JP2002244731A - 移動作業ロボット - Google Patents

移動作業ロボット

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JP2002244731A
JP2002244731A JP2001044724A JP2001044724A JP2002244731A JP 2002244731 A JP2002244731 A JP 2002244731A JP 2001044724 A JP2001044724 A JP 2001044724A JP 2001044724 A JP2001044724 A JP 2001044724A JP 2002244731 A JP2002244731 A JP 2002244731A
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Application number
JP2001044724A
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English (en)
Inventor
Masayo Haji
雅代 土師
Hidetaka Yabuuchi
秀隆 藪内
Yoshifumi Takagi
祥史 高木
Miki Yasuno
幹 保野
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の移動作業ロボットは、作業領域や障害
物を認識して自動的に作業を実施する非常に便利なもの
であるが、認識の正確性および作業の実施度合いを使用
者が正確に知り得ているとは言い難かった。また、移動
作業ロボットの各種状態を確認するためには使用者がロ
ボット本体に近づかなければならず、利便性が良いとは
言い難かった。 【解決手段】 移動して作業を行う本体部１と、無線情
報端末部２からなり、前記無線情報端末部２は、本体部
１の送信手段２１より送信された本体部１の各種情報を
受信手段２３により受信し、その内容を表示手段２５に
表示して報知する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動走行しながら
自動的に作業を行う移動作業ロボットに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、特開平１１−２６７０７４号
公報に記載されているように、位置情報や動作状況とい
った現在の状態を本体に表示する機能を備えている自走
式掃除機がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の移動作業ロボットの一種である自走式掃除機では、
必要な情報を得ようとした場合、その都度移動作業ロボ
ット本体へ近づく必要があったため、使用者が離れた場
所で別の作業を行っているときに移動作業ロボットの状
態を知るためには、その使用者は作業を中断する必要が
あり、利便性がよいとは言い難かった。
【０００４】本発明は、前記従来の課題を解決するもの
で、離れた場所でも現在の状態が分かる移動作業ロボッ
トを提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記従来の課題を解決す
るために本発明の移動作業ロボットは、移動して作業を
行う本体部と、無線情報端末部を備え、前記本体部は、
前記本体部を移動させる走行手段および移動方向転換手
段と、前記走行手段および移動方向転換手段を制御して
前記本体部の移動を制御する移動制御手段と、情報を送
信する送信手段と、作業を行う作業手段を備え、前記無
線情報端末部は、本体部より送信された情報を受信し、
その内容を報知するようにしたものである。
【０００６】これによって、使用者が無線情報端末部を
持ち歩くことにより、離れた場所でも移動作業ロボット
の状態の情報を本体部の送信手段から無線情報端末部に
送信でき、無線情報端末がその送信された情報に基づい
て表示あるいは音で報知することで確認することができ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】請求項１に記載の発明は、移動し
て作業を行う本体部と、無線情報端末部を備え、前記本
体部には前記本体部を移動させる走行手段および移動方
