JP2004097264A - 移動作業ロボット - Google Patents
移動作業ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004097264A JP2004097264A JP2002259786A JP2002259786A JP2004097264A JP 2004097264 A JP2004097264 A JP 2004097264A JP 2002259786 A JP2002259786 A JP 2002259786A JP 2002259786 A JP2002259786 A JP 2002259786A JP 2004097264 A JP2004097264 A JP 2004097264A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- voice
- moving
- moving distance
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 46
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 38
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 27
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 17
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 16
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N cadmium nickel Chemical compound [Ni].[Cd] OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N nickel Substances [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- -1 nickel hydrogen Chemical class 0.000 description 1
- 238000007790 scraping Methods 0.000 description 1
- YDLQKLWVKKFPII-UHFFFAOYSA-N timiperone Chemical compound C1=CC(F)=CC=C1C(=O)CCCN1CCC(N2C(NC3=CC=CC=C32)=S)CC1 YDLQKLWVKKFPII-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229950000809 timiperone Drugs 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】移動作業ロボットにおける、種々の異常を、本体に近づいたり機器を操作することなく確認することができるようにすることを目的とする。
【解決手段】移動制御手段9により、駆動輪7、8を駆動する駆動モータ3、4を回転制御して本体1の移動を制御するとともに、本体1が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段31を備えることにより、音声を聴くことのできる範囲にいるユーザーが、本体1に近づいたり機器を操作することなしに異常を確認することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】移動制御手段9により、駆動輪7、8を駆動する駆動モータ3、4を回転制御して本体1の移動を制御するとともに、本体1が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段31を備えることにより、音声を聴くことのできる範囲にいるユーザーが、本体1に近づいたり機器を操作することなしに異常を確認することができる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動機能を有し移動しながら作業を行なう自走式掃除機や無人搬送車等の移動作業ロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、作業機器に走行駆動手段やセンサ類および移動制御手段を付加するとともに作業手段を備えて、自動的に作業を行う移動作業ロボットが開発されている。例えば自走式掃除機の場合、作業手段として清掃機能を具現化する本体底部の吸込みノズルやブラシなどを備え、2次電池を搭載してコードレスとし、移動機能として走行および操舵手段と、移動時に障害物を検知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを備え、障害物検知手段によって清掃場所の周囲壁までを測距してこれに沿って移動しつつ位置認識手段によって清掃領域を認識し、領域内を、障害物を回避しながら自律移動して領域全体を清掃するものである(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−267074号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の移動作業ロボットは、移動作業の開始から終了までを自動で行うが、途中、種々の異常状態が発生して所望通りの作業を行うことができないことがある。特に走行および操舵手段に異常が生じると、移動制御に支障をきたして所望の移動軌跡をたどれない、さらには移動作業を中断せざるを得ない、といった状況となり、自動作業機器としての役割を果たすことができなくなる。
【0005】
さらに、車輪ロックやスリップ等が発生した場合、床面を傷つける可能性も生じてしまう。当然ながら、上記の異常が発生しないよう開発、設計、製造されるものであるが、機器が使用される環境は千差万別であり、異常が発生した場合の対応が望まれる。走行および操舵手段の異常内容あるいは点検内容を、例えば、本体に表示させたとすると、ユーザーは本体に近づいて確認しなければならないし、また例えば、上記各種情報を携帯情報端末や遠隔端末機器などで確認することにしても、何らかの機器操作が必要となるものである。
【0006】
そこで、本発明は、移動作業ロボットが自律移動しながらの作業中に、あるいは作業の前後に、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり遠隔端末等の機器操作をすることなしに、他の仕事などの活動をしながらでも音声により本体の走行および操舵手段の異常を知ることができるようにし、それに基づいてユーザーがメンテナンスすることで異常状態を解消して、所望通りの自動作業性能を継続あるいは復活することができる移動作業ロボットを提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明の移動作業ロボットは、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段を備えたものである。
【0008】
これによって、音声の届く範囲にいるユーザーが、移動作業ロボット本体に近づいたり機器を操作することなしに、本体異常時の内容を確認することができるものである。
【0009】
【発明の実施の形態】
