JPH11267074A

JPH11267074A - 掃除ロボット

Info

Publication number: JPH11267074A
Application number: JP10076775A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Fujii; 茂喜藤井; Takatomo Matsumi; 孝友松實
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 1998-03-25
Filing date: 1998-03-25
Publication date: 1999-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】自立走行型の掃除ロボットは壁面や障害物を
認識し自動で部屋全体を掃除するといった非常に便利な
ものであるが、ユーザー側の立場から考えると、掃除ロ
ボットは本当に部屋の輪郭レイアウト、障害物、自身の
現在位置を認識し、間違いなく部屋全体を隅々まで掃除
してくれるのかという不安感があった。【解決手段】部屋の輪郭レイアウト、障害物、自身の
現在位置及び各種の動作状態を表示する表示部１２を掃
除ロボット本体１１に備えてなるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電源として充電可
能な２次電池を備え、移動走行しながら部屋の掃除を行
なう掃除ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自立移動する掃除ロボットは、特
開平５−１６１５７７号公報に記載されているように、
走行手段と、走行距離を検出する走行距離検出手段と、
ロボット本体方向を検出する方向検出手段と、床面の掃
除を行う掃除手段と、走行距離設定手段と、旋回の回数
を設定する回数設定手段のほかに、超音波センサ等を用
いて障害物を検出する障害物検出手段を備えたものがあ
り、これによる情報と制御手段から、掃除を行う領域に
存在する壁面を利用して掃除ロボットの直進移動を正確
にするとともに、直進中に検出できない滑り等が発生し
ても壁面の絶対位置で修正するため、より正確に移動を
実現するものとして開示されている。

【０００３】また、特開平８−２２１１２６号公報に記
載されているように、周囲に人が介在する環境で、至近
距離に近づかなくても読める程度の文字の大きさで、
「次の目的地」や「現在位置」等の位置情報、「停止
中」や「移動中」等の動作状況、「右に曲がります」、
「道を開けて下さい」や「係員を呼んで下さい」等の動
作予告もしくは要望事項と、「正常運転中」と「非常停
止中」等の動作モード等のメッセージを表示するため、
ディスプレーを本体外周面に備えた移動ロボットがあ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記前者
は、障害物を検出する障害物検出手段を用いて、掃除を
行う領域に存在する壁面を利用し、掃除ロボットの直進
移動を正確に行い、部屋全体を隈なく掃除できるもので
あるが、掃除途中の段階では、現在、部屋のどの部分の
掃除が完了し、どの部分が掃除できていないか等の情報
をユーザーに伝達する手段がない。すなわち、掃除する
手段は備わっていても表示する手段は備わっていない。

【０００５】また、前記後者に関しては、周囲に人が介
在する環境で、至近距離に近づかなくても読める程度の
文字の大きさで、「次の目的地」や「現在位置」等の位
置情報、「停止中」や「移動中」等の動作状況、「右に
曲がります」、「道を開けて下さい」や「係員を呼んで
下さい」等の動作予告もしくは要望事項と、「正常運転
中」と「非常停止中」等の動作モード等のメッセージの
表示が可能であるが、掃除ロボットとして必要な表示方
法とはかけ離れている。

【０００６】ところで、これまで出願されてきた自立走
行型の掃除ロボットは、壁面や障害物を認識し、自動で
部屋全体を掃除するといった非常に便利なものである
が、ユーザー側の立場から考えると、掃除ロボットは本
当に部屋の輪郭レイアウト、障害物、自身の現在位置を
認識し、間違いなく部屋全体を隅々まで掃除してくれる
のかという不安感があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の掃除ロボットは
前記のような課題を解決するためになされたもので、本
体を移動走行させる走行手段と、走行距離を検出する走
行距離検出手段と、本体の方向を検出する方向検出手段
と、移動走行の方向を決定し方向転換を行う走行方向転
換手段と、床面の掃除を行う掃除手段と、本体前方の障
害物を検出する障害物検出手段と、前記走行距離検出手
段と方向検出手段と障害物検出手段の出力を受けて走行
方向転換手段に信号を出力するための制御部、本体全体
に電力を供給する２次電池、部屋の輪郭レイアウト、障
害物及び各種の動作状態を表示する手段を有するもので
ある。