向転換手段と、前記走行手段および移動方向転換手段を
制御して前記本体部の移動を制御する移動制御手段と、
情報を送信する送信手段と、作業を行う作業手段を備
え、前記無線情報端末部は、前記本体部より送信された
情報を受信し、その内容を報知することを特徴とする移
動作業ロボットとすることにより、使用者が無線情報端
末部を持ち歩くことにより、離れた場所でも移動作業ロ
ボットの状態の情報を本体部の送信手段から無線情報端
末部に送信でき、無線情報端末がその送信された情報に
基づいて表示または／および音で報知することで確認す
ることができる。
【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
発明において、本体部が作業手段による作業を行わず移
動走行する場合には、その情報を本体部の送信手段によ
り送信し、無線情報端末部がその情報を受信し、作業停
止かつ移動走行中であることを報知し、本体部の作業手
段が動作中にはその情報を本体部の送信手段により送信
し、前記無線情報端末部がその情報を受信し、作業中で
あることを報知することにより、移動作業ロボットの作
業を伴わない移動走行中という動作状態、あるいは作業
を行っている動作状態を表示または／および音で報知す
ることができ、管理がしやすくなる。
【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載の発明において、無線情報端末部を本体部に対
して着脱可能とすることにより、無線情報端末部を持ち
運ぶ必要がないとき、例えば、移動作業ロボットによる
作業を行わせていない状態であるとか、移動作業ロボッ
トを収納している状態などでは、本体部に収納すること
ができる。
【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項１〜３の
いずれか１項に記載の発明において、本体部には電力を
供給する電源を有し、前記電源を電池としたもので、本
体部の移動の自由度が向上する。また、電池を充電可能
な２次電池としたり燃料電池としてもよい。
【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項４に記載
の発明において、電池の残量検知手段を有し、電源の残
量を表示することにより、電池の交換時期、電池が充電
可能な２次電池であればその充電時期を一目で把握する
ことができ、管理がしやすくなる。
【００１２】請求項６に記載の発明は、請求項３〜５い
ずれか１項に記載の発明において、無線情報端末部を本
体部へ装着時に、前記無線情報端末部へ電源を供給する
ことにより、無線情報端末部用の充電装置の必要がなく
なる。
【００１３】請求項７に記載の発明は、請求項１〜６い
ずれか１項に記載の発明において、無線情報端末部には
電力を供給する電池を設け、前記電池の残量を表示する
ことにより、無線情報端末部の電池の交換時期、電池が
充電可能な２次電池であればその充電時期が一目で把握
することができ、管理がしやすくなる。
【００１４】請求項８に記載の発明は、特に、請求項４
および５および７に記載の移動作業ロボットに、電池の
残量から使用可能残時間を演算する演算手段を本体部あ
るいは無線表示端末部に設け、演算結果を報知すること
により、充電時期がわかり、また残りの作業が途中で充
電せずに完了可能かどうか一目で把握することができ、
管理がしやすくなる。
【００１５】請求項９に記載の発明は、請求項４〜８い
ずれか１項に記載の発明において、電池に充電する際に
は、充電中であることを報知することにより、使用者は
現在充電中であることを確認することができる。
【００１６】請求項１０に記載の発明は、請求項４〜９
いずれか１項に記載の発明において、電池の充電が完了
した際には、充電が完了したことを報知することによ
り、使用者は充電が完了したことを確認することができ
る。
【００１７】請求項１１に記載の発明は、請求項４〜１
０いずれか１項に記載の発明において、電池の残量が所
定量以下になった際には、充電が必要であることを報知
することにより、本体部が作業途中で停止することを防
ぐことができる。
【００１８】請求項１２に記載の発明は、請求項１〜１
１いずれか１項に記載の発明において、走行距離を検出
する走行距離検出手段と、本体部の方向を検出する方向