請求項1に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に異常内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに異常が生じたこと、そして異常の内容を確認することができる。
【0010】
請求項2に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に点検内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に点検内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0011】
請求項3に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、異常が生じたこと、そして異常の内容と点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0012】
請求項4に記載の発明は、駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が異常内容として駆動輪の回転が遅いことを表示する請求項1または3に記載の移動作業とすることにより、異常時に異常内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に上記異常が生じたことを確認することができる。
【0013】
請求項5に記載の発明は、駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が点検内容として駆動輪の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを表示する請求項2または3に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいる人が、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0014】
請求項6に記載の発明は、回転検出手段の検出値が0の場合、対応する特有の内容を表示する請求項4または5に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容および点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪の回転数検出が0であること、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0015】
請求項7に記載の発明は、駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が異常内容として移動距離の計測が正確でないことを表示する請求項1または3に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、上記異常が生じたことを確認することができる。
【0016】
請求項8に記載の発明は、駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを表示する請求項2または3に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0017】
請求項9に記載の発明は、移動距離検出手段の検出値が0の場合、対応する特有の内容を表示する請求項7または8に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容および点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいる人が、本体に近づいたり機器を操作することなしに、移動距離計測手段の計測距離が0であること、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0018】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【0019】
図1〜図5は移動作業ロボットとして、自走式掃除機を例にとって示したものである。
【0020】
図1、図2にて本体構成を説明する。図において、1は清掃領域内を移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印2の方向に前進して移動する。3、4は本体1の左右に配した駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機5、6を介して本体1の両側部に配した左右の駆動輪7、8を回転駆動する。3’、4’はロータリーエンコーダ等からなる回転検出手段で、各々、左の駆動モータ3と右の駆動モータ4の軸回転数を検出し、減速機5、6の減速比を乗じることにより駆動輪7、8の回転数とすることができる。駆動モータ3、4を、所望の回転数になるよう、回転検出手段3’、4’の出力を検出しながら制御するが、これらを独立に回転駆動制御することにより、本体1を矢印2の方向に移動させることはもとより、駆動モータ3、4の回転数を異ならせることにより、本体1を右旋回あるいは左旋回させることができるものである。
【0021】
すなわち、駆動モータ3、4は、本体1を移動させる走行手段と、本体1の移動方向を変更する操舵手段の主要部を構成するものである。9は各手段、各モード等を有する移動制御手段で、各種入力に応じて左右の駆動モータ3、4を回転制御して本体1の移動制御を行なうもので、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。
【0022】
10、11は本体1の外周に沿って設けた測距手段で、本体1の前方、側方および後方の壁および障害物までの距離を測定する。本実施例では測距手段10を相対的に視野角が広い超音波センサと、測距手段11を相対的に安価で小型軽量の光センサで構成している。
【0023】
12は本体1の前方下部に配され、床面を掃除する清掃ノズルで、清掃ノズル12の下面にはごみを吸引する吸込口が設けられ、この吸込口に臨むように回転ブラシなどからなるアジテータ13が清掃ノズル12内に設けられ、ファンモータで構成する電動送風機14を駆動することで真空圧を発生させ、清掃ノズル12にその真空圧を作用させて吸込口よりゴミを吸引する。前記アジテータ13はノズルモータ15により伝動ベルト16を介して回転駆動される。
【0024】
17は上記清掃ノズル12とファンモータ14の連通路途中に設けた吸引量検出手段で、透過型あるいは反射型の光学式センサにより、通過するゴミの有無を検出してゴミ数をカウントすると同時に、センサ受信信号の形によりゴミ種類を判別する。18は上記連通路の電動送風機14前に設けた集塵室で、サイクロン式分級タンクあるいは紙パック等のフィルタで構成され、吸引したゴミはここに貯められる。
【0025】
19は集塵室18に設けられた集塵量検出手段で、集塵室18内部のゴミ嵩あるいは圧力により集塵量を検出する。以上、清掃ノズル12、アジテータ13、電動送風機14、ノズルモータ15、伝動ベルト16、吸引量検出手段17、集塵室18、集塵量検出手段19により清掃等の作業を行う作業手段を構成している。なお、センサである吸引量検出手段17、集塵量検出手段19や、アジテータ13およびこれに付随するノズルモータ15、伝動ベルト16は必要に応じて設ければよい。
【0026】