【０００８】また、掃除をしないで移動走行のみの動作
の場合には掃除機能停止かつ移動走行中の動作中である
こと、掃除機能動作中には掃除機能動作中であること、
また、集塵量、電源電池の残量表示であることを表示す
る手段を有するものである。

【０００９】そして、壁面に沿って略一周した段階で輪
郭レイアウトを認識し、前記表示部に表示する手段を有
するものである。

【００１０】そしてまた、部屋の中を移動走行中あるい
は掃除中に、障害物を認識したときには、該障害物の表
示を前記表示部に表示する手段を有するものである。

【００１１】さらに、部屋の輪郭レイアウトの表示、障
害物の表示及び本体の現在位置を前記表示部に重ねて表
示する手段を有するものである。

【００１２】さらにまた、掃除機能を動作させながら走
行中に、掃除開始位置から現在位置までの経路と、まだ
掃除してない部分とを区別できるように前記表示部に表
示する手段を有するものである。

【００１３】また、部屋全体の掃除が完了した場合に
は、掃除が完了したことを前記表示部に表示する手段を
有するものである。

【００１４】そして、掃除が完了したことを前記表示部
に表示した後、所定の時間経過後に、前記表示部及び制
御部等の電気系統への通電を自動的に遮断する手段を有
するものである。

【００１５】そしてまた、メモリを備え、電源を切った
後も部屋の輪郭レイアウト及び障害物位置を該メモリに
記憶する手段を有するものである。

【００１６】さらに、部屋の中を移動走行中あるいは掃
除中に、部屋の輪郭レイアウト、障害物位置が変化した
ことを認識した場合には、メモリの記憶内容を更新する
手段を有するものである。

【００１７】さらにまた、吸引した集塵量及び本体に電
力を供給するための電池残量を、前記表示部に表示する
手段を有するものである。

【００１８】また、電池の残量から、掃除可能残時間あ
るいは移動走行可能残時間を演算し、前記表示部に表示
する手段を有するものである。

【００１９】そして、本体の２次電池を充電中のときに
は、充電中であることを前記表示部に表示する手段を有
するものである。

【００２０】そしてまた、２次電池の充電が完了した際
には、充電が完了したことを前記表示部に表示する手段
を有するものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の掃除ロボットの実
施の形態を図面とともに説明する。

【００２２】図１は、本発明の掃除ロボットの実施の形
態を示す正面からの斜視図であり、図１において、１１
は本発明の自走式の掃除ロボット本体を示す。１２は表
示部で、これにより掃除する部屋の輪郭レイアウト、障
害物またロボットの動作状態を表示する。１３はロボッ
ト本体各部に電力を供給するための２次電池である。１
４は制御装置で、障害物検出手段１８からの情報、走行
距離検出手段１９からの情報を受けて、走行方向転換手
段であるステアリングモータに信号を出力するものであ
る。また、走行、センシング、表示等、すべて制御装置
１４により制御する。

【００２３】１５は吸引モータにより掃除ロボット本体
１１のごみ吸引口１７を介し、ごみ貯蔵タンク１５の吸
引口１６から吸込まれたごみを貯えるごみ貯蔵タンクで
ある。図示はしていないが、掃除ロボット本体１１は、
走行手段である駆動モータ、走行方向転換手段であるス
テアリングモータ、掃除手段である吸引モータを有す
る。

【００２４】前記本発明の実施の形態は、掃除ロボット
に表示装置を搭載した際の概要として、図２のブロック
図を用いて説明する。

【００２５】図２において、前記走行手段である駆動モ
ータ２０、走行方向転換手段であるステアリングモータ
２１、掃除手段である吸引モータ２２のモータ類はすべ
て制御部（制御装置）１４で制御する。すなわち、障害
物検出手段１８、走行距離検出手段１９でセンシングし
た情報を制御部１４で受けて、各種モータ２０，２１，
２２類を制御し、現在の自身の位置や動作状態等の情報
を表示装置（表示部）１２へ表示し、部屋の輪郭レイア
ウトや障害物の位置をメモリ２３に記憶する制御も行
う。また、２次電池１３の充電が必要な際には、充電装
置２４との接続をした上で充電の制御も行う。