検出手段とを本体部に設けことにより、本体部が作業領
域のどの位置に存在するかを認識することができる。
【００１９】請求項１３に記載の発明は、請求項１２に
記載の発明において、壁面に沿って略一周した段階で作
業領域の輪郭を認識し、作業領域の輪郭のレイアウトを
携帯情報端末部で表示することにより、移動作業ロボッ
トが該作業領域の輪郭レイアウトを認識しているかどう
かを確認でき、使用者の信頼感、安心感につながる。
【００２０】請求項１４に記載の発明は、請求項１２ま
たは１３に記載の発明において、障害物を検出する障害
物検出手段を有し、作業領域の中を移動走行中あるいは
作業中に障害物を認識したときには、前記携帯情報端末
部により前記障害物を表示することにより、移動作業ロ
ボットが前記障害物の位置を認識しているかどうかを確
認でき、使用者の信頼感、安心感につながる。
【００２１】請求項１５に記載の発明は、請求項１２〜
１４のいずれか１項に記載の発明において、無線情報端
末部に、作業領域の輪郭レイアウトの表示と障害物の表
示と本体部の現在位置の表示を重ねて表示することによ
り、移動作業ロボットが自身の現在位置を認識している
かどうかを確認でき、使用者の信頼感、安心感につなが
る。
【００２２】請求項１６に記載の発明は、請求項１２〜
１５のいずれか１項に記載の発明において、作業手段を
動作させながら走行中に、作業開始位置から現在位置ま
での経路と、まだ作業していない部分とを区別できるよ
うに携帯情報端末部で表示することにより、使用者は作
業完了領域と作業未完了領域とを確認でき、使用者の信
頼感、安心感につながる。
【００２３】請求項１７に記載の発明は、請求項１２〜
１６のいずれか１項に記載の発明において、作業領域全
体の作業が完了した場合には作業が完了したことを携帯
情報端末部で報知することにより、使用者は作業が完了
したことを確認することができる。
【００２４】請求項１８に記載の発明は、請求項１２〜
１７のいずれか１項に記載の発明にいて、作業が完了し
たことを報知した後に、必要以外の電気系統への通電を
自動的に遮断することにより、電池の消耗を減らすこと
ができ、効率の向上につなげることができる。
【００２５】請求項１９に記載の発明は、請求項１２〜
１８のいずれか１項に記載の発明において、作業領域の
輪郭のレイアウトおよび障害物位置を記憶するメモリを
本体部あるいは無線情報端末部に設けることにより、次
に作業を行う際に効率よく作業を開始することができ
る。
【００２６】請求項２０に記載の発明は、請求項１９に
記載の発明において、作業領域の中を移動走行中あるい
は作業中に、作業領域の輪郭レイアウトもしくは障害物
位置が変化したことを認識した場合にはメモリの記憶内
容を更新することにより、移動作業ロボットに作業領域
の各種情報を再度認識させるといった無駄を省くことが
できる。
【００２７】
【実施例】以下、本発明の実施例を自走式掃除機に応用
した場合を例にとって、図面を参照しながら説明する。
【００２８】（実施例１）図１は、本発明の第１の実施
例における自走式掃除機の内部透視斜視図である。図に
おいて、１は移動しながら清掃を行う自走式掃除機の本
体部で、清掃領域を移動する。３、４は左右の駆動モー
タで、それぞれの出力軸は左右の減速機５、６を介して
左右の走行輪７、８を駆動する。この左駆動モータ３と
右駆動モータ４を独立に回転駆動することにより本体部
１を移動させるもので、走行手段および移動方向転換手
段を兼ねている。９は各種入力に応じて左右の駆動モー
タ３、４を制御し、本体部１の移動制御を行う移動制御
手段で、マイクロコンピュータおよびその他制御回路か
らなる。１０、１１は障害物検知手段で、本体部１の前
方および側方の障害物までの距離を光センサ等により検
知するようになっている。また、特には図示してない
が、エンコーダよりなる走行距離検知手段１２およびジ
ャイロセンサよりなる方向検出手段１３により本体部１
の走行距離および走行方向を検知し、清掃領域の輪郭レ
イアウトや障害物の位置をメモリ１４に記憶する。１５
は床面を掃除する清掃ノズルで吸い込み具で、この吸い
込み具１５の吸い込み口には回転ブラシなどからなるア
ジテータ１６が設けられ、電動送風機からなるファンモ
ータ１７で発生させた真空圧によりゴミを吸引する。前