20は鉛、ニッケル水素あるいはニッケルカドミウム蓄電池などからなる2次電池で、移動制御手段9を介して、本体1内の駆動モータ3、4、電動送風機14、ノズルモータ15、後記する音声表示手段31等、必要部分に電力を供給する。21は本体1の方向および位置を計測する位置認識手段で、回転検出手段3’、4’および移動距離計測手段33から移動軌跡を演算する軌跡計測手段からなるが、本体1の方向を計測するジャイロなどの方向計測手段を組み合わせてもよい。
【0027】
27は従輪で、方向自在なフリーキャスターからなり、駆動輪7、8と従輪27により、本体1の重量を支持している。28は入力部で、電源スイッチや各種の入力を行え、タイマーや表示機能を備えている。29は接触検出手段で、本体1の周囲に内側への可動自在に配備され外側表面を緩衝材で構成した可動体(可動バンパー)の、壁や障害物への接触を、マイクロスイッチあるいは圧力センサで検出する。
【0028】
30は本体1の走行時に床面と接地して回転する計測輪であり、この計測輪30の回転数を、ロータリーエンコーダ等からなる前記の移動距離計測手段33で検出する。すなわち、計測輪30の直径×回転数より移動距離を計測する。
【0029】
そして、スピーカーからなる前記の音声表示手段31は、音声信号発生部32(後記)が発信する予め記録されたあるいは都度合成された音声信号を音声に変換して外界に発声するものである。すなわち、音声表示手段31は、本体1が異常時に異常内容を音声で表示する、本体1が異常時に点検内容を音声で表示する、あるいは本体1が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示するようにしている。
【0030】
また、音声表示手段31は、移動制御手段9が駆動輪7、8を駆動制御時に、回転検出手段3’、4’の検出値が所望の回転数より小さい場合、異常内容として駆動輪7、8の回転が遅いことを音声で表示する、点検内容として駆動輪7、8の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを音声で表示する、あるいは回転検出手段3’、4’の検出値が0の場合、対応する特有の内容を音声で表示するものである。
【0031】
さらに、移動距離計測手段30の計測する移動距離が、回転検出手段3’、4’の検出する回転数による移動距離より小さい場合、異常内容として移動距離の計測が正確でないことを音声で表示する、点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを音声で表示する、あるいは移動距離検出手段30の検出値が0の場合、対応する特有の内容を音声で表示するするものである。
【0032】
図3は実施例1のシステム構成を制御ブロックで示したものである。
【0033】
移動制御手段9は、2次電池20からの電源をもとに、測距手段10、11、位置認識手段21、吸引量検出手段17、集塵量検出手段19、回転検出手段3’、4’、接触検出手段29、移動距離計測手段33、入力部28からの入力に応じて、駆動モータ3、4と、電動送風機14およびノズルモータ15、音声表示手段31への出力を制御する。
【0034】
また、移動制御手段9は、次の各手段、各モード等を有する。測距手段10、11からの入力に基づいて、壁から一定距離(距離0も含む)で本体1を移動させる壁沿い移動手段22、清掃領域の内側部分を塗りつぶすように移動させる内部移動手段23、作業手段を稼動しながら本体1を移動させる清掃モード24、作業手段を停止して本体1を移動させる移動モード25を有する。また、2次電池20の電圧より電池の残量を検出する電池残量検出手段26、音声表示手段31から発生する音声信号を発信する音声信号発生部32である。
【0035】
以上の構成による動作を、移動軌跡の一例を示す図4を用いて説明する。まず、入力部28で(電源ONおよび)スタート入力が手動あるいはタイマー設定により自動で行われる。そして本体1は、清掃対象の床面A(清掃領域)上のスタート点Sから運転(清掃しながらの移動)を開始する。
【0036】
まず、破線矢印で示すように、壁沿い移動手段22により、壁および障害物40から所定距離(距離0を含む)でこれに沿って清掃領域A外周の移動を開始する。この間、作業手段により壁際の清掃作業を行う。壁沿いに一周して再びスタート点Sに戻ってくると、位置認識手段21により壁沿いを一周したことおよび清掃領域Aを検知、認識し、測距手段10、11で壁面を確認しながら、位置認識手段21の認識に基づいて、次の移動に備えて本体1の位置および方向を修正したあと一旦停止する。
【0037】
次に、内部移動手段23により、外周より内側部分の清掃移動を開始する。内部領域の清掃移動は、実線矢印で示すように、直進とターンを繰り返してほぼ清掃ノズル12幅ずつ領域を塗りつぶすように移動を進め、中央の障害物41を測距手段10、11で検出して回避しながら領域の清掃を進める移動である。回避動作は、所定の内部領域移動経路に戻るまで障害物41に沿って移動するものとし、障害物41との距離は、前記壁沿い移動と同様であるとする。移動制御手段9は、位置認識手段21および測距手段10、11により、清掃領域Aのスタート点Sとは反対側の壁面まで清掃が到達したと認識すると、作業手段の稼動を停止する。最後に本体1は、移動モード25で壁沿い移動22にて外周壁沿いにスタート点Sまで戻る。このあと自動的にスタート入力の待機状態となる。
【0038】
待機状態では、2次電池20の残量を少しでも節約するため、2次電池20の移動制御手段9への電力供給を遮断する。ただし、次回、本体1をタイマーにより運転始動するには、何らかの方法で電源をON(2次電池20から移動制御手段9へ通電した待機状態)にしておく必要がある。
【0039】
1回あたりの清掃時間にもよるが、粘着ローラやブラシによる掻き集めなど、作業手段が電力をほとんど必要としない場合を除き、本実施例のように電動送風機14による吸引等、清掃手段が電力を多く消費する場合は、基本的には、一連の清掃動作終了の都度、2次電池20を充電するのが望ましい。
【0040】
次に、異常検出と音声メッセージについて、詳細を(表1)に一覧で示すこととし、本文中での詳細説明は省略する。表中には、運転開始〜終了の間に各種センサより検出される各種異常とそれに対する点検内容、および各内容に対する音声表示手段31が表示する音声メッセージ、音声表示のタイミング、検出後の本体1の制御を記述している。音声メッセージ、音声表示タイミング、検出後の本体制御については、適切と考える一例を記述したもので、これらに限定するものでなく、別のパターンでもかまわない。加えて、表中には記載していないが、音声表示の回数、異常内容と点検内容の使い分けについては、表中のタイミングにて異常、点検とも各1回ずつ表示することを基本としておくが、これに限定するものではない。また、表中の車輪とは、駆動輪7、8と従輪27を指すものとする。
【0041】
表中において、検出パターン1〜6各々について、異常と判断する基準は、瞬間的でなく、所定条件が所定時間連続して検出された場合、あるいは所定時間内の検出値の平均(または積算)が所定の目標レベルに達しない(または越える)場合とする。各々の定量的具体的な条件と時間、レベルについては、現場、現物に合わせて適切に設定するものとする。
【0042】
例えば、駆動モータ3、4への移動制御手段9からの指令回転数のある1分間の積算値(所望値)に対して、深い絨毯で移動走行の負荷が大きい清掃領域においては、回転検出手段3’、4’の同タイミング1分間の検出積算値が80%以下で、駆動輪7、8の回転数少の異常と判断する、等とする。
【0043】
