみ再
度走行する請求項１〜６のいずれか１項に記載の自走式
電気掃除機。 - 【請求項９】 掃除機本体が壁際を走行し、塵埃検知手
段が塵埃を所定値より多く検出したときは、一度一定距
離後退し再度前方へ走行する請求項１〜６のいずれか１
項に記載の自走式電気掃除機。 - 【請求項１０】 被掃除面の状態を検知する被掃除面状
態検知手段を備え、前記被掃除面状態検知手段が検知し
た被掃除面の状態に応じて、塵埃検知手段の感度および
走行速度を変更する請求項１〜９のいずれか１項に記載
の自走式電気掃除機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001164486A JP2002355204A (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | 自走式電気掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001164486A JP2002355204A (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | 自走式電気掃除機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002355204A true JP2002355204A (ja) | 2002-12-10 |
Family
ID=19007302
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001164486A Pending JP2002355204A (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | 自走式電気掃除機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002355204A (ja) |
Cited By (39)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005111042A (ja) * | 2003-10-09 | 2005-04-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機およびそのプログラム |
| JP2005148889A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 掃除機能付き自律走行装置 |
| JP2005211361A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP2007029488A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律移動清掃装置およびプログラム |
| KR101212873B1 (ko) | 2010-05-20 | 2012-12-14 | 주식회사 에스원 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| JP2014030772A (ja) * | 2013-11-21 | 2014-02-20 | Irobot Corp | デブリセンサを備えた清浄装置 |
| JP2014186742A (ja) * | 2001-06-12 | 2014-10-02 | Irobot Corp | 移動型ロボット清掃機 |
| WO2014196227A1 (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
| US9144361B2 (en) | 2000-04-04 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US9811089B2 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-07 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| JP2018042762A (ja) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | 三菱電機株式会社 | 寝具掃除機、寝具乾燥機、寝具掃除機の運転管理システム及び寝具乾燥機の運転管理システム |
| US9939529B2 (en) | 2012-08-27 | 2018-04-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| US9946263B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-17 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| JP2018061529A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型電気掃除機 |
| US10045675B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-08-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| US10149589B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-12-11 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
| JP2019013444A (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-31 | 三菱電機株式会社 | 自走式掃除機 |
| US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US10219665B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush |
| WO2019043937A1 (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-07 | 学校法人 千葉工業大学 | 自走式掃除機 |
| US10231591B2 (en) | 2013-12-20 | 2019-03-19 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| JP2019126427A (ja) * | 2018-01-22 | 2019-08-01 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自走式電気掃除機 |
| US10433697B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-10-08 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10499778B2 (en) | 2014-09-08 | 2019-12-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10518416B2 (en) | 2014-07-10 | 2019-12-31 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| US10534367B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Experience-based roadmap for a robotic cleaning device |
| JP2020039456A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自走式電気掃除機 |
| US10617271B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
| US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10874271B2 (en) | 2014-12-12 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| US10874274B2 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| US11099554B2 (en) | 2015-04-17 | 2021-08-24 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| US11122953B2 (en) | 2016-05-11 | 2021-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US11169533B2 (en) | 2016-03-15 | 2021-11-09 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection |
| US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
| US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
-
2001
- 2001-05-31 JP JP2001164486A patent/JP2002355204A/ja active Pending
Cited By (45)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9144361B2 (en) | 2000-04-04 | 2015-09-29 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| JP2014186742A (ja) * | 2001-06-12 | 2014-10-02 | Irobot Corp | 移動型ロボット清掃機 |
| JP2005111042A (ja) * | 2003-10-09 | 2005-04-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機およびそのプログラム |
| JP2005148889A (ja) * | 2003-11-12 | 2005-06-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 掃除機能付き自律走行装置 |
| JP2005211361A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| JP2007029488A (ja) * | 2005-07-28 | 2007-02-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律移動清掃装置およびプログラム |
| KR101212873B1 (ko) | 2010-05-20 | 2012-12-14 | 주식회사 에스원 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| US9939529B2 (en) | 2012-08-27 | 2018-04-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| US10219665B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush |
| US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US9414731B2 (en) | 2013-06-07 | 2016-08-16 | Sharp Kabushiki Kabushiki | Self-propelled cleaner |
| JP2014236838A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
| WO2014196227A1 (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-11 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
| JP2014030772A (ja) * | 2013-11-21 | 2014-02-20 | Irobot Corp | デブリセンサを備えた清浄装置 |
| US9811089B2 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-07 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| US10617271B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
| US9946263B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-17 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| US10045675B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-08-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| US10149589B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-12-11 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
| US10433697B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-10-08 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US10231591B2 (en) | 2013-12-20 | 2019-03-19 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| US10518416B2 (en) | 2014-07-10 | 2019-12-31 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10499778B2 (en) | 2014-09-08 | 2019-12-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| US10874271B2 (en) | 2014-12-12 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| US10534367B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Experience-based roadmap for a robotic cleaning device |
| US11099554B2 (en) | 2015-04-17 | 2021-08-24 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| US11712142B2 (en) | 2015-09-03 | 2023-08-01 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| US10874274B2 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| US11169533B2 (en) | 2016-03-15 | 2021-11-09 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection |
| US11122953B2 (en) | 2016-05-11 | 2021-09-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| JP2018042762A (ja) * | 2016-09-15 | 2018-03-22 | 三菱電機株式会社 | 寝具掃除機、寝具乾燥機、寝具掃除機の運転管理システム及び寝具乾燥機の運転管理システム |
| JP2018061529A (ja) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 日立アプライアンス株式会社 | 自律走行型電気掃除機 |
| US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
| JP2019013444A (ja) * | 2017-07-06 | 2019-01-31 | 三菱電機株式会社 | 自走式掃除機 |
| WO2019043937A1 (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-07 | 学校法人 千葉工業大学 | 自走式掃除機 |
| CN111093451B (zh) * | 2017-09-04 | 2021-11-02 | 千叶工业大学 | 自走式扫除机 |
| JPWO2019043937A1 (ja) * | 2017-09-04 | 2020-04-09 | 学校法人千葉工業大学 | 自走式掃除機 |
| US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
| JP2019126427A (ja) * | 2018-01-22 | 2019-08-01 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自走式電気掃除機 |
| JP7141220B2 (ja) | 2018-01-22 | 2022-09-22 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自走式電気掃除機 |
| JP2020039456A (ja) * | 2018-09-07 | 2020-03-19 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自走式電気掃除機 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2002355204A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
| KR100507926B1 (ko) | 로봇청소기의 구동장치 | |
| US9854956B2 (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
| EP1502533B1 (en) | A control system of a robot cleaner | |
| US20060010638A1 (en) | Cleaner | |
| US20060196003A1 (en) | Mobile robot having body sensor | |
| US10542858B2 (en) | Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device | |
| JP6888847B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2017213009A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| CN109982624B (zh) | 自主行走型吸尘器 | |
| JP2017153787A (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN110507238B (zh) | 自主行走式吸尘器 | |
| JPH07322977A (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN109965786A (zh) | 一种清洁机器人及其避障方法 | |
| JP2003225184A (ja) | 清掃装置 | |
| JP2007175286A (ja) | 自動掃除システム | |
| JP2007185228A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP6613058B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2007286730A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2669071B2 (ja) | 自走式掃除機 | |
| KR20150025243A (ko) | 로봇 청소기 | |
| KR20080001003A (ko) | 로봇 청소기 시스템 및 그 제어 방법 | |
| JP3339184B2 (ja) | 移動ロボット | |
| JP2020099461A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| JP2006106816A (ja) | 電気掃除機 |