記アジテータ１６はノズルモータ１８により伝動ベルト
１９を介して回転駆動される。２０は電池などからなる
電源で、本体部１内に電力を供給する。
【００２９】無線情報端末部２は、図２に示すように、
本体部１の送信手段２１より送信された本体部１の現在
位置や動作状態等の各種情報を電波２２を介して受信手
段２３において受信する。受信された各種情報は表示制
御手段２４によって制御され、表示手段２５において視
覚的に表示する。また、端末部電源２６の充電が必要な
際には無線情報端末部２を本体部１に装着して充電装置
２７と接続した上で充電を行う。
【００３０】次に、本発明の実施例での各種の動作状態
の種類別表示概要を説明する。なお、図３〜図１６には
無線情報端末部２における表示手段２５の表示例を示し
ており、無線情報端末部２の表示手段２５以外に本体部
に表示手段を設けて表示されるようにしても良い。
【００３１】まず、本体部１が清掃を伴わない移動走行
のみの動作を行う場合には、図３に示すように本体部１
の移動経路を点滅させることによって表示する。もしく
は図４に示すように、移動経路の表示部上に「移動走行
中」という文字を表示させ、本体部１が作業手段停止か
つ移動走行中であることの表示を行う。そして、清掃中
の場合には、図３に示すように本体部１の移動経路を点
灯させることによって表示する。もしくは図５に示すよ
うに、移動経路の表示部上に「清掃中」という文字を表
示させ、本体部１が作業中であることの表示を行う。
【００３２】以上のように、本体部１の動作状態を視覚
的に表示することにより、使用者は各種動作状態を一目
で把握することが出来る。
【００３３】次に電源電池の残量表示について図６〜９
を用いて説明する。
【００３４】まず図６に示すように、本体部１の電池の
残量６Ａおよび無線情報端末部２の電池の残量６Ｂを表
示する。電池残量が所定量以下になった場合には、図７
の７Ａに示すように所定量以下の電池残量表示部分を点
滅させ、充電の必要がある旨を報知する。
【００３５】また、電池の残量から使用可能時間を演算
し、図８の８Ａに示すように、例えば「使用可能時間
１０分」という文字を表示させ、あとどれくらいの時間
まで電池が使用できるかを表示する。このとき電池残量
が所定量以下になった場合には、図９の９Ａおよび９Ｂ
に示すように所定量以下の電池残量表示部分および使用
可能時間表示部分を点滅させ、充電の必要がある旨を報
知する。
【００３６】さらに、電源２０もしくは端末部電源２６
を充電中の際には図１０に示すように「充電中」の文字
を表示して該当する電池残量表示部分を点滅させ、ま
た、電源２０もしくは端末部電源２６の充電が完了した
際には図１１に示すように「充電完了」の文字を表示し
て該当する電池残量表示部分を点滅させる。
【００３７】以上のように、電源２０および端末部電源
２６の各種状態を視覚的に表示することにより、使用者
が一目で把握することが出来る。
【００３８】次に、清掃領域の輪郭レイアウトを表示す
るための手段の実施の形態について図３を用いて説明す
る。
【００３９】図３において、本体部１は移動走行開始地
点３Ａより移動走行を開始し、障害物検出手段１０、１
１を用いて清掃領域の壁面を検出しながら該壁面に沿っ
て移動走行する。本体部１が壁面を略１周した地点、す
なわち再び移動走行開始地点３Ａに到達した時点で清掃
領域の輪郭レイアウト３Ｂを認識したとし、該清掃領域
の輪郭レイアウト３Ｂを表示手段２５に表示する。
【００４０】以上のように、清掃領域の輪郭レイアウト
をマップ形式で視覚的に表示することにより、移動作業
ロボットが該作業領域の輪郭レイアウトを認識している
かどうかを確認でき、使用者の信頼感、安心感につなが
る。
【００４１】次に、清掃領域中の障害物を表示するため
の手段の実施の形態について図１２を用いて説明する。
【００４２】図１２において、本体部１は移動走行開始
地点１２Ａより移動走行を開始し、障害物検出手段１
０、１１を用いて清掃領域の壁面を検出しながら該壁面
に沿って移動走行する。本体部１が壁面を略１周した
後、清掃領域の中心部分を移動走行する。中心部分を移
動走行中、障害物検出手段１０、１１が障害物を検出し
た場合、本体部１は障害物検出地点１２Ｂより障害物１
２Ｃに沿って移動走行する。本体部１が再び障害物検出
地点１２Ｂに到達したときに該障害物１２Ｃを認識した