回転検出手段3’、4’に関する検出パターン3、4については、左右別々あるいは左右合わせてチェックしておき、どちらか片方でも異常が検出されれば異常として表中に示す対処をするのが望ましい。ただし、あえて対処内容を左右で分ける必要はないと思われる。なお、回転数大となることは、設計不備による初期不良以外想定しにくいので、製品の異常内容として表には挙げていない。
【0044】
移動距離計測手段33に関する検出パターン5、6については、駆動輪3、4の回転数制御が所望どおりできている(異常ではない)状態においてのみ、判断するものとする。すなわち、検出パターン3、4が優先するものとする。
【0045】
なお、計測輪30は、駆動輪7、8の中央に設けたほうが、横滑りの動きが無くなり、本体1の移動距離をより正確に計測できるポイントとしても適切で、駆動輪7、8の回転数との対応も取りやすくなる。
【0046】
また、計測輪30は、本体1の移動に追従して転がるのみで、接地面にグリップ力が働くことは無く、摩耗もほとんどないため、駆動輪7、8を利用する場合に比べ高精度で長期間、移動距離を計測できる。計測輪30に摩耗がないとすれば、計測距離大となる状態として想定されるのは、駆動輪7、8の径が大きくなる場合であり、現実的に考えにくいので表にはあげていない。
【0047】
表中の点検内容に対する音声メッセージで、“わからないときはサービスに点検依頼して下さい”とは、点検をユーザーに任せるのではなく、ユーザーから専門のサービスパーソンに点検を依頼してもらう、という意味であり、表中では断線等、ユーザーでは対応が困難な、部品の補修・交換が必要な場合に対するメッセージとする。
【0048】
表中のメッセージあるいは相当するエラーナンバーのようなものを、検出時以後、入力部28に表示し続けてもよく、表示リセット入力を設けて、ユーザーに、点検終了後リセット入力してもらってもよい。
【0049】
【表1】
【0050】
なお、音声発生部31の位置および個数は、図1に示すように2箇所に限定するものではなく、むしろ全方向に音声を発生させるほうが好ましい。
【0051】
また、内部領域を移動させる内部移動手段23による移動軌跡は、図4に限定するものでなく、例えば、図5のような直進とランダム角度ターンの繰り返しでもよい。
【0052】
また、2次電池20の充電方法については特に限定するものではないが、大きくは2次電池20を取り出すか、本体1に内蔵したまま行うかで区別できる。いずれにしても、別途、充電器は必要である。自動充電を行うには、スタート点Sにランドマークとなるステーションを設置し、これに自動充電機能を設けることが考えられる。
【0053】
【発明の効果】
以上のように、本発明の移動作業ロボットは、自律移動しながらの作業中に、あるいは作業の前後に、音声の届く比較的遠くまでの範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり遠隔端末機器を操作することなしに、他の仕事などの活動をしながらでも、音声により本体の異常内容を確認できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例における移動作業ロボットの一例を示す自走式掃除機の内部透視斜視図
【図2】同自走式掃除機の裏面図
【図3】同自走式掃除機のシステム構成を示す制御ブロック図
【図4】同自走式掃除機の清掃領域での一連動作例を示す図
【図5】同自走式掃除機の清掃領域での他の一連動作例を示す図
【符号の説明】
1 本体
3、4 駆動モータ
3’、4’ 回転検出手段
5、6 減速機
7、8 駆動輪
9 移動制御手段
12 清掃ノズル
27 従輪
30 計測輪
31 音声表示手段
33 走行距離計測手段
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動機能を有し移動しながら作業を行なう自走式掃除機や無人搬送車等の移動作業ロボットに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、作業機器に走行駆動手段やセンサ類および移動制御手段を付加するとともに作業手段を備えて、自動的に作業を行う移動作業ロボットが開発されている。例えば自走式掃除機の場合、作業手段として清掃機能を具現化する本体底部の吸込みノズルやブラシなどを備え、2次電池を搭載してコードレスとし、移動機能として走行および操舵手段と、移動時に障害物を検知する障害物検知手段と、位置を認識する位置認識手段とを備え、障害物検知手段によって清掃場所の周囲壁までを測距してこれに沿って移動しつつ位置認識手段によって清掃領域を認識し、領域内を、障害物を回避しながら自律移動して領域全体を清掃するものである(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−267074号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の移動作業ロボットは、移動作業の開始から終了までを自動で行うが、途中、種々の異常状態が発生して所望通りの作業を行うことができないことがある。特に走行および操舵手段に異常が生じると、移動制御に支障をきたして所望の移動軌跡をたどれない、さらには移動作業を中断せざるを得ない、といった状況となり、自動作業機器としての役割を果たすことができなくなる。
【0005】
さらに、車輪ロックやスリップ等が発生した場合、床面を傷つける可能性も生じてしまう。当然ながら、上記の異常が発生しないよう開発、設計、製造されるものであるが、機器が使用される環境は千差万別であり、異常が発生した場合の対応が望まれる。走行および操舵手段の異常内容あるいは点検内容を、例えば、本体に表示させたとすると、ユーザーは本体に近づいて確認しなければならないし、また例えば、上記各種情報を携帯情報端末や遠隔端末機器などで確認することにしても、何らかの機器操作が必要となるものである。
【0006】
そこで、本発明は、移動作業ロボットが自律移動しながらの作業中に、あるいは作業の前後に、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり遠隔端末等の機器操作をすることなしに、他の仕事などの活動をしながらでも音声により本体の走行および操舵手段の異常を知ることができるようにし、それに基づいてユーザーがメンテナンスすることで異常状態を解消して、所望通りの自動作業性能を継続あるいは復活することができる移動作業ロボットを提供することを目的としている。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、本発明の移動作業ロボットは、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段を備えたものである。
【0008】
これによって、音声の届く範囲にいるユーザーが、移動作業ロボット本体に近づいたり機器を操作することなしに、本体異常時の内容を確認することができるものである。
【0009】
【発明の実施の形態】
請求項1に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に異常内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに異常が生じたこと、そして異常の内容を確認することができる。
【0010】