【００２６】つまり、部屋の輪郭レイアウトや障害物の
位置、また動作状態を視覚的に表示することによって、
ユーザー側の、掃除ロボットは本当に部屋の輪郭レイア
ウト、障害物、自身の現在位置を認識し、間違いなく部
屋全体を隅々まで掃除してくれるのかという不安感は解
消され、信頼感、安心感につながる。すなわち、掃除ロ
ボットの各種情報を外から見ることができ、ユーザーに
安心感を与えるロボットシステムを提供できる。

【００２７】次に本発明の実施の形態での各種の動作状
態の種類別表示概要を説明する。

【００２８】まず、掃除をしないで移動走行のみの動作
の場合には、図３、図４及び図５に示すように経路を点
線で、あるいは図１１に示すように画面を切り換えて
「移動走行中」のように、掃除機能停止かつ移動走行中
の動作中であることの表示を行う。

【００２９】そして、掃除機能動作中の場合には、図７
の７Ａに示すように掃除マークで、あるいは図８に示す
ように画面を切り換えて「清掃中」のように、掃除機能
動作中であることの表示を行う。また、集塵量、電源電
池は図１２、図１３及び図１４に示すように残量表示の
表示を行う。

【００３０】上記のようにモード別に分類して動作状態
を視覚的に表示することによって、ユーザーは、掃除ロ
ボットの各種動作状態を一目で明確に把握することがで
き、管理がし易くなる。

【００３１】次に本発明の掃除ロボットの部屋の輪郭レ
イアウトを表示部１２へ表示するための手段の実施の形
態について図３ともに説明する。

【００３２】図３において、掃除ロボット本体１１は部
屋の輪郭レイアウトを検出する際の移動走行開始地点３
Ａより移動走行を始め、超音波センサ（障害物検出手
段）１８を駆使し壁面を検出しながら該壁面に沿って移
動走行する。掃除ロボット本体１１が部屋の輪郭レイア
ウトを検出する際の移動走行終了地点３Ｂまで到達、す
なわち部屋の該壁面に沿って略一周した段階で部屋の輪
郭レイアウト３Ｃを認識し、該部屋の輪郭レイアウト３
Ｃを表示部１２へ表示する。このように該部屋の輪郭レ
イアウト３Ｃをマップ形式で視覚的に表示することによ
って、ユーザー側は、掃除ロボットは本当に該部屋の輪
郭レイアウト３Ｃを認識しているということが確認で
き、信頼感、安心感につながる。

【００３３】次に本発明の掃除ロボットの障害物を表示
部１２へ表示するための手段の実施の形態について図４
とともに説明する。

【００３４】図４において、掃除ロボット本体１１は障
害物を検出する際の移動走行開始地点４Ａより移動走行
を始め、超音波センサ（障害物検出手段）１８を駆使し
壁面を検出しながら該壁面に沿って移動走行する。該壁
面に沿って略一周した後、次に部屋の中を移動走行す
る。掃除ロボット本体１１が部屋全体の移動走行を終え
て障害物４Ｃを検出する際の移動走行終了地点４Ｂまで
到達するか、あるいは障害物４Ｃの周囲を移動走行し該
障害物４Ｃを認識した段階で、該障害物４Ｃを表示部１
２へ表示する。このように該障害物４Ｃの位置をマップ
形式で視覚的に表示することによって、ユーザー側は、
掃除ロボットは本当に該障害物４Ｃの位置を認識してい
るということが確認でき、信頼感、安心感につながる。

【００３５】次に本発明の掃除ロボットの部屋の輪郭レ
イアウト３Ｃ、障害物４Ｃの表示以外に、掃除ロボット
本体１１の現在位置を重ねて表示するための手段の実施
の形態について図５とともに説明する。

【００３６】図５に示すように部屋の輪郭レイアウト３
Ｃの表示、障害物４Ｃの表示以外に、掃除ロボット本体
１１の現在位置５Ａも前記表示部１２に重ねて表示す
る。このように掃除ロボット本体１１の現在位置５Ａも
マップ形式で視覚的に表示することによって、ユーザー
側は、掃除ロボットは本当に自身の現在位置を認識して
いるということが確認でき、次にどういった動きをする
のか大体の予測もできるため、信頼感、安心感につなが
る。

【００３７】次に本発明の掃除ロボットの掃除開始位置
から現在位置までの経路と、まだ掃除していない部分を
区別して表示するための手段の実施の形態について図６
とともに説明する。