とし、該障害物１２Ｃの位置を表示手段２５に表示す
る。
【００４３】以上のように、障害物１２Ｃをマップ形式
で視覚的に表示することにより、移動作業ロボットが該
障害物の位置を認識しているかどうかを確認でき、使用
者の信頼感、安心感につながる。
【００４４】次に、清掃領域の輪郭レイアウト３Ｂおよ
び障害物１２Ｃの表示以外に本体部１の現在位置を表示
手段２５に重ねて表示するための実施の形態について図
１３を用いて説明する。
【００４５】図１３に示すように、表示手段２５に清掃
領域の輪郭レイアウト３Ｂおよび障害物１２Ｃの表示以
外に、本体部１の現在位置１３Ａも重ねて表示する。
【００４６】以上のように、本体部１の現在位置１３Ａ
もマップ形式で視覚的に表示することにより、移動作業
ロボットが自身の現在位置を認識しているかどうかを確
認でき、使用者の信頼感、安心感につながる。
【００４７】次に、本発明の一実施例である自走式掃除
機について、清掃完了領域と清掃未完了領域を区別して
表示するための実施の形態について図１４を用いて説明
する。
【００４８】図１４に示すように、清掃手段を動作させ
ながら走行中に、清掃開始地点から現在位置までの経路
（清掃完了領域）を１４Ａ、本体部１がまだ通過してい
ない領域（清掃未完了領域）を１４Ｂとして表示する。
【００４９】以上のように、清掃完了領域と清掃未完了
領域をマップ形式で視覚的に区別して表示することによ
り、使用者は作業完了領域と作業未完了領域とを確認で
き、使用者の信頼感、安心感につながる。
【００５０】次に、本発明の一実施例である自走式掃除
機について、清掃領域全体の清掃が完了した際に清掃が
完了したことを表示するための実施の形態について、図
１５および図１６を用いて説明する。
【００５１】清掃領域全体の清掃が完了した際には、図
１５に示すように、清掃領域全体を点滅させるか、ある
いは図１６に示すように、移動経路の表示部上に「作業
完了」の文字を表示させる。
【００５２】以上のように、清掃領域全体の清掃が完了
したことを視覚的に表示することにより、使用者は作業
が完了したことを確認することができる。
【００５３】そして作業が完了したことを報知した後
に、必要以外の電気系統への通電を自動的に遮断する。
【００５４】以上のように、通電を自動的に遮断するこ
とによって、２次電池の消耗を減らすことができ、効率
の向上につなげることが出来る。
【００５５】また、本発明の一実施例である自走式掃除
機は、メモリ１４により清掃領域の輪郭レイアウトや障
害物の位置を記憶する。
【００５６】以上のように、清掃領域の輪郭レイアウト
や障害物の位置を記憶することによって、次に作業を行
う際に効率よく作業を開始することが出来る。
【００５７】さらに、作業領域の中を移動走行中あるい
は作業中に、作業領域の輪郭レイアウトもしくは障害物
位置が変化したことを認識した場合には、変化した部分
に対してメモリ１４の記憶内容を更新するものである。
【００５８】以上のように、変化した部分に対してメモ
リ１４の記憶内容を更新することによって、移動作業ロ
ボットに作業領域の各種情報を再度認識させるといった
無駄を省くことが出来る。
【００５９】
【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明に
よれば、離れた場所でも移動作業ロボットの状態を確認
することが出来る。
【００６０】また、請求項２に記載の発明によれば、移
動作業ロボットの各種動作状態を一目で把握することが
でき、管理がしやすくなる。
【００６１】また、請求項３に記載の発明によれば、持
ち運ぶ必要がないときには本体に収納することができ
る。
【００６２】また、請求項４に記載の発明によれば、本
体部の移動の自由度が向上する。
【００６３】また、請求項５、７に記載の発明によれ
ば、充電時期が一目で把握することができ、管理がしや
すくなる。
【００６４】また、請求項６に記載の発明によれば、無
線情報端末部用の充電装置の必要がなくなる。
【００６５】また、請求項８に記載の発明によれば、充
電時期がわかり、また残りの作業が途中で充電せずに完
了可能かどうか一目で把握することができ、管理がしや
すくなる。
【００６６】また、請求項９、１０に記載の発明によれ
ば、使用者は現在の電池の充電状態を確認することがで