請求項2に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に点検内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に点検内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0011】
請求項3に記載の発明は、本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示する音声表示手段を備えた移動作業ロボットとすることにより、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、異常が生じたこと、そして異常の内容と点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0012】
請求項4に記載の発明は、駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が異常内容として駆動輪の回転が遅いことを表示する請求項1または3に記載の移動作業とすることにより、異常時に異常内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に上記異常が生じたことを確認することができる。
【0013】
請求項5に記載の発明は、駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が点検内容として駆動輪の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを表示する請求項2または3に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいる人が、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0014】
請求項6に記載の発明は、回転検出手段の検出値が0の場合、対応する特有の内容を表示する請求項4または5に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容および点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪の回転数検出が0であること、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0015】
請求項7に記載の発明は、駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が異常内容として移動距離の計測が正確でないことを表示する請求項1または3に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、上記異常が生じたことを確認することができる。
【0016】
請求項8に記載の発明は、駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを表示する請求項2または3に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり機器を操作することなしに、駆動輪に異常が生じたこと、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0017】
請求項9に記載の発明は、移動距離検出手段の検出値が0の場合、対応する特有の内容を表示する請求項7または8に記載の移動作業ロボットとすることにより、異常時に異常内容および点検内容として上記を表示することとなり、音声の届く範囲にいる人が、本体に近づいたり機器を操作することなしに、移動距離計測手段の計測距離が0であること、そして点検すべき内容を確認することができる。さらには、音声表示の指示に従って点検作業を行い異常を解消し得ることができる。
【0018】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【0019】
図1〜図5は移動作業ロボットとして、自走式掃除機を例にとって示したものである。
【0020】
図1、図2にて本体構成を説明する。図において、1は清掃領域内を移動しながら清掃を行なう自走式掃除機の本体で、床面上を矢印2の方向に前進して移動する。3、4は本体1の左右に配した駆動モータで、それぞれの出力軸は左右の減速機5、6を介して本体1の両側部に配した左右の駆動輪7、8を回転駆動する。3’、4’はロータリーエンコーダ等からなる回転検出手段で、各々、左の駆動モータ3と右の駆動モータ4の軸回転数を検出し、減速機5、6の減速比を乗じることにより駆動輪7、8の回転数とすることができる。駆動モータ3、4を、所望の回転数になるよう、回転検出手段3’、4’の出力を検出しながら制御するが、これらを独立に回転駆動制御することにより、本体1を矢印2の方向に移動させることはもとより、駆動モータ3、4の回転数を異ならせることにより、本体1を右旋回あるいは左旋回させることができるものである。
【0021】
すなわち、駆動モータ3、4は、本体1を移動させる走行手段と、本体1の移動方向を変更する操舵手段の主要部を構成するものである。9は各手段、各モード等を有する移動制御手段で、各種入力に応じて左右の駆動モータ3、4を回転制御して本体1の移動制御を行なうもので、マイクロコンピュータおよびその他制御回路からなる。
【0022】
10、11は本体1の外周に沿って設けた測距手段で、本体1の前方、側方および後方の壁および障害物までの距離を測定する。本実施例では測距手段10を相対的に視野角が広い超音波センサと、測距手段11を相対的に安価で小型軽量の光センサで構成している。
【0023】
12は本体1の前方下部に配され、床面を掃除する清掃ノズルで、清掃ノズル12の下面にはごみを吸引する吸込口が設けられ、この吸込口に臨むように回転ブラシなどからなるアジテータ13が清掃ノズル12内に設けられ、ファンモータで構成する電動送風機14を駆動することで真空圧を発生させ、清掃ノズル12にその真空圧を作用させて吸込口よりゴミを吸引する。前記アジテータ13はノズルモータ15により伝動ベルト16を介して回転駆動される。
【0024】
17は上記清掃ノズル12とファンモータ14の連通路途中に設けた吸引量検出手段で、透過型あるいは反射型の光学式センサにより、通過するゴミの有無を検出してゴミ数をカウントすると同時に、センサ受信信号の形によりゴミ種類を判別する。18は上記連通路の電動送風機14前に設けた集塵室で、サイクロン式分級タンクあるいは紙パック等のフィルタで構成され、吸引したゴミはここに貯められる。
【0025】
19は集塵室18に設けられた集塵量検出手段で、集塵室18内部のゴミ嵩あるいは圧力により集塵量を検出する。以上、清掃ノズル12、アジテータ13、電動送風機14、ノズルモータ15、伝動ベルト16、吸引量検出手段17、集塵室18、集塵量検出手段19により清掃等の作業を行う作業手段を構成している。なお、センサである吸引量検出手段17、集塵量検出手段19や、アジテータ13およびこれに付随するノズルモータ15、伝動ベルト16は必要に応じて設ければよい。
【0026】
20は鉛、ニッケル水素あるいはニッケルカドミウム蓄電池などからなる2次電池で、移動制御手段9を介して、本体1内の駆動モータ3、4、電動送風機14、ノズルモータ15、後記する音声表示手段31等、必要部分に電力を供給する。21は本体1の方向および位置を計測する位置認識手段で、回転検出手段3’、4’および移動距離計測手段33から移動軌跡を演算する軌跡計測手段からなるが、本体1の方向を計測するジャイロなどの方向計測手段を組み合わせてもよい。
【0027】