【００３８】図６に示すように掃除機能を動作させなが
ら走行中に、掃除開始位置から現在位置までの経路６
Ａ、まだ掃除してない部分６Ｂというように区別して前
記表示部１２に表示する。このように経路を区別してマ
ップ形式で視覚的に表示することによって、ユーザー側
は、掃除ロボットはこれまでどの部分の掃除を完了し、
どの部分の掃除が未完了かということが確認でき、ま
た、次にどういった動きをするのか大体の予測もできる
ため、信頼感、安心感につながる。

【００３９】次に本発明の掃除ロボットの掃除機能動作
中に、掃除機能動作中であることを表示するための手段
の実施の形態について図７及び図８とともに説明する。

【００４０】掃除ロボットの掃除機能が動作中である場
合は、掃除機能が動作中であることを示す掃除マーク表
示７Ａもしくは図８に示すように「掃除中」と表示する
ものである。

【００４１】尚、図７において、７Ｂは掃除機能動作中
の掃除ロボット本体１１の移動走行経路である。

【００４２】次に本発明の掃除ロボットにて部屋全体の
掃除が完了した際に掃除が完了したことを表示するため
の手段の実施の形態について図９及び図１０とともに説
明する。

【００４３】掃除ロボットにて部屋全体の掃除が完了し
た場合には、図９に示す掃除が完了したことを示すＥＮ
Ｄマーク９Ａのように、あるいは図１０に示すように画
面を切り換えて「掃除完了」というように、掃除が完了
したことを前記表示部１２に表示する。こうすることに
より、ユーザー側は、掃除ロボットが部屋全体の掃除を
完了したことを確認できるものである。

【００４４】また、図１１に示すように、掃除をしない
で移動走行のみの動作の際は、掃除機能停止かつ移動走
行中の動作中であることを表示部１２に「移動走行中」
と表示する。こうすることにより、ユーザー側は、掃除
ロボットが移動走行中であることを確認できるものであ
る。

【００４５】そして、本発明の掃除ロボットにて、掃除
が完了したことを前記表示部１２に表示した後、所定の
時間経過後に、前記表示部１２及び制御部１４等の電気
系統への通電を自動的に遮断する。このように通電を自
動的に遮断することによって、２次電池の消耗を減ら
し、効率の向上につながらせるものである。

【００４６】また、本発明の掃除ロボットは、掃除ロボ
ット本体１１にメモリ２３を備え、電源を切った後も部
屋の輪郭レイアウト及び障害物位置を該メモリ２３に記
憶しているものであり、こういったシステムを組むこと
によって、次に電源を入れた際、手際よく掃除を開始す
ることができる。

【００４７】さらに、本発明の掃除ロボットは、部屋の
中を移動走行中あるいは掃除中に、部屋の輪郭レイアウ
ト、障害物位置が変化したことを認識した際には、メモ
リ２３の記憶内容を更新するものである。すなわち、部
屋の輪郭レイアウト、障害物位置が変化したことを認識
した際に、これまでのデータをすべて消去するのではな
く、変化した部分のみ更新することによって、ユーザー
側は、再度、掃除ロボットに部屋の各種情報を認識させ
るといった手間が省け、無駄のないシステムを実現でき
る。

【００４８】次に本発明の掃除ロボットにて集塵した集
塵量及び電池残量を表示するための手段の実施の形態に
ついて図１２とともに説明する。

【００４９】まず、吸引した集塵量は図１２に示すよう
に吸引可能集塵量１２Ａ、集塵量１２Ｂと表示する。ま
た、掃除ロボット本体１１に電力を供給するための電池
残量は図１３に示すように電池使用量・充電可能量１３
Ａ、電池残量１３Ｂと表示する。こういった形式で、集
塵量、電池残量を視覚的に表示することによって、ユー
ザー側は、掃除ロボットがあとどのくらい集塵量を吸引
可能か、また、あとどのくらいの時間２次電池１３がも
つか、一目で確認することができるため、管理がし易く
なる。

【００５０】次に本発明の掃除ロボットの電池の残量か
ら掃除可能残時間あるいは移動走行可能残時間を演算し
表示するための手段の実施の形態について図１４ととも
に説明する。

【００５１】電池の残量から、掃除可能残時間あるいは
移動走行可能残時間を演算し、図１４の掃除可能残時間
あるいは移動走行可能残時間１４Ａにて示すように、例
えば「あと５分」というように表示する。このように、
あとどれくらいの時間で２次電池１３が切れるかを表示
することによって、ユーザー側は、掃除ロボットがあと
どのくらいの時間で充電が必要か知ることができ、ま
た、現在部屋を掃除途中で、残りの掃除すべき部分を充
電せずに掃除可能か、一目で確認することができるた
め、管理がし易くなる。