きる。
【００６７】また、請求項１１に記載の発明によれば、
作業途中で停止することを防ぐことが出来る。
【００６８】また、請求項１２に記載の発明によれば、
本体部が作業領域のどの位置に存在するかを認識するこ
とが出来る。
【００６９】また、請求項１３、１４、１５に記載の発
明によれば、移動作業ロボットの認識状況を確認するこ
とができ、使用者の信頼感、安心感につながる。
【００７０】また、請求項１６に記載の発明によれば、
使用者は作業完了領域と作業未完了領域とを確認でき、
使用者の信頼感、安心感につながる。
【００７１】また、請求項１７に記載の発明によれば、
使用者は作業が完了したことを確認することができる。
【００７２】また、請求項１８に記載の発明によれば、
電池の消耗を減らすことができ、効率の向上につなげる
ことが出来る。
【００７３】また、請求項１９に記載の発明によれば、
次に作業を行う際に効率よく作業を開始することが出来
る。
【００７４】また、請求項２０に記載の発明によれば、
移動作業ロボットに作業領域の各種情報を再度認識させ
るといった無駄を省くことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例の自走式掃除機の内部透視斜
視図
【図２】同、システム構成を示すブロック図
【図３】同、作業領域の輪郭レイアウトを表示するため
の説明図
【図４】同、作業機能停止かつ移動走行中であることを
表示するための説明図
【図５】同、作業機能動作中であることを表示するため
の説明図
【図６】同、電池残量を表示するための説明図
【図７】同、電池残量が所定量以下になったことを表示
するための説明図
【図８】同、電池の使用可能時間を表示するための説明
図
【図９】同、電池の使用可能時間を表示ししているとき
に電池残量が所定量以下になったことを表示するための
説明図
【図１０】同、電池が充電中であることを表示するため
の説明図
【図１１】同、電池の充電が完了したことを表示するた
めの説明図
【図１２】同、作業領域上の障害物を表示するための説
明図
【図１３】同、作業領域の輪郭レイアウトと障害物の位
置と本体部の現在位置を重ねて表示するための説明図
【図１４】同、作業完了領域と作業未完了領域を区別し
て表示するための説明図
【図１５】同、作業が完了したことを説明する説明図
【図１６】同、作業が完了したことを説明する説明図
【符号の説明】
１ 本体部 ２ 無線情報端末部 ３、４ 駆動モータ ５、６ 減速機 ７、８ 走行輪 ９ 移動制御手段 １０、１１ 障害物検知手段 １２ 走行距離検知手段 １３ 方向検出手段 １４ メモリ １５ 清掃ノズル １７ ファンモータ ２０ 電源 ２１ 送信手段 ２３ 受信手段 ２４ 表示制御手段 ２５ 表示手段 ２６ 端末部電源 ２７ 充電手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 保野 幹 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3B057 DA00 3C007 AS15 CS08 HS09 HS27 JU03 JU12 JU14 KS18 KS27 WA16 WB21 5H301 AA10 BB11 BB14 DD06 DD15 GG08 GG11 GG17 QQ04

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動して作業を行う本体部と、無線情報
    端末部を備え、前記本体部は、前記本体部を移動させる
    走行手段および移動方向転換手段と、前記走行手段およ
    び移動方向転換手段を制御して前記本体部の移動を制御
    する移動制御手段と、情報を送信する送信手段と、作業
    を行う作業手段を備え、前記無線情報端末部は、前記本
    体部の送信手段より送信された情報を受信し、その内容
    を報知することを特徴とする移動作業ロボット。
  2. 【請求項２】 本体部が作業手段による作業を行わず移
    動走行する場合には、その情報を本体部の送信手段によ
    り送信し、無線情報端末部がその情報を受信し、作業停
    止かつ移動走行中であることを報知し、本体部の作業手
    段が動作中にはその情報を本体部の送信手段により送信