27は従輪で、方向自在なフリーキャスターからなり、駆動輪7、8と従輪27により、本体1の重量を支持している。28は入力部で、電源スイッチや各種の入力を行え、タイマーや表示機能を備えている。29は接触検出手段で、本体1の周囲に内側への可動自在に配備され外側表面を緩衝材で構成した可動体(可動バンパー)の、壁や障害物への接触を、マイクロスイッチあるいは圧力センサで検出する。
【0028】
30は本体1の走行時に床面と接地して回転する計測輪であり、この計測輪30の回転数を、ロータリーエンコーダ等からなる前記の移動距離計測手段33で検出する。すなわち、計測輪30の直径×回転数より移動距離を計測する。
【0029】
そして、スピーカーからなる前記の音声表示手段31は、音声信号発生部32(後記)が発信する予め記録されたあるいは都度合成された音声信号を音声に変換して外界に発声するものである。すなわち、音声表示手段31は、本体1が異常時に異常内容を音声で表示する、本体1が異常時に点検内容を音声で表示する、あるいは本体1が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示するようにしている。
【0030】
また、音声表示手段31は、移動制御手段9が駆動輪7、8を駆動制御時に、回転検出手段3’、4’の検出値が所望の回転数より小さい場合、異常内容として駆動輪7、8の回転が遅いことを音声で表示する、点検内容として駆動輪7、8の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを音声で表示する、あるいは回転検出手段3’、4’の検出値が0の場合、対応する特有の内容を音声で表示するものである。
【0031】
さらに、移動距離計測手段30の計測する移動距離が、回転検出手段3’、4’の検出する回転数による移動距離より小さい場合、異常内容として移動距離の計測が正確でないことを音声で表示する、点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを音声で表示する、あるいは移動距離検出手段30の検出値が0の場合、対応する特有の内容を音声で表示するするものである。
【0032】
図3は実施例1のシステム構成を制御ブロックで示したものである。
【0033】
移動制御手段9は、2次電池20からの電源をもとに、測距手段10、11、位置認識手段21、吸引量検出手段17、集塵量検出手段19、回転検出手段3’、4’、接触検出手段29、移動距離計測手段33、入力部28からの入力に応じて、駆動モータ3、4と、電動送風機14およびノズルモータ15、音声表示手段31への出力を制御する。
【0034】
また、移動制御手段9は、次の各手段、各モード等を有する。測距手段10、11からの入力に基づいて、壁から一定距離(距離0も含む)で本体1を移動させる壁沿い移動手段22、清掃領域の内側部分を塗りつぶすように移動させる内部移動手段23、作業手段を稼動しながら本体1を移動させる清掃モード24、作業手段を停止して本体1を移動させる移動モード25を有する。また、2次電池20の電圧より電池の残量を検出する電池残量検出手段26、音声表示手段31から発生する音声信号を発信する音声信号発生部32である。
【0035】
以上の構成による動作を、移動軌跡の一例を示す図4を用いて説明する。まず、入力部28で(電源ONおよび)スタート入力が手動あるいはタイマー設定により自動で行われる。そして本体1は、清掃対象の床面A(清掃領域)上のスタート点Sから運転(清掃しながらの移動)を開始する。
【0036】
まず、破線矢印で示すように、壁沿い移動手段22により、壁および障害物40から所定距離(距離0を含む)でこれに沿って清掃領域A外周の移動を開始する。この間、作業手段により壁際の清掃作業を行う。壁沿いに一周して再びスタート点Sに戻ってくると、位置認識手段21により壁沿いを一周したことおよび清掃領域Aを検知、認識し、測距手段10、11で壁面を確認しながら、位置認識手段21の認識に基づいて、次の移動に備えて本体1の位置および方向を修正したあと一旦停止する。
【0037】
次に、内部移動手段23により、外周より内側部分の清掃移動を開始する。内部領域の清掃移動は、実線矢印で示すように、直進とターンを繰り返してほぼ清掃ノズル12幅ずつ領域を塗りつぶすように移動を進め、中央の障害物41を測距手段10、11で検出して回避しながら領域の清掃を進める移動である。回避動作は、所定の内部領域移動経路に戻るまで障害物41に沿って移動するものとし、障害物41との距離は、前記壁沿い移動と同様であるとする。移動制御手段9は、位置認識手段21および測距手段10、11により、清掃領域Aのスタート点Sとは反対側の壁面まで清掃が到達したと認識すると、作業手段の稼動を停止する。最後に本体1は、移動モード25で壁沿い移動22にて外周壁沿いにスタート点Sまで戻る。このあと自動的にスタート入力の待機状態となる。
【0038】
待機状態では、2次電池20の残量を少しでも節約するため、2次電池20の移動制御手段9への電力供給を遮断する。ただし、次回、本体1をタイマーにより運転始動するには、何らかの方法で電源をON(2次電池20から移動制御手段9へ通電した待機状態)にしておく必要がある。
【0039】
1回あたりの清掃時間にもよるが、粘着ローラやブラシによる掻き集めなど、作業手段が電力をほとんど必要としない場合を除き、本実施例のように電動送風機14による吸引等、清掃手段が電力を多く消費する場合は、基本的には、一連の清掃動作終了の都度、2次電池20を充電するのが望ましい。
【0040】
次に、異常検出と音声メッセージについて、詳細を(表1)に一覧で示すこととし、本文中での詳細説明は省略する。表中には、運転開始〜終了の間に各種センサより検出される各種異常とそれに対する点検内容、および各内容に対する音声表示手段31が表示する音声メッセージ、音声表示のタイミング、検出後の本体1の制御を記述している。音声メッセージ、音声表示タイミング、検出後の本体制御については、適切と考える一例を記述したもので、これらに限定するものでなく、別のパターンでもかまわない。加えて、表中には記載していないが、音声表示の回数、異常内容と点検内容の使い分けについては、表中のタイミングにて異常、点検とも各1回ずつ表示することを基本としておくが、これに限定するものではない。また、表中の車輪とは、駆動輪7、8と従輪27を指すものとする。
【0041】
表中において、検出パターン1〜6各々について、異常と判断する基準は、瞬間的でなく、所定条件が所定時間連続して検出された場合、あるいは所定時間内の検出値の平均(または積算)が所定の目標レベルに達しない(または越える)場合とする。各々の定量的具体的な条件と時間、レベルについては、現場、現物に合わせて適切に設定するものとする。
【0042】
例えば、駆動モータ3、4への移動制御手段9からの指令回転数のある1分間の積算値(所望値)に対して、深い絨毯で移動走行の負荷が大きい清掃領域においては、回転検出手段3’、4’の同タイミング1分間の検出積算値が80%以下で、駆動輪7、8の回転数少の異常と判断する、等とする。
【0043】
回転検出手段3’、4’に関する検出パターン3、4については、左右別々あるいは左右合わせてチェックしておき、どちらか片方でも異常が検出されれば異常として表中に示す対処をするのが望ましい。ただし、あえて対処内容を左右で分ける必要はないと思われる。なお、回転数大となることは、設計不備による初期不良以外想定しにくいので、製品の異常内容として表には挙げていない。
【0044】