【００５２】次に本発明の掃除ロボットの２次電池を充
電中の際は、充電中であることを表示し、２次電池の充
電が完了した際は、充電が完了したことを表示するため
の手段の実施の形態について図１５及びず１６とともに
説明する。

【００５３】掃除ロボット本体１１の２次電池１３の充
電中の際には、図１５に示すように充電中であることを
前記表示部１２に「充電中」と表示する。こうすること
によって、ユーザーは、掃除ロボットが現在充電中であ
ることを確認できる。

【００５４】そして、２次電池１３の充電が完了した
際、図１６に示すように充電が完了したことを前記表示
部１２に「充電完了」と表示する。こうすることによっ
て、ユーザーは、掃除ロボットが動作するために必要な
２次電池１３の充電が完了したことを確認できる。

【００５５】

【発明の効果】本発明の掃除ロボットは上記のような構
成であるから、請求項１記載の発明は、部屋の輪郭レイ
アウトや障害物の位置、自身の現在位置や動作状態等の
情報を表示装置へ視覚的に表示することによって、ユー
ザー側の、掃除ロボットは本当に部屋の輪郭レイアウ
ト、障害物、自身の現在位置を認識し、間違いなく部屋
全体を隅々まで掃除してくれるのかという不安感は解消
され、信頼感、安心感につながる。すなわち、掃除ロボ
ットの各種情報を外から見ることができ、ユーザーに安
心感を与えるロボットシステムを提供できる。

【００５６】また、請求項２記載の発明は、掃除をしな
いで移動走行のみの動作の場合には経路を点線で、ある
いは画面を切り換えて「移動走行中」のように掃除機能
停止かつ移動走行中の動作中であること、掃除機能動作
中には掃除マークで、あるいは画面を切り換えて「清掃
中」のように掃除機能動作中であること、また、集塵
量、電源電池は残量表示の表示を行うというように、動
作状態をモード別に分類して視覚的に表示することによ
って、ユーザーは、掃除ロボットの各種動作状態を一目
で明確に把握することができ、管理がし易くなる。

【００５７】そして、請求項３記載の発明は、部屋の壁
面に沿って略一周した段階で部屋の輪郭レイアウトを認
識し、該部屋の輪郭レイアウトをマップ形式で視覚的に
表示することによって、ユーザー側は、掃除ロボットは
本当に該部屋の輪郭レイアウトを認識しているというこ
とが確認でき、信頼感、安心感につながる。

【００５８】そしてまた、請求項４記載の発明は、本体
が部屋全体の移動走行を終えるか、あるいは障害物の周
囲を移動走行し該障害物を認識した段階で、該障害物の
位置をマップ形式で視覚的に表示することによって、ユ
ーザー側は、掃除ロボットは本当に該障害物の位置を認
識しているということが確認でき、信頼感、安心感につ
ながる。

【００５９】さらに、請求項５記載の発明は、部屋の輪
郭レイアウトの表示、障害物の表示以外に、本体の現在
位置もマップ形式で視覚的に表示することによって、ユ
ーザー側は、掃除ロボットは本当に自身の現在位置を認
識しているということが確認でき、次にどういった動き
をするのか大体の予測もできるため、信頼感、安心感に
つながる。

【００６０】さらにまた、請求項６記載の発明は、掃除
機能を動作させながら走行中に、掃除開始位置から現在
位置までの経路と、まだ掃除してない部分を区別してマ
ップ形式で視覚的に表示することによって、ユーザー側
は、掃除ロボットはこれまでどの部分の掃除を完了し、
どの部分の掃除が未完了かということが確認でき、ま
た、次にどういった動きをするのか大体の予測もできる
ため、信頼感、安心感につながる。

【００６１】また、請求項７記載の発明は、部屋全体の
掃除が完了した場合には、ＥＮＤマークのように、ある
いは画面を切り換えて「掃除完了」というように、掃除
が完了したことを前記表示部に表示することによって、
ユーザー側は、掃除ロボットが部屋全体の掃除を完了し
たことが確認できる。