    し、前記無線情報端末部がその情報を受信し、作業中で
    あることを報知することを特徴とする請求項１記載の移
    動作業ロボット。
  3. 【請求項３】 無線情報端末部は、本体部に対して着脱
    可能であることを特徴とする請求項１または２記載の移
    動作業ロボット。
  4. 【請求項４】 本体部には電力を供給する電源を有し、
    前記電源を電池とすることを特徴とする請求項１〜３の
    いずれか１項に記載の移動作業ロボット。
  5. 【請求項５】 電池の残量検知手段を有し、電源の残量
    を表示することを特徴とする請求項４記載の移動作業ロ
    ボット。
  6. 【請求項６】 無線情報端末部を本体部へ装着時に、前
    記無線情報端末部へ電源を供給することを特徴とする請
    求項３〜５いずれか１項に記載の移動作業ロボット。
  7. 【請求項７】 無線情報端末部には電力を供給する電池
    を設け、前記電池の残量を表示することを特徴とする請
    求項１〜６いずれか１項に記載の移動作業ロボット。
  8. 【請求項８】 電池の残量から使用可能時間を演算する
    演算手段を本体部あるいは無線情報端末部に設け、演算
    結果を報知することを特徴とする請求項４〜７のいずれ
    か１項に記載の移動作業ロボット。
  9. 【請求項９】 電池に充電する際には、充電中であるこ
    とを報知することを特徴とする請求項４〜８いずれか１
    項に記載の移動作業ロボット。
  10. 【請求項１０】 電池の充電が完了した際には、充電が
    完了したことを報知することを特徴とする請求項４〜９
    いずれか１項に記載の移動作業ロボット。
  11. 【請求項１１】 電池の残量が所定量以下になった際に
    は、充電が必要であることを報知することを特徴とする
    請求項４〜１０いずれか１項に記載の移動作業ロボッ
    ト。
  12. 【請求項１２】 走行距離を検出する走行距離検出手段
    と、本体部の方向を検出する方向検出手段とを本体部に
    設けた請求項１〜１１いずれか１項に記載の移動作業ロ
    ボット。
  13. 【請求項１３】 壁面に沿って略一周した段階で作業領
    域の輪郭を認識し、作業領域の輪郭のレイアウトを表示
    することを特徴とする請求項１２記載の移動作業ロボッ
    ト。
  14. 【請求項１４】 障害物を検出する障害物検出手段を有
    し、作業領域の中を移動走行中あるいは作業中に障害物
    を認識したときには、前記障害物を表示することを特徴
    とする請求項１２または１３記載の移動作業ロボット。
  15. 【請求項１５】 作業領域の輪郭レイアウトの表示と障
    害物の表示と本体部の現在位置の表示を重ねて表示する
    ことを特徴とする請求項１２〜１４いずれか１項に記載
    の移動作業ロボット。
  16. 【請求項１６】 作業手段を動作させながら移動走行中
    に、作業開始位置から現在位置までの経路と、まだ作業
    していない部分とを区別できるように表示することを特
    徴とする請求項１２〜１５いずれか１項に記載の移動作
    業ロボット。
  17. 【請求項１７】 作業領域全体の作業が完了した場合に
    は作業が完了したことを報知することを特徴とする請求
    項１２〜１６いずれか１項に記載の移動作業ロボット。
  18. 【請求項１８】 作業が完了したことを報知した後に、
    必要以外の電気系統への通電を自動的に遮断することを
    特徴とする請求項１７記載の移動作業ロボット。
  19. 【請求項１９】 作業領域の輪郭のレイアウトおよび障
    害物位置を記憶するメモリを本体部あるいは無線情報端
    末部に設けることを特徴とする請求項１２〜１８いずれ
    か１項に記載の移動作業ロボット。
  20. 【請求項２０】 作業領域の中を移動走行中あるいは作
    業中に、作業領域の輪郭レイアウトもしくは障害物位置
    が変化したことを認識した場合にはメモリの記憶内容を
    更新することを特徴とする請求項１９記載の移動作業ロ
    ボット。
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