移動距離計測手段33に関する検出パターン5、6については、駆動輪3、4の回転数制御が所望どおりできている(異常ではない)状態においてのみ、判断するものとする。すなわち、検出パターン3、4が優先するものとする。
【0045】
なお、計測輪30は、駆動輪7、8の中央に設けたほうが、横滑りの動きが無くなり、本体1の移動距離をより正確に計測できるポイントとしても適切で、駆動輪7、8の回転数との対応も取りやすくなる。
【0046】
また、計測輪30は、本体1の移動に追従して転がるのみで、接地面にグリップ力が働くことは無く、摩耗もほとんどないため、駆動輪7、8を利用する場合に比べ高精度で長期間、移動距離を計測できる。計測輪30に摩耗がないとすれば、計測距離大となる状態として想定されるのは、駆動輪7、8の径が大きくなる場合であり、現実的に考えにくいので表にはあげていない。
【0047】
表中の点検内容に対する音声メッセージで、“わからないときはサービスに点検依頼して下さい”とは、点検をユーザーに任せるのではなく、ユーザーから専門のサービスパーソンに点検を依頼してもらう、という意味であり、表中では断線等、ユーザーでは対応が困難な、部品の補修・交換が必要な場合に対するメッセージとする。
【0048】
表中のメッセージあるいは相当するエラーナンバーのようなものを、検出時以後、入力部28に表示し続けてもよく、表示リセット入力を設けて、ユーザーに、点検終了後リセット入力してもらってもよい。
【0049】
【表1】
【0050】
なお、音声発生部31の位置および個数は、図1に示すように2箇所に限定するものではなく、むしろ全方向に音声を発生させるほうが好ましい。
【0051】
また、内部領域を移動させる内部移動手段23による移動軌跡は、図4に限定するものでなく、例えば、図5のような直進とランダム角度ターンの繰り返しでもよい。
【0052】
また、2次電池20の充電方法については特に限定するものではないが、大きくは2次電池20を取り出すか、本体1に内蔵したまま行うかで区別できる。いずれにしても、別途、充電器は必要である。自動充電を行うには、スタート点Sにランドマークとなるステーションを設置し、これに自動充電機能を設けることが考えられる。
【0053】
【発明の効果】
以上のように、本発明の移動作業ロボットは、自律移動しながらの作業中に、あるいは作業の前後に、音声の届く比較的遠くまでの範囲にいるユーザーが、本体に近づいたり遠隔端末機器を操作することなしに、他の仕事などの活動をしながらでも、音声により本体の異常内容を確認できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例における移動作業ロボットの一例を示す自走式掃除機の内部透視斜視図
【図2】同自走式掃除機の裏面図
【図3】同自走式掃除機のシステム構成を示す制御ブロック図
【図4】同自走式掃除機の清掃領域での一連動作例を示す図
【図5】同自走式掃除機の清掃領域での他の一連動作例を示す図
【符号の説明】
1 本体
3、4 駆動モータ
3’、4’ 回転検出手段
5、6 減速機
7、8 駆動輪
9 移動制御手段
12 清掃ノズル
27 従輪
30 計測輪
31 音声表示手段
33 走行距離計測手段
Claims (9)
- 本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容を音声で表示する音声表示手段とを備えた移動作業ロボット。
- 本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に点検内容を音声で表示する音声表示手段とを備えた移動作業ロボット。
- 本体を移動させる走行手段と、前記本体の移動方向を変更する操舵手段と、清掃等の作業を行う作業手段と、前記走行手段および前記操舵手段を制御して前記本体の移動を制御する移動制御手段と、本体が異常時に異常内容および点検内容を音声で表示する音声表示手段とを備えた移動作業ロボット。
- 駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が異常内容として駆動輪の回転が遅いことを表示する請求項1または3に記載の移動作業ロボット。
- 駆動輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段を備え、移動制御手段が駆動輪を駆動制御時に、回転検出手段の検出値が所望の回転数より小さい場合、音声表示手段が点検内容として駆動輪の回転を妨げる原因を確認および除去すべきことを表示する請求項2または3に記載の移動作業ロボット。
- 回転検出手段の検出値が0の場合、対応する特有の内容を表示する請求項4または5に記載の移動作業ロボット。
- 駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が異常内容として移動距離の計測が正確でないことを表示する請求項1または3に記載の移動作業ロボット。
- 駆動輪および計測輪を有し、駆動輪の回転数を検出する回転検出手段と、計測輪の回転数を検出して本体の移動距離を計測する移動距離計測手段を備え、移動距離計測手段の計測する移動距離が、回転検出手段の検出する回転数による移動距離より小さい場合、音声表示手段が点検内容として移動距離の計測が正確でない原因を確認および除去すべきことを表示する請求項2または3に記載の移動作業ロボット。
- 移動距離検出手段の検出値が0の場合、対応する特有の内容を表示する請求項7または8に記載の移動作業ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002259786A JP2004097264A (ja) | 2002-09-05 | 2002-09-05 | 移動作業ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002259786A JP2004097264A (ja) | 2002-09-05 | 2002-09-05 | 移動作業ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004097264A true JP2004097264A (ja) | 2004-04-02 |
Family
ID=32260683
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002259786A Withdrawn JP2004097264A (ja) | 2002-09-05 | 2002-09-05 | 移動作業ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004097264A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006309707A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-09 | Lg Electronics Inc | 押され感知機能を有する移動ロボットとその制御方法 |
KR100765428B1 (ko) * | 2006-03-03 | 2007-10-09 | 주식회사 로보아이모요 | 지능형 청소 로봇 및 그 제어방법 |
JP2009050970A (ja) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Nec Access Technica Ltd | ロボットシステム、レスキューロボット |