【００６２】そして、請求項８記載の発明は、掃除が完
了したことを前記表示部に表示した後、所定の時間経過
後に、前記表示部及び制御部等の電気系統への通電を自
動的に遮断することによって、２次電池の消耗を減ら
し、効率の向上につなげることができる。

【００６３】そしてまた、請求項９記載の発明は、本体
はメモリを備え、電源を切った後も部屋の輪郭レイアウ
ト及び障害物位置を該メモリに記憶するシステムを組む
ことによって、次に電源を入れた際、手際よく掃除を開
始することができる。

【００６４】さらに、請求項１０記載の発明は、部屋の
中を移動走行中あるいは掃除中に、部屋の輪郭レイアウ
ト、障害物位置が変化したことを認識した際には、メモ
リの記憶内容を更新する。すなわち、部屋の輪郭レイア
ウト、障害物位置が変化したことを認識した際に、これ
までのデータをすべて消去するのではなく、変化した部
分のみ更新することによって、ユーザー側は、再度、掃
除ロボットに部屋の各種情報を認識させるといった手間
が省け、無駄のないシステムを実現できる。

【００６５】さらにまた、請求項１１記載の発明は、吸
引した集塵量、または本体に電力を供給するための電池
残量を前記表示部へ表示することによって、ユーザー側
は、掃除ロボットがあとどのくらい集塵量を吸引可能
か、また、あとどのくらいの時間２次電池がもつか、一
目で確認することができるため、管理がし易くなる。

【００６６】また、請求項１２記載の発明は、電池の残
量から、掃除可能残時間あるいは移動走行可能残時間を
演算し、例えば「あと５分」というように表示すること
によって、ユーザー側は、掃除ロボットがあとどのくら
いの時間で充電が必要か知ることができ、また、現在部
屋を掃除途中で、残りの掃除すべき部分を充電せずに掃
除可能か一目で確認することができるため、管理がし易
くなる。

【００６７】そして、請求項１３記載の発明は、本体の
２次電池を充電中の際には、充電中であることを前記表
示部に表示することによって、ユーザーは、掃除ロボッ
トが現在充電中であることを確認できる。

【００６８】そしてまた、請求項１４記載の発明は、２
次電池の充電が完了した際には、充電が完了したことを
前記表示部に表示することによって、ユーザーは、掃除
ロボットが動作するために必要な２次電池の充電が完了
したことを確認できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の掃除ロボットの実施形態を示す正面か
らの斜視図である。

【図２】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す電気
的回路のブロック図である。

【図３】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す部屋
の輪郭レイアウトを表示部へ表示するための手段の説明
図である。

【図４】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す障害
物を表示部へ表示するための手段の説明図である。

【図５】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す部屋
の輪郭レイアウト、障害物の表示以外に本体の現在位置
重ねて表示するための手段の説明図である。

【図６】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す掃除
開始位置から現在位置までの経路と、まだ掃除してない
部分を区別して表示するための手段の説明図である。

【図７】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す掃除
機能動作中に掃除機能動作中であることを表示するため
の手段の説明図である。

【図８】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す掃除
機能動作中に掃除機能動作中であることを表示するため
の手段の説明図である。

【図９】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す部屋
全体の掃除が完了した際に掃除が完了したことを表示す
るための手段の説明図である。

【図１０】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す部
屋全体の掃除が完了した際に掃除が完了したことを表示
するための手段の説明図である。

【図１１】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す掃
除機能停止かつ移動走行中の動作中であることを表示す
るための手段の説明図である。

【図１２】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す集
塵量を表示するための手段の説明図である。

【図１３】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す本
体に電力を供給するための電池残量を表示するための手
段の説明図である。

【図１４】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す電
池の残量から掃除可能残時間あるいは移動走行可能残時
間を演算し、表示するための手段の説明図である。

【図１５】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す本
体の２次電池を充電中の際には充電中であることを表示
するための手段の説明図である。