JP2014014711A (ja) * | 2005-12-02 | 2014-01-30 | Irobot Corp | 自律型清掃ロボット |
US8950038B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-02-10 | Irobot Corporation | Modular robot |
CN107518830A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-12-29 | 美国iRobot公司 | 控制自主移动机器人的系统和方法 |
US11202542B2 (en) | 2017-05-25 | 2021-12-21 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner with dual cleaning rollers |
-
2002
- 2002-09-05 JP JP2002259786A patent/JP2004097264A/ja not_active Withdrawn
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006309707A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-09 | Lg Electronics Inc | 押され感知機能を有する移動ロボットとその制御方法 |
JP2017094213A (ja) * | 2005-12-02 | 2017-06-01 | アイロボット コーポレイション | カバレッジロボット |
JP2014014711A (ja) * | 2005-12-02 | 2014-01-30 | Irobot Corp | 自律型清掃ロボット |
US8950038B2 (en) | 2005-12-02 | 2015-02-10 | Irobot Corporation | Modular robot |
JP2016105823A (ja) * | 2005-12-02 | 2016-06-16 | アイロボット コーポレイション | カバレッジロボット |
US10070763B2 (en) | 2005-12-02 | 2018-09-11 | Irobot Corporation | Modular robot |
US10524629B2 (en) | 2005-12-02 | 2020-01-07 | Irobot Corporation | Modular Robot |
US11737632B2 (en) | 2005-12-02 | 2023-08-29 | Irobot Corporation | Modular robot |
KR100765428B1 (ko) * | 2006-03-03 | 2007-10-09 | 주식회사 로보아이모요 | 지능형 청소 로봇 및 그 제어방법 |
JP2009050970A (ja) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Nec Access Technica Ltd | ロボットシステム、レスキューロボット |
CN107518830A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-12-29 | 美国iRobot公司 | 控制自主移动机器人的系统和方法 |
US11202542B2 (en) | 2017-05-25 | 2021-12-21 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner with dual cleaning rollers |
US11839346B2 (en) | 2017-05-25 | 2023-12-12 | Sharkninja Operating Llc | Robotic cleaner with dual cleaning rollers |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2003061882A (ja) | 自走式掃除機 | |
US10542858B2 (en) | Self-propelled electronic device and travel method for self-propelled electronic device | |
US9854956B2 (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
US10653283B2 (en) | Self-propelled electronic device and travel method for said self-propelled electronic device | |
KR101840149B1 (ko) | 자율주행체 및 전기청소기 | |
US11013390B2 (en) | Autonomous traveler | |
US20180035860A1 (en) | Self-propelled electronic device and travel method for said self-propelled electronic device | |
JP2013085964A (ja) | ロボット清掃機及びその制御方法 | |
KR20150081767A (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
JPH0759695A (ja) | 自走式掃除機 | |
JPH0546246A (ja) | 掃除ロボツト及びその走行方法 | |
CN105832252A (zh) | 自主移动机器人及其控制方法 | |
JP2002244731A (ja) | 移動作業ロボット | |
WO2019093096A1 (ja) | 移動ロボット、及び、移動ロボットの制御方法 | |
JP2009095361A (ja) | 自走式掃除機とその制御方法 | |
JP2004097264A (ja) | 移動作業ロボット | |
WO2012133571A1 (ja) | 電気掃除機 | |
KR20140083402A (ko) | 자동 청소기 | |
EP2613215B1 (en) | Charging method of robot cleaner | |
JP2004159736A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR100876691B1 (ko) | 청소기의 충전 시스템 및 그 제어방법 | |
KR100863248B1 (ko) | 자동 주행 청소기 및 그 제어방법 | |
TW201918211A (zh) | 自律行走式電動掃地機器人 | |
JP2004258967A (ja) | 移動作業ロボット | |
JP2004159735A (ja) | 移動作業ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041222 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20050707 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20060201 |