【図１６】本発明の掃除ロボットの実施の形態を示す２
次電池の充電が完了した際充電が完了したことを表示す
るための手段の説明図である。

【符号の説明】

１１掃除ロボット本体１２表示部１３２次電池１４制御装置１５ごみ貯蔵タンク１６ごみ貯蔵タンクの吸引口１７掃除ロボット本体のごみ吸引口１８障害物検出手段１９走行距離検出手段３Ａ部屋の輪郭レイアウトを検出する際の移動走行開
始地点３Ｂ部屋の輪郭レイアウトを検出する際の移動走行終
了地点３Ｃ部屋の輪郭レイアウト４Ａ障害物を検出する際の移動走行開始地点４Ｂ障害物を検出する際の移動走行終了地点４Ｃ障害物５Ａ掃除ロボット本体の現在位置５Ｂ掃除ロボット本体の移動走行経路６Ａ掃除開始位置から現在位置までの経路６Ｂ未だ掃除が行われていない部分７Ａ掃除機能動作中であることを示す掃除マーク表示７Ｂ掃除機能動作中の掃除ロボット本体の移動走行経
路９Ａ掃除が完了したことを示すENDマーク表示９Ｂ掃除機能動作中の掃除ロボット本体の移動走行経
路１２Ａ吸引可能集塵量１２Ｂ集塵量１３Ａ電池使用量・充電可能量１３Ｂ電池残量１４Ａ掃除可能残時間あるいは移動走行可能残時間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】本体を移動走行させる走行手段と、走行
距離を検出する走行距離検出手段と、本体の方向を検出
する方向検出手段と、移動走行の方向を決定し方向転換
を行う走行方向転換手段と、床面の掃除を行う掃除手段
と、本体前方の障害物を検出する障害物検出手段と、前
記走行距離検出手段と方向検出手段と障害物検出手段の
出力を受けて走行方向転換手段に信号を出力するための
制御部と、本体全体に電力を供給する２次電池とを備
え、部屋の輪郭レイアウト、障害物、自身の現在位置及
び各種の動作状態を表示する表示部を本体に備えたこと
を特徴とする掃除ロボット。
【請求項２】前記表示部が表示する各種の動作状態
は、掃除をしないで移動走行のみの動作の場合には掃除
機能停止かつ移動走行中の動作中であること、掃除機能
動作中には掃除機能動作中であること、また、集塵量、
電源電池の残量表示であることを特徴とする請求項１記
載の掃除ロボット。
【請求項３】前記部屋の輪郭レイアウトの表示は、壁
面に沿って略一周した段階で認識し、前記表示部に表示
することを特徴とする請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項４】前記障害物の表示は、部屋の中を移動走
行中あるいは掃除中に、障害物を認識したときに、該障
害物の表示を前記表示部に表示することを特徴とする請
求項１記載の掃除ロボット。
【請求項５】前記表示部に、部屋の輪郭レイアウトの
表示、障害物の表示及び本体の現在位置を重ねて表示す
ることを特徴とする請求項１または請求項３もしくは請
求項４記載の掃除ロボット。
【請求項６】前記表示部に、掃除機能を動作させなが
ら走行中に、掃除開始位置から現在位置までの経路と、
まだ掃除してない部分とを区別できるように表示するこ
とを特徴とする請求項１または請求項５記載の掃除ロボ
ット。
【請求項７】前記表示部に、部屋全体の掃除が完了し
た場合には、掃除が完了したことを表示することを特徴
とする請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項８】前記表示部に掃除が完了したことを表示
した後、所定の時間経過後に、前記表示部及び制御部等
の電気系統への通電を自動的に遮断することを特徴とす
る請求項１または請求項７記載の掃除ロボット。
【請求項９】前記部屋の輪郭レイアウト及び障害物位
置を電源を切った後もメモリに記憶していることを特徴
とする請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項１０】前記部屋の中を移動走行中あるいは掃
除中に、部屋の輪郭レイアウト、障害物位置が変化した
ことを認識した場合には、メモリの記憶内容を更新する
ことを特徴とする請求項１または請求項９記載の掃除ロ
ボット。
【請求項１１】前記表示部に、吸引した集塵量及び本
体に電力を供給するための電池残量を表示することを特
徴とする請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項１２】前記表示部に、電池の残量から掃除可
能残時間あるいは移動走行可能残時間を演算して表示す
ることを特徴とする請求項１または請求項１１記載の掃
除ロボット。
【請求項１３】前記本体の２次電池を充電中の際に
は、充電中であることを前記表示部に表示することを特
徴とする請求項１記載の掃除ロボット。
【請求項１４】前記２次電池の充電が完了した際に
は、充電が完了したことを前記表示部に表示することを
特徴とする請求項１または請求項１３記載の掃除ロボッ
ト。